TW202237354A - 控制裝置 - Google Patents

控制裝置 Download PDF

Info

Publication number
TW202237354A
TW202237354A TW111107779A TW111107779A TW202237354A TW 202237354 A TW202237354 A TW 202237354A TW 111107779 A TW111107779 A TW 111107779A TW 111107779 A TW111107779 A TW 111107779A TW 202237354 A TW202237354 A TW 202237354A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
sensor
robot
unit
value
coordinate system
Prior art date
Application number
TW111107779A
Other languages
English (en)
Inventor
林晃市郎
山本知之
鈴木元
Original Assignee
日商發那科股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日商發那科股份有限公司 filed Critical 日商發那科股份有限公司
Publication of TW202237354A publication Critical patent/TW202237354A/zh

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37388—Acceleration or deceleration, inertial measurement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40549—Acceleration of end effector

Abstract

檢測機器人與感測器的配對的設定錯誤。 控制裝置控制配置有感測器的機器人，且具備：感測器座標記憶部，其記憶預先設定的感測器的感測器座標系統的座標系統資訊；感測器設定記憶部，其記憶與感測器之間的通訊的設定資訊；感測器資料接收部，其根據設定資訊，來接收由感測器所檢測到的感測器資料；各軸角度檢測部，其檢測機器人所包含的複數個軸各自的角度；感測器值推定部，其藉由檢測到的複數個軸的角度的正向轉換、及感測器座標系統的座標轉換，來推定感測器所檢測的感測器值；及感測器值異常判定部，其比較感測器資料之值、及由感測器值推定部所推定的感測器值，當感測器資料之值與推定的感測器值的差超過預先設定的閾值時，判定為感測器資料接收部接收了來自配置於其他機器人的感測器的感測器資料。

