TW202223565A - 傳送線的控制系統、傳送線以及控制方法 - Google Patents

傳送線的控制系統、傳送線以及控制方法 Download PDF

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Abstract

本案提供一種傳送線的控制系統、傳送線以及控制方法，傳送線包括至少一個傳送單元，控制系統包括：至少一個單元控制器、總控制器以及上位機，單元控制器與傳送單元對應，單元控制器安裝於對應的傳送單元上，總控制器與單元控制器之間通信連接，總控制器與上位機之間通信連接，上位機根據物料傳送需求和傳送單元的佈局資料生成傳送路徑資料，總控制器用於接收傳送路徑資料及接收單元控制器發送的物料位置資料，並根據物料位置資料和傳送路徑資料生成單元控制器的控制指令，單元控制器根據控制指令控制傳送單元按照預設傳送路徑傳送物料。

Description

傳送線的控制系統、傳送線以及控制方法
本案涉及工業製造技術領域，尤其涉及一種傳送線的控制系統、傳送線以及控制方法。
在大批量的產品生產中，傳統定制化的傳送線可以實現以有限成本為代價有效提高生產效率。但是隨著工業製造由大批量標準化向少量多樣個性化生產方式轉變，針對特定使用情景的高度定制化的傳送線製造成本、設計、改造及調試維護的時間成本增加，傳統傳送線不能適應傳送線靈活佈局和傳送功能動態可調的使用需求和發展趨勢。
傳統定制化的傳送線生產商僅提供不同功能的傳送模組，例如：直線傳送模組，弧形傳送模組，45度分流模組。這類傳送模組包括電機和皮帶輪組，其中，皮帶輪組需要根據需求設計驅動機構。通過可编程邏輯控制器（Programmable Logic Controller，簡稱：PLC）可以控制電機的啟停、轉動方向以及加減速等。當要實現特定功能的傳送任務時，例如：分流和合流、換向或緩存等功能時，需要根據需求製作分流模組或換向模組，還需在相應的PLC上編寫固定的邏輯控制程式。因此，傳送線的功能如果需要改變和調整，則需要重新規劃傳送模組的功能並重新編寫PLC的控制邏輯程式，導致產線調整時間過長，影響正常生產，且調整成本高。
本案實施例提供一種傳送線的控制系統、傳送線以及控制方法，以解決現有技術因傳送線功能需求變化需要重新規劃傳送模組的功能和重新編寫邏輯程式，導致調整時間長以及調整成本高的問題。
第一方面，本案實施例提供一種傳送線的控制系統，傳送線包括至少一個傳送單元，控制系統包括：至少一個單元控制器、總控制器以及上位機； 單元控制器與傳送單元一一對應，單元控制器安裝於對應的傳送單元上，總控制器與單元控制器之間通信連接，總控制器與上位機之間通信連接； 上位機用於根據物料傳送需求和傳送單元的佈局資料生成傳送路徑資料； 總控制器用於接收傳送路徑資料，還用於接收單元控制器發送的物料位置資料，並根據物料位置資料和傳送路徑資料生成單元控制器的控制指令； 單元控制器根據控制指令控制傳送單元按照預設傳送路徑傳送物料。
可選地，總控制器和上位機為彼此獨立的設備，或者總控制器和上位機集成為一個設備。
可選地，傳送單元包括感測器和執行器； 單元控制器的輸入端用於與感測器的輸出端電連接，單元控制器的輸出端用於與執行器的控制端電連接； 上位機根據感測器與單元控制器之間電連接方式，以及執行器與單元控制器之間電連接方式生成介面配置資訊； 總控制器根據介面配置資訊生成介面配置指令、介面查詢指令和介面控制指令； 其中，介面配置指令用於配置單元控制器的輸入端的介面參數和輸出端的介面參數，介面查詢指令用於查詢單元控制器的輸入端的介面狀態資訊，介面控制指令用於控制單元控制器的輸出端的介面動作執行。
可選地，單元控制器包括類比訊號輸入介面電路以及數位訊號輸入介面電路； 若類比訊號輸入介面電路與感測器之間存在電連接，上位機生成用於配置類比訊號輸入介面電路的介面配置資訊；或者 若數位訊號輸入介面電路與感測器之間存在電連接，上位機生成用於配置數位訊號輸入介面電路的介面配置資訊；或者 若類比訊號輸入介面電路與感測器之間存在電連接，且數位訊號輸入介面電路與感測器之間存在電連接，上位機生成用於配置數位訊號輸入介面電路和類比訊號輸入介面電路的介面配置資訊。
可選地，單元控制器還包括類比訊號輸出介面電路以及數位訊號輸出介面電路； 若類比訊號輸出介面電路與執行器之間存在電連接，上位機生成用於配置類比訊號輸出介面電路的介面配置資訊；或者 若數位訊號輸出介面電路與執行器之間存在電連接，上位機生成用於配置數位訊號輸出介面電路的介面配置資訊；或者 若類比訊號輸出介面電路與執行器之間存在電連接，且數位訊號輸出介面電路與執行器之間存在電連接，上位機生成用於配置數位訊號輸出介面電路和類比訊號輸出介面電路的介面配置資訊。
可選地，單元控制器還包括單元處理器以及單元通信電路； 單元通信電路用於將類比訊號輸入介面電路和/或數位訊號輸入介面電路接收到的物料位置資料上傳至總控制器，還用於接收總控制器發送的控制指令； 單元處理器用於將控制指令轉換為用於控制執行器的控制訊號，並通過類比訊號輸出介面電路和/或數位訊號輸出介面電路傳送至執行器的控制端。
可選地，總控制器包括總處理器以及總通信電路； 總通信電路用於接收單元通信電路發送的物料位置資料，還用於接收上位機發送的傳送路徑資料； 總處理器用於根據物料位置資料和傳送路徑資料生成單元控制器的控制指令。
可選地，單元控制器用於接收傳送單元的故障資料，並向總控制器發送故障資料； 總控制器用於向上位機發送故障資料； 上位機用於根據故障資料更新傳送路徑資料。
第二方面，本案實施例提供一種傳送線，包括第一方面及可選方案所涉及的控制系統和至少一個傳送單元，控制系統用於控制至少一個傳送單元按照預設傳送路徑傳送物料。
第三方面，本案實施例提供一種傳送線的控制方法，控制方法應用於總控制器，傳送線包括至少一個傳送單元，控制方法包括： 接收上位機發送的傳送路徑資料，其中，傳送路徑資料是根據物料傳送需求和傳送單元的佈局資料生成的； 接收單元控制器發送的物料位置資料，其中，單元控制器與傳送單元一一對應，單元控制器安裝於對應的傳送單元上； 根據物料位置資料和傳送路徑資料生成單元控制器的控制指令； 向單元控制器發送控制指令，以使單元控制器根據控制指令控制傳送單元按照預設傳送路徑傳送物料。
