TW202021244A - 移行系統 - Google Patents

Abstract

移行系統(100)具有：具有磁鐵列(225)之台車(211)、由被配置於第1區間(401)之3個第1電樞(120a~120c)所構成之第1電樞群(121)、由被配置於第2區間(402)之3個第2電樞(120d~120f)所構成之第2電樞群(122)、被配置於3個第1電樞之間之2個第1磁感測器(130a、130b)、被配置於3個第2電樞之間之2個第2磁感測器(130d、130e)、被配置於第1電樞群及第2電樞群之間之共用磁感測器(130c)、根據2個第1磁感測器及共用磁感測器之檢測值來控制朝第1電樞群流動之電流之第1控制器(310)、以及根據2個第2磁感測器及共用磁感測器之檢測值來控制朝第2電樞群流動之電流之第2控制器(320)。

Description

移行系統

本發明係關於藉由線性馬達使台車沿著移行路移行之移行系統。

於專利文獻1，揭示有一種移動體系統，其具備有：台車，其具有由磁鐵列所構成，於移動路徑上移動之可動子；及複數個固定子，其等被配置於移動路徑上，分別由3相同步馬達等之電樞所構成。該移動體系統藉由使用被配置於各固定子之兩端之一對霍耳元件來測定可動子之位置，並個別地控制朝各固定子流動之電流。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2011-50200號公報

於專利文獻1所示之移動體系統中，作為檢測磁鐵列之位置之磁感測器之霍耳元件被配置於各固定子之兩端。於相鄰之固定子相互間配置有複數個磁感測器之部分，相較於僅配置1個磁感測器之部分，存在有較寬地設定固定子相互間之距離的必要。

本發明係鑒於上述課題所完成者，其提供可縮短固定子相互間之距離之移行系統。

本發明一態樣之移行系統係具備有於既定之移行路上移行之台車、及具備規定上述移行路之移行軌道之地面側設備者；其中，上述台車具有受到磁性作用而沿著上述移行路移動之磁鐵列，上述地面側設備具備有：K個電樞(上述K為2以上之整數)，其等沿著上述移行路被離散配置，並藉由朝各電樞流動之電流所形成之磁場之磁性作用使上述磁鐵列移動；L個磁感測器(上述L為2以上之整數)，其等沿著上述移行路而與上述K個電樞交替地被配置，並對上述磁鐵列所形成之磁場進行檢測；及M個控制器(上述M為2以上之整數)；上述K個電樞包含有：第1電樞群，其由沿著上述移行路之第1區間被配置之N個第1電樞(上述N為2以上且未滿上述K之整數)所構成；及第2電樞群，其由沿著上述移行路之與上述第1區間相鄰之第2區間被配置之O個第2電樞(上述O為2以上且未滿上述K之整數)所構成；上述L個磁感測器包含有：(N-1)個第1磁感測器，其等被配置於上述N個上述第1電樞之間；(O-1)個第2磁感測器，其等被配置於上述N個上述第2電樞之間；以及共用磁感測器，其被配置於上述第1電樞群及上述第2電樞群之間；上述M個控制器包含有：第1控制器，其根據上述(N-1)個第1磁感測器及上述共用磁感測器之檢測值，來控制朝上述第1電樞群流動之電流；以及第2控制器，其根據上述(O-1)個第2磁感測器及上述共用磁感測器之檢測值，來控制朝上述第2電樞群流動之電流。

藉此，於第1電樞群與第2電樞群之間，具備有對控制第1電樞群之電流之第1控制器、及控制第2電樞群之電流之第2控制器之雙方輸出檢測值之共用磁感測器。因此，即便於台車橫跨配置有第1電樞群之第1區間及配置有第2電樞群之第2區間之情形時，第1控制器及第2控制器亦可利用共用磁感測器之檢測值，而分別控制第1電樞群及第2電樞群之電流。因此，相較於在相鄰之電樞群相互間配置複數個磁感測器之構成，可縮短電樞群相互間之距離。

又，上述第1控制器根據上述(N-1)個第1磁感測器及上述共用磁感測器之檢測值，來判定上述磁鐵列是否位於上述N個第1電樞之至少1個之側方，且於判定為上述磁鐵列位於上述N個第1電樞之至少1個之側方之期間，將電流朝上述N個第1電樞之各者流動，而上述第2控制器根據上述(O-1)個第2磁感測器及上述共用磁感測器之檢測值，來判定上述磁鐵列是否位於上述O個第2電樞之至少1個之側方，且於判定為上述磁鐵列位於上述O個第2電樞之至少1個之側方之期間，將電流朝上述O個第2電樞之各者流動。

藉此，第1控制器於台車與第1電樞群之至少一部分重疊之情形時，將電流朝N個第1電樞之各者流動。第2控制器於台車與第2電樞群之至少一部分重疊之情形時，將電流朝O個第2電樞之各者流動。因此，於台車橫跨第1區間及第2區間之情形時，可使台車有效率地動作。

又，亦可為上述第1區間及上述第2區間之至少一者係上述移行路為曲線之曲線區間。

例如，於第1區間為曲線區間之情形時，在第1區間，N個第1電樞沿著移行路之曲線排列。因此，於台車呈直線狀地排列之磁鐵列通過該曲線區間之情形時，磁鐵列具有與1個電樞重疊之比例大於既定比例之第1區域、及與1個電樞重疊之比例為既定比例以下之第2區域。因此，為了使台車有效率地動作，必須以推力作用於磁鐵列之第1區域之方式來控制電樞，而必須精度更佳地對台車之磁鐵列之位置進行檢測。於移行系統中，並非於第1控制器控制電流之1個第1電樞群之兩端配置2個磁感測器，並使用該2個磁感測器來檢測台車是否位於配置有該1個電樞群之第1區間。於移行系統中，利用被配置於構成該1個電樞群之複數個第1電樞之間之磁感測器、及被配置於與和該1個第1電樞群相鄰之第2電樞群之間之共用磁感測器，來檢測台車之位置。因此，可精度良好地檢測配置有該第1電樞群之曲線區間之台車的位置，而可使台車有效率地動作。於第2區間為曲線區間之情形時，同樣地亦可精度良好地檢測配置有第2電樞群之曲線區間之台車之位置，而可使台車有效率地動作。