Description

控制裝置
發明領域
本發明是關於一種控制裝置。
發明背景
藉由減低機器人動作時的振動來提升高速化或軌跡精度，將直接有助於生產效率或品質的提升。因此，希望減低機器人動作時所發生的振動或軌跡偏離。 對於該類課題，提案一種在欲去除振動之處或欲實現高精度軌跡之處，安裝加速度感測器，藉由加速度感測器測量機器人動作中的振動並進行學習控制，藉此來減低振動的方法。參考例如專利文獻1。 又，感測器的連接方式是利用有線時，由於感測器纜線鋪設的繁雜，提案一種將無線化的加速度感測器安裝於機器人，來抑制機器人的振動的方法。參考例如專利文獻2。 先行技術文獻 專利文獻
專利文獻1：日本特開2011-167817號公報 專利文獻2：日本特開2011-161562號公報
發明概要 發明欲解決之課題
與配置於控制對象之機器人的無線加速度感測器連接時，可能出現與配置於其他機器人的無線加速度感測器之間配對(pairing)的錯誤。若在無線連接於錯誤的無線加速度感測器的狀態下，繼續進行感測器的測量，將會進行非預期的機器人控制。
因此，期望一種當出現配對錯誤時通知使用者的功能。 用以解決課題之手段
(1)本揭示的控制裝置的一態樣是控制配置有感測器的機器人的控制裝置，且具備：感測器座標記憶部，其記憶預先設定的關於前述感測器的感測器座標系統的座標系統資訊；感測器設定記憶部，其記憶關於與前述感測器之間的通訊的設定資訊；感測器資料接收部，其根據前述設定資訊，來接收由前述感測器所檢測到的感測器資料；各軸角度檢測部，其檢測前述機器人所包含的複數個軸各自的角度；感測器值推定部，其藉由前述各軸角度檢測部所檢測到的前述複數個軸各自的角度的正向轉換、及前述感測器座標系統的座標轉換，來推定前述感測器所檢測的感測器值；及感測器值異常判定部，其比較前述感測器資料之值、及由前述感測器值推定部所推定的感測器值，當前述感測器資料之值與推定的前述感測器值的差超過預先設定的閾值時，判定為前述感測器資料接收部接收了來自配置於其他機器人的感測器的感測器資料。
(2)本揭示的控制裝置的一態樣是控制配置有感測器的機器人的控制裝置，且具備：感測器座標記憶部，其記憶預先設定的關於前述感測器的感測器座標系統的座標系統資訊；感測器設定記憶部，其記憶關於與前述感測器之間的通訊的設定資訊；感測器資料接收部，其根據前述設定資訊，來接收由前述感測器所檢測到的感測器資料；感測器物理量運算部，其從前述感測器資料算出物理量；各軸角度檢測部，其檢測前述機器人所包含的複數個軸各自的角度；感測器物理量推定部，其藉由前述各軸角度檢測部所檢測到的前述複數個軸各自的角度的正向轉換、及前述感測器座標系統的座標轉換，來推定關於前述感測器的物理量；及感測器值異常判定部，其比較從前述感測器資料所算出的前述物理量、及由前述感測器物理量推定部所推定的前述物理量，當算出的前述物理量與推定的前述物理量的差超過預先設定的閾值時，判定為前述感測器資料接收部接收了來自配置於其他機器人的感測器的感測器資料。
(3)本揭示的控制裝置的一態樣是控制配置有感測器的控制對象之機器人的控制裝置，且具備：感測器座標記憶部，其記憶預先設定的關於前述感測器的感測器座標系統的座標系統資訊；感測器資料接收部，其接收由配置於包含前述控制對象之機器人之複數個機器人各自的感測器所檢測到的感測器資料；各軸角度檢測部，其檢測前述控制對象之機器人所包含的複數個軸各自的角度；感測器值推定部，其藉由前述各軸角度檢測部所檢測到的前述複數個軸各自的角度的正向轉換、及前述感測器座標系統的座標轉換，來推定前述控制對象之機器人的前述感測器所檢測的感測器值；及適當感測器判定部，其比較配置於前述複數個機器人各自的感測器的感測器資料之值、及由前述感測器值推定部所推定的感測器值，將與推定的前述感測器值的差超過預先設定的閾值的感測器資料的感測器，判定為配置於前述控制對象之機器人以外的機器人的感測器。
(4)本揭示的控制裝置的一態樣是控制配置有感測器的控制對象之機器人的控制裝置，且具備：感測器座標記憶部，其記憶預先設定的關於前述感測器的感測器座標系統的座標系統資訊；感測器資料接收部，其接收由配置於包含前述控制對象之機器人之複數個機器人各自的感測器所檢測到的感測器資料；感測器物理量運算部，其從配置於前述複數個機器人各自的感測器的感測器資料，算出物理量；各軸角度檢測部，其檢測前述控制對象之機器人所包含的複數個軸各自的角度；感測器物理量推定部，其藉由前述各軸角度檢測部所檢測到的前述複數個軸各自的角度的正向轉換、及前述感測器座標系統的座標轉換，來推定關於前述控制對象之機器人的前述感測器的物理量；及適當感測器判定部，其比較從配置於前述複數個機器人各自的感測器的感測器資料所算出的前述物理量、及由前述感測器物理量推定部所推定的前述物理量，將與推定的前述物理量的差超過預先設定的閾值的感測器資料的感測器，判定為配置於前述控制對象之機器人以外的機器人的感測器。 發明效果
可預防機器人在感測器的連接錯誤的狀態下運作。
用以實施發明之形態
＜第1實施形態＞ 利用圖式來詳細說明本實施形態的構成。於此，作為感測器是例示無線加速度感測器的情況。再者，本發明亦可對陀螺儀感測器或慣性感測器等感測器的情況、或將包含1個以上的感測器的智慧型手機等智慧型設備(smart device)作為感測器利用的情況來適用。
圖1是表示本發明的第1實施形態的機器人系統的功能性構成例的功能方塊圖。 如圖1所示，機器人系統1具有n台機器人10(1)～10(n)、n台控制裝置20(1)～20(n)及無線接收機30(n為2以上的整數)。 機器人10(1)～10(n)、控制裝置20(1)～20(n)及無線接收機30亦可透過未圖示的連接介面來相互直接連接。再者，機器人10(1)～10(n)及控制裝置20(1)～20(n)亦可透過LAN(Local Area Network(區域網路))等網路來相互連接。此情況下，機器人10(1)～10(n)及控制裝置20(1)～20(n)亦可具備用以藉由該連接來相互進行通訊之未圖示的通訊部。 再者，以下當無須個別區分機器人10(1)～10(n)之各個時，將這些統稱為「機器人10」。又，當無須個別區分控制裝置20(1)～20(n)之各個時，將這些統稱為「控制裝置20」。
＜機器人10＞ 例如像圖1所示，機器人10是6軸的垂直多關節機器人，具有6個關節軸11(1)～11(6)、及藉由關節軸11(1)～11(6)各自連結的臂部12。機器人10根據來自控制裝置20的驅動指令，來驅動配置於各個關節軸11(1)～11(6)之未圖示的各個伺服馬達，藉此驅動臂部12等可動構件。又，於機器人10的可動構件的前端部，例如於關節軸11(6)的前端部，安裝有例如熔接槍、握持手部、雷射照射裝置等端接器13。然後，於端接器13設置有無線加速度感測器101。
再者，機器人10雖採用6軸的垂直多關節機器人，但為6軸以外的垂直多關節機器人，或為水平多關節機器人或並聯型機器人等均可。
圖2A及圖2B是用以說明圖1的機器人10的座標系統的圖。 如圖2A所示，機器人10具有機器人基準點14、及以機器人基準點14作為中心的機器人座標系統Σr。又，無線加速度感測器101具有感測器基準點111、及以感測器基準點111作為中心的感測器座標系統Σs。 又，如圖2B所示，機器人10於關節軸11(6)的前端的凸緣，具有機器人前端點15、及以機器人前端點15作為中心的機械介面座標系統Σm。 機械介面座標系統Σm與感測器座標系統Σs的位置關係可於機械介面座標系統Σm，利用6個要素來定義，前述6個要素是從機械介面座標系統Σm的原點往感測器座標系統Σs的原點之向量(x,y,z)，及藉由繞著機械介面座標系統Σm的各軸的旋轉來定義感測器座標系統Σs的方向之旋轉角(w,p,r)。然後，向量(x,y,z)及旋轉角(w,p,r)可利用習知的手法(例如日本特開2017-74647號公報)來求出。 藉此，後述的控制裝置20利用向量(x,y,z)及旋轉角(w,p,r)，計算關節軸11(6)的機器人前端點15到感測器座標系統Σs的原點的距離，藉此可從描述於機器人的動作程式的座標及角度，來算出機器人座標系統Σr中之無線加速度感測器101的位置。
無線加速度感測器101是例如三維加速度感測器，其於伴隨機器人10的動作的可動構件的前端部，就感測器座標系統Σs的XYZ每個軸，以預定的取樣時間，週期性地檢測加速度。無線加速度感測器101具有未圖示的時鐘部，每當檢測加速度時，取得從該時鐘部輸出的時刻資訊來作為檢測的時刻。又，無線加速度感測器101將例如包含檢測到的各軸的加速度及時刻資訊的感測器訊號，以無線發送給無線接收機30。 再者，無線加速度感測器101雖將檢測到的加速度及時刻資訊的感測器訊號，以無線發送給無線接收機30，但亦可與控制裝置20以有線連接，來將感測器訊號發送給控制裝置20。 又，無線加速度感測器101不限於加速度感測器，亦可為陀螺儀感測器、慣性感測器、力感測器、雷射追蹤儀、視覺感測器或動態捕捉感測器等。又，無線加速度感測器101亦可為包含加速度感測器等複數個感測器之智慧型手機等智慧型設備。
＜無線接收機30＞ 無線接收機30是例如WiFi(註冊商標)路由器等，接收來自無線加速度感測器101的感測器訊號，並將接收到的感測器訊號輸出到控制裝置20。 再者，無線通訊的通訊規格不限定於WiFi(註冊商標)，利用Bluetooth(註冊商標)等電波，或利用紅外線通訊均可。然後，無線接收機30宜使用與通訊規格相應的模組。
＜控制裝置20＞ 控制裝置20是利用由無線加速度感測器101所檢測到的加速度進行學習控制，藉此根據動作程式對於機器人10輸出驅動指令，來控制機器人10的動作，以使動作中在機器人10的臂部12發生的振動減低(亦稱為「機器人控制器」)。 圖3是表示控制裝置20的功能性構成例的功能方塊圖。 如圖3所示，本實施形態的控制裝置20連接有教示操作盤25，且包含感測器座標記憶部201、感測器設定記憶部202、各軸角度檢測部203、感測器值推定部204、感測器資料接收部205及感測器值異常判定部206而構成。又，教示操作盤25包含使用者通知部251及使用者輸入部252。 再者，控制裝置20為了實現圖3的功能方塊的動作而具備CPU(Central Processing Unit(中央處理單元))等未圖示的運算處理裝置。又，控制裝置20具備儲存有各種控制用程式的ROM(Read Only Memory(唯讀記憶體))或HDD(Hard Disk Drive(硬碟驅動器))等未圖示的輔助記憶裝置，或用以儲存運算處理裝置執行程式上暫時需要的資料的RAM(Random Access Memory(隨機存取記憶體))等未圖示的主記憶裝置。
然後，於控制裝置20，運算處理裝置從輔助記憶裝置讀入OS或應用軟體，一面使讀入的OS或應用軟體在主記憶裝置展開，一面進行根據這些OS或應用軟體的運算處理。控制裝置20根據此運算結果來控制各硬體。藉此來實現圖3的功能方塊的處理。亦即，控制裝置20可藉由硬體與軟體協同合作來實現。
感測器座標記憶部201是例如RAM等記憶體，根據使用者透過後述的教示操作盤25的使用者輸入部252所進行的輸入操作，來記憶預先設定的關於無線加速度感測器101的感測器座標系統Σs的座標系統資訊。 具體而言，感測器座標記憶部201將算出無線加速度感測器101的位置及姿勢所需之從機械介面座標系統Σm的原點往感測器座標系統Σs的原點之向量(x,y,z)，及藉由繞著機械介面座標系統Σm的各軸的旋轉來定義感測器座標系統Σs的方向之旋轉角(w,p,r)，作為座標系統資訊來記憶。
感測器設定記憶部202是例如RAM等記憶體，根據使用者透過後述的教示操作盤25的使用者輸入部252所進行的輸入操作，來記憶關於與無線加速度感測器101之間的通訊的設定資訊。 具體而言，感測器設定記憶部202將作為通訊對象之無線加速度感測器101所具有的通訊位址(例如IP位址或MAC位址等)，作為設定資訊來記憶。
