TW202126590A - 用於形成玻璃帶的方法和設備 - Google Patents

Abstract

一種用於形成玻璃帶的方法可以包括以下步驟：沿著行進路徑在行進方向上利用帶速率移動玻璃帶。方法可以包括以下步驟：將玻璃帶與附接至機械臂的端效器接合。方法可以包括以下步驟：沿著行進方向利用第一機器人速率移動端效器。方法可以包括以下步驟：感測玻璃帶施加於端效器的力。方法可以包括以下步驟：當力的量值超過預定值時，將端效器的速度從第一機器人速率改變成第二機器人速率。

Description

用於形成玻璃帶的方法和設備

本申請案主張於2019年9月20日提出申請之美國臨時申請案第62/903,356號之優先權權益，其內容藉由引用整體併入本文。

本揭示一般係關於用於形成玻璃帶的方法，並且更特定為關於用於利用包含控制組件的玻璃製造設備來形成玻璃帶的方法。

已知利用玻璃製造設備將熔融材料製造成玻璃帶。有時候，在與玻璃帶接觸時，可能損傷玻璃帶。為了限制損傷，端效器可以與玻璃帶接合。然而，難以讓端效器的速度及行進路徑匹配於玻璃帶。

以下呈現本揭示之簡化總結，以提供實施方式中所述的一些實施例之基本理解。

在一些實施例中，玻璃製造設備包含有助於減少玻璃帶與端效器之間的相對運動的一或更多個裝置。舉例而言，端效器可以與玻璃帶接合，以及與玻璃帶一起沿著行進方向移動。端效器可以耦接至感測器，感測器可以感測玻璃帶給予端效器上的任何力。控制組件可以電連接至感測器以及電連接至用於控制端效器的移動的機械臂。控制組件可以從感測器接收力資料，並調整端效器的速度及/或路徑，以更緊密匹配玻璃帶的速度及/或路徑。因此，可以減少玻璃帶與端效器之間的相對運動，而藉此減少給予玻璃帶上的任何力。

根據一些實施例，用於形成玻璃帶的方法包含以下步驟：沿著行進路徑在行進方向上利用帶速率移動玻璃帶。方法包含以下步驟：將玻璃帶與附接至機械臂的端效器接合。方法包含以下步驟：沿著行進方向利用第一機器人速率移動端效器。方法包含以下步驟：感測玻璃帶施加於端效器的力。方法包含以下步驟：當力的量值超過預定值時，將端效器的速度從第一機器人速率改變成第二機器人速率。

在一些實施例中，方法包含以下步驟：在改變速度之前，將玻璃帶的第一帶部分與玻璃帶的第二帶部分分離。

在一些實施例中，方法包含以下步驟：在改變速度之前，接合玻璃帶的第二帶部分。

在一些實施例中，方法包含以下步驟：在將第一帶部分與端效器接合之步驟至將第一帶部分與第二帶部分分離之步驟的時間週期期間，將端效器的速度維持在第一機器人速率。

在一些實施例中，在複數個位置處感測力。

根據一些實施例，用於形成玻璃帶的方法包含以下步驟：沿著行進路徑在行進方向上移動玻璃帶。方法包含以下步驟：將玻璃帶的第一帶部分與附接至機械臂的端效器接合。方法包含以下步驟：在將第一帶部分與端效器接合之步驟至將第一帶部分與第二帶部分分離之步驟的時間週期期間的第一操作循環期間，沿著行進方向利用第一機器人速率移動端效器。方法包含以下步驟：在第一操作循環期間，感測第一帶部分施加於端效器的第一力。方法包含以下步驟：在第一操作循環之後，將第二帶部分與端效器接合。方法包含以下步驟：依據第一力將端效器的速度從第一機器人速率改變成第二機器人速率，以及在第二操作循環期間，沿著行進方向利用第二機器人速率移動端效器。

在一些實施例中，方法包含以下步驟：在接合第二帶部分之前，將第一帶部分與第二帶部分分離。

在一些實施例中，方法包含以下步驟：在第二操作循環期間，感測第二帶部分施加於端效器的第二力。方法包含以下步驟：在第二操作循環之後，將玻璃帶的第三帶部分與端效器接合。方法包含以下步驟：依據第一力或第二力中之一或更多者，將端效器的速度從第二機器人速率改變成第三機器人速率，以及在第三操作循環期間，沿著行進方向利用第三機器人速率移動端效器。

在一些實施例中，方法包含以下步驟：在將第一帶部分與端效器接合之步驟至將第一帶部分與第二帶部分分離之步驟的時間週期期間的整個第一操作循環中，將端效器的速度維持在第一機器人速率。

在一些實施例中，方法包含以下步驟：在接合第三帶部分之前，將第二帶部分與第三帶部分分離。

在一些實施例中，方法包含以下步驟：在將第二帶部分與端效器接合之步驟至將第二帶部分與第三帶部分分離之步驟的時間週期期間的整個第二操作循環中，將端效器的速度維持在第二機器人速率。

在一些實施例中，在複數個位置處感測第一力。

在一些實施例中，當第一力的量值超過預定值時，出現改變速度之步驟。

在一些實施例中，在第二操作循環開始之前，將端效器的速度改變成第二機器人速率。

根據一些實施例，用於形成玻璃帶的方法包含以下步驟：沿著行進路徑在行進方向上利用帶速率移動玻璃帶。方法包含以下步驟：將玻璃帶的第一帶部分與附接至機械臂的端效器接合。方法包含以下步驟：沿著行進方向利用機器人速率移動端效器。方法包含以下步驟：感測第一帶部分施加於端效器的力。方法包含以下步驟：當力的量值位於預定值內時，藉由將帶速率與機器人速率相關聯來定量化帶速率。方法包含以下步驟：依據帶速率來調整玻璃帶的參數。

在一些實施例中，定量化帶速率之步驟包含以下步驟：決定將第一帶部分與端效器接合之步驟至將第一帶部分與第二帶部分分離之步驟的時間週期期間的平均帶速率。

在一些實施例中，調整參數之步驟包含以下步驟：維持第一帶部分與第二帶部分的恆定長度。

在一些實施例中，定量化帶速率之步驟包含以下步驟：決定小於約2毫秒的取樣週期期間的瞬時帶速率。

在隨後的具體實施方式中將揭示本文所述的實施例的額外特徵及優勢，且該領域具有通常知識者將可根據該描述而部分理解額外特徵及優勢，或藉由實踐本文中（包括隨後的具體實施方式、申請專利範圍、及隨附圖式）所描述的實施例而瞭解額外特徵及優勢。應瞭解，上述一般描述與以下詳細描述二者皆呈現實施例，並且意欲提供用於理解本文所述的實施例之本質及特性之概述或框架。茲包括隨附圖式以提供進一步理解，且將該等隨附圖式併入本說明書且構成本說明書之一部分。圖式說明本揭示的各種實施例，且與描述一同解釋其原理及操作。

現在參照圖示本揭示的示例性實施例的隨附圖式，以下將更充分描述實施例。在圖式各處儘可能使用相同的元件符號以指稱相同或相似的部件。然而，本揭示可以用許多不同形式實現，且不應視為受限於本文所記載的實施例。

本揭示係關於一種玻璃製造設備以及用於形成玻璃帶的方法。為了本申請案之目的，「玻璃帶」係視為處於黏性狀態的玻璃帶、處於彈性狀態（例如，在室溫下）的玻璃帶、及/或處於黏性狀態與彈性狀態之間的黏彈性狀態的玻璃帶中之一或更多者。現在藉由用於生產玻璃帶的示例性實施例來描述用於形成玻璃帶的方法及設備。如第1圖所示意性圖示，在一些實施例中，示例性玻璃製造設備100可以包含玻璃熔融及遞送設備102以及形成設備101，形成設備101包含設計成利用一定數量的熔融材料121來生產玻璃帶（例如，玻璃帶103）的形成容器140。在一些實施例中，玻璃帶103可以包含定位於沿著玻璃帶103的第一外邊緣153與第二外邊緣155所形成的相對邊緣部分（例如，邊緣珠粒）之間的中心部分152，其中邊緣部分的厚度可以大於中心部分的厚度。此外，在一些實施例中，分離的玻璃帶104可以藉由玻璃分離器149（例如，劃線、刻痕輪、鑽石尖端、雷射等）沿著分離路徑151而與玻璃帶103分離。

在一些實施例中，玻璃熔融及遞送設備102可以包含熔融容器105，熔融容器105經定向以從儲存箱109接收批次材料107。可以藉由馬達113所提供動力的批次遞送裝置111而引入批次材料107。在一些實施例中，可選擇的控制器115可以經操作以啟動馬達113，以將批次材料107的期望量引入熔融容器105中，如箭頭117所指示。熔融容器105可以加熱批次材料107，以提供熔融材料121。在一些實施例中，熔融探針119可以用於測量豎管123內的熔融材料121的位準，並藉由通訊線路125將測量資訊傳送至控制器115。

