TW202015948A - 車輛檢修裝置及方法 - Google Patents
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Abstract
[課題] 提供一種技術,其係對於往2方向移動的車輛的外觀檢查,可以一方面抑制成本的增加一方面自動地進行。
[解決手段] 本發明理想上的其中一面向為一種車輛檢修裝置,其係具備第1速度計測手段、第2速度計測手段、1維感測器及控制裝置,1維感測器係對移動的車輛沿與其移動方向交叉的方向做複數次測定,根據測定結果得到包含2維以上的資訊之檢修資訊。在該裝置中,檢修資訊係可以在車輛往第1方向移動的情況、以及往與第1方向逆向的第2方向移動的情況之雙方下取得,第2速度計測手段比第1速度計測手段還要高精度。在以第2速度計測手段不測定車輛的速度資訊,而且,以第1速度計測手段測定車輛的速度資訊的情況下,控制裝置係以第1控制模式進行控制,該第1控制模式係經由用第1速度計測手段所得到的速度資訊來控制1維感測器的測定時序。在以第2速度計測手段測定車輛的速度資訊的情況下,控制裝置係以第2控制模式進行控制,該第2控制模式係經由用第2速度計測手段所得到的速度資訊來控制1維感測器的測定時序。
Description
本發明係有關檢查車輛的外觀之技術。
以往是有用種種的感測器測定裝置的外觀,有助於裝置的維持管理之技術。
例如,在專利文獻1揭示出,使用把複數個感測器配置一列在相對於車輛進行方向為正交的方向之線攝影機(line camera),用線攝影機對車輛底面進行攝影,藉此,不會有像用二維感測器攝影所產生出的畫面端的變形,也可以實現小型化之技術。
而且,在專利文獻2揭示出,根據位置感測器使已入庫的車輛停止在既定位置,藉由攝影機對車輛的彈簧進行攝影,從彈簧的長度輸出調整用維修指導之技術。
[先前技術文獻]
[專利文獻]
[專利文獻1] 日本特開2009-10906號專利公報
[專利文獻2] 日本特開2002-87256號專利公報
[發明欲解決之課題]
為了圖求軌道車輛之安全的運作,進行軌道車輛從車庫出發的時點及歸來的時點的外觀檢查並檢測變化,例如經由抽出差值的方式,可以做軌道車輛的外觀的定點觀測。用於外觀檢查方面,考慮到利用例如線攝影機(也稱為線感測器攝影機、線掃描攝影機等)所致之照片攝影、或使用光切斷法之光切斷攝影機、或雷射光所致之三維計測法。
為了圖求車輛外觀的定點觀測的省力化,在軌道車輛從車庫出發的時點以及歸來的時點不使車輛停止,不透過人力來進行檢查者為佳。
線攝影機所致之拍攝,係以利用配列成一列的感測器(線感測器)來連續取得影像的方式,而得到特定的面的影像,乃是與掃描器或複印機相同的原理的拍攝方式。線攝影機適合得到鮮明的2維影像(2維平面影像)。在位在固定位置的線感測器以恆定間隔的時序進行拍攝的情況下,若車輛以恆定速度移動的話,僅合成影像就可以得到沒有變形的2維影像。但是,在車輛的速度不為恆定的情況下,影像會變形。
為此,為了在車輛移動中的狀態下進行攝影或計測,是有必要得到高精度的車輛的移動速度的資訊,進行線攝影機所致之拍攝時序的控制或者是影像合成時的補正。此時,攝影結果的影像的變形,係與車輛的移動速度的計測精度相依。
光切斷攝影機所致之3維計測,係把線狀的雷射光照射到車輛,可以從其反射光根據三角測量得到被測定物的3維形狀(3維立體像)。在測定時以相對於線狀的雷射光使車輛相對移動的方式,取得車輛整體的3維形狀。而且,除了線狀的雷射光,也可以把點狀的雷射掃描在其中一方向。也在使用了光切斷攝影機的攝影中,與線攝影機同樣,為了取得沒有變形的影像,是有必要讓攝影間隔均一,車輛的移動速度的資訊是為必要。