又，於上述台車位於上述曲線區間之情形時，上述N個及上述O個之至少一者亦可為上述磁鐵列同時重疊之上述電樞之數量。

因此，於台車位於曲線區間之情形時，由於控制朝由3個相鄰地被配置之電樞所構成之第1電樞群流動之電流，因此可使較將電流個別地朝各電樞流動之情形更大的推力作用於台車。又，於台車位於橫跨2個區間之情形時，可得到與各電樞群之最大推力相當之由2個電樞群所合成之推力。因此，即便於台車之磁鐵 列橫跨包含曲線區間之2個區間之情形時，亦可使台車有效率地動作。

本發明另一態樣之移行系統係具備有於既定之移行路上移行之台車、及具備規定上述移行路之移行軌道之地面側設備者；其中，上述台車具有受到磁性作用而沿著上述移行路移動之磁鐵列，上述地面側設備具備有：複數個電樞，其等沿著上述移行路被離散配置，並藉由朝各電樞流動之電流所形成之磁場之磁性作用使上述磁鐵列移動；複數個磁感測器，其等沿著上述移行路而與上述複數個電樞交替地被配置，並對上述磁鐵列之磁場進行檢測；以及複數個控制器，其等控制朝一個以上之電樞流動之電流；複數個磁感測器之一部分將檢測值，對控制朝向夾著該磁感測器之一對電樞之電流之一對控制器之雙方輸出。

藉此，於一對電樞之間具備將檢測值對控制該一對電樞之電流之一對控制器之雙方輸出之磁感測器。因此，即便於台車橫跨一對電樞之情形時，該一對控制器亦可使用該磁感測器之檢測值，來控制該一對電樞之電流。藉此，相較於在相鄰之電樞群相互間配置複數個磁感測器之構成，可縮短電樞群相互間之距離。

本發明之移行系統相較於在電樞群相互間配置複數個磁感測器之構成，可縮短電樞群相互間之距離。

10‧‧‧物品

100‧‧‧移行系統

101‧‧‧移載空間

110‧‧‧移行軌道

120、120a~120i、124a~124d‧‧‧電樞

120aa‧‧‧U相之線圈

120ab‧‧‧V相之線圈

120ac‧‧‧W相之線圈

121‧‧‧第1電樞群

122‧‧‧第2電樞群

123‧‧‧第3電樞群

130、130a~130i、131a~131d‧‧‧磁感測器

211‧‧‧台車

212‧‧‧移載機構

213‧‧‧移載用可動子

218‧‧‧車輪

219‧‧‧基台

221‧‧‧無端環狀構件

222‧‧‧滾輪

223‧‧‧傳遞構件

224‧‧‧移載用固定子

225‧‧‧磁鐵列

310、310A‧‧‧第1控制器

311、311A、321、321A、331、331A‧‧‧中繼基板

312、322、332‧‧‧放大器基板

320、320A‧‧‧第2控制器

330、330A‧‧‧第3控制器

341~344‧‧‧控制器

400‧‧‧搬入裝置

401‧‧‧第1區間

402‧‧‧第2區間

403‧‧‧第3區間

404‧‧‧第4區間

405‧‧‧第5區間

圖1係表示實施形態之移行系統之立體圖。

圖2係自移行方向表示實施形態之移行裝置之地面側設備與台 車的圖。

圖3係實施形態之移行系統中去除移行軌道後之俯視圖。

圖4係表示於實施形態之移行系統中台車存在於橫跨不同曲線區間之位置之情形的俯視圖。

圖5係表示自實施形態之構成1個電樞群之3個電樞可得到之與磁鐵列之位置對應且會影響該磁鐵列之推力之大小的圖。

圖6係表示實施形態之電樞之構成的圖。

圖7係表示自實施形態之2個電樞群可得到之與磁鐵列之位置對應且會影響該磁鐵列之推力之大小的圖。

圖8係變形例之移行系統中去除移行軌道後之俯視圖。

其次，一邊參照圖式一邊對本發明之移行裝置之實施形態進行說明。再者，以下所說明之實施形態皆為表示概括性或具體性之例子者。以下之實施形態所顯示之數值、形狀、材料、構成元件、構成元件之配置位置及連接形態、步驟、以及步驟之順序等為一例，而並非限定本發明之主旨。又，以下之實施形態之構成元件中，對於表示最上位概念之獨立請求項所未記載之構成元件，作為任意之構成元件而加以說明。

又，為了表示本發明，存在有成為經進行適當之強調或省略、比率之調整之示意圖，而與實際之形狀或位置關係、比率不同之情形。

圖1係表示移行系統之立體圖。圖2係自移行方向表示移行裝置之地面側設備與台車的圖。再者，於以下圖中，將移行系統100中直線區間之移行方向設為X軸方向，將水平方向上與該 移行方向大致垂直地交叉之方向設為Y軸方向，並將上下方向設為Z軸方向。