各軸角度檢測部203利用例如分別配置於機器人10的關節軸11(1)～11(6)之未圖示的編碼器等，來檢測關節軸11(1)～11(6)各自的角度。 各軸角度檢測部203將檢測到的關節軸11(1)～11(6)各自的角度，輸出到感測器值推定部204。
感測器值推定部204藉由各軸角度檢測部203所檢測到的關節軸11(1)～11(6)各自的角度的正向轉換、及感測器座標系統Σs的座標轉換，來推定無線加速度感測器101在無線加速度感測器101被安裝的位置所檢測的感測器值。 具體而言，感測器值推定部204藉由利用各軸角度檢測部203所檢測到的關節軸11(1)～11(6)各自的角度進行正向轉換，來算出機器人座標系統Σr中之機械介面座標系統Σm的位置及姿勢。感測器值推定部204利用記憶於感測器座標記憶部201之向量(x,y,z)，及旋轉角(w,p,r)的座標系統資訊，來算出機器人座標系統Σr中之無線加速度感測器101被安裝的位置。感測器值推定部204將算出的位置的時序資料以時間進行二階微分，藉此算出機器人座標系統Σr的各軸的加速度，並透過機械介面座標系統Σm，將算出的加速度轉換成感測器座標系統Σs的各軸的加速度的感測器值來推定。然後，當機器人10進行動作時，感測器值推定部204從推定出的感測器座標系統Σs的加速度的感測器值，減去重力加速度的成分，並將經減去的感測器值輸出到感測器值異常判定部206。 再者，當機器人10靜止時，感測器值推定部204亦可不減去重力加速度，而將推定出的感測器座標系統Σs的加速度的感測器值輸出到感測器值異常判定部206。
感測器資料接收部205根據記憶於感測器設定記憶部202的設定資訊，來接收由無線加速度感測器101所檢測到的感測器資料。 具體而言，感測器資料接收部205根據記憶於感測器設定記憶部202的設定資訊的通訊位址，來與無線加速度感測器101進行配對。例如感測器資料接收部205接收：透過無線接收機30所接收的感測器訊號中之包含與感測器訊號的標頭配對到的無線加速度感測器101的通訊位址的感測器訊號。感測器資料接收部205將接收到的感測器訊號所包含的感測器座標系統Σs的各軸的加速度，作為感測器資料而輸出到感測器值異常判定部206。 再者，感測器資料接收部205將感測器資料輸出到感測器值異常判定部206時，亦可藉由低通濾波器(未圖示)去除雜訊並輸出。
感測器值異常判定部206就感測器座標系統Σs的每個軸，比較來自感測器資料接收部205的感測器資料之值、與由感測器值推定部204所推定的感測器值。當每個軸的感測器資料之值與推定的感測器值的差當中，最大的差超過預先設定的閾值(例如「2m/s 2」等)時，感測器值異常判定部206判定為感測器資料接收部205接收了來自配置於其他機器人10的無線加速度感測器101的感測器資料。感測器值異常判定部206將判定結果輸出到後述的教示操作盤25的使用者通知部251。 圖4A及圖4B是表示感測器資料之值與推定的感測器值的比較的一例的圖。再者，圖4A表示例如機器人動作時之感測器座標系統Σs的X軸方向的感測器資料之值、與推定的感測器值的差為閾值以下的正常情況。又，圖4B表示機器人動作時之感測器座標系統Σs的X軸方向的感測器資料之值、與推定的感測器值的差超過閾值的異常情況。 再者，感測器值異常判定部206是就感測器座標系統Σs的每個軸，算出感測器資料之值與推定的感測器值的差，並比較算出的差與預先設定的閾值，但不限定於此。例如感測器值異常判定部206亦可算出感測器座標系統Σs的各軸的感測器資料之值即向量的大小、與在感測器座標系統Σs的各軸推定的感測器值即向量的大小的差，並比較算出的差與閾值。 或者，亦可利用以感測器座標系統Σs的各軸的加速度作為變數的預定的函數，感測器值異常判定部206算出以下兩個值的差，並比較算出的差與閾值：藉由將感測器座標系統Σs的各軸的感測器資料之值，輸入於預定的函數所算出之值；及藉由將在感測器座標系統Σs的各軸推定的感測器值，輸入於預定的函數所算出之值。
使用者通知部251根據感測器值異常判定部206的判定結果，來將通知感測器資料之值異常的警報輸出。 具體而言，當感測器資料之值異常時，使用者通知部251將通知該異常的警報，顯示於教示操作盤25所包含的液晶顯示器等顯示部。 再者，使用者通知部251亦可將設定於感測器設定記憶部202的設定資訊、及由感測器資料接收部205接收到的感測器資料之值，連同警報一同輸出。 藉由如此，使用者可確認記憶於感測器設定記憶部202的設定資訊是否錯誤，或無線加速度感測器101是否故障等。當設定資訊錯誤時，使用者可透過後述的教示操作盤25的使用者輸入部252，重新設定正確的設定資訊。又，當無線加速度感測器101故障時，使用者可藉由更換為新的無線加速度感測器101，迅速地應付感測器值的異常。 再者，使用者通知部251雖配置於教示操作盤25，但亦可配置於控制裝置20。
使用者輸入部252是例如配置於教示操作盤25的操作鍵或觸控面板等，從使用者受理感測器座標系統Σs的設定或無線加速度感測器101的通訊位址等之輸入。使用者輸入部252將已受理的輸入輸出到控制裝置20。 再者，使用者輸入部252雖配置於教示操作盤25，但亦可配置於控制裝置20。
＜控制裝置20的異常判定處理＞ 接著，一面參考圖5，一面說明控制裝置20的異常判定處理的流程。 圖5是說明控制裝置20的異常判定處理的流程圖。於此所示之流程是每當由使用者進行無線加速度感測器101的感測器座標系統Σs的設定時執行。
於步驟S1，使用者輸入部252因應使用者的輸入操作，將從機械介面座標系統Σm的原點往無線加速度感測器101的感測器座標系統Σs的原點之向量(x,y,z)，及藉由繞著機械介面座標系統Σm的各軸的旋轉來定義感測器座標系統Σs的方向之旋轉角(w,p,r)，作為座標系統資訊來設定，並記憶於感測器座標記憶部201。又，使用者輸入部252因應使用者的輸入操作，將無線加速度感測器101所具有的通訊位址，作為設定資訊來設定，並記憶於感測器設定記憶部202。
於步驟S2，無線加速度感測器101是於學習控制的開始時，開始測量感測器座標系統Σs的各軸的加速度，感測器資料接收部205接收包含透過無線接收機30所測量的感測器座標系統Σs的各軸的加速度之感測器訊號，取得接收到的感測器座標系統Σs的各軸的加速度來作為感測器資料。
於步驟S3，感測器值推定部204藉由機器人10的姿勢及感測器座標系統Σs的座標轉換，來推定在無線加速度感測器101被安裝的位置之感測器座標系統Σs的各軸的感測器值，前述機器人10的姿勢是從各軸角度檢測部203所檢測到的機器人10進行動作前(機器人10的靜止時)之關節軸11(1)～11(6)各自的角度的正向轉換來求出。 再者，於步驟S3，無論是否有執行動作程式，感測器值推定部204均宜推定機器人10進行動作前(機器人10的靜止時)的感測器值(重力加速度)。
於步驟S4，感測器值異常判定部206判定：步驟S2所取得之感測器資料之值、與步驟S3所推定之感測器值的差，是否在感測器座標系統Σs的所有的軸中均為閾值以下。當感測器資料之值與推定的感測器值的差，在感測器座標系統Σs的所有的軸中均為閾值以下時，處理轉移到步驟S6。另，當感測器資料之值與推定的感測器值的差，未在感測器座標系統Σs的所有的軸中均為閾值以下時，處理轉移到步驟S5。
於步驟S5，感測器值異常判定部206將感測器資料的異常的判定結果輸出到使用者通知部251，使用者通知部251將警報顯示於教示操作盤25的顯示部(未圖示)。然後，處理返回步驟S1。
於步驟S6，感測器值推定部204藉由機器人10的位置及姿勢、及感測器座標系統Σs的座標轉換，來推定在無線加速度感測器101所安裝的位置之感測器座標系統Σs的各軸的感測器值，前述機器人10的位置及姿勢是從各軸角度檢測部203所檢測到的機器人10的動作時之關節軸11(1)～11(6)各自的角度的正向轉換來求出。 再者，機器人10的動作是指實際的作業中的動作，或相對於機器人座標系統Σr的X軸或Y軸的平移動作等預先設定的預定動作均可。
於步驟S7，感測器值異常判定部206判定由感測器資料接收部205所取得之感測器資料之值、與步驟S6所推定之感測器值的差，是否在感測器座標系統Σs的所有的軸中均為閾值以下。當感測器資料之值與推定的感測器值的差，在感測器座標系統Σs的所有的軸中均為閾值以下時，處理轉移到步驟S8。另，當感測器資料之值與推定的感測器值的差，未在感測器座標系統Σs的所有的軸中均為閾值以下時，處理轉移到步驟S5。
於步驟S8，當感測器值無異常時，控制裝置20(感測器值異常判定部206)判斷為正常，藉由根據學習控制的動作程式繼續控制機器人10。
如以上，第1實施形態的控制裝置20可藉由變更無線加速度感測器101的通訊位址的設定，來預防機器人在無線加速度感測器101的連接錯誤的狀態下運作。 又，控制裝置20在使機器人10進行動作之前及機器人10的動作中，從感測器資料之值與推定的感測器值的比較，來檢測感測器資料的異常，並將檢測到的異常的警報通知使用者。藉此，控制裝置20可刪減用以防止在無線加速度感測器101的設定錯誤的情況下，繼續進行機器人10的控制之多餘的工作時數，可防止因無線加速度感測器101的設定錯誤造成非預期的機器人10的控制(例如振動會發散的動作等)。 以上說明了第1實施形態。
＜第2實施形態＞ 接著說明第2實施形態。於第1實施形態，控制裝置20藉由從機器人10的關節軸11(1)～11(6)的角度的正向轉換來求出之機器人10的位置及姿勢、及感測器座標系統Σs的座標轉換，來推定在無線加速度感測器101的位置之感測器座標系統Σs的各軸的感測器值，並藉由判定由無線加速度感測器101所檢測到之感測器資料之值、與推定之感測器值的差，是否在感測器座標系統Σs的所有的軸中均為閾值以下，來將感測器資料的異常(無線加速度感測器101的連接錯誤)通知使用者。相對於此，於第2實施形態，與第1實施形態的相異點在於，控制裝置20A藉由從機器人10的關節軸11(1)～11(6)的角度的正向轉換來求出之機器人10的位置及姿勢、及感測器座標系統Σs的座標轉換，來推定無線加速度感測器101在機器人座標系統Σr中的移動距離及移動方向的移動向量作為物理量，並且從感測器資料接收部所接收到的感測器資料，來算出無線加速度感測器101在機器人座標系統Σr中的移動距離及移動方向的移動向量作為物理量，並判定從感測器資料所算出的物理量的移動向量、與推定之物理量的移動向量的差的所有的成分，是否均為閾值以下。 藉此，第2實施形態的控制裝置20A可預防機器人在感測器的連接錯誤的狀態下運作。 以下說明第2實施形態。
圖6是表示本發明的第2實施形態的機器人系統的功能性構成例的功能方塊圖。再者，關於與圖1的機器人系統1的要素具有同樣功能的要素，是附上相同的符號，並省略詳細的說明。 如圖6所示，機器人系統1A具有n台機器人10(1)～10(n)、n台控制裝置20A(1)～20A(n)及無線接收機30。 以下，當無須個別區分控制裝置20A(1)～20A(n)之各個時，將這些統稱為「控制裝置20A」。
機器人10、無線加速度感測器101及無線接收機30是與第1實施形態的機器人10、無線加速度感測器101及無線接收機30具有同樣的構成。
＜控制裝置20A＞ 圖7是表示控制裝置20A的功能性構成例的功能方塊圖。 如圖7所示，控制裝置20A連接有教示操作盤25，且包含感測器座標記憶部201、感測器設定記憶部202、各軸角度檢測部203、感測器資料接收部205、感測器值異常判定部206a、感測器物理量推定部207及感測器物理量運算部208而構成。又，教示操作盤25包含使用者通知部251及使用者輸入部252。 感測器座標記憶部201、感測器設定記憶部202、各軸角度檢測部203及感測器資料接收部205是與第1實施形態的感測器座標記憶部201、感測器設定記憶部202、各軸角度檢測部203及感測器資料接收部205具有同等的功能。 又，使用者通知部251及使用者輸入部252是與第1實施形態的使用者通知部251及使用者輸入部252具有同等的功能。
