TW202233370A - 機器人系統及控制裝置 - Google Patents

Abstract

期待不執行對容器的修正動作，便能指定容器之開口的位置、方向、尺寸。 本發明其中一種樣態的機器人系統(10)具備：機械手臂機構(20)，安裝有用來夾取「收容於上方形成有開口之容器(60)的工件(70)」的機械手；感測器(30)，用來取得「包含容器(60)之二維的影像資料」與「包含容器(60)之三維的點群資料」；控制裝置(40)，依據影像資料與點群資料，指定容器(60)之開口的位置、方向、尺寸，以不對容器(60)產生干涉的方式，控制機械手臂機構(20)。

Description

機器人系統及控制裝置

本發明關於機器人系統及控制裝置。

傳統以來，已知一種利用機器人夾取散裝於容器(container)內部的工件，並予以搬送的機器人系統。在這種的機器人系統中，為了不使機器人對容器產生干涉，有必要對機器人教導(teach)容器的開口位置、方向、尺寸。教導的方法，譬如已揭示了一種促使機械手臂動作並使其抵接於用來規定容器之開口部的緣部，而求取緣部的位置座標值(譬如，專利文獻1)。

然而，於每次更換容器時執行上述使機械手(robot hand)抵接容器緣部的修正(touch up)作業，這點相當麻煩。此外，將修正用的銷安裝於機械手臂，並藉由手動操作使已安裝於機械手臂的銷接觸容器緣部之特定部位的作業，必須仰賴作業者的技術，因此導致品質有時參差不齊。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1] 日本特開2015-213973號公報

[發明欲解決之問題]

期待無須執行「機械手臂機構對容器的修正動作」，便能指定容器之開口位置、方向、尺寸。 [解決問題之手段]

本發明其中一種樣態的機器人系統，具備：機械手臂機構，安裝有用來夾取「收容於上方形成有開口之容器的工件」的機械手；感測器，用來取得「包含容器之二維的影像資料」與「包含容器之三維的點群資料」；控制裝置，依據影像資料與點群資料，指定容器之開口的位置、方向、尺寸，以不對容器產生干涉的方式，控制機械手臂機構。 [發明的效果]

可無須執行「對容器的修正動作」，便能指定容器之開口位置、方向、尺寸。

以下，參考圖面說明本實施形態的機器人系統。在以下的說明中，對於具有大致相同之功能及構造的構成要件，標示相同的圖號，並且僅於必要的場合進行重複說明。

以下，參考圖1至圖5，說明本實施形態的機器人系統。 如圖1所示，本實施形態的機器人系統10具有：機械手臂機構20，安裝有用來夾取「散裝於容器60內部之工件70」的機械手；三維感測器30，從上方拍攝「被設定於機械手臂機構20之設置面的矩形的容器配置區域50」；控制裝置40，用來控制機械手臂機構20及三維感測器30。機械手臂機構20之機器人座標系的X軸、Y軸及Z軸，定義成圖1、圖2所示的方向。舉例來說，將X軸定義為「平行於機械手臂機構20之設置面的任意軸」，將Y軸定義為「平行於機械手臂機構20的設置面，且正交於X軸的軸」，將Z軸定義為「正交於X軸與Y軸的軸」。Z軸，與「垂直於機械手臂機構20之設置面的軸」平行。容器配置區域50設定成：其短軸與機器人座標系的X軸形成平行，長軸則與機器人座標系的Y軸形成平行。

機械手臂機構20可採用：座標型機器人、圓筒座標型機器人、直角座標型機器人、垂直多關節型機器人、水平多關節型(純量型)機器人、平行連結型(parallel link type)機器人等的任意機構。

三維感測器30，藉由支承構件而配置在：面向「被配置於容器配置區域50之容器60的開口63」的方向。三維感測器30，取得包含容器60之二維的影像資料、與三維的點群資料。容器影像，是將具有顏色資訊(色調/色階)的像素(pixel)依據二維座標所排列的影像，相對於此，點群資料，是拍攝視野中含有「從上方拍攝容器配置區域50的容器配置區域50」的資料，為具有三維座標資訊之像素(點)的集合體。

點群資料中的三維座標系，被定義成與機器人座標系相同的方向。舉例來說，三維座標，將平行於機械手臂機構20之設置面，且彼此正交的2個軸定義為X軸及Y軸，並將垂直於機械手臂機構20之設置面的軸定義為Z軸。Z軸方向，也稱為深度方向(depth direction)或者縱深方向(depth direction)。影像資料中的二維座標，分別對應於點群資料中的三維座標的X座標、Y座標。換言之，影像資料的二維位置，與三維的點群資料上的三維位置相關聯。二維的影像資料上所指定之點的三維位置，可根據點群資料而規定(指定)。