如該等圖所示，本實施形態之移行系統100在保持有物品10之狀態下沿著移行路(例如圖1中表示橢圓形狀之移行路之一部分)移行至既定之移載空間101，而移載物品10。

移行系統100係具備有台車211、被安裝於台車211之移載機構212、及將物品10搬入既定之移載空間101之搬入裝置400的系統。

搬入裝置400係於與移行路交叉之方向(Y軸方向)上，將物品10搬入被配置於移載空間101內之台車211的裝置。搬入裝置400之種類並非特別限定者，於本實施形態之情形時，採用帶式輸送機。又，搬入裝置400為可使物品10事先在物品10之流向之上游位置待機，並根據台車211到達移載空間101之資訊將物品10加速至既定之速度，而將物品10搬入移載空間101內之台車211者

移行系統100係藉由線性馬達使複數個台車211沿著移行路移行之裝置。移行系統100具備有形成移行路之地面側設備、及沿著移行路移行之台車211。地面側設備具備有：規定移行路之移行軌道110、沿著移行路被配置之複數個電樞120、及沿著移行路與複數個電樞120交替地被配置且對後述之磁鐵列225之磁場進行檢測之複數個磁感測器130。

台車211沿著由移行軌道110所規定之移行路移行。於本實施形態之情形時，台車211不具備有電池或電動馬達。用以使台車211移行之驅動源，係藉由來自外部之磁性作用而得到移行 方向之驅動力的線性馬達。具體而言，台車211具備排列有複數個永久磁鐵之磁鐵列225。台車211之磁鐵列225藉由受到來自沿著台車211之移行路連續地或離散地被配置之電樞120之磁性作用，而產生移行方向之推力。藉此，台車211沿著移行路移行。

磁鐵列225例如由複數個永久磁鐵所構成。構成磁鐵列225之複數個永久磁鐵，相對於台車211沿著移行方向排列地被配置。具體而言，構成磁鐵列225之複數個永久磁鐵，沿著台車211之移行方向呈直線狀地排列而被配置。於本實施形態之情形時，台車211之磁鐵列225以夾著電樞120之方式在Z軸方向上配置有兩個(參照圖2)。亦即，磁鐵列225於電樞120之兩側，沿著移行方向排列地配置有複數個永久磁鐵。排列於電樞120之一側之複數個永久磁鐵係海爾貝克排列，且以於與電樞120對向之側N極與S極交替地對向之方式被配置。又，排列於電樞120之另一側之複數個永久磁鐵，係以N極與S極之排列與排列於一側之複數個永久磁鐵不同之方式被配置之海爾貝克排列。再者，磁鐵列225亦可為僅被配置於電樞120之一側者。

台車211具備有成為構造性基礎之基台219。於基台219除了磁鐵列225之外，亦安裝有移載機構212、及移載用可動子213。又，於台車211之基台219之下部，安裝有被載置於移行軌道110上進行滾動之四個車輪218。

移載機構212係被設置於台車211，在被設定於移行路中之移載空間101自搬入裝置400接收物品10並使物品10移動至台車211內之既定部位，而且，於移載空間101使台車211所搬送之物品10移動至搬出裝置(未圖示)的機構。移載機構212之種類 並非特別地限定者，但於本實施形態之情形時，移載機構212係可使物品10沿著與台車211之移行方向正交之方向移動之所謂帶式輸送機。移載機構212具備有：無端環狀構件221，其於載置有物品10之狀態下使其移動；一對滾輪222，其等使無端環狀構件221沿著既定之軌道循環；及傳遞構件223，其將驅動力自由移載用固定子224所驅動之移載用可動子213傳遞至單側之滾輪222。

再者，移載機構212並非限定於以上所述者，例如亦可為不具備無端環狀構件221之滾輪式輸送機等。

移行軌道110係用以形成供台車211移行之移行路的構件。移行軌道110之形狀等並非特別地限定者，但於本實施形態之情形時係長尺寸狀之構件。移行軌道110例如由鋁、鋁合金等之金屬所構成。再者，移行軌道110亦可由其他金屬、樹脂來構成。於本實施形態中，於圖1雖局部地省略而加以表示，但移行軌道110例如形成為跑道狀之移行路，且具備有移行路為直線的直線區間與移行路為圓弧狀之曲線的曲線區間。於本實施形態之情形時，曲線區間為半圓弧形狀，且被配置於曲線區間之移行軌道110亦彎曲成半圓弧形狀，而平行地被配置於曲線區間之內側與外側。

圖3係移行系統中去除移行軌道之俯視圖。

於圖3，作為地面側設備而顯示有電樞120a~120i、124a~124d、磁感測器130a~130i、131a~131d、及控制器310、320、330、341~344。又，於圖3，顯示有1台台車211。

再者，於圖3中，將圖1及圖2所說明之複數個電樞120作為根據配置位置而標示不同符號之電樞120a~120i、124a~124d來進行說明。同樣地，於圖3中，將圖1所說明之複數個磁感 測器130作為根據配置位置而標示不同符號之磁感測器130a~130i、131a~131d來進行說明。於圖3中，雖圖示省略移行系統100之一部分，但以下存在有將移行系統100整體所包含之電樞、磁感測器、控制器之個數分別記載為K、L、M之情形。