感測器物理量推定部207藉由各軸角度檢測部203所檢測到的關節軸11(1)～11(6)各自的角度的正向轉換、及感測器座標系統Σs的座標轉換，來推定關於無線加速度感測器101的物理量。 具體而言，感測器物理量推定部207例如藉由利用各軸角度檢測部203所檢測到的關節軸11(1)～11(6)各自的角度來進行正向轉換，來算出機器人座標系統Σr中之機械介面座標系統Σm的位置及姿勢。感測器物理量推定部207利用記憶於感測器座標記憶部201之向量(x,y,z)、及旋轉角(w,p,r)，來推定由機器人座標系統Σr中之無線加速度感測器101被安裝的位置的移動距離及移動方向所構成的移動向量作為物理量。
感測器物理量運算部208從無線加速度感測器101所檢測到的加速度的感測器資料，來算出物理量。 具體而言，感測器物理量運算部208將從感測器資料接收部205所接收到的感測器資料的加速度的時序資料，以時間進行二階積分，藉此算出機器人座標系統Σr中之無線加速度感測器101的移動向量來作為物理量。
感測器值異常判定部206a比較作為由感測器物理量運算部208所算出的物理量的移動向量、與作為由感測器物理量推定部207所推定的物理量的移動向量。當算出的移動向量與推定的移動向量的差的XYZ成分中，最大的差的成分超過預先設定的閾值(例如「1mm」等)時，感測器值異常判定部206a判定為感測器資料接收部205接收了來自配置於其他機器人10的無線加速度感測器101的感測器資料。然後，感測器值異常判定部206a將判定結果輸出到教示操作盤25的使用者通知部251。 再者，感測器值異常判定部206a亦可例如算出由感測器物理量運算部208所算出的移動向量的大小、與由感測器物理量推定部207所推定的移動向量的大小的差，並比較算出的差與閾值。
＜控制裝置20A的異常判定處理＞ 接著，一面參考圖8，一面說明控制裝置20A的異常判定處理的流程。 圖8是說明控制裝置20A的異常判定處理的流程圖。於此所示之流程是每當由使用者進行無線加速度感測器101的感測器座標系統Σs的設定時進行。 再者，於圖8所示之異常判定處理，步驟S1、步驟S2、步驟S8的處理是與圖5的第1實施形態的步驟S1、步驟S2、步驟S8的處理同樣，故省略說明。
於步驟S3a，感測器物理量推定部207藉由機器人10的姿勢及感測器座標系統Σs的座標轉換，來推定在無線加速度感測器101被安裝的位置之移動向量來作為物理量，前述機器人10的姿勢是從各軸角度檢測部203所檢測到的機器人10進行動作前(機器人10的靜止時)之關節軸11(1)～11(6)各自的角度的正向轉換來求出。
於步驟S4a，感測器值異常判定部206a判定：由感測器物理量運算部208，利用在步驟S2所取得之感測器資料，所算出的無線加速度感測器101的位置的移動向量的物理量、與步驟S3a所推定之物理量的差當中，是否差的所有的成分均為閾值以下。差的所有的成分為閾值以下時，處理轉移到步驟S6a。另，當差的所有的成分未在閾值以下時，處理轉移到步驟S5a。
於步驟S5a，感測器值異常判定部206a將物理量的異常的判定結果輸出到使用者通知部251，使用者通知部251將警報顯示於教示操作盤25的顯示部(未圖示)。然後，處理返回步驟S1。
於步驟S6a，感測器物理量推定部207藉由機器人10的位置及姿勢、及感測器座標系統Σs的座標轉換，來推定無線加速度感測器101被安裝的位置之移動向量來作為物理量，前述機器人10的位置及姿勢是從各軸角度檢測部203所檢測到的機器人10的動作時之關節軸11(1)～11(6)各自的角度的正向轉換來求出。
於步驟S7a，感測器值異常判定部206a判定：由感測器物理量運算部208所算出的移動向量的物理量、與步驟S6a所推定之移動向量的物理量的差當中，是否差的所有的成分均為閾值以下。差的所有的成分為閾值以下時，處理轉移到步驟S8。另，當差的所有的成分未在閾值以下時，處理轉移到步驟S5a。
如以上，第2實施形態的控制裝置20A可藉由變更無線加速度感測器101的通訊位址的設定，來預防機器人10在無線加速度感測器101的連接錯誤的狀態下運作。 又，控制裝置20A在使機器人10進行動作之前及機器人10的動作中，從由感測器資料算出的物理量與推定的物理量的比較，來檢測感測器資料的異常，並將檢測到的異常的警報通知使用者。藉此，控制裝置20A可刪減用以防止在無線加速度感測器101的設定錯誤的情況下，繼續進行機器人10的控制之多餘的工作時數，可防止因無線加速度感測器101的設定錯誤造成非預期的機器人10的控制(例如振動會發散的動作等)。 以上說明了第2實施形態。
＜第3實施形態＞ 接著說明第3實施形態。再者，第3實施形態的控制裝置20B是在以下的點與第1實施形態相異。 (1)第3實施形態的控制裝置20B接收：由配置於包含控制對象之機器人10之複數個機器人10各自的無線加速度感測器101所檢測到的感測器資料。 (3)第3實施形態的控制裝置20B將各機器人10的無線加速度感測器101的感測器資料之值，與藉由控制對象之機器人10的各軸的角度的正向轉換、及感測器座標系統的座標轉換所推定的無線加速度感測器101的位置的感測器值進行比較，將與推定的值的差超過預先設定的閾值的感測器，判定為配置於控制對象之機器人10以外的機器人10的感測器。 藉此，第3實施形態的控制裝置20B可預防機器人在感測器的連接錯誤的狀態下運作。 以下說明第3實施形態。
圖9是表示本發明的第3實施形態的機器人系統的功能性構成例的功能方塊圖。再者，關於與第1的機器人系統1的要素具有同樣功能的要素，是附上相同的符號，並省略詳細的說明。 如圖9所示，機器人系統1B具有n台機器人10(1)～10(n)、n台控制裝置20B(1)～20B(n)及無線接收機30。 以下，當無須個別區分控制裝置20B(1)～20B(n)之各個時，將這些統稱為「控制裝置20B」。
機器人10、無線加速度感測器101及無線接收機30是與第1實施形態的機器人10、無線加速度感測器101及無線接收機30具有同樣的構成。
＜控制裝置20B＞ 圖10是表示控制裝置20B(1)的功能性構成例的功能方塊圖。再者，於圖10例示了控制裝置20B(1)的功能性構成例，但控制裝置20B(2)～20B(n)亦與控制裝置20B(1)同樣。 如圖10所示，控制裝置20B(1)連接有教示操作盤25，且包含感測器座標記憶部201、感測器設定記憶部202、各軸角度檢測部203、感測器值推定部204、感測器資料接收部205b及適當感測器判定部209而構成。又，教示操作盤25包含使用者通知部251及使用者輸入部252。 感測器座標記憶部201、感測器設定記憶部202、各軸角度檢測部203及感測器值推定部204是與第1實施形態的感測器座標記憶部201、感測器設定記憶部202、各軸角度檢測部203及感測器值推定部204具有同等的功能。 又，使用者通知部251及使用者輸入部252是與第1實施形態的使用者通知部251及使用者輸入部252具有同等的功能。
感測器資料接收部205b將包含由配置於機器人10(2)～10(n)各自的無線加速度感測器101所檢測到的加速度之感測器訊號，連同包含由配置於控制對象之機器人10(1)的無線加速度感測器101所檢測到的加速度之感測器訊號一同接收。亦即，配置於各機器人10的無線加速度感測器101例如亦可採多播(multicast)來發送感測器訊號。此時，感測器資料接收部205b亦可不參考感測器設定記憶部202的設定資訊。 感測器資料接收部205b將接收到的各無線加速度感測器101的感測器訊號所包含的感測器座標系統Σs的各軸的加速度，作為感測器資料而輸出到適當感測器判斷部209。再者，感測器資料接收部205b將各無線加速度感測器101的感測器資料輸出到適當感測器判斷部209時，亦可藉由低通濾波器(未圖示)去除雜訊並輸出。
適當感測器判斷部209就感測器座標系統Σs的每個軸，比較來自感測器資料接收部205b的機器人10(1)～10(n)各自的無線加速度感測器101的感測器資料之值、與由感測器值推定部204所推定的感測器值。針對機器人10(1)～10(n)各自的無線加速度感測器101的感測器資料之值與推定的感測器值之每個軸的差當中，最大的差超過預先設定的閾值(例如「2m/s 2」等)之感測器資料的無線加速度感測器101，適當感測器判斷部209判定其為配置於控制對象之機器人10(1)以外的機器人10之不適當的感測器。 另，針對最大的差為預先設定的閾值(例如「2m/s 2」等)以內之感測器資料的無線加速度感測器101，適當感測器判斷部209判定其為配置於控制對象之機器人10(1)的適當的感測器。適當感測器判斷部209將判定結果輸出到教示操作盤25的使用者通知部251。此時，使用者輸入部252亦可因應使用者根據使用者通知部251的顯示所進行的輸入操作，將適當的無線加速度感測器101所具有的通訊位址，作為設定資訊來設定，並記憶於感測器設定記憶部202。 圖11是感測器資料之值與推定的感測器值的比較的一例的圖。再者，於圖11，表示例如機器人動作時之由配置於機器人10(1)～10(3)各自的無線加速度感測器101所檢測到的感測器座標系統Σs的X軸方向的感測器資料之值、及推定的感測器值。 再者，適當感測器判斷部209是就感測器座標系統Σs的每個軸，算出感測器資料之值與推定的感測器值的差，並比較算出的差與預先設定的閾值，但不限定於此。例如，適當感測器判斷部209亦可算出感測器座標系統Σs的各軸的感測器資料之值即向量的大小、與在感測器座標系統Σs的各軸推定的感測器值即向量的大小之差，並比較算出的差與閾值。 或者，適當感測器判斷部209亦可利用以感測器座標系統Σs的各軸的加速度作為變數的預定的函數，算出以下兩個值的差，並比較算出的差與閾值：藉由將感測器座標系統Σs的各軸的感測器資料之值，輸入於預定的函數所算出之值；及藉由將在感測器座標系統Σs的各軸推定的感測器值，輸入於預定的函數所算出之值。
＜控制裝置20B的適當感測器判定處理＞ 接著，一面參考圖12，一面說明控制裝置20B的適當感測器判定處理的流程。再者，以下雖說明控制裝置20B(1)的適當感測器判定處理，但控制裝置20B(2)～20B(n)亦與控制裝置20B(1)的情況同樣，故省略說明。 圖12是說明控制裝置20B的適當感測器判定處理的流程圖。於此所示之流程是每當由使用者進行無線加速度感測器101的感測器座標系統Σs的設定時執行。
於步驟S11，使用者輸入部252因應使用者的輸入操作，將從機械介面座標系統Σm的原點往無線加速度感測器101的感測器座標系統Σs的原點之向量(x,y,z)，及藉由繞著機械介面座標系統Σm的各軸的旋轉來定義感測器座標系統Σs的方向之旋轉角(w,p,r)，作為座標系統資訊來設定，並記憶於感測器座標記憶部201。
於步驟S12，機器人10(1)～10(n)各自的無線加速度感測器101是於學習控制的開始時，開始測量感測器座標系統Σs的各軸的加速度，感測器資料接收部205b透過無線接收機30，接收由包含控制對象之機器人10(1)的機器人10各自的無線加速度感測器101所測量到的、包含感測器座標系統Σs的各軸的加速度的各個感測器訊號，取得接收到的感測器訊號各自的感測器座標系統Σs的各軸的加速度，來作為感測器資料。
於步驟S13，與第1實施形態的步驟S3同樣，感測器值推定部204藉由機器人10(1)的姿勢及感測器座標系統Σs的座標轉換，來推定在無線加速度感測器101被安裝的位置之感測器座標系統Σs的各軸的感測器值，前述機器人10(1)的姿勢是從各軸角度檢測部203所檢測到的控制對象之機器人10(1)進行動作前(機器人10(1)的靜止時)之關節軸11(1)～11(6)各自的角度的正向轉換來求出。 再者，於步驟S13，無論是否有執行動作程式，感測器值推定部204均宜推定機器人10(1)進行動作前(機器人10(1)的靜止時)的感測器值(重力加速度)。