三維感測器30，可以是採用立體攝影機(stereo camera)系統的裝置。在立體攝影機系統中，可藉由對「由2台攝影機所拍攝的二維影像資料」進行影像處理，而取得「對像素賦予顏色資訊與三維座標資訊」的點群資料。影像資料，也可以是由1台攝影機所拍攝的影像資料、或亦可是對「由2台攝影機所拍攝的影像資料」進行了影像處理的影像資料。當然，只要能取得二維的影像資料與三維的點群資料，感測器30則不受限於上述的說明。三維感測器30可以使用：應用了光切法(light-section method)、飛行時間法(Time-of-flight method)、失焦測距法(Depth from Defocus method)等習知的各種裝置。此外，三維感測器30，也可以由位置關係固定的2個裝置所形成。

容器60構成：上方形成開口的箱體。箱體具有長方體的形狀，由箱體的內壁所規定的開口63，具有矩形的形狀。將容器60的短邊方向(寬度方向)定義為x方向，將長邊方向(長度方向)定義為y方向，將高度方向定義為z方向。內壁，是對應於「構成箱體的4個側壁61」的內側面。將「構成箱體的4個側壁61」的上端面61a，簡稱為容器60的上端面(緣部)61a。將2個側壁61形成直角的部位，稱為容器60的角部61b。容器60之內壁的4個角，分別對應於容器60之開口63的4個角。由於容器60的開口63呈現矩形，藉由確認容器60之開口63中至少3個角的位置，便能指定容器60之開口63的位置、方向、尺寸。當然，藉由確認「容器60的開口63在對角線上相對向之2個角」的位置，也能指定容器60之開口63的位置、方向、尺寸。

在後述的作業程式中，舉例來說，容器60之開口63的位置，由機器人座標系(X、Y、Z)所表示。容器60之開口63的方向，是由相對於作為基準方向之「繞著X軸的轉動角度」、「繞著Y軸的轉動角度」及「繞著Z軸的轉動角度」所表示。成為基準的容器60之開口63的方向形成：容器60的開口面(xy平面)平行於機械手臂機構20的設置面(XY平面)，且容器60之開口面的長軸(y軸)與容器配置區域50的長軸(Y軸)成為平行的方向(請參考圖2)。當「繞著X軸的轉動角度」與「繞著Y軸的轉動角度」皆為0度時，容器60的開口面呈現水平。

如圖2所示，在容器60的4個角部之中的3個角部61b之上端面61a的指定位置，設有圓形的標誌81、82、83。標誌81、82、83，可利用「在背面塗裝了接著劑的密封構件」、或亦可利用印刷等而直接設於容器60。在所謂「用來指定容器60之開口63的精度」的觀點中，最好是直接設於容器60。此外，在所謂「活用現有容器」的觀點中，最好是利用密封構件。在該場合中，在容器60之開口63的指定處理結束後，藉由將已張貼於容器60的標誌81、82、83卸除，可使容器60恢復原有的狀態。位置的標誌81、82、83，為了易於利用型樣匹配(pattern matching)處理等的影像處理從容器影像抽出，而決定其顏色、形狀。舉例來說，標誌81、82、83的顏色，最好是設定為：相對於設有標誌81、82、83之位置附近的容器60的顏色、配置有容器60之地板面的顏色，其對比更大。此外，標誌81、82、83的形狀，最好不要和「地板面的花紋」、「為了輕量化所設置之容器60的缺口、孔」的形狀等容器影像所含有的形狀類似。通常，3個標誌81、82、83皆為相同的態樣，但也可以彼此不同、或亦可為2個種類。

如圖3所示，控制裝置40具有處理器41。處理器41，透過「資料、控制匯流排47」而連接記憶體43、記憶裝置45、三維感測器30及機械手臂機構20(馬達驅動器)。處理器41統籌控制機器人系統10。記憶體43，作為處理器41的「工作空間(work space)」發揮功效。