如圖3所示，13個電樞120a~120i、124a~124d遍及移行路之整體地被離散配置。此處，所謂電樞被離散配置，係指實質上作為電樞而發揮功能之線圈等之構成被離散配置，例如電樞之封裝(基底構件)亦可由共用之構件所構成。13個電樞120a~120i、124a~124d中，9個電樞120a~120i被配置於移行路為曲線之曲線區間即第1~第3區間401~403，而4個電樞124a~124d被配置於移行路為直線之直線區間即第4及第5區間404、405。被配置於第1~第3區間401~403之9個電樞120a~120i被離散配置之間隔，小於電樞124a、124b被離散配置於第4區間404之間隔、及電樞124c、124d被離散配置於第5區間405之間隔。其原因在於，相對於在第4及第5區間404、405直線狀地延伸之磁鐵列225容易與呈直線狀地排列之複數個電樞120同時大幅地重疊，而在第1~第3區間401~403直線狀地延伸之磁鐵列225難以與呈曲線狀地排列之複數個電樞120同時大幅地重疊。亦即，藉由將第1~第3區間401~403中，移行路之每一單位距離之電樞120的數量配置為較第4及第5區間404、405中多，而調整為磁性作用可更大地作用於台車211之磁鐵列225。

9個電樞120a~120i包含有第1電樞群121、第2電樞群122、及第3電樞群123。第1電樞群121由沿著移行路之第1區間401相鄰地被配置之N個(N為2以上且未滿L之整數，且在 本實施形態中為3)第1電樞120a~120c所構成。第2電樞群122由沿著與移行路之第1區間401相鄰之第2區間402相鄰地被配置之O個(O為2以上且未滿L之整數，且在本實施形態中為3)第2電樞120d~120f所構成。第3電樞群123由沿著與移行路之第2區間402相鄰之第3區間403相鄰地被配置之3個第3電樞120g~120i所構成。

又，13個磁感測器130a~130i、131a~131d與13個電樞120a~120i、124a~124d同樣地，遍及移行路之整體地被離散配置，且與13個電樞120a~120i、124a~124d交替地被配置。13個電樞120a~120i、124a~124d與13個磁感測器130a~130i、131a~131d，沿著與移行方向大致正交之方向(本實施形態中為Z軸方向)不相互重疊地被配置。9個磁感測器130a~130i包含有(N-1)個(於本實施形態中為2個)第1磁感測器130a、130b、(O-1)個(於本實施形態中為2個)第2磁感測器130d、130e、2個第3磁感測器130g、130h、共用磁感測器130c、130f、及磁感測器130i。2個第1磁感測器130a、130b於第1區間401，被配置於3個第1電樞120a~120c之間。2個第2磁感測器130d、130e於第2區間402，被配置於3個第2電樞120d~120f之間。2個第3磁感測器130g、130h於第3區間403，被配置於3個第3電樞120g~120i之間。共用磁感測器130c係配置於第1電樞群121與第2電樞群122之間。亦即，共用磁感測器130c係配置於第1區間401與第2區間402之交界附近。共用磁感測器130f係配置於第2電樞群122與第3電樞群123之間。亦即，共用磁感測器130f係配置於第2區間402與第3區間403之交界附近。磁感測器130i係配置於第3電樞群 123與電樞124c之間。

再者，13個磁感測器130a~130i、131a~131d分別被配置於13個電樞120a~120i、124a~124d之一側(例如移行方向之前側)。相反地，13個磁感測器130a~130i、131a~131d亦可分別被配置於13個電樞120a~120i、124a~124d之另一側(例如移行方向之後側)。

又，13個磁感測器130a~130i、131a~131d亦可分別與13個電樞120a~120i、124a~124d被一體地形成。如此，由於只要配置電樞及磁感測器成為一組之組裝體，即可一次地便配置電樞及磁感測器，因此可減少13個電樞120a~120i、124a~124d與13個磁感測器130a~130i、131a~131d之配置會耗費之工時。

7個控制器310、320、330、341~344根據由13個磁感測器130a~130i、131a~131d可得到之檢測值，來控制朝13個電樞120a~120i、124a~124d流動之電流。藉此，7個控制器310、320、330、341~344控制台車211之移行。

7個控制器310、320、330、341~344包含有第1控制器310、第2控制器320、及第3控制器330。

第1控制器310根據2個第1磁感測器130a、130b及共用磁感測器130c之檢測值，來控制朝第1電樞群121流動之電流。第1控制器310自2個第1磁感測器130a、130b及共用磁感測器130c之檢測值來檢測移行路之第1區間401之台車211之位置，並根據所檢測到之台車211之位置來控制朝第1電樞群121流動之電流，藉此控制作用於台車211之磁性作用所產生之推力。例如，第1控制器310根據2個第1磁感測器130a、130b及共用 磁感測器130c之檢測值，來判定台車211之磁鐵列225是否位於3個第1電樞120a~120c之至少1個的側方(於本實施形態中為上方)。第1控制器310在判定磁鐵列225位於3個第1電樞120a~120c之至少1個之側方的期間，使電流分別朝3個第1電樞120a~120c流動。此時，第1控制器310於磁鐵列225突入第1電樞120a之上方之時間點開始使電流朝第1電樞120a流動，且於磁鐵列225自第1電樞120a之上方退出之時間點使電流結束朝第1電樞120a流動。第1控制器310對於第1電樞120b、120c，亦同樣地控制電流。

如後述般，於同一個電樞群相互地相鄰之電樞120中，由於U相、V相、W相之線圈相互地被電性連結，因此等量之電流被流至第1電樞群121之第1電樞120a、120b、120c。第1控制器310以台車211之速度(位置偏差)藉由第1電樞120a、120b、120c所產生之推力而成為大致固定之方式，來控制朝第1電樞120a、120b、120c流動之電流。藉此，雖可得到圖5所示之各電樞所產生之推力的變化，但如使用圖7所後述般，在使既定之電流朝第1電樞120a、120b、120c流動時，藉由該等第1電樞120a、120b、120c而被賦予至台車211之推力由於無關於該台車211之位置而大致固定，因此藉由控制朝第1電樞120a、120b、120c流動之電流，可使台車211之速度大致固定。再者，推力之變化會反映出各電樞與磁鐵列225重疊之面積的大小。