此外，在一些實施例中，玻璃熔融及遞送設備102可以包含第一調節站，第一調節站包含澄清容器127，並位於熔融容器105的下游而藉由第一連接導管129耦接至熔融容器105。在一些實施例中，可以藉由第一連接導管129將熔融材料121從熔融容器105重力饋送至澄清容器127。舉例而言，在一些實施例中，重力可以驅動熔融材料121從熔融容器105通過第一連接導管129的內部路徑而到達澄清容器127。此外，在一些實施例中，可以藉由各種技術從澄清容器127內的熔融材料121移除氣泡。

在一些實施例中，玻璃熔融及遞送設備102可以進一步包含第二調節站，第二調節站包含可以位於澄清容器127下游的混合腔室131。混合腔室131可以用於提供熔融材料121的均勻組合物，藉此減少或消除可能存在於離開澄清容器127的熔融材料121中的不均勻性。如圖所示，澄清容器127可以經由第二連接導管135耦接至混合腔室131。在一些實施例中，可以藉由第二連接導管135將熔融材料121從澄清容器127重力饋送至混合腔室131。舉例而言，在一些實施例中，重力可以驅動熔融材料121從澄清容器127通過第二連接導管135的內部路徑而到達混合腔室131。

此外，在一些實施例中，玻璃熔融及遞送設備102可以包含第三調節站，第三調節站包含可以位於混合腔室131下游的遞送腔室133。在一些實施例中，遞送腔室133可以調節饋送至入口導管141的熔融材料121。舉例而言，遞送腔室133可以作為累加器及/或流量控制器，以調整及提供到入口導管141的熔融材料121的一致流量。如圖所示，混合腔室131可以藉由第三連接導管137耦接至遞送腔室133。在一些實施例中，可以藉由第三連接導管137將熔融材料121從混合腔室131重力饋送至遞送腔室133。舉例而言，在一些實施例中，重力可以驅動熔融材料121從混合腔室131通過第三連接導管137的內部路徑而到達遞送腔室133。如進一步圖示，在一些實施例中，遞送管路139可以經定位而將熔融材料121遞送至形成設備101（例如，形成容器140的入口導管141）。

形成設備101可以包含根據本揭示的特徵的形成容器的各種實施例（例如，具有用於熔合拉伸玻璃帶的楔形物的形成容器、具有用於狹槽拉伸玻璃帶的狹槽的形成容器、或設置用於壓輥來自形成容器的玻璃帶的壓輥的形成容器）。在一些實施例中，形成設備101可以包含片材重新拉伸（例如，利用形成設備101來作為重新拉伸處理的一部分）。舉例而言，可以加熱並重新拉伸玻璃帶104（可以包含厚度），以得到包含較小厚度的較薄玻璃帶104。藉由圖示的方式，可以提供以下所示及所述的形成容器140，以將熔融材料121從形成楔209的底部邊緣（定義為根部145）熔合拉出，以產生玻璃帶103。舉例而言，在一些實施例中，熔融材料121可以從入口導管141遞送至形成容器140。然後，可以部分依據形成容器140的結構將熔融材料121形成為玻璃帶103。舉例而言，如圖所示，熔融材料121可以沿著在玻璃製造設備100的拉伸方向154上延伸的行進路徑從形成容器140的底部邊緣（例如，根部145）拉伸。在一些實施例中，邊緣引導器163、164可以將熔融材料121引導離開形成容器140，以及玻璃部分定義玻璃帶103的寬度「W」。在一些實施例中，玻璃帶103的寬度「W」係延伸於玻璃帶103的第一外邊緣153與玻璃帶103的第二外邊緣155之間。在一些實施例中，拉輥組件158可以沿著遠離根部145的行進方向154輔助將玻璃帶103向下拉伸。拉輥組件158可以包含一或更多個拉輥（可以例如藉由馬達來驅動）。

在一些實施例中，延伸於玻璃帶103的第一外邊緣153與玻璃帶103的第二外邊緣155之間的玻璃帶103的寬度「W」可以大於或等於約20毫米（mm）（例如大於或等於約50mm，例如大於或等於約100mm，例如大於或等於約500mm，例如大於或等於約1000mm，例如大於或等於約2000mm，例如大於或等於約3000mm，例如大於或等於約4000mm），但是可以在進一步實施例中提供小於或大於上面所述的寬度的其他寬度。舉例而言，在一些實施例中，玻璃帶103的寬度「W」的範圍可以是約20mm至約4000mm（例如約50mm至約4000mm，例如約200mm至約4000mm，例如約100mm至約4000mm，例如約500mm至約4000mm，例如約1000mm至約4000mm，例如約2000mm至約4000mm，例如約3000mm至約4000mm，例如約20mm至約3000mm，例如約50mm至約3000mm，例如約100mm至約3000mm，例如約500mm至約3000mm，例如約1000mm至約3000mm，例如約2000mm至約3000mm，例如約2000mm至約2500mm，以及其間的所有範圍及子範圍）。

第2圖圖示沿著第1圖的線段2-2的形成設備101（例如，形成容器140）的橫截面透視圖。在一些實施例中，形成容器140可以包含溝槽201，經定向以從入口導管141接收熔融材料121。為了說明之目的且為清楚起見，從第2圖移除熔融材料121的陰影線。形成容器140可以進一步包含形成楔209，形成楔209包含延伸於形成楔209的相對端210、211（參見第1圖）之間的一對向下傾斜匯聚表面部分207、208。形成楔209的該對向下傾斜匯聚表面部分207、208可以沿著行進方向154匯聚，並沿著形成容器140的根部145相交。玻璃製造設備100的拉伸平面213可以沿著行進方向154延伸穿過根部145。在一些實施例中，玻璃帶103可以沿著拉伸平面213在行進方向154上拉伸。如圖所示，拉伸平面213可以藉由根部145將形成楔209對分，但是在一些實施例中，拉伸平面213可以相對於根部145以其他定向延伸。在一些實施例中，玻璃帶103可以沿著行進路徑221移動，行進路徑221可以沿著行進方向154而與拉伸平面213共面。

此外，在一些實施例中，熔融材料121可以沿著方向156流入形成容器140的溝槽201。然後，熔融材料121可以從溝槽201流出，而同時流過相應堰203、204，並向下流過相應堰203、204的外表面205、206。然後，各別熔融材料121流沿著形成楔209的向下傾斜匯聚表面部分207、208流動，而從形成容器140的根部145拉出，並且在根部145處，流體匯聚並熔合成為玻璃帶103。然後，可以在拉伸平面213中沿著行進方向154將玻璃帶103從根部145拉出。在一些實施例中，玻璃帶103係依據玻璃帶103的垂直位置而包含一或更多種材料狀態。舉例而言，在一個位置處，玻璃帶103可以包含黏性熔融材料121，而在另一位置處，玻璃帶103可以包含玻璃態的非晶固體（例如，玻璃帶）。

玻璃帶103包含第一主表面215與第二主表面216，第一主表面215與第二主表面216面向相反的方向，並定義玻璃帶103的厚度「T」（例如，平均厚度）。在一些實施例中，玻璃帶103的厚度「T」可以小於或等於約2毫米（mm）、小於或等於約1毫米、小於或等於約0.5毫米、小於或等於約300微米（μm）、小於或等於約200微米、或小於或等於約100微米，但是在進一步實施例中可以提供其他厚度。舉例而言，在一些實施例中，玻璃帶103的厚度「T」可以在約20微米至約200微米的範圍內，約50微米至約750微米的範圍內，約100微米至約700微米的範圍內，約200微米至約600微米的範圍內，約300微米至約500微米的範圍內，約50微米至約500微米的範圍內，約50微米至約700微米的範圍內，約50微米至約600微米的範圍內，約50微米至約500微米的範圍內，約50微米至約400微米的範圍內，約50微米至約300微米的範圍內，約50微米至約200微米的範圍內，約50微米至約100微米的範圍內，約25微米至約125微米的範圍內，以及包含其間的厚度的所有範圍及子範圍。此外，玻璃帶103可以包含多種成分（例如，硼矽酸鹽玻璃、鋁硼矽酸鹽玻璃、含鹼玻璃或無鹼玻璃、鹼金屬鋁矽酸鹽玻璃、鹼土金屬鋁矽酸鹽玻璃、鈉鈣玻璃等）。

在一些實施例中，玻璃分離器149（參見第1圖）可以沿著分離路徑151將玻璃帶104與玻璃帶103分離，以提供複數個分離的玻璃帶104（亦即，複數個玻璃片材）。根據其他實施例，玻璃帶104的較長部分可以捲繞至儲存輥。然後，可以將分離的玻璃帶處理成所期望的應用（例如，顯示應用）。舉例而言，分離的玻璃帶可以用於各種顯示應用，包含液晶顯示器（LCD）、電泳顯示器（EPD）、有機發光二極體顯示器（OLED）、電漿顯示面板（PDP）、觸控感測器、光伏、及其他電子顯示器。