於步驟S14，適當感測器判定部209判定是否有適當的無線加速度感測器101，前述適當的無線加速度感測器101是步驟S12所取得之各機器人10的無線加速度感測器101的感測器資料之值、與步驟S13所推定之感測器值的差，在感測器座標系統Σs的所有的軸中均為閾值以下。當有適當的無線加速度感測器101時，處理轉移到步驟S16。另，當沒有適當的無線加速度感測器101時，處理轉移到步驟S15。
於步驟S15，適當感測器判定部209將主旨為沒有適當的無線加速度感測器101的判定結果輸出到使用者通知部251，使用者通知部251將警報顯示於教示操作盤25的顯示部(未圖示)。然後，處理返回步驟S11。
於步驟S16，感測器值推定部204藉由機器人10(1)的位置及姿勢、及感測器座標系統Σs的座標轉換，來推定在無線加速度感測器101所安裝的位置之感測器座標系統Σs的各軸的感測器值，前述機器人10(1)的位置及姿勢是從各軸角度檢測部203所檢測到的機器人10(1)的動作時之關節軸11(1)～11(6)各自的角度的正向轉換來求出。 再者，機器人10(1)的動作是指實際的作業中的動作，或相對於機器人座標系統Σr的X軸或Y軸的平移動作等預先設定的預定動作均可。
於步驟S17，適當感測器判定部209判定是否有適當的無線加速度感測器101，前述適當的無線加速度感測器101是感測器資料接收部205b所取得之包含控制對象之機器人10(1)之機器人10各自的無線加速度感測器101的感測器資料之值、與步驟S16所推定之感測器值的差，在感測器座標系統Σs的所有的軸中均為閾值以下。當有適當的無線加速度感測器101時，處理轉移到步驟S18。另，當沒有適當的無線加速度感測器101時，處理轉移到步驟S15。
又，於步驟S18，使用者輸入部252因應使用者的輸入操作，將適當的無線加速度感測器101所具有的通訊位址，作為設定資訊來設定，並記憶於感測器設定記憶部202，且與適當的無線加速度感測器101配對。然後，控制裝置20B(1)藉由根據學習控制的動作程式繼續控制機器人10。
如以上，第3實施形態的控制裝置20B藉由與適當的無線加速度感測器101，亦即與配置於控制對象之機器人10的無線加速度感測器101配對，可預防機器人在無線加速度感測器101的連接錯誤的狀態下運作，可任意切換連接的設定，前述適當的無線加速度感測器101是配置於各機器人10的無線加速度感測器101的感測器資料之值、與推定的感測器值的差，在感測器座標系統Σs的所有的軸中均為閾值以下。 又，控制裝置20B在使機器人10進行動作之前及機器人10的動作中，從配置於各機器人10之無線加速度感測器101的感測器資料之值與推定的感測器值的比較，來判定有無適當的無線加速度感測器101，當無適當的無線加速度感測器101時，將警報通知使用者。藉此，控制裝置20B可刪減用以防止在設定有不適當的無線加速度感測器101的情況下，繼續進行機器人10的控制之多餘的工作時數，可防止因無線加速度感測器101的設定錯誤造成非預期的機器人10的控制(例如振動會發散的動作等)。 以上說明了第3實施形態。
＜第4實施形態＞ 接著說明第4實施形態。再者，第4實施形態的控制裝置20B是在以下的點與第1實施形態相異。 (1)第4實施形態的控制裝置20B接收：由配置於包含控制對象之機器人10之複數個機器人10各自的無線加速度感測器101所檢測到的感測器資料。 (2)第4實施形態的控制裝置20B將從各機器人10的無線加速度感測器101的感測器資料所算出的物理量，與藉由控制對象之機器人10的各軸的角度的正向轉換、及感測器座標系統的座標轉換所推定的物理量進行比較，將與推定的物理量的差超過預先設定的閾值的感測器，判定為配置於控制對象之機器人10以外的機器人10的感測器。 藉此，第4實施形態的控制裝置20B可預防機器人在感測器的連接錯誤的狀態下運作。 以下說明第4實施形態。
第4實施形態的機器人系統與圖9的機器人系統1B同樣，關於與機器人系統1B的要素具有同樣功能的要素，是附上相同的符號，並省略詳細的說明。
機器人10、無線加速度感測器101及無線接收機30是與第3實施形態的機器人10、無線加速度感測器101及無線接收機30具有同樣的構成。
＜控制裝置20B＞ 圖13是表示控制裝置20B(1)的功能性構成例的功能方塊圖。再者，於圖13例示了控制裝置20B(1)的功能性構成例，但控制裝置20B(2)～20B(n)亦與控制裝置20B(1)同樣。 如圖13所示，控制裝置20B(1)連接有教示操作盤25，且包含感測器座標記憶部201、感測器設定記憶部202、各軸角度檢測部203、感測器資料接收部205b、感測器物理量推定部207、感測器物理量運算部208b及適當感測器判定部209b而構成。又，教示操作盤25包含使用者通知部251及使用者輸入部252。 感測器座標記憶部201、感測器設定記憶部202及各軸角度檢測部203是與第1實施形態的感測器座標記憶部201、感測器設定記憶部202及各軸角度檢測部203具有同等的功能。 又，感測器物理量推定部207是與第2實施形態的感測器物理量推定部207具有同等的功能。 又，感測器資料接收部205b是與第3實施形態的感測器資料接收部205b具有同等的功能。 又，使用者通知部251及使用者輸入部252是與第1實施形態的使用者通知部251及使用者輸入部252具有同等的功能。
感測器物理量運算部208b從配置於包含控制對象之機器人10(1)的各機器人10的無線加速度感測器101所檢測到的加速度的感測器資料，來算出物理量。 具體而言，感測器物理量運算部208b將從感測器資料接收部205b所接收到的每個無線加速度感測器101的感測器資料的加速度的時序資料，以時間進行二階積分，藉此算出機器人座標系統Σr中之無線加速度感測器101的移動向量來作為物理量。
適當感測器判定部209b比較由感測器物理量運算部208b所算出的物理量即每個無線加速度感測器101的移動向量、與由感測器物理量推定部207所推定的物理量即移動向量。針對就每個無線加速度感測器101所算出的移動向量與推定的移動向量的差的XYZ成分當中，最大的差的成分超過預先設定的閾值(例如「1mm」等)之感測器資料的無線加速度感測器101，適當感測器判斷部209b判定其為配置於控制對象之機器人10(1)以外的機器人10之不適當的感測器。 另，針對最大的差的成分為預先設定的閾值(例如「1mm」等)以內之感測器資料的無線加速度感測器101，適當感測器判斷部209b判定其為配置於控制對象之機器人10(1)的適當的感測器。適當感測器判斷部209b將判定結果輸出到教示操作盤25的使用者通知部251。此時，使用者輸入部252亦可因應使用者根據使用者通知部251的顯示所進行的輸入操作，將適當的無線加速度感測器101所具有的通訊位址，作為設定資訊來設定，並記憶於感測器設定記憶部202。
＜控制裝置20B的適當感測器判定處理＞ 接著，一面參考圖14，一面說明控制裝置20B的適當感測器判定處理的流程。再者，以下雖說明控制裝置20B(1)的適當感測器判定處理，但控制裝置20B(2)～20B(n)亦與控制裝置20B(1)的情況同樣，故省略說明。 圖14是說明控制裝置20B的適當感測器判定處理的流程圖。於此所示之流程是每當由使用者進行無線加速度感測器101的感測器座標系統Σs的設定時執行。 再者，於圖14所示之適當感測器判定處理，步驟S11、步驟S12、步驟S15、步驟S18的處理是與圖12的第3實施形態的步驟S11、步驟S12、步驟S15、步驟S18的處理同樣，故省略說明。
於步驟S13a，感測器物理量推定部207藉由機器人10(1)的姿勢及感測器座標系統Σs的座標轉換，來推定在無線加速度感測器101被安裝的位置之移動向量來作為物理量，前述機器人10(1)的姿勢是從各軸角度檢測部203所檢測到的機器人10(1)進行動作前(機器人10(1)的靜止時)之關節軸11(1)～11(6)各自的角度的正向轉換來求出。
於步驟S14a，適當感測器判定部209b判定是否有適當的無線加速度感測器101，前述適當的無線加速度感測器101是：由感測器物理量運算部208b，利用在步驟S12所取得之包含控制對象之機器人10(1)的機器人10各自的無線加速度感測器101的感測器資料，所算出的每個無線加速度感測器101的位置的移動向量的物理量、與步驟S13a所推定之物理量的差當中，差的所有的成分均為閾值以下。當有適當的無線加速度感測器101時，處理轉移到步驟S16a。另，當沒有適當的無線加速度感測器101時，處理轉移到步驟S15。
於步驟S16a，感測器物理量推定部207藉由機器人10(1)的位置及姿勢、及感測器座標系統Σs的座標轉換，來推定無線加速度感測器101被安裝的位置之移動向量來作為物理量，前述機器人10(1)的位置及姿勢是從各軸角度檢測部203所檢測到的機器人10(1)的動作時之關節軸11(1)～11(6)各自的角度的正向轉換來求出。
於步驟S17a，適當感測器判定部209b判定是否有適當的無線加速度感測器101，前述適當的無線加速度感測器101是：由感測器物理量運算部208b所算出的每個無線加速度感測器101的移動向量的物理量、與步驟S16a所推定之移動向量的物理量的差當中，差的所有的成分均為閾值以下。當有適當的無線加速度感測器101時，處理轉移到步驟S18。另，當沒有適當的無線加速度感測器101時，處理轉移到步驟S15。
如以上，第4實施形態的控制裝置20B藉由與適當的無線加速度感測器101，亦即與配置於控制對象之機器人10的無線加速度感測器101配對，可預防機器人在無線加速度感測器101的連接錯誤的狀態下運作，可任意切換連接的設定，前述適當的無線加速度感測器101是：利用配置於各機器人10的無線加速度感測器101的感測器資料所算出的物理量、與推定的物理量的差，在所有的成分中均為閾值以下。 又，控制裝置20B在使機器人10進行動作之前及機器人10的動作中，從利用配置於各機器人10之無線加速度感測器101的感測器資料所算出的物理量與推定的物理量的比較，來判定有無適當的無線加速度感測器101，當無適當的無線加速度感測器101時，將警報通知使用者。藉此，控制裝置20B可刪減用以防止在設定有不適當的無線加速度感測器101的情況下，繼續進行機器人10的控制之多餘的工作時數，可防止因無線加速度感測器101的設定錯誤造成非預期的機器人10的控制(例如振動會發散的動作等)。 以上說明了第4實施形態。
以上說明了第1實施形態至第4實施形態，但控制裝置20(20A、20B)不限定於上述實施形態，包含可達成目的的範圍內之變形、改良等。
＜變形例1＞ 於上述第1實施形態至第4實施形態，感測器採用無線加速度感測器101，但不限定於此。例如作為感測器亦可將陀螺儀感測器配置於機器人10。此情況下，陀螺儀感測器所檢測的感測器值為角速度。另，控制裝置20亦可藉由利用檢測到的關節軸11(1)～11(6)各自的角度進行正向轉換，來算出機器人座標系統Σr中之機械介面座標系統Σm的位置及姿勢，從當時之機器人10的姿勢變化來推定角速度的感測器值，或亦可從機器人10的姿勢變化，來推定陀螺儀感測器的位置的移動距離及方向(移動向量)的物理量。
又，作為感測器亦可將慣性感測器配置於機器人10。然後，慣性感測器的情況下，控制裝置20可與無線加速度感測器101或上述陀螺儀感測器的情況同樣地動作。 又，作為感測器亦可將力感測器配置於機器人10。此時，控制裝置20亦可推定有別於移動向量的物理量，例如從機器人內部資料，以模擬來推定由力感測器所檢測的力的大小及方向的力向量來作為物理量。
又，作為感測器亦可將雷射追蹤儀配置於機器人10。此情況下，由於雷射追蹤儀可直接測量動作軌跡，因此控制裝置20亦可藉由使用了機器人內部資料的各軸角度的正向轉換、及感測器座標系統Σs的座標轉換，來推定動作軌跡(位置)。 再者，亦可取代雷射追蹤儀而將動態捕捉感測器配置於機器人10。此情況下，控制裝置20可與雷射追蹤儀的情況同樣地動作。