又，第1控制器310具有：中繼基板311，其與2個第1磁感測器130a、130b及共用磁感測器130c可通信地被連接；以及放大器基板312，其與第1電樞群121電性地被連接。中繼基 板311與放大器基板312以放大器基板312可經由中繼基板311取得來自被連接於中繼基板311之磁感測器130a~130c之檢測值之方式，可通信地被連接。放大器基板312使用在中繼基板311所取得之來自磁感測器130a~130c之檢測值，來控制供給至第1電樞群121之電流的大小。放大器基板312係連接於未圖示之電源，且電力由電源所供給。再者，中繼基板311與放大器基板312亦可由同一個基板所構成。

第2控制器320根據2個第2磁感測器130d、130e及共用磁感測器130c、130f之檢測值，來控制朝第2電樞群122流動之電流。第2控制器320自2個第2磁感測器130d、130e及共用磁感測器130c、130f之檢測值來檢測移行路之第2區間402之台車211之位置，並根據所檢測到之台車211之位置來控制朝第2電樞群122流動之電流，藉此控制作用於台車211之磁性作用所產生之推力。例如，第2控制器320根據2個第2磁感測器130d、130e及共用磁感測器130c、130f之檢測值，來判定台車211之磁鐵列225是否位於3個第2電樞120d~120f之至少1個之側方(於本實施形態中為上方)。第2控制器320在判定磁鐵列225位於3個第2電樞120d~120f之至少1個之側方的期間，使電流分別朝3個第2電樞120d~120f流動。此時，第2控制器320於磁鐵列225突入第2電樞120d之上方之時間點開始使電流朝第2電樞120d流動，且於磁鐵列225自第2電樞120d之上方退出之時間點使電流結束朝第2電樞120d流動。第2控制器320對於第1電樞120e、120f，亦同樣地控制電流。藉此，可得到圖5所示之各電樞所產生之推力的變化。

具體而言，第2控制器320具有：中繼基板321，其與2個第2磁感測器130d、130e及共用磁感測器130c、130f可通信地被連接；以及放大器基板322，其與第2電樞群122電性地被連接。中繼基板321與放大器基板322以放大器基板322可經由中繼基板321取得來自被連接於中繼基板321之磁感測器130c~130f之檢測值之方式，可通信地被連接。放大器基板322使用在中繼基板321所取得之來自磁感測器130c~130f之檢測值，來控制供給至第2電樞群122之電流的大小。放大器基板322係連接於未圖示之電源，且電力由電源所供給。再者，中繼基板321與放大器基板322亦可由同一個基板所構成。

第3控制器330根據2個第3磁感測器130g、130h、共用磁感測器130f、及磁感測器130i之檢測值，來控制朝第2電樞群122流動之電流。第3控制器330自2個第3磁感測器130g、130h、共用磁感測器130f、及磁感測器130i之檢測值來檢測移行路之第3區間403之台車211之位置，並根據所檢測到之台車211之位置來控制朝第3電樞群123流動之電流，藉此控制作用於台車211之磁性作用所產之推力。例如，第3控制器330根據2個第3磁感測器130g、130h、共用磁感測器130f、及磁感測器130i之檢測值，來判定台車211之磁鐵列225是否位於3個第3電樞120g~120i之至少1個之側方(於本實施形態中為上方)。第3控制器330在判定磁鐵列225位於3個第3電樞120g~120i之至少1個之側方的期間，使電流分別朝3個第3電樞120g~120i流動。此時，第3控制器330於磁鐵列225突入第3電樞120g之上方之時間點開始使電流朝第3電樞120g流動，且於磁鐵列225自第3電樞120g之 上方退出之時間點使電流結束朝第3電樞120g流動。第3控制器330對於第1電樞120h、120i，亦同樣地控制電流。藉此，可得到圖5所示之各電樞所產生之推力的變化。

具體而言，第3控制器330具有：中繼基板331，其與2個第3磁感測器130g、130h、共用磁感測器130f、及磁感測器130i可通信地被連接；以及放大器基板332，其與第3電樞群123電性地被連接。中繼基板331與放大器基板332以放大器基板332可經由中繼基板331取得來自被連接於中繼基板331之磁感測器130f~130i之檢測值之方式，可通信地被連接。放大器基板332使用在中繼基板331所取得之來自磁感測器130f~130i之檢測值，來控制供給至第3電樞群123之電流的大小。放大器基板332係連接於未圖示之電源，且電力由電源所供給。再者，中繼基板331與放大器基板332亦可由同一個基板所構成。

再者，各控制器310~330於某個任意之時刻分別控制1台台車211之動作。因此，於與1個電樞群對應之位置有一台台車211存在時，各電樞之配置及台車之尺寸等以其他台車211無法進入與該電樞群對應之位置之方式被規定。

此處，對藉由利用各控制器310~330所控制之1個電樞群而可得到之推力進行說明。

圖4係表示於實施形態之移行系統中台車存在於橫跨不同曲線區間之位置之情形的俯視圖。圖5係表示自實施形態之構成1個電樞群之3個電樞可得到之與磁鐵列之位置對應且會影響該磁鐵列之推力之大小的圖。圖7係表示自實施形態之2個電樞群可得到之與磁鐵列之位置對應且會影響該磁鐵列之推力之大小的 圖。

第1~第3控制器310、320、330分別利用3個電樞使該等連動地控制朝以被配置於第1~第3區間401~403之3個電樞為一組之第1~第3電樞群121~123流動之電流。此處，構成各控制器310、320、330所控制之各電樞群121~123之電樞的數量，被設定為於台車211位於對應之第1~第3區間401~403之情形時該台車211之磁鐵列225同時地重疊之電樞的數量。