記憶裝置45記憶著：促使機械手臂機構20執行「散裝於容器60內部之工件70」的拾取作業的作業程式。處理器41當執行作業程式時，作為「用來控制機械手臂機構20」的機器人控制部發揮功效。由處理器41執行作業程式，藉此，能使機械手臂機構20遵循作業程式所規定的順序而動作，進而反覆地執行「從容器60內部取出工件70並搬送至輸送機、作業檯等指定位置」的動作。為了不使機械手臂機構20對容器60形成干涉，在作業程式中規定容器60之開口63的位置、方向、尺寸。作業程式中的容器60之開口63的位置、方向，由機器人座標系所表示。容器60之開口63的位置、方向、尺寸，每次更換容器60時便進行修正。

在作業程式中，作為用來修正容器60之開口63的位置、方向、尺寸的修正程式，連結有用來指定容器60之開口63的程式。當處理器41執行修正程式時，可作為以下各部發揮功效：特徵點抽出部，從容器影像抽出特徵點(標誌81、82、83)；特徵點位置指定部，從點群資料指定特徵點(標誌81、82、83)的三維位置；中心位置計算部，依據特徵點(標誌)的三維位置，計算容器60之中心點65的三維位置；角位置指定部，從特徵點(標誌81、82、83)的三維位置，朝向容器60之中心點65的三維位置，掃描點群資料，並指定容器60之開口63的角部的三維位置(容器60之內壁的角部的三維位置)；及容器開口指定部，依據容器60之開口63的角部的三維位置，指定容器60之開口63的位置、方向、尺寸。由處理器41執行修正程式，藉此指定被配置於容器配置區域的容器60之開口63的位置、方向、尺寸，進而修正作業程式中的容器60之開口63的位置、方向、尺寸。

在本實施形態中，控制裝置40雖作為具有「用來控制機械手臂機構20的功能」與「用來指定容器60之開口63的位置、方向、尺寸的功能」之雙方功能的裝置，但亦可將具有「用來控制機械手臂機構20之功能」的機器人控制裝置、與具有「用來指定容器60之開口63的位置、方向、尺寸之功能」的容器開口指定裝置作為不同的個體而構成。在該場合中，如圖8所示，機器人系統10由以下所構成：機械手臂機構20；機器人控制裝置41，用來控制機械手臂機構20；三維感測器30；容器開口指定裝置43，依據三維感測器30的輸出，而指定「被配置於容器配置區域50的容器60之開口63」的位置、方向、尺寸。容器開口指定裝置43，依據從三維感測器30所收訊之「與容器60關聯的影像資料與點群資料」，指定容器60之開口63的位置、方向、尺寸，並將有關「所指定的容器60之開口63的位置、方向、尺寸」的資訊，發送至機器人控制裝置41。機器人控制裝置41，依據從容器開口指定裝置43所收訊之有關「容器60之開口63的位置、方向、尺寸」的資訊，修正作業程式中與前述相關的參數，並控制機械手臂機構20而不對容器60產生干涉。

以下參考圖4、圖5，說明本實施形態中，由機器人系統10指定「容器60之開口63的位置、方向、尺寸」的處理(容器開口指定處理)。 一旦將容器60配置於容器配置區域，便由三維感測器30對容器配置區域進行拍攝，而取得包含容器60之二維的影像(容器影像)資料、與包含容器60之三維的點群資料(步驟S11)。

接著，對容器影像執行型樣匹配處理之類的特定影像處理，從容器影像抽出3個標誌81、82、83(步驟S12)，並指定：所抽出之標誌81、82、83的中心位置81c、82c、83c的二維座標。

採用標誌之中心位置81c、82c、83c的二維座標，從點群資料指定「對應於標誌之中心位置81c、82c、83c的點」，藉此而指定標誌之中心位置81c、82c、83c的三維座標(步驟S13)。根據所指定的3個標誌之中心位置81c、82c、83c的三維座標，計算容器60之開口面上的中心位置65的三維座標(步驟S14)。將從「標誌81、82、83之中心位置81c、82c、83c的三維座標」朝向「容器60之中心位置65的三維座標」的方向81d、82d、83d，指定為點群資料的掃描方向(步驟S15)。亦可根據「在步驟S12所指定的標誌81、82、83之中心位置81c、82c、83c的二維座標」，計算「容器60的開口面上之中心位置65的二維座標」，而將從「標誌81、82、83之中心位置81c、82c、83c的二維座標」朝向「容器60之中心位置65的二維座標」的方向81d、82d、83d，指定為點群資料的掃描方向。