可選地，傳送單元包括感測器和執行器，控制方法還包括： 接收上位機發送的介面配置資訊；其中，介面配置資訊是根據感測器與單元控制器之間電連接方式，以及執行器與單元控制器之間電連接方式生成的； 根據介面配置資訊生成介面配置指令、介面查詢指令和介面控制指令；其中，介面配置指令用於配置單元控制器的輸入端的介面參數和輸出端的介面參數，介面查詢指令用於查詢單元控制器的輸入端的介面狀態資訊，介面控制指令用於控制單元控制器的輸出端的介面動作執行。
第四方面，本案實施例提供一種傳送線的控制方法，控制方法應用於上位機，傳送線包括至少一個傳送單元，控制方法包括： 獲取物料傳送需求和傳送單元的佈局資料； 根據物料傳送需求和傳送單元的佈局資料生成傳送路徑資料； 向總控制器發送傳送路徑資料； 其中，傳送路徑資料用於生成單元控制器的控制指令，控制指令用於控制傳送單元按照預設傳送路徑傳送物料，其中，單元控制器與傳送單元一一對應，單元控制器安裝於對應的傳送單元上。
可選地，傳送單元包括感測器和執行器，控制方法還包括： 根據感測器與單元控制器之間電連接方式，以及執行器與單元控制器之間電連接方式生成介面配置資訊； 向總控制器發送介面配置資訊，以使總控制器根據介面配置資訊生成介面配置指令、介面查詢指令和介面控制指令。
可選地，單元控制器包括類比訊號輸入介面電路以及數位訊號輸入介面電路； 根據感測器與單元控制器之間電連接方式生成介面配置資訊，具體包括： 若類比訊號輸入介面電路與感測器之間存在電連接，生成用於配置類比訊號輸入介面電路的介面配置資訊；或者 若數位訊號輸入介面電路與感測器之間存在電連接，生成用於配置數位訊號輸入介面電路的介面配置資訊；或者 若類比訊號輸入介面電路與感測器之間存在電連接，且數位訊號輸入介面電路與感測器之間存在電連接，生成用於配置數位訊號輸入介面電路和類比訊號輸入介面電路的介面配置資訊。
可選地，單元控制器包括類比訊號輸出介面電路以及數位訊號輸出介面電路；根據執行器與單元控制器之間電連接方式生成介面配置資訊，具體包括： 若類比訊號輸出介面電路與執行器之間存在電連接時，生成用於配置類比訊號輸出介面電路的介面配置資訊；或者 若數位訊號輸出介面電路與執行器之間存在電連接時，生成用於配置數位訊號輸出介面電路的介面配置資訊；或者 若類比訊號輸出介面電路與執行器之間存在電連接，且數位訊號輸出介面電路與執行器之間存在電連接，生成用於配置數位訊號輸出介面電路和類比訊號輸出介面電路的介面配置資訊。
可選地，控制方法還包括： 接收總控制器發送的傳送單元的故障資料，其中，故障資料是感測器採集的； 根據故障資料更新傳送路徑資料。
第五方面，本案實施例提供一種傳送線的控制方法，控制方法應用於單元控制器，傳送線包括至少一個傳送單元，單元控制器與傳送單元一一對應，單元控制器安裝於對應的傳送單元上，控制方法包括： 發送物料位置資料，以使總控制器根據物料位置資料以及上位機根據物料傳送需求和傳送單元的佈局資料生成的傳送路徑資料生成控制指令； 根據控制指令控制傳送單元按照預設傳送路徑傳送物料。
可選地，總控制器和上位機為彼此獨立的設備，或者總控制器和上位機集成為一個設備。
本案實施例提供一種傳送線的控制系統、傳送線以及控制方法，該控制系統包括至少一個單元控制器、總控制器以及上位機，單元控制器與傳送線中的傳送單元一一對應，且單元控制器安裝於對應的傳送單元上，總控制器與單元控制器之間通信連接，總控制器與上位機之間通信連接，上位機根據物料傳送需求和傳送單元的佈局資料生成傳送路徑資料，以使總控制器根據傳送路徑資料和物料位置資料生成控制指令，以使單元控制器控制傳送單元按照預設路徑傳送物料，可以適應物料多種傳送需求，無需因傳送需求變化對總控制器和單元控制器重新編寫和下載程式，也無需更改傳送單元的佈局可實現柔性化物料傳送。
另外，當需要變更或者新增傳送單元中執行器或者感測器時，無需修改單元控制器中程式，僅需上位機根據單元控制器和感測器之間的電連接關係和/或單元控制器和執行器之間的電連接關係生成介面配置資訊，並將介面配置資訊更新到總控制器中，即可配置單元控制器與感測器之間的介面和/或單元控制與執行器之間的介面。此外，上位機可根據故障資料更新物料傳送路徑，可以應對傳送單元出現故障情況，提高該傳送線的可靠性。
為使本案的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本案中的附圖，對本案中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本案一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本案中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本案保護的範圍。
為解決現有技術中的上述問題，本案實施例提供一種傳送線的控制系統、帶有該控制系統的傳送線以及傳送線的控制方法，傳送線的控制系統包含上位機、總控制器和至少一個單元控制器，單元控制器與傳送線中的傳送單元一一對應，且單元控制器安裝於對應的傳送單元上，總控制器與單元控制器之間通信連接，總控制器與上位機之間通信連接。上位機、總控制器以及單元控制器構成的通訊網路實現對多個傳送單元的傳送功能的控制，例如平移、頂升、緩存等功能。當傳送路徑規劃發生變化時，無需針對已有傳送單元程式修改，僅需要修改上位機中物料傳送需求，即可通過總控制器和單元控制器實現對傳送單元功能的遠端配置。另外，本方案可實現單元控制器中與感測器連接的介面和與執行器連接的介面靈活配置，可以適應傳送線功能的改變和調整，適應靈活多變的生產場景，滿足工業智慧製造領域對傳送線的功能需求。