又，作為感測器亦可將視覺感測器配置於機器人10。例如當安裝於機器人10的工具移動於平面上的動作時，藉由安裝於該工具的視覺感測器連續地拍攝平面，控制裝置20可從拍攝到的圖像的差，來算出移動距離的物理量。又，控制裝置20可從機器人內部資料來推定移動距離。 又，亦可無線加速度感測器101或上述陀螺儀感測器等2個以上的感測器的組合配置於機器人10，亦可包含無線加速度感測器101或陀螺儀感測器等1個以上的感測器的智慧型手機等智慧型設備，作為感測器配置於機器人10。
＜變形例2＞ 又，例如於第1實施形態及第2實施形態，於機器人系統1、1A，分別配置於機器人10的無線加速度感測器101與控制裝置20、20A是透過無線接收機30來進行通訊，但不限定於此。例如像圖16所示，機器人系統1亦可利用只接收來自分別配置於機器人10且經配對的無線加速度感測器101的感測器訊號之無線接收機31(1)～31(n)，來使無線加速度感測器101與控制裝置20、20A進行通訊。 圖15是表示機器人系統的功能性構成例的功能方塊圖。再者，關於與圖1的機器人系統1的要素具有同樣功能的要素，是附上相同的符號，並省略詳細的說明。
如圖15所示，配置於機器人10(i)的無線加速度感測器101是與經配對的無線接收機31(i)構成一對(i從1到n)。亦即，配置於機器人10(i)的無線加速度感測器101要配置於其他機器人10(j)時，控制裝置20(j)必須切換成與無線接收機31(i)連接(j≠i且j=1～n)。 換言之，由於無線加速度感測器101與無線接收機31的配對是就每個體進行，因此不需要使用者對於無線加速度感測器101的設定，亦即不需要感測器設定記憶部202，控制裝置20、20A只要改變與無線接收機31的連繫，即可容易地切換機器人10與無線加速度感測器101的配對。
再者，第1實施形態至第4實施形態的控制裝置20、20A、20B所包含的各功能可藉由硬體、軟體或該等之組合來分別實現。於此，藉由軟體來實現是意指藉由電腦讀入並執行程式來實現。
程式可利用各種類型的非暫時性電腦可讀取媒體(Non-transitory computer readable medium)來儲存並供給至電腦。非暫時性電腦可讀取媒體包含各種類型的具實體的記錄媒體(Tangible storage medium)。非暫時性電腦可讀取媒體之例包含磁性記錄媒體(例如軟碟、磁帶、硬碟驅動器)、光磁性記錄媒體(例如磁光碟)、CD-ROM(Read Only Memory(唯讀記憶體))、CD-R、CD-R/W、半導體記憶體(例如遮罩唯讀記憶體、PROM(Programmable ROM(可程式化唯讀記憶體))、EPROM(Erasable PROM(可抹除可程式化唯讀記憶體))、快閃記憶體、RAM)。又，程式亦可利用各種類型的暫時性電腦可讀取媒體(Transitory computer readable medium)來供給至電腦。暫時性電腦可讀取媒體之例包含電訊號、光訊號及電磁波。暫時性電腦可讀取媒體可透過電線及光纖等有線通訊路徑，或透過無線通訊路徑，來將程式供給至電腦。
再者，描述記錄於記錄媒體的程式的步驟，當然包含按照其順序依時序進行的處理，但未必要依時序來處理，亦包含並行或個別地執行的處理。
將以上換言之，本揭示的控制裝置可採取具有如下構成之各式各樣的實施形態。
(1)本揭示的控制裝置20是控制配置有無線加速度感測器101的機器人10的控制裝置，且具備：感測器座標記憶部201，其記憶預先設定的關於無線加速度感測器101的感測器座標系統Σs的座標系統資訊；感測器設定記憶部202，其記憶關於與無線加速度感測器101之間的通訊的設定資訊；感測器資料接收部205，其根據設定資訊，來接收由無線加速度感測器101所檢測到的感測器資料；各軸角度檢測部203，其檢測機器人10所包含的複數個關節軸11(1)～11(6)各自的角度；感測器值推定部204，其藉由各軸角度檢測部203所檢測到的複數個關節軸11(1)～11(6)各自的角度的正向轉換、及感測器座標系統Σs的座標轉換，來推定無線加速度感測器101所檢測的感測器值；及感測器值異常判定部206，其比較感測器資料之值、及由感測器值推定部204所推定的感測器值，當感測器資料之值與推定的感測器值的差超過預先設定的閾值時，判定為感測器資料接收部205接收了來自配置於其他機器人10的無線加速度感測器101的感測器資料。 若依據此控制裝置20，可預防機器人10在無線加速度感測器101的連接錯誤的狀態下運作。
(2)本揭示的控制裝置20A是控制配置有無線加速度感測器101的機器人10的控制裝置，且具備：感測器座標記憶部201，其記憶預先設定的關於無線加速度感測器101的感測器座標系統Σs的座標系統資訊；感測器設定記憶部202，其記憶關於與無線加速度感測器101之間的通訊的設定資訊；感測器資料接收部205，其根據設定資訊，來接收由無線加速度感測器101所檢測到的感測器資料；感測器物理量運算部208，其從感測器資料算出物理量；各軸角度檢測部203，其檢測機器人所包含的關節軸11(1)～11(6)各自的角度；感測器物理量推定部207，其藉由各軸角度檢測部203所檢測到的關節軸11(1)～11(6)各自的角度的正向轉換、及感測器座標系統Σs的座標轉換，來推定關於無線加速度感測器101的物理量；及感測器值異常判定部206a，其比較從感測器資料所算出的物理量、及由感測器物理量推定部207所推定的物理量，當算出的物理量與推定的物理量的差超過預先設定的閾值時，判定為感測器資料接收部205接收了來自配置於其他機器人的感測器的感測器資料。 若依據此控制裝置20A，可發揮與(1)同樣的效果。
(3)於(1)或(2)所記載的控制裝置20、20A，亦可具備使用者通知部251，前述使用者通知部251是當由感測器值異常判定部206、206a，判定出感測器資料接收部205接收了來自配置於其他機器人10的無線加速度感測器101的感測器資料時，輸出警報。 藉由如此，控制裝置20、20A可將無線加速度感測器101的連接錯誤通知使用者。
(4)於(3)所記載的控制裝置20、20A，使用者通知部251亦可將設定於感測器設定記憶部202的設定資訊、及由感測器資料接收部205接收到的感測器資料之值，連同警報一同輸出。 藉由如此，使用者可確認記憶於感測器設定記憶部202的設定資訊是否錯誤，或無線加速度感測器101是否故障等。
(5)於(1)至(4)中任一項所記載的控制裝置20、20A，亦可測量的物理量互異之2個以上的感測器配置於前述機器人。 藉由如此，控制裝置20、20A可精度更良好地檢測感測器資料的異常。
(6)於(1)至(4)中任一項所記載的控制裝置20、20A，亦可將包含1個以上的感測器的智慧型設備作為感測器而配置於機器人10。 藉由如此，控制裝置20、20A可發揮與(5)同樣的效果。
(7)本揭示的控制裝置20B是控制配置有無線加速度感測器101的控制對象之機器人10的控制裝置，且具備：感測器座標記憶部201，其記憶預先設定的關於無線加速度感測器101的感測器座標系統Σs的座標系統資訊；感測器資料接收部205b，其接收由配置於包含控制對象之機器人10之複數個機器人10各自的無線加速度感測器101所檢測到的感測器資料；各軸角度檢測部203，其檢測控制對象之機器人10所包含的關節軸11(1)～11(6)各自的角度；感測器值推定部204，其藉由各軸角度檢測部203所檢測到的關節軸11(1)～11(6)各自的角度的正向轉換、及感測器座標系統Σs的座標轉換，來推定控制對象之機器人10的無線加速度感測器101所檢測的感測器值；及適當感測器判定部209，其比較配置於複數個機器人10各自的無線加速度感測器101的感測器資料之值、及由感測器值推定部204所推定的感測器值，將與推定的感測器值的差超過預先設定的閾值的感測器資料的無線加速度感測器101，判定為配置於控制對象之機器人10以外的機器人10的感測器。 若依據此控制裝置20B，可發揮與(1)同樣的效果。
(8)本揭示的控制裝置20B是控制配置有無線加速度感測器101的控制對象之機器人10的控制裝置，且具備：感測器座標記憶部201，其記憶預先設定的關於無線加速度感測器101的感測器座標系統Σs的座標系統資訊；感測器資料接收部205b，其接收由配置於包含控制對象之機器人10之複數個機器人10各自的無線加速度感測器101所檢測到的感測器資料；感測器物理量運算部208b，其從配置於複數個機器人10各自的無線加速度感測器101的感測器資料，算出物理量；各軸角度檢測部203，其檢測控制對象之機器人10所包含的關節軸11(1)～11(6)各自的角度；感測器物理量推定部207，其藉由各軸角度檢測部203所檢測到的關節軸11(1)～11(6)各自的角度的正向轉換、及感測器座標系統Σs的座標轉換，來推定關於控制對象之機器人10的無線加速度感測器101的物理量；及適當感測器判定部209b，其比較從配置於複數個機器人10各自的無線加速度感測器101的感測器資料所算出的物理量、及由感測器物理量推定部207所推定的物理量，將與推定的物理量的差超過預先設定的閾值的感測器資料的無線加速度感測器101，判定為配置於控制對象之機器人10以外的機器人10的感測器。 若依據此控制裝置20B，可發揮與(1)同樣的效果。
1,1A,1B:機器人 10,10(1)~10(n),10(i),10(j):機器人 11(1)～11(6):關節軸 12:臂部 13:端接器 14:機器人基準點 15:機器人前端點 20,20(1)~20(n),20A,20B,20A(1)~20A(n),20B(1)~20B(n),20(j):控制裝置 25:教示操作盤 30,31(1)~31(n):無線接收機 101:無線加速度感測器 111:感測器基準點 201:感測器座標記憶部 202:感測器設定記憶部 203:各軸角度檢測部 204:感測器值推定部 205,205b:感測器資料接收部 206,206a:感測器值異常判定部 207:感測器物理量推定部 208,208b:感測器物理量運算部 209,209b:適當感測器判定部 251:使用者通知部 252:使用者輸入部 CPU:中央處理單元 EPROM:可抹除可程式化唯讀記憶體 HDD:硬碟驅動器 LAN:區域網路 PROM:可程式化唯讀記憶體 RAM:隨機存取記憶體 ROM:唯讀記憶體 S1~S8,S3a,S4a,S5a,S6a,S7a,S11~S18,S13a,S14a,S16a,S17a:步驟 Σm:機械介面座標系統 Σr:機器人座標系統 Σs:感測器座標系統 X,Y,Z:軸
圖1是表示第1實施形態的機器人系統的功能性構成例的功能方塊圖。 圖2A是用以說明圖1的機器人的座標系統的圖。 圖2B是用以說明圖1的機器人的座標系統的圖。 圖3是表示控制裝置的功能性構成例的功能方塊圖。 圖4A是感測器資料之值與推定的感測器值的比較的一例的圖。 圖4B是感測器資料之值與推定的感測器值的比較的一例的圖。 圖5是說明控制裝置的異常判定處理的流程圖。 圖6是表示第2實施形態的機器人系統的功能性構成例的功能方塊圖。 圖7是表示控制裝置的功能性構成例的功能方塊圖。 圖8是說明控制裝置的異常判定處理的流程圖。 圖9是表示第3實施形態的機器人系統的功能性構成例的功能方塊圖。 圖10是表示控制裝置的功能性構成例的功能方塊圖。 圖11是感測器資料之值與推定的感測器值的比較的一例的圖。 圖12是說明控制裝置的適當感測器判定處理的流程圖。 圖13是表示控制裝置的功能性構成例的功能方塊圖。 圖14是說明控制裝置的適當感測器判定處理的流程圖。 圖15是表示機器人系統的功能性構成例的功能方塊圖。
1:機器人
10:機器人
20:控制裝置
25:教示操作盤
101:無線加速度感測器
201:感測器座標記憶部
202:感測器設定記憶部
203:各軸角度檢測部
204:感測器值推定部
205:感測器資料接收部
206:感測器值異常判定部
251:使用者通知部
252:使用者輸入部