沿著在步驟S15所指定的掃描方向81d、82d、83d掃描點群資料，而指定容器60之開口63的角部(容器60之內壁的角部)的位置631、632、633的三維座標(步驟S16)。在步驟S16中，舉例來說，於點群資料中，根據對應於標誌81之中心位置81c的點，依序抽出掃描方向81d上的複數個點，而計算高度的變化值(Z座標的變化值)。當「其內側之點的高度」對「指定之點的高度」的差小於閾值時，便判定為前述2個點是容器60之上端面61a的點。另外，當「其內側之點的高度」對「指定之點的高度」的差大於閾值時，則表示「容器的側壁與容器的開口之間的邊界」位於前述2個點之間，而將內側(容器中心側)的點，指定為容器60的開口63之角部的點。

依據容器60之開口63的3個角位置631、632、633的三維座標，計算容器60之開口63的位置、方向、尺寸(步驟S17)。在步驟S17的處理中，舉例來說，容器60之開口63的位置，可以是容器60的中心位置65。當然，容器60之開口63的位置，也可以是標誌81、82、83之中心位置81c、82c、83c的其中任一個。作為容器60之開口63的方向，可藉由計算「繞著X軸的轉動角度」、「繞著Y軸的轉動角度」及「繞著Z軸的轉動角度」而求出。舉例來說，藉由採用「從基準狀態中的角位置631朝向角位置632」的三維向量、「從在步驟S16所指定的角位置631朝向角位置632」的三維向量、繞著各軸的轉動座標轉換行列，可藉由計算而求出：相對於基準狀態，繞著各軸產生多少的轉動。作為容器60之開口63的尺寸，可藉由角位置631的三維座標與角位置632的三維座標，計算容器60之開口63的y軸方向的長度(開口長度)，並藉由角位置631的三維座標與角位置633的三維座標，計算容器60之開口63的x軸方向的長度(開口寬度)。

在步驟S17所指定的容器60之開口63的方向，繞著X軸或者Y軸大幅地轉動的場合，也就是指容器60的開口面並非水平的場合。當繞著X軸的轉動角度或者繞著Y軸的轉動角度大於特定值時，被認為存在以下的情形：折疊式的容器60並未正確地組裝；容器60破損；物品被嵌夾於容器60的下方。此外，有時是容器60之開口63的局部，位在機械手臂機構20的動作領域之外，也就是指容器60並未正確地配置於容器配置區域50的內部。因此，控制裝置40，亦可在「相對於容器配置區域的設定面，容器60之開口63的方向被判定為非水平」的場合中、或者「依據容器60之開口63的位置、方向、尺寸，判定為容器60的局部從容器配置區域50伸出」的場合中，於機械手臂機構20開始散裝作業之前，控制揚聲器、顯示裝置之類的通報手段(圖面中未顯示)，對作業員通報上述的情形。

在容器開口指定處理中所指定的容器60之開口63的位置，通常是由三維感測器30的座標系所表示。然而，由於三維感測器30設置於機械手臂機構20的位置、方向為已知，因此三維感測器30之座標系中的位置、方向，可自由地轉換成作業程式中所使用的機器人座標系等。從三維感測器30輸出的影像資料、點群資料中的座標，當然也能預先轉換成機器人座標系。

根據以上所說明之本實施形態的機器人系統10，能發揮以下的效果。 機器人系統10所使用的容器60、容器60所配置的場所，存在各種不同的型態。舉例來說，在對容器影像的型樣匹配處理中，有時因為對比較小，而無法指定容器60的側壁61與開口63之間的邊界。在掃描點群資料，並偵測高度之變化值的處理中，在容器60為了輕量化而設有缺口、孔等，導致有時高度已產生了變化的位置，並非容器60的側壁61與開口63之間的邊界位置。

本實施形態的機器人系統10，使用影像資料來決定點群資料的掃描方向，沿著根據影像資料所決定的掃描方向掃描點群資料的同時，藉由觀察高度的變化值，能確實地捕捉容器60的側壁61與容器60的開口63之間的邊界。藉此，能以高精確度來偵測容器60之開口63的位置、方向、尺寸。如此一來，為了指定容器60之開口63的位置、方向、尺寸，而活用影像資料與點群資料之2個種類的資料，為本實施形態之機器人系統10的特徵之一。

雖然在本實施形態中，以「容器60的開口63呈現矩形」作為前提，但是只要能活用影像資料與點群資料來指定開口63的位置、方向、尺寸，開口63的形狀則不限定為矩形。舉例來說，在容器的開口呈現圓形的場合中，只要在容器之側壁上端面的任意3個部位，分別設置標誌即可。藉由指定3個部位的三維位置，便能藉由計算而求出容器的開口之中心位置的三維座標。此外，在設於2個部位的場合中，只要將第1個標誌設在容器之側壁上端面的任意位置，並相對於第1個標誌，隔著容器的中心位置將第2個標誌設在對稱的位置即可。