在本說明書等之中,把線攝影機或光切斷攝影機等,用於對被測定物沿著與其移動方向為交叉的方向做複數次測定,並根據測定結果得到2維以上的測定資訊(2維影像或3維形狀資訊)之攝像裝置或檢測裝置,稱呼為「1維感測器」。用1維感測器得到的資訊係嚴格上來說是有不為1維的情況,是著眼於其測定方向上方便的名稱。而且把上述測定的方向(與被測定物的移動方向交叉的方向)稱為「測定方向」,把以1次的測定所測定出的領域稱為「測定領域」。在以下的實施例中,以線攝影機作為1維感測器的例子進行說明。
作為高精度測定物體的移動速度之裝置,都卜勒雷射(也稱為雷射都卜勒速度計、都卜勒感測器等)是廣為人知的。都卜勒雷射係照射雷射到測定物,檢測來自測定物的散射光。散射光為因為經由測定物的移動所產生的都卜勒效應而頻率偏移的光,經由對頻率偏移成分進行訊號處理,高精度地算出測定物的速度。
圖8為表示用都卜勒雷射控制線攝影機的攝影時序的攝影裝置之例的圖。
為從與進行方向為垂直方向(橫方向)看軌道車輛之示意圖。在僅就為了圖求說明的方便之的目的下,先以車輛140的進行方向(一般為軌道車輛的縱長方向)為x,與地面垂直的方向為z,與x及z為垂直的方向(一般為軌道車輛的寬度方向)為y,來定義座標系統。在該例中,測定面為車輛的橫向面(xz面),測定方向為y方向。
在該構成中,從線攝影機120起算偏移在x軸方向,配置高精度的都卜勒雷射110L。都卜勒雷射110L、線攝影機120被控制裝置130控制。該情況下,都卜勒雷射110L係恆常啟動。如敘述過的那般,在進行軌道車輛從車庫出發的時點以及歸來的時點的外觀檢查的情況下,用線攝影機(1維感測器)拍攝的車輛,係移動在從車庫出來的方向與進入到車庫的方向之任意一個者。此時,從用都卜勒感測器110L計測車輛的速度開始,為了控制線攝影機120的攝影時序,決定出以下般的位置關係:在車輛140通過之際,用都卜勒感測器110L先開始計測車輛140的車速,之後不久,車輛140通過線攝影機120上。
但是,在該方式中,為了從裝置的兩方向通過列車,例如圖8般,決定出假定車輛140往右方向150R通過之配置的話,在車輛140往左方向150L通過的情況下,車輛140會先通過線攝影機120上,該情況會有無法進行車輛140的最先部分的攝影之課題。
作為該課題的解決方案之一,考慮到圖1的裝置構成例。在該構成中,把高精度的都卜勒雷射110L、110R配置在線攝影機120的左右兩側。
都卜勒雷射110L、110R、線攝影機120被控制裝置130控制。該情況下,都卜勒雷射110L、110R係恆常啟動。
在車輛140往箭頭150R的方向移動的情況下,用都卜勒雷射110L計測速度,藉由速度訊號控制線攝影機120的拍攝時序。在車輛140往箭頭150L的方向移動的情況下,用都卜勒雷射110R計測速度,進行同樣的處理。
根據圖1般的構成,在車輛通過時用左右任意一個都卜勒雷射110計測出速度的話,就可以進行線攝影機120的控制,所以可以對應出庫時及入庫時雙方的測定。
但是,在該方式下,有必要使用2個都卜勒雷射110。高精度的都卜勒雷射因為價格高,所以裝置成本增加。而且,都卜勒雷射的雷射輸出係比較大的緣故,在恆常照射雷射的情況下消耗電力大且成本增加。
在此,本發明的目的是提供一種技術,其係為了做往2方向移動的車輛的外觀檢查,可以一方面抑制成本的增加,一方面自動地進行。
[解決課題之手段]