本案實施例提供一種傳送線的控制系統，其中，傳送線包括控制系統和至少一個傳送單元20。其中，傳送單元20佈置於各個工位元之間，控制系統用於控制至少一個傳送單元20按照預設傳送路徑傳送物料，實現物料從其中一個工位運輸至另一個工位。
如第1圖所示，本案實施例提供的傳送線的控制系統包括至少一個單元控制器13、總控制器12以及上位機11。
其中，單元控制器13與傳送單元20一一對應，也就是一個傳送單元20配置有一個單元控制器13，二者一起形成集控制、電氣與機構一體化的功能模組。單元控制器13安裝於對應的傳送單元20上，可以安裝於傳送單元20的底部或者兩側，此處不做限制。
總控制器12與單元控制器13之間通信連接，總控制器12與上位機11之間通信連接。
上位機11先獲取物料傳送需求和傳送單元的佈局資料。其中，物料傳送需求是物料運輸的起點工位、途徑工位以及終點工位。傳送單元的佈局資料是指各個傳送單元與工位元之間的相對位置關係。
上位機11再根據物料傳送需求和傳送單元的佈局資料生成傳送路徑資料，並將傳送路徑資料發送至總控制器12。其中，傳送路徑資料具體包括完成物料傳送需求所需的傳送單元以及各個傳送單元之間的工作時序。
總控制器12從上位機11處接收傳送路徑資料，總控制器12還從單元控制器13處接收物料位置資料。其中，物料位置資料是指物料當前所處的位置。
總控制器12在獲得傳送路徑資料和物料位置資料後，根據物料位置資料和傳送路徑資料生成單元控制器的控制指令，並將控制指令發送至相應的單元控制器13。
單元控制器13接收到控制指令後，根據控制指令控制傳送單元20按照預設傳送路徑傳送物料。
在本案實施例提供的傳送線的控制系統中，當因工藝變更導致物料的處理過程變更，需要改變傳送線的路線以適應變更的處理過程時，向上位機中輸入物料傳送需求和傳送單元的佈局資料。上位機根據物料傳送需求和傳送單元的佈局資料進行路徑規劃獲得傳送路徑資料，並將傳送路徑資料發送至總控制器。總控制器根據本機存放區的物料位置資料和傳送路徑資料生成用於控制傳送單元的控制指令，並將控制指令發送至相應的單元控制器，單元控制器解析控制指令，並根據解析結果生成控制訊號。該控制訊號用於控制傳送單元按照預設傳送路徑傳送物料以使該傳送線可以滿足物料多種傳送需求，實現柔性化運輸物料。
在該實施例中，傳送線的控制系統可以包括一個上位機11、多個總控制器12和多個單元控制器13，每個總控制器12與多個單元控制器13之間通信連接，每個總控制器12與上位機11之間通信連接。其中，總控制器12和上位機11可以為彼此獨立的設備，也就是總控制器12及上位機11可以是硬體和功能分開的。在其它實施例中，傳送線的控制系統可以包括一個上位機11、一個總控制器12和多個單元控制器13，其中總控制器12和上位機11可以為彼此獨立的設備；總控制器12和上位機11也可以集成為一個設備，也就是上位機的軟體和硬體與總控制器的軟體和硬體集成在一個設備上。
如第2圖所示，在一些實施例中，傳送單元20包括感測器21和執行器22。感測器21用於採集物料的位置資訊，進而根據物料的位置資訊判斷物料是否經過該傳送單元20。還可以在物料或者盛放物料的物料盤上安裝標識，以使感測器21可以採集物料的屬性資訊。
執行器22用於使物料沿著傳送路徑移動。執行器22可以直接放行或阻擋盛放物料的物料盤，而使物料沿著傳送路徑移動。也可以將盛放物料的物料盤置於傳送件上，通過驅動傳送件使物料沿著傳送路徑移動。執行器22通過完成直線輸送、換向平移、升降、曲線輸送、頂升定位、緩存、旋轉、翻轉及爬坡中的任意一種或者多種功能，實現物料沿著傳送路徑移動。
單元控制器13的輸入端用於與感測器21的輸出端電連接，單元控制器13的輸出端用於與執行器22的控制端電連接。
作為其中一種實施方式，在確定感測器21與單元控制器13之間的電連接方式以及執行器22與單元控制器13之間的電連接方式之後，向上位機11輸入上述電連接方式。
上位機11根據感測器21與單元控制器13之間的電連接方式，以及執行器22與單元控制器13之間的電連接方式生成介面配置資訊，總控制器12用於根據介面配置資訊生成介面配置指令、介面查詢指令和介面控制指令，以完成對單元控制器13的配置。
其中，介面配置指令用於配置單元控制器13的輸入端的介面參數和輸出端的介面參數，介面查詢指令用於查詢單元控制器13的輸入端的介面狀態資訊，介面控制指令用於控制單元控制器13的輸出端的介面動作執行。
繼續參考第2圖，在一些實施例中，單元控制器13包括類比訊號輸入介面電路131、類比訊號輸出介面電路132、數位訊號輸入介面電路133以及數位訊號輸出介面電路134。
若類比訊號輸入介面電路131與感測器21之間存在電連接，上位機11生成用於配置類比訊號輸入介面電路131的介面配置資訊，總控制器12根據介面配置資訊生成介面配置指令和介面查詢指令，以完成類比訊號輸入介面電路131的介面配置。
若數位訊號輸入介面電路133與感測器21之間存在電連接，上位機11生成用於配置數位訊號輸入介面電路133的介面配置資訊，總控制器12根據介面配置資訊生成介面配置指令和介面查詢指令，以完成數位訊號輸入介面電路133的介面配置。
若類比訊號輸入介面電路131與感測器21之間存在電連接，且數位訊號輸入介面電路133與感測器21之間存在電連接，上位機11生成用於配置數位訊號輸入介面電路133和類比訊號輸入介面電路131的介面配置資訊，以完成數位訊號輸入介面電路133和類比訊號輸入介面電路131的介面配置。
若類比訊號輸出介面電路132與執行器22之間存在電連接，上位機11生成用於配置類比訊號輸出介面電路132的介面配置資訊，總控制器12根據介面配置資訊生成介面配置指令、介面查詢指令和介面控制指令，以完成類比訊號輸出介面電路132的介面配置。
若數位訊號輸出介面電路134與執行器22之間存在電連接，上位機11生成用於配置數位訊號輸出介面電路134的介面配置資訊，總控制器12根據介面配置資訊生成介面配置指令、介面查詢指令和介面控制指令，以完成數位訊號輸出介面電路134的介面配置。