在本實施形態中，雖然在容器60的4個角部61b之中的3個角部61b設有3個標誌81、82、83，但標誌即使是1個亦無妨。以下，參考圖6、圖7，說明本實施形態的變形例。

圖6，顯示具有「能指定容器60的y方向(長度方向)與x方向(寬度方向)」之圖型的標誌91的一例。如圖6所示，標誌91具有4個圓形的標誌部分92、93、94、95，相對於1個基準標誌部分92，將1個標誌部分93沿著第1方向配置，並將2個標誌部分94、95沿著正交於第1方向的第2方向配置成相等間隔。標誌91採以下的方式，設於容器60之角部61b的上端面61a：將基準標誌部分92配置於容器60的特定位置(原點)，第1方向與容器60的y方向(長度方向)形成平行，第2方向與容器60的x方向(寬度方向)形成平行。

參考圖7說明：用來指定「圖6所示之設有標誌91的容器60之開口63的位置、方向、尺寸」的處理。圖7所示用來指定「容器60之開口63的位置、方向、尺寸」的處理的步驟S21至步驟S27，分別對應於圖4所示之處理的步驟S11至步驟S17，共通的部分多。因此，部分處理的詳細說明省略。

如圖7所示，由三維感測器30取得容器影像的資料、包含容器60之三維的點群資料(步驟S21)。接著，對容器影像執行型樣匹配處理之類的特定影像處理，從容器影像抽出標誌91的標誌部分92、93、94、95，所抽出的4個標誌部分92、93、94、95之中，將3個標誌92、94、95所排列的方向指定為容器60的x方向，並將2個標誌部分92、93所排列的方向指定為容器60的y方向(步驟S22)。在步驟S22的處理中，將通過3個標誌部分92、94、95之中心位置的直線方向，指定為容器60的x方向，並將通過2個標誌部分92、93之中心位置的直線方向，指定為容器60的y方向。此外，將基準標誌部分92的中心位置，指定為容器60的特定位置(原點)。

在控制裝置40的記憶裝置45記憶著：相對於容器60的角部61b之上端面61a的特定位置(容器60的原點)，有關容器60之長度、寬度的容器資訊。藉由步驟S23的處理，指定容器60的特定位置(原點)、容器60的x方向(寬度方向)、及容器60的y方向(長度方向)，藉此，可根據記憶裝置45所記憶的容器資訊，指定容器60之開口面上的中心點65(步驟S23)。將從「基準標誌部分92的中心點」朝向「容器60的開口63之中心點65」的方向92d，指定為點群資料的掃描方向(步驟S24)。

沿著在步驟S24所決定的掃描方向92d掃描點群資料，而指定容器60之開口63的角部(容器60之內壁的角部)的位置631的三維座標(步驟S25)。在記憶裝置45記憶著：相對於容器60之開口63的角位置，有關容器60的開口63之寬度、長度的容器開口資訊。藉由在步驟S25中，指定容器60的開口63之角位置631的三維座標，並在步驟S22中，指定容器60的長度方向、及容器60的寬度方向，藉此，能根據記憶裝置45所記憶的容器開口資訊，指定容器60之開口63的位置、方向、尺寸(步驟S26)。

根據以上所說明之變形例1的機器人系統，可達成與本實施形態的機器人系統10相同的效果，藉由活用影像資料與點群資料之2個種類的資料，不需要執行機械手臂機構20對容器60的修正動作，便能指定容器60之開口63的位置、方向、尺寸。

雖然說明了本發明的幾個實施形態，但是這些實施形態僅是作為例子所提示的形態，本發明的範圍並不侷限於這些實施形態。這些實施形態，能以其他的各種形態實施，在不脫離本發明要旨的範圍内，可執行各種的省略、置換、變更。這些實施形態及其變形的態樣，皆為本發明的範圍和要旨所包含，且皆包含於本發明之申請專利範圍所記載的發明、及與本發明之申請專利範圍均等的範圍。