本發明理想上的其中一面向為一種車輛檢修裝置,其係具備第1速度計測手段、第2速度計測手段、1維感測器及控制裝置,1維感測器係對移動的車輛沿與其移動方向交叉的方向做複數次測定,根據測定結果得到包含2維以上的資訊之檢修資訊。在該裝置中,檢修資訊係可以在車輛往第1方向移動的情況、以及往與第1方向逆向的第2方向移動的情況之雙方下取得,第2速度計測手段比第1速度計測手段還要高精度。在以第2速度計測手段不測定車輛的速度資訊,而且,以第1速度計測手段測定車輛的速度資訊的情況下,控制裝置係以第1控制模式進行控制,該第1控制模式係經由用第1速度計測手段所得到的速度資訊來控制1維感測器的測定時序。在以第2速度計測手段測定車輛的速度資訊的情況下,控制裝置係以第2控制模式進行控制,該第2控制模式係經由用第2速度計測手段所得到的速度資訊來控制1維感測器的測定時序。
本發明理想上另一面向為一種車輛檢修方法,其係使用第1速度計測手段、第2速度計測手段及1維感測器,1維感測器係對移動的車輛沿與其移動方向交叉的方向做複數次測定,根據測定結果得到包含2維以上的資訊之檢修資訊。檢修資訊為可以在車輛往第1方向移動的情況、以及往與第1方向逆向的第2方向移動的情況之雙方下取得。而且,第2速度計測手段比第1速度計測手段還要高精度。該方法係執行以下步驟:第1步驟,其係設置初啟動第1速度計測手段,不啟動第2速度計測手段及1維感測器之狀態;第2步驟,其係以第1速度計測手段檢測車輛的速度為契機,啟動第2速度計測手段及1維感測器;第3步驟,其係記錄用第1速度計測手段所得到的速度資訊,並且,執行經由用第1速度計測手段所得到的速度資訊控制1維感測器的測定時序來進行測定之第1控制模式;以及第4步驟,其係以第2速度計測手段檢測車輛的速度為契機,記錄用第1速度計測手段所得到的速度資訊及用第2速度計測手段所得到的速度資訊,並且,進行經由用第2速度計測手段所得到的速度資訊控制1維感測器的測定時序來進行測定之第2控制模式。
在更進一步具體的方法的例子中,執行第5步驟,其係根據用第1控制模式及第2控制模式測定出的測定結果,來得到包含2維以上的資訊之檢修資訊也就是2維平面影像或是3維立體像之至少其中一個。在第5步驟中,使用以第1控制模式及第2控制模式所測定出之以第1速度計測手段所得到的速度資訊及以第2速度計測手段所得到的速度資訊,補正2維平面影像或是3維立體像之至少其中一個的車輛的移動方向的比例。特別是期望補正基於第1控制模式下的測定的像。
[發明效果]
可以提供一種技術,其係對於往2方向移動的車輛的外觀檢查,可以一方面抑制成本的增加一方面對車輛整體自動地進行。
關於實施方式,使用圖面詳細說明之。但是,本發明不應該被解釋限定在以下所表示的實施方式的記載內容。在沒有逸脫本發明的思想乃至於主旨的範圍下,變更其具體的構成係只要是所屬技術領域中具有通常知識者就可以容易理解的。
在本說明書中,在具有相同部分或是同樣的功能的部分使用相同的元件符號共通在不同的圖面間,省略重複的說明。
在具有相同或者是同樣的功能的元件為複數個的情況下,是有在相同的元件符號賦予不同的下標來進行說明的情況。但是,在沒有必要區別複數個元件的情況下,是有省略下標進行說明的情況。
本說明書等中的「第1」、「第2」、「第3」等的表達,乃是為了識別構成要件而賦予者,不一定是限定數目、順序、或者是其內容者。而且,用於識別構成要件的編號係用在每個文脈,在一個文脈所用的編號也未必限制在其他的文脈表示為相同的構成。而且,也不妨礙用某編號做出識別的構成要件,來兼具用其他的編號做出識別的構成要件的功能。
圖面等表示各個構成的位置、大小、形狀、範圍等,係為了容易理解發明,是有不表示成實際的位置、大小、形狀、範圍等的情況。為此,本發明也未必限定在揭示在圖面等之位置、大小、形狀、範圍等。
本說明書中用單數形表示的構成要件,係只要是在文脈中沒有特別明示之下,也包含有複數形的。