若類比訊號輸出介面電路132與執行器22之間存在電連接，且數位訊號輸出介面電路134與執行器22之間存在電連接，上位機11生成用於配置數位訊號輸出介面電路134和類比訊號輸出介面電路132的介面配置資訊，以完成數位訊號輸出介面電路134和類比訊號輸出介面電路132的介面配置。
在完成單元控制器13中類比訊號輸入介面電路131、類比訊號輸出介面電路132、數位訊號輸入介面電路133以及數位訊號輸出介面電路134中介面配置後，單元控制器13通過類比訊號輸入介面電路131和/或數位訊號輸入介面電路133獲得感測器採集的位置資訊，並通過類比訊號輸出介面電路132和/或數位訊號輸出介面電路134向執行器22發送控制訊號，以控制執行器22動作，進而帶動物料按照預設傳送路徑移動。
在一些實施例中，在傳送線中的每個傳送單元20上添加用於監測設備工作狀態的感測器，例如：監測傳送單元20的電機工作溫度和噪音。單元控制器13還用於獲取傳送單元20的故障資料，並向總控制器12發送故障資料。總控制器12接收到故障資料後，將故障資料轉發至上位元機11。上位機11根據故障資料更新傳送路徑資料，繞開發生故障的傳送單元20，協調其他工位元進行作業，待故障的傳送單元20的故障排除後，再恢復原有路徑。
上位機記錄接收到的故障資料、感測器的狀態資料、執行器的狀態資料、總控制器與上位機的資料交互次數，並根據上述資料預測故障，再根據預測故障，生成維護保養提示，例如：更換皮帶、電機潤滑等提示，以減少故障的發生率。
本案實施例提供的傳送線的控制系統中，當需要在傳送單元中新增感測器、新增執行器、修改感測器的介面或者修改執行器的介面時，由於單元控制器和對應的傳送單元集成為一體化的功能模組，無需修改單元控制器中的程式，僅需上位機根據單元控制器和感測器之間的電連接關係和/或單元控制器和執行器之間電連接關係生成介面配置資訊，並更新到總控制器中，即可配置單元控制器與感測器之間的介面，以及單元控制與執行器之間的介面。在完成單元控制器的配置後，可以由上位機根據物料傳送需求和傳送單元佈局生成傳送路徑資料，以使總控制器可以根據傳送路徑和物料位置資料生成控制指令，以使單元控制器可以控制傳送單元按照預設路徑傳送物料。另外，根據故障資料更新物料傳送路徑，可以應對傳送單元出現故障情況，提高該傳送線的可靠性。
如第3圖所示，本案實施例提供一種傳送線，該傳送線包括上述實施例中的控制系統和至少一個傳送單元20。所述控制系統用於控制傳送單元20按照預設傳送路徑傳送物料。
實際應用中，傳送線還包括機架40、傳輸件30及物料盤50，傳送單元20設置在機架40上，傳輸件30設置在機架40上，該傳輸件30沿物料輸送方向延伸，物料盤50放置在傳輸件30的正面。需要說明的是，傳輸件30的正面為該傳輸件30背離機架40內部的一側。
參照第3圖所示，本實施例中，傳送線至少包括兩組傳輸件30，兩組傳輸件30分別沿垂直於物料輸送方向並排設置，每組傳輸件30形成一條輸送線，兩組傳輸件30的活動方向可以相反，例如，其中一組傳輸件30順時針轉動，即該傳輸件30的正面各個位置往機架40的右端活動，另一組傳輸件30逆時針轉動，即該傳輸件30的正面各個位置往機架40的左端活動，兩組傳輸件30實現“一去一回”的物料輸送環路。
其中，每組傳輸件30可以包括兩個沿垂直於物料輸送方向並排設置的傳送皮帶，例如每組傳輸件30均為雙向雙皮帶，物料盤50的兩端放置在兩個平行的傳送皮帶上，隨著傳輸件30的活動，物料盤50也在物料輸送方向上進行移動。
需要說明的是，本實施例中，物料輸送方向是指物料盤50在傳輸件30的延伸方向上的運動方向。在其它實施例中，傳輸件30也可以是輸送鏈條，本案實施例不對傳輸件30的結構進行限制，只要能夠對物料盤50進行輸送即可。
在一些實施例中，如第4圖所示，傳送單元20包括感測器21、執行器22以及機構元件23，感測器21和執行器22安裝於機構元件23上，單元控制器13安裝於機構元件23上。本實例中單元控制器13可以放置在傳送單元20的底部，可連同傳送單元20實現整體拆卸和移動。也可以根據機台的實際空間情況，將單元控制器13放置在傳送單元20的兩側。
單元控制器13的輸入端用於與感測器21的輸出端電連接，單元控制器13的輸出端用於與執行器22的控制端電連接。其中，單元控制器13可以使用I2C、SPI、CAN等匯流排界面與感測器21連接。感測器21採集物料的位置資訊，通過單元控制器13實現對執行器22的自動控制，進而完成對物料盤的準確驅動。
繼續參考第2圖，在一些實施例中，單元控制器13包括類比訊號輸入介面電路131、類比訊號輸出介面電路132、數位訊號輸入介面電路133、數位訊號輸出介面電路134、單元處理器135以及單元通信電路136。單元通信電路136用於將類比訊號輸入介面電路131和/或數位訊號輸入介面電路133接收到的物料位置資料上傳至總控制器12，還用於接收總控制器12發送的控制指令。單元處理器135用於將控制指令轉換為用於控制執行器22的控制訊號，並通過類比訊號輸出介面電路132和/或數位訊號輸出介面電路134傳送至執行器22的控制端。
總控制器12包括總處理器121以及總通信電路122。總通信電路122用於接收單元通信電路136發送的物料位置資料，還用於接收上位機11發送的傳送路徑資料。總處理器121用於根據物料位置資料和傳送路徑資料生成單元控制器13的控制指令。
類比訊號輸入介面電路131和數位訊號輸入介面電路133作為單元控制器13的輸入端，與傳送單元20中的感測器21連接。類比訊號輸出介面電路132和數位訊號輸出介面電路134作為單元控制器13的輸出端，與傳送單元20中的執行器22連接。單元處理器135與單元控制器13中的其他部分通過匯流排連接。