於本實施形態中，如圖4所示般，台車211之磁鐵列225在位於第1~第3區間401~403之情形時，最多可與3個電樞重疊。因此，可藉由1個控制器一次所控制電流之電樞之數量被設定為3個。又，如圖5所示，1個電樞群由於藉由3個相鄰地被配置之電樞所構成，因此可相較於使電流個別地朝各電樞流動之情形得到更大之推力。

又，例如如圖4所示般，於台車211存在於橫跨配置有第1電樞群121之第1區間401與配置有第2電樞群122之第2區間402之位置之情形時，磁鐵列225位於第1電樞120b、120c及第2電樞120d之上方，磁感測器130b、130c檢測出磁鐵列225。於該情形時，磁感測器130b、130c所檢測之檢測值會被輸入至第1控制器310。另一方面，雖然磁感測器130d~130f之任一者均未檢測出磁鐵列225，但共用磁感測器130c所檢測出之檢測值會被輸入至第2控制器320。

亦即，藉由共用磁感測器130c所檢測出之檢測值被輸出第1控制器310及第2控制器320雙方，則即便於台車211橫跨第1區間401與第2區間402之情形時，亦可於利用第1控制器 310使電流持續流朝第1電樞群121流動之狀態下，利用第2控制器320使電流開始朝第2電樞群122流動。藉此，即便於台車211橫跨第1區間401與第2區間402之情形時，亦可如圖7所示般，得到與各電樞群121、122之最大推力相當之自2個電樞群121、122所合成之推力。

於圖7中，例示有可自第1電樞120a、120b、120c與第2電樞120d、120e、120f得到之推力的大小。如圖3所示，磁感測器130由於相對於電樞120被配置於與移行路之移行方向偏移(偏離)之位置，因此於例如磁感測器130d、130e、130f對應於第2電樞120d、120e、120f進行檢測之構成中，電樞之動作範圍與磁感測器之檢測範圍會偏移。因此，於本實施例中，如圖7所示，例如被設為磁感測器130c、130d、130e、130f對應於第2電樞120d、120e、120f進行檢測之構成。亦即，被構成為磁感測器130c、130d、130e、130f之檢測結果會被輸入至控制第2電樞120d、120e、120f之第2控制器320。藉此，磁感測器之檢測範圍可確實地涵蓋電樞之動作範圍。於如圖4之曲線區間，由於各電樞與磁鐵列225重疊之面積容易變得較直線區間之面積小，而存在有電樞之朝向與磁鐵列225之朝向會不一致之情形，因此可自各電樞得到之推力，容易變得較直線區間之推力小。因此，於曲線區間，要得到自複數個電樞所合成之推力的必要性較高。如此，第1控制器310及第2控制器320由於在共用磁感測器130c檢測出台車211之磁鐵列225之情形時，會使電流朝第1電樞群121及第2電樞群122流動，因此於台車211之磁鐵列225橫跨第1區間401及第2區間402之情形時，可使台車211有效率地動作。

4個控制器341~344分別根據4個磁感測器131a~131d之檢測值，來控制朝4個電樞124a~124d流動之電流。4個控制器341~344分別以1對1對1之方式對應地被連接於4個磁感測器131a~131d及4個電樞124a~124d。

再者，7個控制器310、320、330、341~344亦可被連接於未圖示之上位控制器，而自上位控制器接收與彼此之控制結果相應之控制信號，藉此控制台車211之移行。又，7個控制器310、320、330、341~344既可相互通信地被連接，亦可根據彼此之控制結果來進行台車211之移行的控制。

再者，本實施形態中所謂可通信地被連接，係指可進行控制信號之收發之有線連接或無線連接。

此處，使用圖6，對電樞120a~120i之構成進行說明。

圖6係表示實施形態之電樞之構成的圖。

如圖6所示，電樞120a~120i之各者例如具有U相之線圈120aa、V相之線圈120ab、及W相之線圈120ac之3個線圈的3相同步馬達。該等線圈120aa、120ab、120ac未相互重疊地被排列配置於移行路之移行方向。再者，電樞120a~120i各者之移行方向上之寬度，小於磁鐵列225之移行方向上之寬度。又，於同一個電樞群中相互地相鄰之電樞120、例如於第1電樞群121中相互地相鄰之電樞120a及電樞120b中，U相、V相、及W相之線圈被相互地電性連結。亦即，電樞120a之U相之線圈120aa與電樞120b之U相之線圈120ba被相互地電性連接，電樞120a之V相之線圈120ab與電樞120b之V相之線圈120bb被相互地電極連接，而電樞120a之W相之線圈120ac與電樞120b之W相之線圈120bc 被相互地電性連結。藉由該構成，大小相同之電流分別朝同一個電樞群中之各電樞之U相、V相、W相之線圈流動。

再者，雖未圖示，但電樞124a~124d係具有由2個U相之線圈、2個V相之線圈、及2個W相之線圈所構成之6個線圈之3相同步馬達。該等6個線圈未相互重疊地被排列配置於移行路之移行方向。電樞124a~124d只要至少具備各1個U相、V相、W相之線圈即可，並未被限定為具有6個線圈之構成。例如，亦可為具有9個線圈之構成等、具有3P(P為自然數)個線圈者。