參照第3圖，圖示在第1圖的視圖3處所截曲的玻璃製造設備100的實例。在一些實施例中，用於形成玻璃帶103的方法可以包含以下步驟：沿著行進路徑221在行進方向154上利用帶速率移動玻璃帶103。在一些實施例中，行進方向154可以基本上平行於y軸。在一些實施例中，行進路徑221與玻璃帶103可以基本上平行於x軸及y軸，而行進路徑221與玻璃帶103可以基本上垂直於z軸。在一些實施例中，玻璃製造設備100可以包含機器人組件301。機器人組件301可以包含機器人303與一或更多個端效器305。在一些實施例中，一或更多個端效器305可以附接至機械臂303。機器人組件301可以將一或更多個端效器305與玻璃帶103接合。在一些實施例中，機器人組件301可以沿著基本上平行於行進路徑221的路徑在行進方向154上移動一或更多個端效器305。機器人組件301可以將彎折力沿著垂直於第一主表面215及/或第二主表面216的方向施加至玻璃帶103，以產生環繞x軸的彎矩。舉例而言，機器人組件301所導致的環繞x軸的彎矩可以產生跨越玻璃分離器149（例如，第1圖所示）（跨越沿著x軸延伸的分離路徑151）所建立的刻痕線段的拉伸應力。拉伸應力可以造成傳播通過玻璃帶103的厚度的裂紋，而藉此將玻璃帶的一部分103從玻璃帶的上游部分分離。

在一些實施例中，一或更多個端效器305可以接合玻璃帶103的第一主表面215及/或第二主表面216。舉例而言，一或更多個端效器305可以包含複數個端效器（例如，四個端效器）。在一些實施例中，一或更多個端效器305可以包含軟真空吸杯。真空管線可以連接至吸杯，並且可以附接至真空源，真空源可以在吸杯處產生負壓或真空。吸杯可以與玻璃帶103接合，並且在一些實施例中，形成與玻璃帶的真空吸取附接103，以用於限制玻璃帶103與一或更多個端效器305之間的相對移動。在一些實施例中，四個端效器可以在四個位置（例如，第一接合位置307、第二接合位置309、第三接合位置311、及第四接合位置313）處與玻璃帶103的第一主表面215接合。第一接合位置307與第二接合位置309可以與玻璃帶103的第一外邊緣153相鄰。第一接合位置307與第二接合位置309可以沿著行進方向154定向。第三接合位置311與第四接合位置313可以與玻璃帶103的第二外邊緣155相鄰。第三接合位置311與第四接合位置313可以沿著行進方向154定向。在一些實施例中，當一或更多個端效器305與玻璃帶103接合時，玻璃帶103可以將力施加於一或更多個端效器305上。舉例而言，施加於一或更多個端效器305的力可以包含沿著x軸、y軸、或z軸中之一或更多者的方向的力。附加或可替代地，玻璃帶103可以例如環繞x軸（例如，M_x ）、環繞y軸（例如，M_y ）、及/或環繞z軸（例如，M_z ）將扭矩施加於一或更多個端效器305上。

參照第4圖，圖示沿著第3圖的線段4-4的玻璃製造設備100的側視圖，其中玻璃帶103係沿著行進路徑221在行進方向154上移動。在一些實施例中，機器人組件301的一或更多個端效器305可以包含第一端效器401與第二端效器403。第一端效器401可以在第一接合位置307（例如，第3圖所示）處與玻璃帶103接合，而第二端效器403可以在第二接合位置309（例如，第3圖所示）處與玻璃帶103接合。在一些實施例中，一或更多個端效器305可以包含第三端效器與第四端效器，其中第三端效器被第一端效器401所遮擋，而第四端效器被第二端效器403所遮擋。第一端效器401、第二端效器403、及其他端效器在結構及功能上可以例如藉由包含吸杯而基本上相同。

在一些實施例中，機器人組件301可以包含感測器405，感測器405可以在一或更多個端效器305處（當一或更多個端效器305與玻璃帶103接合時，藉由一或更多個端效器305施加於玻璃帶103上）感測及/或傳送用於指示一或更多個力（例如，線性力、扭矩等）的訊號資訊。在一些實施例中，感測器405可以包含多軸或多自由度力感測器（例如，可以感測到在六個方向上的力的六軸力及/或扭矩感測器（或六自由度力感測器））。在一些實施例中，感測器405可以經配置以感測在大於或小於六個方向上的力。在一些實施例中，可以藉由感測器405感測的力可以包含在x軸的方向上的力F_x 、在y軸的方向上的力F_y 、在z軸的方向上的力F_z 、環繞x軸的扭矩（或力矩）M_x 、環繞y軸的扭矩（或力矩）M_y 、及/或環繞z軸的扭矩（或力矩）M_z 。如本文所使用的術語「力」可以包含線性力（例如，沿著x軸、y軸、z軸等）及/或扭矩的力分量。在一些實施例中，感測器405的感測部件可以包含可以感測在六個方向上的力的變換器。感測器405可以進一步包含可以產生及發送用於傳輸感測資訊的電訊號的編程及/或電路。在一些實施例中，感測器405可以包含50赫茲（Hz）或更多的取樣率，或者例如100Hz或更多的取樣率。感測器405的一些非限制性實例可以包含例如可以從FANUC America Corp.以商品名稱FS-10iA^TM 、FS-30^TM 、及FS-60^TM 取得的六自由度力感測器；可以從ATI Industrial Automation, Inc.以例如商品名稱Omega160^TM 取得的力/扭矩感測器；等。

在一些實施例中，玻璃製造設備100可以包含控制組件409，控制組件409可以從感測器405接收資料並操作機械臂303。控制組件409可以包含經配置以（例如，編程、編碼、設計、及/或製造）操作機械臂303的控制裝置（例如，電腦、類電腦裝置、可編程邏輯控制器等）。舉例而言，控制組件409可以電連接至（例如，有線或無線）感測器405及機械臂303。在一些實施例中，控制組件409可以從感測器405接收力資料411。控制組件409可以將運動指令413傳送至機械臂303。在一些實施例中，控制組件409可以包含一或更多個控制器（例如，第一控制器415與第二控制器417）。在一些實施例中，第一控制器415可以控制機械臂303的操作，而第二控制器417可以處理及/或分析來自感測器405的力資料411（例如，與力相關的反饋資訊），並且可以產生機械臂303的回應調整。舉例而言，運動指令413可以從第一控制器415發送至機械臂303，及/或發送至機械臂303處的用於控制機械臂303的區段的移動的單獨控制器。機械臂303可以回應於運動指令413而移動。舉例而言，運動指令413可以指定沿著機械臂303可以行進的路徑中之一或更多者、機械臂303的速率、機械臂303所行進的距離等。因此，機械臂303可以根據運動指令413而移動。

第一控制器415可以從感測器405接收力資料411，並且第一控制器415可以將力資料411發送至第二控制器417。在一些實施例中，藉由繞過第一控制器415，可以將來自感測器405的力資料411直接發送至第二控制器417。玻璃帶103可以將力施加於一或更多個端效器305上，其中力經配置以藉由感測器405感測，並作為力資料411的一部分發送至控制組件409。舉例而言，力資料411可以包含可以沿著x軸、y軸、z軸、環繞x軸的扭矩、環繞y軸的扭矩、或環繞z軸的扭矩中之一或更多者所感測的力。第二控制器417可以決定針對機械臂303的操作的可能調整（例如，一或更多個端效器305的位置、路徑、或速率中之一或更多者的改變或調整）。藉由第二控制器417所決定的調整可以部分依據第二控制器417所接收的力資料411。在一些實施例中，第二控制器417可以將這些調整作為調整資料419發送至第一控制器415。第一控制器415可以從第二控制器417接收調整資料419，並且可以將調整資料419合併至針對機械臂303的運動指令413。在一些實施例中，使用者可以將使用者輸入資料421輸入至第一控制器415。舉例而言，在一些實施例中，使用者輸入資料421可以表示機械臂303的第一操作循環期間的用於機械臂303的運動指令413，其中使用者輸入資料421可以包含一或更多個端效器305的初始位置、初始路徑、或初始速率中之一或更多者。在一些實施例中，隨後可以依據力資料411來改變運動指令413，而可以不再實施使用者輸入資料421。

在一些實施例中，用於形成玻璃帶103的方法可以包含以下步驟：將玻璃帶103與附接至機器人臂303的端效器（例如，一或更多個端效器305）接合。舉例而言，機械臂303可以在脫離位置427與接合位置429之間移動一或更多個端效器305。在脫離位置427中，一或更多個端效器305可以不與玻璃帶103接觸或接合，並且可以與玻璃帶103的主表面（例如，第一主表面215）間隔開一定距離。為了與玻璃帶103接合，機械臂303可以沿著接合方向425朝向玻璃帶103移動一或更多個端效器305。一或更多個端效器305可以沿著接合方向425移動，至少直到一或更多個端效器305與第一主表面215接合，而與第一主表面215形成吸取附接。當一或更多個端效器305與玻璃帶103接合時，可以基本上限制玻璃帶103與一或更多個端效器305之間的相對移動，而使得玻璃帶103與一或更多個端效器305可以相對於彼此一起移動。