每個傳送單元20中的感測器21和執行器22在對應的單元控制器13上獲取電源，兩個位置相鄰的傳送單元20對應的兩個單元控制器13之間通過電纜連線，該電纜既用於兩個單元控制器13之間的通信，形成控制該兩個傳送單元20之間的通信網路，也用於為單元控制器13、傳送單元20中的感測器21以及傳送單元20中執行器22供電。總通信電路122連接控制傳送單元20的通信網路中的某一個單元控制器13，即可透過通訊匯流排實現所有傳送單元20的資訊獲取以及控制。
總通信電路122提供與上位機11通信的連接介面，還可以提供和每個單元控制器13中單元通信電路136通信的連接介面。總通信電路122包含RS485介面、乙太網介面和/或WIFI介面等有線或無線的匯流排界面。總控制器12中的總通信電路122通過乙太網介面或WIFI介面與上位機進行通信。
單元通信電路136包括RS485介面、CAN匯流排和/或乙太網介面等有線或無線的匯流排界面，RS485介面上可運行串列Modbus RTU協定，乙太網介面上可運行Modbus TCP協定。單元通信電路136也可以包含其他常見的工業網路通訊介面及協定，例如Profinet，Powerlink及Ethernet/IP等。單元通信電路136通過RS485介面、CAN匯流排和/或乙太網等通訊介面與總通信電路122通信連接。
上位機11根據傳送單元20的感測器21和單元控制器13之間的電連接關係、以及執行器22和單元控制器13之間的電連接關係生成包含有介面配置資訊的配置文件。總通信電路122接收上位機11發送的包含有介面配置資訊的配置文件，該介面配置資訊用於對類比訊號輸入介面電路131、類比訊號輸出介面電路132、數位訊號輸入介面電路133以及數位訊號輸出介面電路134進行配置，該介面配置資訊還用於配置傳送單元20的邏輯功能。配置文件可以採用通用標準或自訂格式。
總處理器121上運行嵌入式程式，總處理器121對配置文件進行解析，並按照配置文件生成介面指令。該介面指令用於配置單元控制器介面的介面配置指令和介面查詢指令，以及配置傳送單元的邏輯功能的介面控制指令。總處理器121將介面配置指令、介面查詢指令以及介面控制指令映射到單元控制器13的對應功能定義的寄存器位址中，以實現對單元控制器13的介面配置和傳送單元20的邏輯功能配置。
在完成單元控制器13的配置後，上位機11獲取物料傳送需求和傳送單元的佈局資料，並根據物料傳送需求和傳送單元的佈局資料生成傳送路徑資料。總通信電路122用於接收上位機11發送的傳送路徑資料。單元通信電路136將類比訊號輸入介面電路131和/或數位訊號輸入介面電路133接收到的物料位置資料上傳至總控制器12，總通信電路122接收單元通信電路136發送的物料位置資料。總處理器121用於根據物料位置資料和傳送路徑資料生成單元控制器的控制指令。總通信電路122接收總處理器121發送的控制指令，並將控制指令發送至各個單元處理器13。單元處理器13用於將控制指令轉換為用於控制執行器22的控制訊號，並通過類比訊號輸出介面電路132和/或數位訊號輸出介面電路134傳送至執行器22的控制端，以控制對應傳送單元20中的執行器22動作，進而帶動物料按照預設傳送路徑移動。
下面舉例說明傳送線的控制系統根據物料傳送需求控制物料沿預設傳送路徑移動的過程。
如第5圖所示，傳送線包括9個傳送單元和3個傳送皮帶，9個傳送單元依次標記為631、632、633、634、635、636、637、638、639。9個傳送單元按照3×3的矩陣方式排列。3個傳送皮帶均為雙向雙皮帶，且依次標記為621、622、623。在傳送線周圍佈置有六個機台，依次標記為611、612、613、614、615、616。該傳送線可根據產品類型的不同而規劃不同的傳送線路徑。
如第6圖所示，對產品A進行加工，傳送皮帶622的左側作為產品A的入口，產品A的傳送需求為從機台611開始，經由機台615移動到機台616。上位機根據9個傳送單元的佈局資料和產品A的傳送需求確定產品A的傳送路徑為634-631-634-635-638-639。
總控制器根據接收到的傳送路徑資料和物料位置資料生成控制指令，控制傳送單元按照預設路徑移動物料。具體地，當總控制器接收到的物料位置資料指示產品A移動至傳送單元634時，總控制器生成控制指令，以控制傳送單元634和傳送單元631的升降裝置同時升起，並啟動傳送單元634和傳送單元631的平移電機。當總控制器接收到的物料位置資料指示產品A傳送至傳送單元631後，總控制器生成控制指令，以控制傳送單元634和傳送單元631的升降裝置降落，並停止傳送單元634和傳送單元631的平移電機。
機台611開始對產品A進行加工，等待加工完成後，傳送單元631將產品A重新傳送至傳送單元634。當總控制器接收到的物料位置資料指示產品A重新傳送至傳送單元634時，總控制器生成控制指令，以控制產品A經傳送皮帶622傳送至傳送單元635。當總控制器接收到的物料位置資料指示產品A位於傳送單元635上時，總控制器生成控制指令，以控制傳送單元635和傳送單元638的升降裝置同時升起，並啟動傳送單元635和傳送單元638的平移電機。當總控制器接收到的物料位置資料指示產品A傳送至傳送單元638後，總控制器生成控制指令，以控制傳送單元635和傳送單元638的升降裝置降落，並停止傳送單元635和傳送單元638的平移電機。機台615開始對產品A進行加工，等待加工完成後，當總控制器接收到的物料位置資料指示產品A傳送至傳送單元638時，總控制器生成控制指令，以控制產品A經傳送皮帶623傳送至傳送單元639，由機台616完成加工。
上位機內存儲有多個產品類別的傳送路徑資料，總控制器接收單元控制器發送的物料類型資料，當確定傳送線上傳送的物料切換時，上位機確定當前傳送的物料類別，並根據物料類別確定傳送路徑資料，並將傳送路徑資料發送給總控制器，總控制器根據傳送路徑資料和物料位置資料生成控制指令，以使單元控制器控制傳送單元按照預設路徑傳送物料。
如第7圖所示，產品B的物料傳送需求為從機台611至機台613，上位機根據物料傳送需求和傳送單元的佈局資料生成物料傳送路徑為634-631-632-633。將產品B的傳送路徑保存在上位機中，當感測器檢測到傳送物料從產品A切換至產品B時，上位機將產品B的傳送路徑資料發送至總控制器。