Claims (8)

  1. 一種控制裝置，控制配置有感測器的機器人，前述控制裝置具備： 感測器座標記憶部，其記憶預先設定的關於前述感測器的感測器座標系統的座標系統資訊； 感測器設定記憶部，其記憶關於與前述感測器之間的通訊的設定資訊； 感測器資料接收部，其根據前述設定資訊，來接收由前述感測器所檢測到的感測器資料； 各軸角度檢測部，其檢測前述機器人所包含的複數個軸各自的角度； 感測器值推定部，其藉由前述各軸角度檢測部所檢測到的前述複數個軸各自的角度的正向轉換、及前述感測器座標系統的座標轉換，來推定前述感測器所檢測的感測器值；及 感測器值異常判定部，其比較前述感測器資料之值、及由前述感測器值推定部所推定的感測器值，當前述感測器資料之值與推定的前述感測器值的差超過預先設定的閾值時，判定為前述感測器資料接收部接收了來自配置於其他機器人的感測器的感測器資料。
  2. 一種控制裝置，控制配置有感測器的機器人，前述控制裝置具備： 感測器座標記憶部，其記憶預先設定的關於前述感測器的感測器座標系統的座標系統資訊； 感測器設定記憶部，其記憶關於與前述感測器之間的通訊的設定資訊； 感測器資料接收部，其根據前述設定資訊，來接收由前述感測器所檢測到的感測器資料； 感測器物理量運算部，其從前述感測器資料算出物理量； 各軸角度檢測部，其檢測前述機器人所包含的複數個軸各自的角度； 感測器物理量推定部，其藉由前述各軸角度檢測部所檢測到的前述複數個軸各自的角度的正向轉換、及前述感測器座標系統的座標轉換，來推定關於前述感測器的物理量；及 感測器值異常判定部，其比較從前述感測器資料所算出的前述物理量、及由前述感測器物理量推定部所推定的前述物理量，當算出的前述物理量與推定的前述物理量的差超過預先設定的閾值時，判定為前述感測器資料接收部接收了來自配置於其他機器人的感測器的感測器資料。
  3. 如請求項1或2之控制裝置，其具備使用者通知部，前述使用者通知部是當由前述感測器值異常判定部，判定出前述感測器資料接收部接收了來自配置於其他機器人的感測器的感測器資料時，輸出警報。
  4. 如請求項3之控制裝置，其中前述使用者通知部將設定於前述感測器設定記憶部的前述設定資訊、及由前述感測器資料接收部接收到的前述感測器資料之值，連同前述警報一同輸出。
  5. 如請求項1至4中任一項之控制裝置，其中測量的物理量互異之2個以上的感測器配置於前述機器人。
  6. 如請求項1至4中任一項之控制裝置，其中將包含1個以上的感測器的智慧型設備作為前述感測器而配置於前述機器人。
  7. 一種控制裝置，控制配置有感測器的控制對象之機器人，前述控制裝置具備： 感測器座標記憶部，其記憶預先設定的關於前述感測器的感測器座標系統的座標系統資訊； 感測器資料接收部，其接收由配置於包含前述控制對象之機器人之複數個機器人各自的感測器所檢測到的感測器資料； 各軸角度檢測部，其檢測前述控制對象之機器人所包含的複數個軸各自的角度； 感測器值推定部，其藉由前述各軸角度檢測部所檢測到的前述複數個軸各自的角度的正向轉換、及前述感測器座標系統的座標轉換，來推定前述控制對象之機器人的前述感測器所檢測的感測器值；及 適當感測器判定部，其比較配置於前述複數個機器人各自的感測器的感測器資料之值、及由前述感測器值推定部所推定的感測器值，將與推定的前述感測器值的差超過預先設定的閾值的感測器資料的感測器，判定為配置於前述控制對象之機器人以外的機器人的感測器。
  8. 一種控制裝置，控制配置有感測器的控制對象之機器人，前述控制裝置具備： 感測器座標記憶部，其記憶預先設定的關於前述感測器的感測器座標系統的座標系統資訊； 感測器資料接收部，其接收由配置於包含前述控制對象之機器人之複數個機器人各自的感測器所檢測到的感測器資料； 感測器物理量運算部，其從配置於前述複數個機器人各自的感測器的感測器資料，算出物理量； 各軸角度檢測部，其檢測前述控制對象之機器人所包含的複數個軸各自的角度； 感測器物理量推定部，其藉由前述各軸角度檢測部所檢測到的前述複數個軸各自的角度的正向轉換、及前述感測器座標系統的座標轉換，來推定關於前述控制對象之機器人的前述感測器的物理量；及 適當感測器判定部，其比較從配置於前述複數個機器人各自的感測器的感測器資料所算出的前述物理量、及由前述感測器物理量推定部所推定的前述物理量，將與推定的前述物理量的差超過預先設定的閾值的感測器資料的感測器，判定為配置於前述控制對象之機器人以外的機器人的感測器。
TW111107779A 2021-03-29 2022-03-03 控制裝置 TW202237354A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021055120 2021-03-29
JP2021-055120 2021-03-29