第5圖圖示與玻璃帶103的第一主表面215接合（例如，在接合位置429中）的一或更多個端效器305。舉例而言，一或更多個端效器305可以與玻璃帶103的第一帶部分501接合。第一帶部分501可以位於玻璃帶103的第二帶部分503的相對於行進方向154的下游。舉例而言，當玻璃帶103沿著行進方向154行進時，在第二帶部分503經過一位置之前，第一帶部分501可以經過相同位置。在一些實施例中，第一操作循環可以從第一帶部分501與一或更多個端效器305接合的情況（例如，第4圖所示）持續至第一帶部分501與第二帶部分503分離的情況（例如，第7圖所示）。

在一些實施例中，用於形成玻璃帶103的方法可以包含以下步驟：沿著行進方向154利用機器人速率移動一或更多個端效器305（例如，第一機器人速率505）。舉例而言，玻璃帶103可以在行進方向154上沿著行進路徑221利用帶速率507移動。在一些實施例中，用於形成玻璃帶103的方法可以包含以下步驟：在第一操作循環期間，感測玻璃帶103的第一帶部分501施加於一或更多個端效器305的力（例如，第一力）。舉例而言，在一些實施例中，第一帶部分501的帶速率與帶路徑可以匹配或可以不匹配於一或更多個端效器305的預編程的機器人速率與機器人路徑。

在一些實施例中，第一機器人速率505與帶速率507可以是基本上相同（例如，藉由包含相同量值與相同方向（例如，沿著行進方向154））。當第一機器人速率505與帶速率507基本上相同時以及當第一帶部分501與一或更多個端效器305所行進的路徑基本上平行時，則第一帶部分501與一或更多個端效器305可以沿著平行路徑利用相同速度行進。因此，可以感測到的第一力可以是零或接近於零。舉例而言，由於第一機器人速率505與帶速率507基本上相同，所以第一帶部分501與一或更多個端效器305之間的沿著y軸的相對運動可以忽略，而使得第一力可以是零或接近於零。在一些實施例中，可以在複數個位置（例如，沿著複數個軸線（例如，x軸、y軸、z軸、環繞x軸的扭矩、環繞y軸的扭矩、及/或環繞z軸的扭矩））處感測第一力。

本文所使用的術語「速率」（例如，用於第一機器人速率505、帶速率507、本文所述的其他速率等）並不限於單一速率（例如，沿著單一方向的速度的單一量值）。相對地，在一些實施例中，本文所使用的「速率」可以包含一組變化的速率。舉例而言，在操作循環期間，在一些實施例中，速率（例如，第一機器人速率505、帶速率507等）中之一或更多者可以包含恆定速率（例如，沿著單一方向的恆定速度）。然而，在一些實施例中，「速率」並不限於恆定速率，而是在操作循環期間的一組變化的速率。舉例而言，在一些實施例中，速率（例如，第一機器人速率505、帶速率507等）可以在操作循環期間改變（例如，大約每10ms至大約每50ms之間改變）。舉例而言，改變的速率可以包含改變的速度量值及/或改變的方向。因此，操作循環期間的「速率」可以包含可以在速度及/或方向上改變的複數個速率。

在一些實施例中，用於形成玻璃帶103的方法可以包含以下步驟：當力的量值超過預定值時，將一或更多個端效器305的速度從第一機器人速率505改變成第二機器人速率509。力的量值可以包含力的絕對值。舉例而言，感測器405可以感測第一帶部分501施加於一或更多個端效器305的力。感測器405可以將此力作為力資料411發送至第一控制器415，然後可以發送至第二控制器417。在一些實施例中，第二控制器417可以將力資料411的量值與可以藉由使用者設定的預定值進行比較。在一些實施例中，力資料411可以包含可以位於預定值內的力的量值（例如，當第一機器人速率505與帶速率507基本上相同，並且第一帶部分501與一或更多個端效器305之間的相對運動為零時）。因此，力資料411可以指示力為零或接近於零（可以位於預定值內）。在一些實施例中，當感測器405所感測的力的量值係位於預定值內時，一或更多個端效器305的速度可以不改變，相對地，一或更多個端效器305的速度可以保持恆定。因此，第一控制器415可以不改變發送至機械臂303的運動指令413。

在一些實施例中，舉例而言，當第一機器人速率505與帶速率507不相同並且第一帶部分501與一或更多端效器305之間存在相對運動時，力資料411的量值可能超過預定值。因此，力資料411可以指示力並不接近於零，而可能大於零或小於零，並且因此可能超過預定值。在一些實施例中，當感測器405所感測的力的量值超過預定值時，一或更多個端效器305的速度可以改變。舉例而言，第一控制器415可以改變發送至機械臂303的運動指令413，以提供用於將機械臂303的速度從第一機器人速率505改變成第二機器人速率509的運動指令413。應理解，在第5圖中，代表第一機器人速率505與第二機器人速率509的線段的長度可以不同，而因此代表一或更多個端效器305的速度從第一機器人速率505改變成第二機器人速率509。在一些實施例中，第二機器人速率509可以比第一機器人速率505更接近帶速率507（例如，第二機器人速率509與帶速率507之間的第一差異係小於第一機器人速率505與帶速率507之間的第二差異）。在一些實施例中，當第二機器人速率509與帶速率507基本上相同而使得感測器405所感測的力可以是零或接近於零時，則感測器405所感測的力可能並未超過預定值。然而，在一些實施例中，當第二機器人速率509與帶速率507不同而使得感測器405所感測的力可以是零或接近於零時，則感測器405所感測的力的量值可能並未超過預定值。以此方式，當第一力的量值超過預定值時，可能發生速度的改變，但是，若第一力的量值係位於預定值內，則可能速度並未改變。

在一些實施例中，第一帶部分501可以沿著第一力方向511將力施加於一或更多個端效器305，第一力方向511可以是與行進方向154相同的方向。當第一帶部分501沿著第一力方向511施加力時，則帶速率507可以大於第一機器人速率505，而使得第一帶部分501的行進可以比一或更多個端效器305更快。為了補償帶速率507與第一機器人速率505之間的此差異，第二機器人速率509可以大於第二機器人速率509（例如，比第二機器人速率509更快），而使得第二機器人速率509可以與帶速率507更緊密匹配。在一些實施例中，第一帶部分501可以沿著第二力方向513將力施加於一或更多個端效器305，第二力方向513可以與第一力方向511相反，以及與行進方向154相反。當第一帶部分501沿著第二力方向513施加力時，則帶速率507可以小於第一機器人速率505，而使得第一帶部分501的行進可以比一或更多個端效器305更慢。為了補償帶速率507與第一機器人速率505之間的此差異，第二機器人速率509可以小於第二機器人速率509（例如，比第二機器人速率509更慢），而使得第二機器人速率509可以與帶速率507更緊密匹配。

在一些實施例中，用於形成玻璃帶103的方法可以包含以下步驟：當力的量值係位於預定值內時，藉由將帶速率507與機器人速率（例如，第一機器人速率505或第二機器人速率509）相關聯來定量化帶速率507。舉例而言，在一些實施例中，當一或更多個端效器305的機器人速率（例如，第一機器人速率505或第二機器人速率509）與第一帶部分501的帶速率507基本上匹配時，第一帶部分501與一或更多個端效器305之間的相對運動可以忽略，而使得第一力可以是零或接近於零。在一些實施例中，當第一力是零或接近於零時，則第一力的量值可以位於預定值內。因此，在第一力的量值位於預定值內的情況下，可以假設機器人速率（例如，第一機器人速率505或第二機器人速率509）與帶速率507基本上匹配。由於第一控制器415將運動指令413發送至機械臂303，因此機器人速率（例如，機器人速率的量值）可以是已知量。因此，可以藉由將帶速率507與機器人速率（例如，第一機器人速率505或第二機器人速率509）相關聯（例如，藉由將已知機器人速率分派至帶速率507）來定量化帶速率507。

在一些實施例中，當第一力的量值超過預定值時，則第一帶部分501與一或更多個端效器305之間可能存在相對運動，而使得第一力可能無法忽略。在一些實施例中，相對運動可能造成第一力的量值超過預定值。當第一力的量值超過預定值時，則可以假設機器人速率與帶速率507不同。因此，帶速率507可能無法定量化，直到機器人速率被改變成與帶速率507基本上匹配，而使得第一力的量值在預定值內。

在一些實施例中，定量化帶速率507之步驟可以包含以下步驟：決定平均帶速率或瞬時帶速率中之一或更多者。舉例而言，在一些實施例中，定量化帶速率507之步驟可以包含以下步驟：決定將第一帶部分501與一或更多個端效器305接合的情況（例如，第4圖所示）至將第一帶部分501與玻璃帶103的第二帶部分503分離的情況（例如，第7圖所示）的時間區段期間的平均帶速率。舉例而言，平均帶速率可以利用等式（1）表示：