當總控制器接收到的物料位置資料指示產品B由傳送單元634進入傳送線時，總控制器生成控制指令，以控制傳送單元634和傳送單元631中的升降裝置同時升起，並啟動傳送單元634和傳送單元631的平移電機。當總控制器接收到的物料位置資料指示產品B傳送至傳送單元631後，總控制器生成控制指令，以控制傳送單元631和傳送單元634中的升降裝置降落，並停止傳送單元631和傳送單元634的平移電機。機台611開始對產品B進行加工，待加工完成後，產品B經傳送皮帶621依次傳送至傳送單元632和傳送單元633，再由機台613完成加工。
如第8圖所示，當確定機台612正在加工產品時，則可將產品B繞過傳送單元632，例如設置路徑為634-631-634-635-636-633。產品B先由傳送單元634進入傳送線，傳送至傳送單元631並由機台611完成產品B的加工後，重新傳送至傳送單元634，再經傳送皮帶622依次傳送至傳送單元635和傳送單元636。產品B傳送至傳送單元636後，傳送單元636和傳送單元633的升降裝置同時升起，並啟動傳送單元636和傳送單元633的平移電機；產品B傳送至傳送單元633後，傳送單元636和傳送單元633的升降裝置降落並停止平移電機，由機台613完成產品B的加工。
本案實施例提供的傳送線的控制系統，通過若干個傳送單元配合傳送皮帶可實現機構靈活佈局，通過上位機向總控制器發送傳送路徑資料，總控制器根據傳送路徑資料和物料位置資料生成控制指令，以使傳送單元完成相應功能，如平移換向，直線放行，直線緩存等，實現傳送線的功能動態調整。本傳送線的控制系統可實現不需移動傳送單元的位置，單元控制器和總控制器也無需重新編寫和下載程式，即可動態調整傳送路徑。
如第9圖所述，本案實施例提供一種傳送線的控制方法，該方法應用於上述傳送線的控制系統。該控制方法包括如下步驟： 步驟S701、上位機獲取物料傳送需求和傳送單元的佈局資料。 其中，物料傳送需求是物料運輸的起點工位、途徑工位以及終點工位。傳送單元的佈局資料是指各個傳送單元與工位元之間的相對位置關係。 步驟S702、上位機根據物料傳送需求和傳送單元的佈局資料生成傳送路徑資料。 其中，上位機根據物料傳送需求和傳送單元的佈局資料進行路徑規劃，生成傳送路徑資料。傳送路徑資料具體包括完成物料傳送需求所需的傳送單元以及各個傳送單元之間的工作時序。 步驟S703、上位機向總控制器發送傳送路徑資料，總控制器接收上位機發送的傳送路徑資料。 步驟S704、單元控制器向總控制器發送物料位置資料，總控制器接收單元控制器發送的物料位置資料。 其中，物料位置資料是指物料當前所處的位置，也就是物料當前所在的傳送單元。 步驟S705、總控制器根據物料位置資料和傳送路徑資料生成單元控制器的控制指令。 其中，總控制器根據物料位置資料確定物料當前所處的傳送單元，再根據傳送路徑資料確定物料即將流經的傳送單元，並生成用於控制當前所處的傳送單元和即將流經的傳送單元的控制指令。 步驟S706、總控制器向單元控制器發送控制指令。 步驟S707、單元控制器根據控制指令控制傳送單元按照預設傳送路徑傳送物料。 其中，單元控制器解析控制指令，並根據解析結果確定當前所處的傳送單元和即將流經的傳送單元需要完成的動作功能，例如：平移換向，直線放行，直線緩存等，並根據傳送單元需要完成的動作功能生成控制訊號，以控制當前所處的傳送單元和即將流經的傳送單元完成相應動作功能，最終使傳送單元按照預設傳送路徑傳送物料。
在本案實施例提供的控制方法，上位機根據物料傳送需求和傳送單元的佈局資料生成傳送路徑資料，以使總控制器根據傳送路徑資料和物料位置資料生成控制指令，以使單元控制器控制傳送單元按照預設路徑傳送物料，可以適應物料多種傳送需求，無需總控制器和單元控制器重新編寫和下載程式以適應變化的物料傳送需求，也無需更改傳送單元的佈局以適應變化的物料傳送需求，實現柔性化物料傳送。
在一些實施例中，該控制方法還包括如下步驟： 步驟S801、上位機根據感測器與單元控制器之間的電連接方式，以及執行器與單元控制器之間的電連接方式生成介面配置資訊。 其中，傳送單元設置有多個感測器，例如：用於檢測物料位置資料的感測器、用於檢測執行器的故障狀態的感測器、用於檢測傳送單元的是否被佔用的感測器。感測器與單元控制器之間的電連接方式用於確定單元控制器中各個介面與各個感測器是否連接。
相應地，傳送單元中也設置有多個執行器，執行器與單元控制器之間的電連接方式用於確定單元控制器中各個介面與各個執行器是否連接。上位機根據上述電連接關係生成介面配置資訊，以實現對單元控制器中各個介面配置。
單元控制器包括類比訊號輸入介面電路、數位訊號輸入介面電路、類比訊號輸出介面電路以及數位訊號輸出介面電路。
若類比訊號輸入介面電路與感測器之間存在電連接，上位機生成用於配置類比訊號輸入介面電路的介面配置資訊，以完成類比訊號輸入介面電路的介面配置。
若數位訊號輸入介面電路與感測器之間存在電連接，上位機生成用於配置數位訊號輸入介面電路的介面配置資訊，以完成數位訊號輸入介面電路的介面配置。
若類比訊號輸入介面電路與感測器之間存在電連接，且數位訊號輸入介面電路與感測器之間存在電連接，上位機生成用於配置數位訊號輸入介面電路和類比訊號輸入介面電路的介面配置資訊，以完成數位訊號輸入介面電路和類比訊號輸入介面電路的介面配置。
若類比訊號輸出介面電路與執行器之間存在電連接，上位機生成用於配置類比訊號輸出介面電路的介面配置資訊，以完成類比訊號輸出介面電路的介面配置。
若數位訊號輸出介面電路與執行器之間存在電連接，上位機生成用於配置數位訊號輸出介面電路的介面配置資訊，以完成數位訊號輸出介面電路的介面配置。