在以下詳細說明的實施例中,提案有以下的例子:一直到車輛通過高精度的速度感測器前為止是無法計測對線攝影機控制所必要的車輛速度的緣故,所以用低成本克服車輛最先部分無法用線攝影機控制的課題,配合用速度計計測出的車輛的移動速度控制攝影機的拍攝時序來拍攝均一的照片。經由實施例的技術,可以得到於自動檢查所必要之均一的2維影像。
[實施例1]
圖2為說明第1實施例的車輛檢修裝置之示意圖。在僅就為了圖求說明的方便之的目的下,先以車輛140的進行方向(一般為軌道車輛的縱長方向)為x,與地面垂直的方向為z,與x及z為垂直的方向(一般為軌道車輛的寬度方向)為y,來定義座標系統。本圖是作為從z方向看車輛140之示意圖。
本實施例的車輛檢修裝置100係僅使用一個高精度的都卜勒雷射110,在進行方向的兩側配置低精度的速度計210L、210R。用控制裝置130控制都卜勒雷射110、低精度的速度計210L、210R、線攝影機120。線攝影機120所致之拍攝方向(測定方向)係與車輛的進行方向(移動方向)也就是x方向交叉,在該例為y方向。在車輛140的y方向做出細長分割的領域(測定領域)的影像,是用線攝影機的線感測器所致之1次的拍攝所取得者。
控制裝置130具備:處理裝置、記憶裝置、輸入裝置、及輸出裝置,例如可以使用個人電腦(PC)。在該情況下,在實施例所說明之各種的處理,係以處理裝置執行儲存在記憶裝置的軟體的方式來實現。控制裝置的構成係可以以單一個電腦來構成,或者是,也可以以用網路連接輸入裝置、輸出裝置、處理裝置、記憶裝置的任意的部分之其他的電腦來構成。而且,與用軟體所構成的功能同等的功能,係也可以用FPGA(Field Programmable Gate Array),ASIC(Application Specific Integrated Circuit)等的硬體來實現。
作為低精度的速度計210的例子,是有超音波都卜勒速度計。超音波都卜勒速度計的測定原理,係使用與都卜勒雷射同樣的都卜勒效應,但是所使用的波為超音波。超音波係與光相比,波長為較長,衰減為較大,測定值會受到溫度或氣壓的影響等,因此,精度與都卜勒雷射相比為較差,是比較便宜的裝置。超音波都卜勒速度計係與都卜勒雷射相比,即便恆常動作,運作成本也比較便宜。
圖3為說明車輛檢修裝置100的處理序列之流程圖。最初,經由控制裝置130的控制,先恆常啟動低精度的速度計210L、210R。另一方面,都卜勒雷射110,係一直到有來自控制裝置130的指示為止是不放射雷射的狀態(停止或者是待命狀態)(步驟S301)。從精度這一點來看,待命(暖機)狀態是較佳的。而且,線攝影機120也可以先是關閉狀態。
在車輛140往圖2的箭頭150R的方向移動的情況下,最初進入到低精度的速度計210L的可測定範圍,檢測其速度(步驟S302)。檢測出的速度訊號,係送到控制裝置130。而且,識別出此時低精度的速度計210L、210R的其中任一個是否檢測出速度訊號,經此,控制裝置130判別車輛的進行方向。
控制裝置130係以低精度的速度計210L的速度檢測為契機,啟動都卜勒雷射110與線攝影機120(步驟S303)。經此,都卜勒雷射110開始雷射的放射。
之後,車輛檢修裝置100係經由控制裝置130的控制,以「控制模式1」進行動作。在控制模式1中,記錄低精度的速度計210的速度訊號。而且,根據低精度的速度計210的速度訊號,控制線攝影機120的拍攝時序(例如掃描率),進行車輛140的拍攝(步驟S304)。拍攝處係可以選擇車輛140的任意部分,例如,拍攝車輛的底面。線攝影機120所拍攝出的拍攝資料送到控制裝置130,保存到記憶裝置。