（1）

在等式（1）中，P（t_start ）可以表示當一或更多個端效器305首先與第一帶部分501接合時的第一帶部分501的位置。P（t_end ）可以表示當第一帶部分501與第二帶部分503分離（例如，第7圖所示）時的第一帶部分501的位置。因此，等式（1）的分子（例如，P（t_end ）-P（t_start ））可以表示第一帶部分501從一或更多個端效器305首先與第一帶部分501接合的時間至第一帶部分501與第二帶部分503分離的時間行進的距離。在一些實施例中，t_start 可以表示一或更多個端效器305首先與第一帶部分501接合的時間，而t_end 可以表示第一帶部分501與第二帶部分503分離的時間。因此，等式（1）的分母（例如，t_end -t_start ）可以表示一或更多個端效器305首先與第一帶部分501接合的時間與第一帶部分501與第二帶部分503分離的時間之間已經經過的時間。因此，可以決定第一操作循環期間（例如，從一或更多個端效器305首先與第一帶部分501接合的時間到第一帶部分501與第二帶部分503分離的時間）的第一帶部分501的平均帶速率。

附加或可替代地，在一些實施例中，定量化帶速率之步驟可以包含以下步驟：決定可以小於約2毫秒（ms），小於約1毫秒等的取樣週期期間的瞬時帶速率。舉例而言，瞬時帶速率可以包含取樣週期內的玻璃帶103的即時帶速率。在一些實施例中，瞬時帶速率可以藉由等式（2）表示：

（2）

在等式（2）中，Δt可以表示可以小於約2毫秒的取樣週期。P（t_k ）可以表示時間t_k 處的第一帶部分501的位置，而P（t_k +Δt）可以表示時間t_k +Δt處（換言之，取樣週期之後）的第一帶部分501的位置。舉例而言，等式（2）的分子（例如，

）可以表示第一帶部分501在可以小於約2毫秒、小於約1毫秒等的取樣週期Δt期間行進的距離。在一些實施例中，取樣週期可以在約1毫秒至約2毫秒的範圍內。等式（2）的分母Δt可以表示已經經過的時間（例如，取樣週期）。因此，可以在取樣週期期間決定第一帶部分501的瞬時帶速率。

在一些實施例中，形成玻璃帶103的方法可以包含以下步驟：依據帶速率507來調整玻璃帶103的參數。舉例而言，在一些實施例中，一旦已知帶速率507（例如，平均帶速率及/或瞬時帶速率），則可以調整玻璃帶103的參數來補償帶速率507。舉例而言，若帶速率507小於目標帶速率，則調整參數之步驟可以包含以下步驟：維持玻璃帶103的第一帶部分501與第二帶部分503的恆定長度。由於帶速率507小於目標帶速率，所以可以延遲第一帶部分501與第二帶部分503的分離，以補償較慢的帶速率507，而藉此允許第一帶部分501的長度在分離之前可以更長。若帶速率507比目標帶速率更快，則第一帶部分501與第二帶部分503的分離可以更早發生，而藉此允許第一帶部分501的長度在分離之前可以更短。在一些實施例中，舉例而言，可以調整的附加參數可以包含玻璃帶103的局部加熱、玻璃帶103的化學性質的改變等。在一些實施例中，第二帶部分503可以與玻璃帶103的上游部分分離，而使得第二帶部分503的長度匹配於第一帶部分501的長度。因此，在一些實施例中，第一帶部分501與第二帶部分503的長度可以維持恆定。在一些實施例中，可以跨越第一帶部分501及/或第二帶部分503的寬度來調整第一帶部分501及/或第二帶部分503的長度。舉例而言，在一些實施例中，可以沿著第一外邊緣153、第二外邊緣155、及/或第一外邊緣153與第二外邊緣155之間的位置處來調整第一帶部分501及/或第二帶部分503（例如，以及玻璃帶103的其他帶部分）的長度。在一些實施例中，可以依據處理參數的改變（例如，拉輥組件158的直徑的改變、玻璃分離器149的速度等）來進行帶部分（例如，第一帶部分501、第二帶部分503等）的長度的改變及/或維持。

參照第6圖，在一些實施例中，可以在玻璃帶103中形成刻痕線601，以作為分離處理的一部分。舉例而言，為了將第一帶部分501與第二帶部分503分離，玻璃分離器149可以在第二主表面216中形成刻痕線601，但是可以附加或可替代地在第一主表面215上形成刻痕線601。在一些實施例中，刻痕線601可以定義第一帶部分501與第二帶部分503之間的邊界。舉例而言，第一帶部分501可以位於刻痕線601的一側，而第二帶部分503可以位於刻痕線601的相對側。

參照第6圖至第7圖，在一些實施例中，用於形成玻璃帶103的方法可以包含以下步驟：在速度改變之前，將玻璃帶103的第一帶部分501與玻璃帶103的第二帶部分503分離。舉例而言，如第7圖所示，第一操作循環可以包含操縱機械臂303以移動一或更多個端效器305以及造成第一帶部分501相對於玻璃帶103的其餘部分（例如，第二帶部分503）彎折。在一些實施例中，一或更多個端效器305可以在刻痕線601處將第一帶部分501環繞x軸（例如，逆時針環繞x軸）樞轉。第一帶部分501相對於第二帶部分503在刻痕線601處的樞轉可以造成第一帶部分501與第二帶部分503分離。在一些實施例中，第一帶部分501可以沿著分離方向701移動遠離第二帶部分503，並且移動遠離沿著第二帶部分503所行進的行進路徑221。在一些實施例中，機械臂303可以將第一帶部分501移動至離散區域，以及從一或更多個端效器305釋放第一帶部分501，而藉此將一或更多個端效器305與第一帶部分501脫離。

在一些實施例中，機械臂303可以在第一操作循環的持續時間（例如，開始於第一帶部分501與一或更多個端效器305的接合，而結束於第一帶部分501與第二帶部分503的分離）內利用第一機器人速率505移動。藉由在第一操作循環的持續時間內利用第一機器人速率505移動，用於形成玻璃帶103的方法可以包含以下步驟：從將第一帶部分501與一或更多個端效器305接合的情況至第一帶部分501與第二帶部分503分離的情況的時間週期期間（例如在整個第一操作循環中），將一或更多個端效器305的速度維持在第一機器人速率505。藉由維持一或更多個端效器305的速度以及藉由在速度改變之前分離第一帶部分501，一或更多個端效器305可以在第一操作循環期間保持第一機器人速率505，而不需要改變成第二機器人速率509（例如，第5圖所示）。

在一些實施例中，由於感測器405所感測的力的量值係在預定值內，所以一或更多個端效器305的速度可以維持在第一機器人速率505。舉例而言，當第一機器人速率505與帶速率507基本上相同時，則感測器405所感測的力可以是零或接近於零，而因此力的量值可以在預定值內。然而，在一些實施例中，第一操作循環期間的一或更多個端效器305的速度可以維持在第一機器人速率505，而與感測器405所感測的力無關。舉例而言，即使在感測器405所感測的力的量值超過預定值的情況下，在第一操作循環期間將一或更多個端效器305維持在第一機器人速率505亦可能有益。此舉可能部分由於減少對於資料收集與計算功率的需求。舉例而言，藉由在第一操作循環期間不將第一機器人速率505改變成第二機器人速率509，可以減少從第一控制器415到機械臂303的資料傳輸（例如，以更新的運動指令413的形式）。此外，由於減少產生運動指令413的需求，可以同樣減少計算功率。根據一些實施例，回應於感測器405所感測的力的量值超過預定值，控制組件409可以在第一操作循環期間（例如，相對於第5圖所述）將機器人速率從第一機器人速率505即時改變成第二機器人速率509。然而，在其他實施例中，即使在感測器405所感測的力的量值超過預定值的情況下，控制組件409亦可以在第一操作循環期間將機器人速率維持在第一機器人速率505。在一些實施例中，無論控制組件409是否在第一操作循環期間改變機器人速率，控制組件409都可以在整個第一操作循環中接收力資料411並將力資料411儲存在例如記憶體中。舉例而言，可以儲存的力資料411可以包含感測器405所感測的力、一或更多個端效器305的速率（例如，第一機器人速率505、第二機器人速率509等）、基於機器人速率下的感測器405所感測的力的帶速率507的估計、瞬時帶速率、平均帶速率等中之一或更多者。

參照第8圖，在一些實施例中，用於形成玻璃帶103的方法可以包含以下步驟：在接合第二帶部分503之前，分離第一帶部分501（例如，第7圖所示）。舉例而言，一旦第一帶部分501與第二帶部分503分離，則一或更多個端效器305可以脫離第一帶部分501。在一些實施例中，用於形成玻璃帶103的方法可以包含以下步驟：在改變一或更多個端效器305的速度之前，接合玻璃帶103的第二帶部分503。舉例而言，在一些實施例中，即使在感測器405所感測的力的量值超過預定值的情況下，控制組件409亦可以在第一操作循環期間將機器人速率維持在第一機器人速率505。在第一帶部分501可以與第二帶部分503分離的第一操作循環完成之後，一或更多個端效器305可以與第二帶部分503接合。舉例而言，一或更多個端效器305可以利用與將一或更多個端效器305與第一帶部分501接合的基本上相同的方式來與第二帶部分503接合（例如，第4圖所示，其中機械臂303沿著接合方向425移動一或更多個端效器305）。在一些實施例中，用於形成玻璃帶103的方法可以包含以下步驟：在第一操作循環之後，將第二帶部分503與一或更多個端效器305接合。第二帶部分503與一或更多個端效器305的接合可以表示第二操作循環的開始，第二操作循環可以持續直到第二帶部分503與第三帶部分801分離。