若類比訊號輸出介面電路與執行器之間存在電連接，且數位訊號輸出介面電路與執行器之間存在電連接，上位機生成用於配置數位訊號輸出介面電路和類比訊號輸出介面電路的介面配置資訊，以完成數位訊號輸出介面電路和類比訊號輸出介面電路的介面配置。 S802、上位機向總控制器發送介面配置資訊。 S803、總控制器接收上位機發送的介面配置資訊，並根據介面配置資訊生成介面配置指令、介面查詢指令和介面控制指令。 其中，介面配置指令用於配置單元控制器的輸入端的介面參數和輸出端的介面參數，介面查詢指令用於查詢單元控制器的輸入端的介面狀態資訊，介面控制指令用於控制單元控制器的輸出端的介面動作執行。
在本案實施例提供的控制方法中，當需要在傳送單元中新增感測器、新增執行器、修改感測器的介面或者修改執行器的介面時，無需修改單元控制器中的程式，僅需上位機根據單元控制器和感測器之間的電連接關係和/或單元控制器和執行器之間的電連接關係生成介面配置資訊，並更新到總控制器中，即可配置單元控制器與感測器之間的介面和/或單元控制器與執行器之間的介面。
在一些實施例中，該控制方法還包括如下步驟： 步驟S901、單元控制器向總控制器發送傳送單元的故障資料。 其中，位於傳送單元上的感測器即時監控傳送單元的故障狀態，當檢測到傳送單元出現故障時上報故障資料。 步驟S902、總控制器向上位機發送傳送單元的故障資料。 其中，總控制器在接收到單元控制器發送的傳送單元的故障資料後，將故障資料轉發至上位元機，以使上位機根據故障資料更新傳送路徑資料。 步驟S903、上位機根據故障資料更新傳送路徑資料。 其中，上位機在接收到故障資料後，確定發生故障的傳送單元，更新傳送單元的佈局資料，再重新根據物料傳送需求和更新後的佈局資料進行路徑規劃生成新的傳送路徑資料，以實現傳送路徑資料的更新。
在本案實施例提供的控制方法中，根據故障資料更新物料傳送路徑，更新後物料傳送路徑繞開故障傳送單元，可實現應對傳送單元出現故障的情況，提高該傳送線的可靠性。
最後應說明的是：以上各實施例僅用以說明本案的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述各實施例對本案進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本案各實施例技術方案的範圍。
11:上位機 12:總控制器 13:單元控制器 20:傳送單元 121:總處理器 122:總通信電路 131:類比訊號輸入介面電路 132:類比訊號輸出介面電路 133:數位訊號輸入介面電路 134:數位訊號輸出介面電路 135:單元處理器 136:單元通信電路 21:傳感器 22:執行器 23:機構元件 30:傳輸件 40:機架 50:物料盤 611、612、613:機台 631、632、633、634、635、636、637、638、639:傳送單元 614、615、616:機台 621:傳送皮帶 622:傳送皮帶 623:傳送皮帶 S701、S702、S703、S704、S705、S706、S707:步驟
第1圖為本案實施例提供的傳送線的控制系統的結構示意圖。
第2圖為本案實施例提供的傳送線的控制系統的具體結構示意圖。
第3圖為本案實施例提供的傳送線的結構示意圖。
第4圖為本案實施例提供的傳送單元的結構示意圖。
第5圖為本案實施例提供的傳送線中傳送單元的佈局示意圖。
第6圖為本案實施例提供的傳送線中傳送單元的一種傳送路徑示意圖。
第7圖為本案實施例提供的傳送線中傳送單元的另一種傳送路徑示意圖。
第8圖為本案實施例提供的傳送線中傳送單元的再一種傳送路徑示意圖。
第9圖為本案實施例提供的傳送線的控制方法的流程示意圖。
11:上位機
12:總控制器
13:單元控制器
20:傳送單元

Claims (18)

  1. 一種傳送線的控制系統，其特徵在於，該傳送線包括至少一個傳送單元，該控制系統包括：至少一個單元控制器、一總控制器以及一上位機； 該單元控制器與該傳送單元一一對應，該單元控制器安裝於對應的該傳送單元上，該總控制器與該單元控制器之間通信連接，該總控制器與該上位機之間通信連接； 該上位機用於根據一物料傳送需求和該傳送單元的一佈局資料生成一傳送路徑資料； 該總控制器用於接收該傳送路徑資料，還用於接收該單元控制器發送的一物料位置資料，並根據該物料位置資料和該傳送路徑資料生成該單元控制器的一控制指令； 該單元控制器根據該控制指令控制該傳送單元按照一預設傳送路徑傳送一物料。
  2. 如請求項1之控制系統，其中，該總控制器和該上位機為彼此獨立的設備，或者該總控制器和該上位機集成為一個設備。
  3. 如請求項1之控制系統，其中，該傳送單元包括一感測器和一執行器； 該單元控制器的一輸入端用於與該感測器的一輸出端電連接，該單元控制器的一輸出端用於與該執行器的一控制端電連接； 該上位機根據該感測器與該單元控制器之間電連接方式，以及該執行器與該單元控制器之間電連接方式生成一介面配置資訊； 該總控制器根據該介面配置資訊生成一介面配置指令、一介面查詢指令和一介面控制指令； 其中，該介面配置指令用於配置該單元控制器的一輸入端的一介面參數和一輸出端的一介面參數，該介面查詢指令用於查詢該單元控制器的一輸入端的一介面狀態資訊，該介面控制指令用於控制該單元控制器的一輸出端的一介面動作執行。
  4. 如請求項3之控制系統，其中，該單元控制器包括一類比訊號輸入介面電路以及一數位訊號輸入介面電路； 若該類比訊號輸入介面電路與該感測器之間存在電連接，該上位機生成用於配置該類比訊號輸入介面電路的一介面配置資訊；或者 若該數位訊號輸入介面電路與該感測器之間存在電連接，該上位機生成用於配置該數位訊號輸入介面電路的一介面配置資訊；或者 若該類比訊號輸入介面電路與該感測器之間存在電連接，且該數位訊號輸入介面電路與該感測器之間存在電連接，該上位機生成用於配置該數位訊號輸入介面電路和該類比訊號輸入介面電路的一介面配置資訊。
  5. 如請求項4之控制系統，其中，該單元控制器還包括一類比訊號輸出介面電路以及一數位訊號輸出介面電路； 若該類比訊號輸出介面電路與該執行器之間存在電連接，該上位機生成用於配置該類比訊號輸出介面電路的一介面配置資訊；或者 若該數位訊號輸出介面電路與該執行器之間存在電連接，該上位機生成用於配置該數位訊號輸出介面電路的一介面配置資訊；或者 若該類比訊號輸出介面電路與該執行器之間存在電連接，且該數位訊號輸出介面電路與該執行器之間存在電連接，該上位機生成用於配置該數位訊號輸出介面電路和該類比訊號輸出介面電路的一介面配置資訊。