Publications (1)

Publication Number Publication Date
TW202237354A true TW202237354A (zh) 2022-10-01

Family

ID=83456107

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW111107779A TW202237354A (zh) 2021-03-29 2022-03-03 控制裝置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20240123623A1 (zh)
JP (1) JPWO2022210078A1 (zh)
CN (1) CN117042938A (zh)
DE (1) DE112022000931T5 (zh)
TW (1) TW202237354A (zh)
WO (1) WO2022210078A1 (zh)

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011161562A (ja) 2010-02-09 2011-08-25 Yaskawa Electric Corp 無線伝送装置とそれを用いたロボットの振動抑制制御装置およびロボット制御装置
JP4850956B2 (ja) 2010-02-19 2012-01-11 ファナック株式会社 学習制御機能を備えたロボット
JP4955791B2 (ja) * 2010-04-20 2012-06-20 ファナック株式会社 ロボットシステム
JP5438175B2 (ja) * 2012-07-09 2014-03-12 ファナック株式会社 制振制御ロボットシステム
JP6174654B2 (ja) 2015-10-15 2017-08-02 ファナック株式会社 センサの位置と向きを算出する機能を備えたロボットシステム
JP6108645B1 (ja) * 2016-01-31 2017-04-05 貴司 徳田 モーターモジュールシステム
JP6400750B2 (ja) * 2017-01-26 2018-10-03 ファナック株式会社 学習制御機能を備えた制御システム及び制御方法
CN112384344A (zh) * 2018-07-13 2021-02-19 索尼公司 控制设备、控制方法和程序

Also Published As

Publication number Publication date
US20240123623A1 (en) 2024-04-18
JPWO2022210078A1 (zh) 2022-10-06
WO2022210078A1 (ja) 2022-10-06
CN117042938A (zh) 2023-11-10
DE112022000931T5 (de) 2023-12-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6356807B1 (en) Method of determining contact positions, calibration parameters, and reference frames for robot assemblies
CN107225569B (zh) 定位装置
US20170072566A1 (en) Measurement system used for calibrating mechanical parameters of robot
US10618164B2 (en) Robot system having learning control function and learning control method
CN106584489B (zh) 具备计算传感器的位置和方向的功能的机器人系统
EP2082850B1 (en) Generating device of processing robot program
JP5311294B2 (ja) ロボットの接触位置検出装置
US11207784B2 (en) Hand-held robot operating device combination comprising a basic-control position sensor
US11161697B2 (en) Work robot system and work robot
CN110636923B (zh) 一种机器人的运动控制方法、机器人及控制器
JP2019025572A (ja) ロボットの制御装置、ロボット、ロボットシステム、並びに、ロボットの異常を確認する方法
TW202237354A (zh) 控制裝置
EP3372977A1 (en) Method and apparatus for abnormality detection
TWI389764B (zh) 具有工作件之量測基準點設定功能的工具機
JP6767436B2 (ja) 自動機械及び制御装置
JP2009045678A (ja) ロボットの作業成否判定方法およびロボットシステム
US20230032421A1 (en) Robot system
JP5447150B2 (ja) ロボットの制御装置およびロボットを制御する方法
WO2020149780A1 (en) Measurement system, and a method in relation to the measurement system
JP5516974B2 (ja) 視覚センサのマウント装置と方法
KR101209391B1 (ko) 거리 센서를 이용한 비젼 트래킹 시스템 및 방법
KR101194073B1 (ko) Ｉｇｐｓ를 이용한 비젼 트래킹 시스템 및 방법
KR102392122B1 (ko) 이동 로봇 및 이의 위치 추정 방법
WO2023047588A1 (ja) ロボットシステム
WO2023013739A1 (ja) ロボット制御装置、ロボット制御システム、及びロボット制御方法