根據本實施形態之移行系統100，於第1電樞群121與第2電樞群122之間，具備有將檢測值輸出至控制第1電樞群121之電流之第1控制器310、及控制第2電樞群122之電流之第2控制器320的共用磁感測器130c。因此，即便於台車211橫跨配置有第1電樞群121之第1區間401及配置有第2電樞群122之第2區間402之情形時，第1控制器310及第2控制器320亦可使用共用磁感測器130c之檢測值，來分別控制第1電樞群121及第2電樞群122之電流。藉此，可降低使用於移行系統100之磁感測器的數量，而相較於在相鄰之電樞群相互間配置複數個磁感測器之構成，可縮短電樞群相互間之距離、即位於各電樞群之邊端之電樞相互間的距離。

如此，第1控制器310及第2控制器320由於亦使用被配置於第1區間401及第2區間402之交界附近之共用磁感測器130c之檢測值來進行第1電樞群121及第2電樞群122之電流之控制，因此即便於台車位於第1區間401及第2區間402之交界附近之情形時，亦可適當地進行對應之電樞群之控制。藉此，可利用相 鄰之電樞群相互間之跨接部分來抑制台車211之速度變化(位置偏差之變動)，而可於使用較電樞之數量少之控制器之移行系統100中，使台車211有效率地動作。

又，根據本實施形態之移行系統100，第1控制器310於台車211之磁鐵列225與第1電樞群121之至少一部分重疊之情形時，使電流朝3個第1電樞120a~120c之各者流動。第2控制器320於台車211之磁鐵列225與第2電樞群122之至少一部分重疊之情形時，使電流朝3個第2電樞120d~120f之各者流動。因此，於台車211之磁鐵列225橫跨第1區間401及第2區間402之情形時，可使台車211有效率地動作。

又，根據本實施形態之移行系統100，配置有第1電樞群121之第1區間401與配置有第2電樞群122之第2區間402之至少一者，係移行路為曲線之曲線區間。於如此之第1區間401及第2區間402中，由於3個第1電樞120a~120c及3個第2電樞120d~120f沿著移行路之曲線排列，因此於台車211之呈直線狀地排列之磁鐵列225通過該第1間401及第2區間402之情形時，磁鐵列225會具有與1個電樞重疊之比例大於既定比例之第1區域、及與1個電樞重疊之比例為既定比例以下之第2區域。因此，為了使台車211有效率地動作，由於必須以推力作用於磁鐵列225之第1區域之方式來控制電樞群，所以必須精度更佳地檢測出台車211之磁鐵列225之位置。於移行系統100中，並非於第1控制器310控制電流之1個第1電樞群121之兩端配置2個磁感測器，並利用該2個磁感測器來檢測台車211是否位於配置有該1個電樞群121之區間，而是使用被配置於構成該1個電樞群121之複數個第 1電樞120a~120c之間之磁感測器130a、130b、及被配置於與相鄰於該1個第1電樞群121之第2電樞群122之間之共用磁感測器130c，來檢測出台車211之位置。因此，可精度良好地檢測出配置有該第1電樞群121之第1區間401內之台車211之位置，而可使台車211有效率地動作。

又，根據本實施形態之移行系統，構成各控制器310、320、330所控制之各電樞群121~123之電樞的數量，被設定為於台車211位於對應之第1~第3區間401~403之情形時，該台車211之磁鐵列225同時地重疊之電樞的數量。因此，於台車211位於第1區間401之情形時，由於控制朝由3個相鄰地被配置之電樞所構成之第1電樞群121流動之電流，所以可相較於使電流個別地朝各電樞流動之情形，使更大之推力作用於台車211。又，於台車211位於橫跨第1區間401及第2區間402之情形時，可得到與各電樞群121、122之最大推力相當之自2個電樞群121、122所合成之推力。因此，即便於台車211之磁鐵列225橫跨第1區間401及第2區間402之情形時，亦可使台車211有效率地動作。

於本實施形態中，雖已說明台車211之移行方向為圖3中自區間404經由區間401、402、403到達區間405之單向通行，但即便為雙向通行，電樞120a~120i、124a~124d及磁感測器130a~130i、131a~131d之相對配置關係亦不會改變。亦即，台車211可維持圖3之移行系統之佈局不改變，自區間405經由區間403、402、401移行至區間404。

再者，本發明並非被限定於上述實施形態者。例如，亦可將本說明書所記載之構成元件任意地組合，或將去除若干構成 元件後所實現之其他實施形態設為本發明之實施形態。又，在不脫離本發明之主旨、即在不脫離申請專利範圍所記載之內容所表示之含義的範圍內，對上述實施形態實施本發明所屬技術領域中具有通常知識者可推知之各種變形所得到之變形例，亦包含於本發明。

如根據上述實施形態可明確得知般，第1及第2電樞群121、122、磁感測器130a~130f、第1及第2控制器310、320之間的關係，與第2電樞群122、第3電樞群123、磁感測器130c~130i、第2及第3控制器330之間的關係相同。亦即，共用磁感測器之檢測值被輸入至控制相互地相鄰之電樞群之2個控制器之構造，亦可於移行系統內反覆地被設置2次以上。

例如，於上述實施形態中，第1控制器310及第2控制器320雖設為與共用磁感測器130c連接，但並不限定於此。如圖8所示，亦可採用第1控制器310A之中繼基板311A與共用磁感測器130c連接，而第2控制器320A之中繼基板321A未與共用磁感測器130c連接之構成。於該情形時，第1控制器310A之中繼基板311A亦可與第2控制器320A之中繼基板321A可通信地連接，而將自各磁感測器130a~130c所得到之檢測值輸出至中繼基板321A。即便為如此之構成，第2控制器320A亦可得到共用磁感測器130c之檢測值。