在一些實施例中，在第二操作循環的開始之前，一或更多個端效器的速度305可以改變成第二機器人速率509（例如，從第一機器人速率505）。舉例而言，在第一操作循環期間，第一控制器415可以從感測器405接收力資料411，其中力資料411指示第一帶部分501施加於一或更多個端效器305的第一力（例如，第4圖至第7圖所示）。若在第一操作循環的持續時間內，第一力的量值係在預定值內，則第一機器人速率505（例如，第5圖至第7圖所示）可以與帶速率507基本上相同。然而，若第一操作循環期間的第一力的量值超過預定值，則第一機器人速率505（例如，第5圖至第7圖所示）係與帶速率507不同。在一些實施例中，第一力可以指示此速度差異，而使得第二控制器417可以處理及/或分析第一力，以決定針對第一機器人速率505的校正。舉例而言，第二控制器417可以產生第二機器人速率509（第二機器人速率509可以包含基於第一力而針對第一機器人速率505的校正），以及將第二機器人速率509作為調整資料419發送至第一控制器415。作為回應，第一控制器415可以將運動指令413（可以包含第二機器人速率509）發送至機械臂303。然後，在一些實施例中，機械臂303可以在第二操作循環的持續時間內利用第二機器人速率509移動一或更多個端效器305。以此方式，在一些實施例中，用於形成玻璃帶103的方法可以包含以下步驟：在第二操作循環期間，基於第一力將一或更多個端效器305的速度從第一機器人速率505（例如，第5圖至第7圖所示）改變成第二機器人速率509，以及利用第二機器人速率509沿著行進方向154移動一或更多個端效器305。在一些實施例中，第二機器人速率509與帶速率507之間的差異可以小於第一機器人速率505與帶速率507之間的差異。

在一些實施例中，用於形成玻璃帶103的方法可以包含以下步驟：在第二操作循環期間，感測第二帶部分503施加於一或更多個端效器305的第二力。舉例而言，第二力的感測可以與第一力的感測（例如，相對於第5圖所示及描述）基本上相同。在一些實施例中，第二機器人速率509與帶速率507可以是基本上相同（例如，藉由包含相同量值與相同方向（例如，沿著行進方向154））。當第二機器人速率509與帶速率507基本上相同時，則第二帶部分503與一或更多個端效器305可以沿著相同路徑利用相同速度行進。因此，可以感測到的第二力可以是零或接近零。在一些實施例中，當第二力的量值超過預定值時，一或更多個端效器305的第二機器人速率509可以利用與從第一機器人速率505改變成第二機器人速率509類似的方式改變（例如，改變成第三速率）。

參照第9圖，在一些實施例中，用於形成玻璃帶103的方法可以包含以下步驟：在接合第三帶部分801之前，將第二帶部分503與第三帶部分801分離。舉例而言，可以利用與將第一帶部分501（例如，第7圖所示）從第二帶部分503移除基本上相同的方式來移除第二帶部分503。舉例而言，玻璃分離器149可以在玻璃帶103（例如，第二主表面216及/或第一主表面215）中形成刻痕線901。在一些實施例中，刻痕線901可以定義第二帶部分503與第三帶部分801之間的邊界。舉例而言，第二帶部分503可以位於刻痕線901的一側，而第三帶部分801可以位於刻痕線901的相對側。在一些實施例中，在第二操作循環期間，機械臂303可以經操縱以移動一或更多個端效器305以及造成第二帶部分503相對於玻璃帶103的其餘部分（例如，第三帶部分801）彎折。在一些實施例中，一或更多個端效器305可以在刻痕線901處將第二帶部分503環繞x軸（例如，逆時針環繞x軸）樞轉。第二帶部分503相對於第三帶部分801在刻痕線901處的樞轉可以造成第二帶部分503與第三帶部分801分離。

在一些實施例中，用於形成玻璃帶103的方法可以包含以下步驟：在從將第二帶部分503與一或更多個端效器305接合的情況至第二帶部分503與第三帶部分801分離的情況的時間週期期間的整個第二操作循環中，將一或更多個端效器305的速度維持在第二機器人速率509。舉例而言，在整個第二操作循環中將一或更多個端效器305的速度維持在第二機器人速率509之步驟可以與在第一操作循環期間將一或更多個端效器的速度305維持在第一機器人速率505（例如，如第5圖至第7圖所示）之步驟基本上相同。在一些實施例中，由於感測器405所感測的第二力的量值係在預定值內，所以一或更多個端效器305的速度可以維持在第二機器人速率509。當第二力係位於預定值內時，則第二機器人速率509的量值可以與帶速率507基本上相同。然而，在一些實施例中，第二操作循環期間的一或更多個端效器305的速度可以維持在第二機器人速率509，而與感測器405所感測的力無關。舉例而言，為了減少對於資料收集及計算功率的需求，即使在感測器405所感測的第二力超過預定值的情況下，控制組件409亦可以在第二操作循環期間不將機器人速率從第二機器人速率509即時改變成第三機器人速率。在一些實施例中，即使在整個第二操作循環中維持第二機器人速率509，控制組件409亦可以在整個第二操作循環中接收力資料411，並將力資料411儲存在例如記憶體中。

參照第10圖，在一些實施例中，用於形成玻璃帶103的方法可以包含以下步驟：在第二操作循環之後，將玻璃帶103的第三帶部分與一或更多個端效器305接合。舉例而言，在一些實施例中，在第二帶部分503可以與第三帶部分801分離的第二操作循環完成之後，一或更多個端效器305可以脫離第二帶部分503，並與第三帶部分801接合。一或更多個端效器305可以利用與將一或更多個端效器305與第一帶部分501及/或第二帶部分503接合基本上相同的方式來與第三帶部分801接合。第三帶部分801與一或更多個端效器305的接合可以表示第三操作循環的開始，第三操作循環可以持續直到第三帶部分801與玻璃帶103的另一部分（例如，第四帶部分）分離。

在一些實施例中，用於形成玻璃帶103的方法可以包含以下步驟：基於第一力（例如，在第4圖至第7圖所示的第一操作循環期間施加於一或更多個端效器305上）或第二力（例如，在第7圖至第9圖所示的第二操作循環期間施加於一或更多個端效器305上）中之一或更多者，將一或更多個端效器305的速度從第二機器人速率509（例如，第5圖至第9圖所示）改變成第三機器人速率1001，以及在第三操作循環期間，沿著行進方向154利用第三機器人速率1001移動一或更多個端效器305。舉例而言，在一些實施例中，可以依據來自最接近的操作循環（例如，第二操作循環）的力資料411來將一或更多個端效器305的速度從第二機器人速率509改變成第三機器人速率1001。在一些實施例中，若第二操作循環期間所感測的第二力的量值超過預定值，則第二機器人速率509係與帶速率507不同。第二力可以指示此速度差異，而使得第二控制器417可以處理及/或分析第二力，以決定針對第二機器人速率509的校正。舉例而言，第二控制器417可以產生第三機器人速率1001（可以包含針對第二機器人速率509的校正）。第三機器人速率1001可以作為調整資料419而發送至第一控制器415，以及作為回應，第一控制器415可以將運動指令413發送至機械臂303。然後，機械臂303可以在第三操作循環的持續時間內利用第三機器人速率1001移動一或更多個端效器305。

在一些實施例中，將一或更多個端效器305的速度從第二機器人速率509改變成第三機器人速率1001之步驟並不限於依據來自最接近的操作循環的力資料411。相對地，在一些實施例中，可以依據第一操作循環期間所感測的第一力以及第二操作循環期間所感測的第二力的組合來改變速度。舉例而言，在一些實施例中，第二控制器417可以例如藉由針對第一力與第二力進行平均來組合第一力與第二力，以決定針對第二機器人速率509的校正。然後，第二控制器417可以產生第三機器人速率1001，第三機器人速率可以藉由第一控制器415經由運動指令413發送至機械臂303。

第11圖圖示用於表示可以藉由控制組件409實施的控制的示例性控制圖1101或控制架構。在一些實施例中，使用者最初可以將使用者輸入資料421輸入至控制演算法1103。控制演算法1103可以將來自感測器405的力資料與使用者輸入資料421進行比較。依據感測器405所感測的力的量值與使用者輸入資料421之間的差異，控制演算法1103可以產生針對機器人控制器1105的運動指令1104，而可以控制機械臂303的移動。感測器405可以感測玻璃帶103施加於一或更多個端效器305的力，以及將力資料411發送至過濾器1107，而藉此可以執行力資料411的訊號過濾。然後，在一些實施例中，力資料411可以發送至記憶體1109以進行儲存。舉例而言，記憶體1109可以儲存用於一些或全部操作循環（例如，第一操作循環、第二操作循環等）的力資料。在一些實施例中，可以將所儲存的來自操作循環的力資料發送至控制演算法1103，而控制演算法1103可以藉此將力資料與預定值進行比較，並且可以相應更新運動指令1104。