60:容器 61:容器的側壁 61a:容器的上端面(緣部) 61b:容器的角部 63:容器的開口 81,82,83:標誌

[圖1]圖1為顯示本實施形態的機器人系統之其中一例的外觀圖。 [圖2]圖2為顯示圖1的容器之其中一例的俯視圖。 [圖3]圖3為顯示圖1之機器人系統的塊狀構造圖。 [圖4]圖4為顯示圖1的機器人系統所執行的容器開口指定處理之步驟的流程圖。 [圖5]圖5為顯用來補充說明圖4之容器開口指定處理的圖。 [圖6]圖6為顯示本實施形態之變形例的機器人系統所使用的容器之其中一例的俯視圖。 [圖7]圖7為顯示本實施形態之變形例的機器人系統所執行的容器開口指定處理之步驟的流程圖。 [圖8]圖8為顯示本實施形態的機器人系統之其它例子的外觀圖。

50:容器配置區域

60:容器

61:容器的側壁

61a:容器的上端面(緣部)

61b:容器的角部

63:容器的開口

81,82,83:標誌

Claims (6)

1. 一種機器人系統，是用來取出上方形成開口的容器所收容之工件的機器人系統， 該機器人系統具備： 機械手臂機構，安裝有用來夾取前述工件的機械手； 感測器，用來取得包含前述容器之二維的影像資料、與包含前述容器之三維的點群資料； 控制裝置，依據前述影像資料與前述點群資料，指定前述容器之開口的位置、方向、尺寸，並以不對前述容器產生干涉的方式，控制前述機械手臂機構。
2. 如請求項1所記載的機器人系統，其中前述控制裝置具備： 特徵點抽出部，依據前述影像資料，抽出設於前述容器的特徵點； 特徵點位置指定部，依據前述點群資料，指定所抽出之前述特徵點的三維位置； 容器開口指定部，依據前述特徵點的三維位置，指定前述容器之開口的位置、方向、尺寸； 機器人控制部，依據前述容器之開口的位置、方向、尺寸，以不對前述容器產生干涉的方式，控制前述機械手臂機構。
3. 如請求項2所記載的機器人系統，其中前述開口具有矩形的形狀， 前述特徵點抽出部，依據前述影像資料，抽出分別設於前述容器的4個角部之中的3個角部之上端面的3個特徵點。
4. 如請求項3所記載的機器人系統，其中前述控制裝置具有： 中心位置計算部，依據前述特徵點的三維位置，計算前述容器之中心點的三維位置； 角位置指定部，從前述特徵點的三維位置朝向前述中心點的三維位置，掃描前述點群資料，並指定前述容器的開口之角部的三維位置， 前述容器開口指定部，依據前述容器的開口之角部的三維位置，指定前述容器之開口的位置、方向、尺寸。
5. 如請求項1所記載的機器人系統，其中前述開口具有矩形的形狀， 前述控制裝置具有： 記憶部，用來記憶容器資訊，該容器資訊關於：相對於前述容器的上端面之特定位置的前述容器的寬度方向及長度方向； 特徵點抽出部，依據前述影像資料，抽出1個特徵點，該1個特徵點具有：能指定設於前述容器的上緣面之特定位置的前述容器的寬度方向與前述容器的長度方向； 特徵點位置指定部，依據前述點群資料，指定所抽出之前述特徵點的三維位置與前述容器的長度方向與前述容器的寬度方向； 中心位置計算部，依據前述特徵點的三維位置、前述容器的寬度方向及前述容器的長度方向、前述容器資訊，計算前述容器的開口面上之中心點的三維位置； 角位置指定部，從前述特徵點的三維位置朝向前述中心點的三維位置，掃描前述點群資料，並指定前述容器的開口之角部的三維位置， 容器開口指定部，依據前述容器的開口之角部的三維位置，指定前述容器之開口的位置、方向、尺寸； 機器人控制部，依據前述容器之開口的位置、方向、尺寸，以不對前述容器產生干涉的方式，控制前述機械手臂機構。
6. 一種控制裝置，是依據用來拍攝上方形成開口之容器的感測器的輸出，而控制用來夾取前述容器所收容之工件的機械手臂機構的控制裝置， 該控制裝置具備： 收訊部，用來從前述感測器接收包含前述容器之二維的影像資料、與包含前述容器之三維的點群資料； 特徵點抽出部，依據前述影像資料，抽出設於前述容器的特徵點； 特徵點位置指定部，依據前述點群資料，指定所抽出之前述特徵點的三維位置； 容器開口指定部，依據前述特徵點的三維位置，指定前述容器之開口的位置、方向、尺寸； 機器人控制部，依據前述容器之開口的位置、方向、尺寸，以不對前述容器產生干涉的方式，控制前述機械手臂機構。

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