同樣地，第2控制器320及第3控制器330雖設為與共用磁感測器130f連接，但並不限定於此。亦可採用第2控制器320A之中繼基板321A與共用磁感測器130f連接，而第3控制器330A之中繼基板331A未與共用磁感測器130f連接之構成。於該情形時，第2控制器320A之中繼基板321A亦可與第3控制器330A 之中繼基板331A可通信地連接，而將自各磁感測器130d~130f所得到之檢測值輸出至中繼基板331A。即便為如此之構成，第3控制器330A亦可得到共用磁感測器130f之檢測值。

再者，圖8係變形例之移行系統中去除移行軌道後之俯視圖。

又，雖未圖示，但第1~第3控制器之各中繼基板，亦可由1個相同之基板所構成。即便為如此之構成，第2控制器亦可得到共用磁感測器130c之檢測值，而第3控制器亦可得到共用磁感測器130f之檢測值。

於上述實施形態中，各控制器所控制之電樞之個數雖為3個，但於變形例中，既可為4個以上，或者，亦可為1個。於個數為1個之情形時，各磁感測器將檢測值輸出至控制朝夾著該磁感測器之一對電樞之電流之一對控制器雙方。

於上述實施形態中，各電樞120雖具備有1組UVW相之線圈，但於變形例中，亦可具備有2組以上之UVW相之線圈。於該情形時，各組UVW相之線圈亦可物理性地獨立。亦即，各電樞120亦可作為複數個電樞之集合體而被構成。

(產業上之可利用性)

本發明可利用於物流據點、自動倉庫、工廠等以高速來搬送物品之設備等。

120a~120i、124a~124d‧‧‧電樞

121‧‧‧第1電樞群

122‧‧‧第2電樞群

123‧‧‧第3電樞群

130a~130i、131a~131d‧‧‧磁感測器

211‧‧‧台車

213‧‧‧移載用可動子

225‧‧‧磁鐵列

310‧‧‧第1控制器

311、321、331‧‧‧中繼基板

312、322、332‧‧‧放大器基板

320‧‧‧第2控制器

330‧‧‧第3控制器

341~344‧‧‧控制器

401‧‧‧第1區間

402‧‧‧第2區間

403‧‧‧第3區間

404‧‧‧第4區間

405‧‧‧第5區間

Claims (5)

1. 一種移行系統，係具備有於既定之移行路上移行之台車、及具備規定上述移行路之移行軌道之地面側設備者；其中，

   上述台車具有受到磁性作用而沿著上述移行路移動之磁鐵列，

   上述地面側設備具備有：

   K個電樞(上述K為2以上之整數)，其等沿著上述移行路被離散配置，並藉由朝各電樞流動之電流所形成之磁場之磁性作用使上述磁鐵列移動；

   L個磁感測器(上述L為2以上之整數)，其等沿著上述移行路而與上述K個電樞交替地被配置，並對上述磁鐵列所形成之磁場進行檢測；及

   M個控制器(上述M為2以上之整數)；

   上述K個電樞包含有：第1電樞群，其由沿著上述移行路之第1區間被配置之N個第1電樞(上述N為2以上且未滿上述K之整數)所構成；及第2電樞群，其由沿著上述移行路之與上述第1區間相鄰之第2區間被配置之O個第2電樞(上述O為2以上且未滿上述K之整數)所構成；

   上述L個磁感測器包含有：(N-1)個第1磁感測器，其等被配置於上述N個上述第1電樞之間；(O-1)個第2磁感測器，其等被配置於上述N個上述第2電樞之間；以及共用磁感測器，其被配置於上述第1電樞群及上述第2電樞群之間；

   上述M個控制器包含有：第1控制器，其根據上述(N-1)個第1磁感測器及上述共用磁感測器之檢測值，來控制朝上述第1電樞群流動之電流；以及第2控制器，其根據上述(O-1)個第2磁感測器 及上述共用磁感測器之檢測值，來控制朝上述第2電樞群流動之電流。
2. 如請求項1之移行系統，其中，

   上述第1控制器根據上述(N-1)個第1磁感測器及上述共用磁感測器之檢測值，來判定上述磁鐵列是否位於上述N個第1電樞之至少1個之側方，且

   於判定為上述磁鐵列位於上述N個第1電樞之至少1個之側方之期間，將電流朝上述N個第1電樞之各者流動，而

   上述第2控制器根據上述(O-1)個第2磁感測器及上述共用磁感測器之檢測值，來判定上述磁鐵列是否位於上述O個第2電樞之至少1個之側方，且

   於判定為上述磁鐵列位於上述O個第2電樞之至少1個之側方之期間，將電流朝上述O個第2電樞之各者流動。
3. 如請求項1或2之移行系統，其中，

   上述第1區間及上述第2區間之至少一者係上述移行路為曲線之曲線區間。
4. 如請求項3之移行系統，其中，

   上述N個及上述O個之至少一者係於上述台車位於上述曲線區間之情形時上述磁鐵列同時地重疊之上述電樞的數量。
5. 一種移行系統，係具備有於既定之移行路上移行之台車、及具備規定上述移行路之移行軌道之地面側設備者；其中，

   上述台車具有受到磁性作用而沿著上述移行路移動之磁鐵列，

   上述地面側設備具備有：

   複數個電樞，其等沿著上述移行路被離散配置，並藉由朝各電樞 流動之電流所形成之磁場之磁性作用使上述磁鐵列移動；

   複數個磁感測器，其等沿著上述移行路而與上述複數個電樞交替地被配置，並對上述磁鐵列之磁場進行檢測；以及

   複數個控制器，其等控制朝一個以上之電樞流動之電流；

   複數個磁感測器之一部分將檢測值，對控制朝向夾著該磁感測器之一對電樞之電流之一對控制器之雙方輸出。

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