在一些實施例中，控制演算法1103可以藉由等式（3）表示：

（3）

在等式（3）中，t可以表示一個操作循環內的取樣時間序列，而

可以表示期望的力分佈曲線（例如，在操作循環期間）與感測器405所感測的實際力分佈曲線

之間的差異。

可以表示因果關係或非因果關係的更新定律。舉例而言，更新定律可以是：

，可以評估演算法的有效性。藉由使用此迭代學習控制演算法，初始使用者輸入資料421可以是精確的，或者可以不是精確的。相對地，在一些實施例中，控制演算法1103可以藉由感測力以及針對一或更多個端效器305進行調整來補償使用者輸入資料421中的不精確性。因此，隨著時間經過，控制演算法1103將減少期望力分佈曲線與實際力分佈曲線之間的誤差。

第12圖圖示給定操作循環內的時間與感測器405所感測的力之間的關係。x軸（例如，水平軸）表示時間（例如，以秒為單位），而y軸（例如，垂直軸）表示感測器405所感測的力（例如，以牛頓「N」為單位）。第一線段1201表示第一操作循環內的時間以及所感測的力的關係。第二線段1203表示第一操作循環之後的第二操作循環內的時間與所感測的力的關係。第三線段1205表示第二操作循環之後的第三操作循環內的時間與所感測的力的關係。第四線段1207表示第三操作循環之後的第四操作循環內的時間與所感測的力的關係。在一些實施例中，進行第一操作循環，而在該循環期間沒有進行任何調整或校正。在第一操作循環之後，依據第一操作循環期間所感測的力來針對一或更多個端效器305的速度及路徑進行調整。第二線段1203所表示的第二操作循環係遵循依據針對第一操作循環所進行的調整的路徑。在第二操作循環之後，依據第二操作循環期間所感測的力來針對一或更多個端效器305的速度及路徑進行另一調整。第三線段1205所表示的第三操作循環係遵循依據針對第二操作循環所進行的調整的路徑。在第三操作循環之後，依據第三操作循環期間所感測的力來針對一或更多個端效器305的速度及路徑進行另一調整。第四線段1207所表示的第四操作循環係遵循依據針對第三操作循環所進行的調整的路徑。

在一些實施例中，第一線段1201所代表的第一操作循環係經歷最大的力差異，其中力差異隨著0秒至401秒的時間而從約15N增加至約-60N。第二線段1203所代表的第二操作循環係經歷第二大的力差異，其中力差異隨著0秒至401秒的時間而從約15N增加至約-35N。第三線段1205所代表的第三操作循環係經歷第三大的力差異，其中力差異隨著0秒至401秒的時間而從約15N增加至約-20N。第四線段1207所代表的第四操作循環係經歷最小的力差異，其中力差異隨著0秒至401秒的時間而從約15N增加至約-5N。因此，在每一操作循環之後，可以針對一或更多個端效器305的速度及路徑進行校正，其中校正係依據最接近的完成的操作循環期間所感測的力。每一隨後的操作循環可以實現更小的力差異，而因此表示第11圖的控制演算法1103可以改善一或更多個端效器305的速度及/或路徑，以更緊密匹配於玻璃帶103的速度及/或路徑。

玻璃製造設備100可以提供幾個益處。舉例而言，藉由在操作循環之後（而不是即時）調整一或更多個端效器305的速度及/或路徑，可以減少對於資料收集及計算功率的需求，同時仍然可以改善來減少一或更多個端效器305與玻璃帶103之間的力。此外，當感測器405所感測的力的量值係位於預定值內時，可以藉由將帶速率507與機器人速率（例如，第一機器人速率505、第二機器人速率509等）相關聯來將帶速率507定量化。一旦帶速率507的量值已知，則可以調整玻璃帶103的參數（例如，玻璃帶103的長度），以補償帶速率507，而使得玻璃帶103的帶部分的長度可以相同。在一些實施例中，帶速率507可以隨著時間而變化（例如，由於拉輥組件158的磨損以及拉輥組件158的直徑的逐漸減少）。可以藉由控制組件409來補償帶速率507的這些變化，而藉此提供一或更多個端效器305與玻璃帶103的匹配速度及/或行進路徑。此外，在一些實施例中，將感測器405所感測的力從超過預定值減少至位於預定值內的時間可以相當快速（例如，在一秒內）。舉例而言，在不到一秒的時間內，感測器405可以感測到力的量值超過預定值，而可以觸發針對一或更多個端效器305的速度或路徑的調整，而藉此將力恢復成接近於零（例如，位於預定值內）。

實施例與本文所述之功能操作可實施於數位電路中，或者以電腦軟體、韌體、或硬體實施，包括在本說明書所揭示的結構及其結構等效物，或其一或更多者的組合。本文所述的實施例可實現為一或更多個電腦程式產品，亦即，在實體程式載體上編碼的電腦程式指令的一或更多個模組，以執行或控制資料處理設備的操作。實體程式載體可以是電腦可讀取媒體。電腦可讀取媒體可以是機器可讀取儲存裝置、機器可讀取儲存基板、記憶體裝置、或其一或更多者的組合。

術語「處理器」或「控制器」可包括用於處理資料的所有設備、裝置、及機器，包括作為實例的可程式化處理器、電腦、或多個處理器或電腦。除了硬體之外，處理器可包括建立用於所述電腦程式的執行環境的代碼，例如建構處理器韌體、協定棧、資料庫管理系統、作業系統、或其一或更多者的組合的代碼。

電腦程式（亦稱為程式、軟體、軟體應用程式、腳本、或代碼）可以用任何形式的程式語言編寫，包括編譯或解釋語言，或者說明性或程序性語言，並可利用任何形式部署，包括作為獨立程式或作為模組、部件、子例序、或適於在計算環境中使用的其他單元。電腦程式不一定對應於檔案系統中的檔案。程式可儲存在保持其他程式或資料的檔案的一部分中（例如，儲存在標記語言文件中的一或更多個腳本），儲存在專用於所述程式的單一檔案中，或儲存在多個協同檔案中（例如，儲存一或更多個模組、子程式、或代碼的部分的檔案）。電腦程式可部署成在一個電腦上或在位於一個地點或分佈在多個地點並藉由通訊網路互連的多個電腦上執行。

本文所述的處理可藉由一或更多個可程式化處理器執行一或更多個電腦程式而實行，以藉由操作輸入資料而產生輸出以執行功能。處理與邏輯流亦可藉由專用邏輯電路執行，而設備亦可實現為專用邏輯電路，例如FPGA（可程式化邏輯陣列）或ASIC（特殊應用積體電路），以舉幾例。

適合執行電腦程式的處理器包括作為實例的通用與專用微處理器，以及任何類型的數位電腦的任一或更多個處理器。通常，處理器將從唯讀記憶體或隨機存取記憶體或二者接收指令與資料。電腦的基本元件係為用於執行指令的處理器與用於儲存指令與資料的一或更多個資料記憶體裝置。通常，電腦亦將包括用於儲存資料的一或更多個大量儲存裝置，或者可操作地耦接以從用於儲存資料的一或更多個大量儲存裝置接收資料或傳送資料到用於儲存資料的一或更多個大量儲存裝置，或者二者皆是，例如磁碟、磁光碟、或光碟。然而，電腦不一定具有這樣的裝置。此外，電腦可以嵌入另一裝置（例如，行動電話、個人數位助理（PDA），僅舉幾例）。

適於儲存電腦程式指令與資料的電腦可讀取媒體包括所有形式的資料記憶體，包括非揮發性記憶體、媒體、及記憶體裝置，包括作為實例的半導體記憶體裝置（例如，EPROM、EEPROM、及快閃記憶體裝置）；磁碟（例如內部硬碟或可移除碟）；磁光碟；及CD ROM與DVD-ROM碟。可藉由專用邏輯電路或併入專用邏輯電路而補充處理器與記憶體。

為了提供與使用者的互動，本文所述的實施例可實現於包含顯示裝置（例如，CRT（陰極射線管）或LCD（液晶顯示器）監視器及類似者）以及鍵盤與定向裝置（例如，滑鼠或軌跡球）或觸控螢幕的電腦，顯示裝置係用於顯示資訊給使用者，鍵盤與定向裝置或觸控螢幕係藉由使用者而可對電腦提供輸入。其他種類的裝置亦可用於提供與使用者的互動；對於實例而言，來自使用者的輸入可以用任何形式接收，包括聲音、語音、或觸覺輸入。

本文所述的實施例可實現於計算系統中，包括後端部件（例如，作為資料伺服器），或包括中間部件（例如，應用伺服器），或者包括前端部件（例如，包含使用者可以與本文所述主題之實現互動的圖形使用者介面或網路瀏覽器的客戶端電腦），或者一或更多個這樣的後端、中間、或前端部件的任何組合。系統的部件可藉由數位資料通訊的任何形式或媒體互連，例如通訊網路。通訊網路的實施例包括區域網路（「LAN」）與廣域網路（「WAN」），例如網際網路。