  6. 如請求項5之控制系統，其中，該單元控制器還包括一單元處理器以及一單元通信電路； 該單元通信電路用於將該類比訊號輸入介面電路和/或該數位訊號輸入介面電路接收到的該物料位置資料上傳至該總控制器，還用於接收該總控制器發送的該控制指令； 該單元處理器用於將該控制指令轉換為用於控制該執行器的一控制訊號，並通過該類比訊號輸出介面電路和/或該數位訊號輸出介面電路傳送至該執行器的一控制端。
  7. 如請求項6之控制系統，其中，該總控制器包括一總處理器以及一總通信電路； 該總通信電路用於接收該單元通信電路發送的該物料位置資料，還用於接收該上位機發送的該傳送路徑資料； 該總處理器用於根據該物料位置資料和該傳送路徑資料生成該單元控制器的一控制指令。
  8. 如請求項1至請求項7中任一項之控制系統，其中：該單元控制器用於接收該傳送單元的一故障資料，並向該總控制器發送該故障資料； 該總控制器用於向該上位機發送該故障資料； 該上位機用於根據該故障資料更新該傳送路徑資料。
  9. 一種傳送線，其特徵在於，包括根據請求項1至請求項8中任一項之控制系統和至少一個傳送單元，該控制系統用於控制該至少一個傳送單元按照一預設傳送路徑傳送一物料。
  10. 一種傳送線的控制方法，其特徵在於，該控制方法應用於總控制器，該傳送線包括至少一個傳送單元，該控制方法包括： 接收一上位機發送的一傳送路徑資料，其中，該傳送路徑資料是根據一物料傳送需求和該傳送單元的一佈局資料生成的； 一接收單元控制器發送的一物料位置資料，其中，該單元控制器與該傳送單元一一對應，該單元控制器安裝於對應的該傳送單元上； 根據該物料位置資料和該傳送路徑資料生成該單元控制器的一控制指令； 向該單元控制器發送該控制指令，以使該單元控制器根據該控制指令控制該傳送單元按照一預設傳送路徑傳送一物料。
  11. 如請求項10之控制方法，其中，該傳送單元包括一感測器和一執行器，該控制方法還包括： 接收該上位機發送的一介面配置資訊；其中，該介面配置資訊是根據該感測器與該單元控制器之間電連接方式，以及該執行器與該單元控制器之間電連接方式生成的； 根據該介面配置資訊生成一介面配置指令、一介面查詢指令和一介面控制指令；其中，該介面配置指令用於配置該單元控制器的一輸入端的一介面參數和一輸出端的一介面參數，該介面查詢指令用於查詢該單元控制器的一輸入端的一介面狀態資訊，該介面控制指令用於控制該單元控制器的一輸出端的一介面動作執行。
  12. 一種傳送線的控制方法，其特徵在於，該控制方法應用於一上位機，該傳送線包括至少一個傳送單元，該控制方法包括： 獲取一物料傳送需求和該傳送單元的一佈局資料； 根據該物料傳送需求和該傳送單元的該佈局資料生成一傳送路徑資料； 向一總控制器發送該傳送路徑資料； 其中，該傳送路徑資料用於生成一單元控制器的一控制指令，該控制指令用於控制該傳送單元按照一預設傳送路徑傳送一物料，其中，該單元控制器與該傳送單元一一對應，該單元控制器安裝於對應的該傳送單元上。
  13. 如請求項12之控制方法，其中，該傳送單元包括一感測器和一執行器，該控制方法還包括： 根據該感測器與該單元控制器之間電連接方式，以及該執行器與該單元控制器之間電連接方式生成一介面配置資訊； 向該總控制器發送該介面配置資訊，以使該總控制器根據該介面配置資訊生成一介面配置指令、一介面查詢指令和一介面控制指令。
  14. 如請求項13之控制方法，其中，該單元控制器包括一類比訊號輸入介面電路以及一數位訊號輸入介面電路； 根據該感測器與該單元控制器之間電連接方式生成一介面配置資訊，包括： 若該類比訊號輸入介面電路與該感測器之間存在電連接，生成用於配置該類比訊號輸入介面電路的一介面配置資訊；或者 若該數位訊號輸入介面電路與該感測器之間存在電連接，生成用於配置該數位訊號輸入介面電路的一介面配置資訊；或者 若該類比訊號輸入介面電路與該感測器之間存在電連接，且該數位訊號輸入介面電路與該感測器之間存在電連接，生成用於配置該數位訊號輸入介面電路和該類比訊號輸入介面電路的一介面配置資訊。
  15. 如請求項13之控制方法，其中，該單元控制器包括一類比訊號輸出介面電路以及一數位訊號輸出介面電路；根據該執行器與該單元控制器之間電連接方式生成一介面配置資訊，具體包括： 若該類比訊號輸出介面電路與該執行器之間存在電連接時，生成用於配置該類比訊號輸出介面電路的一介面配置資訊；或者 若該數位訊號輸出介面電路與該執行器之間存在電連接時，生成用於配置該數位訊號輸出介面電路的一介面配置資訊；或者 若該類比訊號輸出介面電路與該執行器之間存在電連接，且該數位訊號輸出介面電路與該執行器之間存在電連接，生成用於配置該數位訊號輸出介面電路和該類比訊號輸出介面電路的一介面配置資訊。
  16. 如請求項12至請求項15中任一項之控制方法，其中，該控制方法還包括： 接收該總控制器發送的一傳送單元的一故障資料，其中，該故障資料是一感測器採集的； 根據該故障資料更新該傳送路徑資料。
  17. 一種傳送線的控制方法，其特徵在於，該控制方法應用於一單元控制器，該傳送線包括至少一個傳送單元，該單元控制器與該傳送單元一一對應，該單元控制器安裝於對應的該傳送單元上，該控制方法包括： 一發送物料位置資料，以使一總控制器根據該物料位置資料以及一上位機根據一物料傳送需求和該傳送單元的一佈局資料生成的一傳送路徑資料生成一控制指令； 根據該控制指令控制該傳送單元按照一預設傳送路徑傳送一物料。
  18. 如請求項10、12或17之控制方法，其中，該總控制器和該上位機為彼此獨立的設備，或者該總控制器和該上位機集成為一個設備。
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