計算系統可包括客戶端與伺服器。客戶端與伺服器通常彼此為遠端，並且通常透過通訊網路互動。客戶端與伺服器的關係依靠在運行於各別電腦上且彼此包含客戶端伺服器關係的電腦程式的優點之上。

應理解，儘管已經針對某些說明性及特定實例詳細描述各種實施例，但是本揭示不應視為受限於此，而在不悖離專利申請範圍的情況下，可以針對所揭示的特徵進行多種修改及組合。

100:玻璃製造設備 101:形成設備 102:玻璃熔融及遞送設備 103:玻璃帶 104:玻璃帶 105:熔融容器 107:批次材料 109:儲存箱 111:批次遞送裝置 113:馬達 115:控制器 117:箭頭 119:熔融探針 121:熔融材料 123:豎管 125:通訊線路 127:澄清容器 129:第一連接導管 131:混合腔室 133:遞送腔室 135:第二連接導管 137:第三連接導管 139:遞送管路 140:形成容器 141:入口導管 145:根部 149:玻璃分離器 151:分離路徑 152:中心部分 153:第一外邊緣 154:拉伸方向 155:第二外邊緣 158:拉輥組件 163:邊緣引導器 164:邊緣引導器 201:溝槽 203:相應堰 204:相應堰 205:外表面 206:外表面 207:向下傾斜匯聚表面部分 208:向下傾斜匯聚表面部分 209:形成楔 210:相對端 211:相對端 213:拉伸平面 215:第一主表面 216:第二主表面 221:行進路徑 301:機器人組件 303:機器人 305:端效器 307:第一接合位置 309:第二接合位置 311:第三接合位置 313:第四接合位置 401:第一端效器 403:第二端效器 405:感測器 409:控制組件 411:力資料 413:運動指令 415:第一控制器 417:第二控制器 419:調整資料 421:使用者輸入資料 427:脫離位置 429:接合位置 501:第一帶部分 503:第二帶部分 505:第一機器人速率 507:帶速率 509:第二機器人速率 511:第一力方向 513:第二力方向 601:刻痕線 701:分離方向 801:第三帶部分 901:刻痕線 1001:第三機器人速率 1101:控制圖 1103:控制演算法 1104:運動指令 1105:機器人控制器 1107:過濾器 1109:記憶體 1201:第一線段 1203:第二線段 1205:第三線段 1207:第四線段

當參照隨附圖式而閱讀以下詳細說明時，可更瞭解這些與其他特徵、實施例、及優點，其中：

第1圖示意性圖示根據本揭示的實施例的玻璃製造設備的示例性實施例；

第2圖圖示根據本揭示的實施例的沿著第1圖的線段2-2的玻璃製造設備的橫截面透視圖；

第3圖圖示根據本揭示的實施例的在第1圖的視圖3處所截取的玻璃製造設備的放大部分；

第4圖圖示根據本揭示的實施例的沿著第3圖的線段4-4的包含端效器的玻璃製造設備的側視圖；

第5圖圖示根據本揭示的實施例的類似於第4圖的玻璃製造設備的側視圖，其中端效器係與玻璃帶接合；

第6圖圖示根據本揭示的實施例的類似於第5圖的玻璃製造設備的側視圖，其中第一帶部分被分離；

第7圖圖示根據本揭示的實施例的類似於第6圖的玻璃製造設備的側視圖，其中第一帶部分係與第二帶部分分離；

第8圖圖示根據本揭示的實施例的類似於第7圖的玻璃製造設備的側視圖，其中端效器係與第二帶部分接合；

第9圖圖示根據本揭示的實施例的類似於第8圖的玻璃製造設備的側視圖，其中端效器係將第二帶部分與第三帶部分分離；

第10圖圖示類似於第9圖的玻璃製造設備的側視圖，其中在第二操作循環之後，端效器係與玻璃帶的第三帶部分接合；

第11圖圖示根據本揭示的實施例的玻璃製造設備的控制圖；以及

第12圖圖示根據本揭示的實施例的時間與玻璃帶施加於端效器的力的曲線圖。

國內寄存資訊(請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無 國外寄存資訊(請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無

100:玻璃製造設備

153:第一外邊緣

154:拉伸方向

155:第二外邊緣

215:第一主表面

216:第二主表面

221:行進路徑

301:機器人組件

303:機器人

305:端效器

307:第一接合位置

309:第二接合位置

311:第三接合位置

313:第四接合位置

Claims (18)

1. 一種用於形成一玻璃帶的方法，包含以下步驟： 沿著一行進路徑在一行進方向上利用一帶速率移動該玻璃帶； 將該玻璃帶與附接至一機械臂的一端效器接合； 沿著該行進方向利用一第一機器人速率移動該端效器； 感測該玻璃帶施加於該端效器的一力；以及 當該力的一量值超過一預定值時，將該端效器的一速度從該第一機器人速率改變成一第二機器人速率。
2. 如請求項1所述的方法，進一步包含以下步驟：在改變該速度之前，將該玻璃帶的一第一帶部分與該玻璃帶的一第二帶部分分離。
3. 如請求項2所述的方法，進一步包含以下步驟：在改變該速度之前，接合該玻璃帶的該第二帶部分。
4. 如請求項2所述的方法，進一步包含以下步驟：在將該第一帶部分與該端效器接合之步驟至將該第一帶部分與該第二帶部分分離之步驟的一時間週期期間，將該端效器的該速度維持在該第一機器人速率。
5. 如請求項1所述的方法，其中在複數個位置處感測該力。
6. 一種用於形成一玻璃帶的方法，包含以下步驟： 沿著一行進路徑在一行進方向上移動該玻璃帶； 將該玻璃帶的一第一帶部分與附接至一機械臂的一端效器接合； 在將該第一帶部分與該端效器接合之步驟至將該第一帶部分與該第二帶部分分離之步驟的一時間週期期間的一第一操作循環期間，沿著該行進方向利用一第一機器人速率移動該端效器； 在該第一操作循環期間，感測該第一帶部分施加於該端效器的一第一力； 在該第一操作循環之後，將該第二帶部分與該端效器接合；以及 依據該第一力將該端效器的一速度從該第一機器人速率改變成一第二機器人速率，以及在一第二操作循環期間，沿著該行進方向利用該第二機器人速率移動該端效器。
7. 如請求項6所述的方法，進一步包含以下步驟：在接合該第二帶部分之前，將該第一帶部分與該第二帶部分分離。
8. 如請求項7所述的方法，進一步包含以下步驟： 在該第二操作循環期間，感測該第二帶部分施加於該端效器的一第二力； 在該第二操作循環之後，將該玻璃帶的一第三帶部分與該端效器接合；以及 依據該第一力或該第二力中之一或更多者，將該端效器的該速度從該第二機器人速率改變成一第三機器人速率，以及在一第三操作循環期間，沿著該行進方向利用一第三機器人速率移動該端效器。
9. 如請求項8所述的方法，進一步包含以下步驟：在將該第一帶部分與該端效器接合之步驟至該第一帶部分與該第二帶部分分離之步驟的一時間週期期間的整個該第一操作循環中，將該端效器的該速度維持在該第一機器人速率。
10. 如請求項8所述的方法，進一步包含以下步驟：在接合該第三帶部分之前，將該第二帶部分與該第三帶部分分離。
11. 如請求項10所述的方法，進一步包含以下步驟：在將該第二帶部分與該端效器接合之步驟至該第二帶部分與該第三帶部分分離之步驟的一時間週期期間的整個該第二操作循環中，將該端效器的該速度維持在該第二機器人速率。
12. 如請求項6所述的方法，其中在複數個位置處感測該第一力。
13. 如請求項6所述的方法，其中當該第一力的一量值超過一預定值時，出現改變該速度之步驟。
14. 如請求項6所述的方法，其中在該第二操作循環開始之前，將該端效器的該速度改變成該第二機器人速率。
15. 一種用於形成一玻璃帶的方法，包含以下步驟： 沿著一行進路徑在一行進方向上利用一帶速率移動該玻璃帶； 將該玻璃帶的一第一帶部分與附接至一機械臂的一端效器接合； 沿著該行進方向利用一機器人速率移動該端效器； 感測該第一帶部分施加於該端效器的一力； 當該力的一量值位於一預定值內時，藉由將該帶速率與該機器人速率相關聯來定量化該帶速率；以及 依據該帶速率來調整該玻璃帶的一參數。
16. 如請求項15所述的方法，其中定量化該帶速率之步驟包含以下步驟：決定將該第一帶部分與該端效器接合之步驟至將該第一帶部分與該第二帶部分分離之步驟的一時間週期期間的一平均帶速率。
17. 如請求項16所述的方法，其中調整該參數之步驟包含以下步驟：維持該第一帶部分與該第二帶部分的一恆定長度。
18. 如請求項15所述的方法，其中定量化該帶速率之步驟包含以下步驟：決定小於約2毫秒的一取樣週期期間的一瞬時帶速率。

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