公知的是,用線攝影機拍攝出的對象物的移動方向分解能,係相依於對象物的移動速度及線感測器的最短掃描週期。因次,為了使用線攝影機來得到2維的影像,所以有必要配合車輛的移動速度,調整掃描率(與每1線的拍攝有關的時間)。在本實施例中,於控制模式1中,根據低精度的速度計210的速度訊號,控制線攝影機120的拍攝時序。
車輛140到達都卜勒雷射110的可測定範圍的話,都卜勒雷射110開始速度的檢測(步驟S305)。都卜勒雷射110所檢測出的速度訊號,被送到控制裝置130。
控制裝置130,係將都卜勒雷射110的速度檢測作為觸發器,從控制模式1切換到「控制模式2」。在控制模式2中,記錄低精度的速度計210的速度訊號及都卜勒雷射110的速度訊號。而且,根據都卜勒雷射110的速度訊號,控制線攝影機120的拍攝時序,進行車輛的拍攝(步驟S306)。線攝影機120所拍攝出的拍攝資料送到控制裝置130,保存到記憶裝置。尚且,也可以不在都卜勒雷射110的速度檢測稍後切換控制模式,而是隔特定時間做切換,都卜勒雷射110可以安定做測定。
對車輛140整體的影像攝影結束的話,進行拍攝出的影像的合成處理(步驟S307:之後另外說明)。攝影是否結束,係可以經由車輛通過而沒有低精度的速度計210的速度訊號或者是都卜勒雷射110的速度訊號的方式來判定。
以上的說明是車輛140往箭頭150R的方向移動的情況,但是在車輛140往箭頭150L的方向移動的情況下,以取代低精度的速度計210L而低精度的速度計210R動作的方式,進行與上述同樣的處理。
根據以上的構成,在都卜勒雷射110無法測定車輛140的速度之期間,取而代之是低精度的速度計210測定車輛的速度,控制線攝影機120的拍攝時序。因此,高價的都卜勒雷射110僅1個即可,而且,都卜勒雷射110的雷射光僅在必要的期間放射的緣故,可以減低消耗電力。
尚且,如已敘述般,取代藉由速度訊號來控制線攝影機的拍攝時序,是也可以先恆定線攝影機的拍攝時序,把拍攝資料與拍攝時點的速度訊號賦予關連,來對應在合成影像之際的處理。但是,在後者的手法中,是有一定要與假定之最大的速度對應來設定拍攝時序,才能得到必要的分解能之可能性。為此,用於拍攝的消耗電力、或是用於儲存拍攝出的影像的記憶電容的成本會增加。在本實施例中,是以藉由速度訊號來控制線攝影機的拍攝時序之手法來進行說明。
圖4為控制裝置130所記錄的拍攝資料的格式的其中一例。包含:識別資訊401、控制旗標402、拍攝資料(資料本體或者是指定其之位址)403、取得了速度訊號之低精度的速度計的識別資訊404、來自低精度的速度計的速度訊號405、來自都卜勒雷射的速度訊號406等的項目。除了這些也可以追加其他的資訊。
拍攝資料403,係對用線攝影機拍攝出的每一個1線資料,賦予識別資訊401而儲存。取代或是附加到識別資訊,也可以記錄拍攝時間。
控制旗標402係表示區別:用以低精度的速度計210的速度資訊所控制之線攝影機所拍攝出的拍攝資料403(亦即控制模式1所致之資料),或者是用以都卜勒雷射110的速度資訊所控制之線攝影機所拍攝出者(亦即控制模式2所致之資料)。
速度訊號405乃是以低精度的速度計210所得到的速度訊號,速度訊號406乃是以都卜勒雷射110所得到的速度訊號。低精度的速度計210有2個的緣故,為了表示是哪一個速度計,附加有低精度的速度計的識別資訊404。識別資訊404係例如表示是區別右側(R)還是左側(L)。可以根據該資訊判別車輛的進行方向。車輛的進行方向係用於判定,在合成2維影像之際,把測定領域的測定資料連繫到哪個方向。
如圖3說明,最初僅低精度的速度計210動作,都卜勒雷射110尚未動作的緣故,在ID001與ID002的資料中,來自都卜勒雷射的速度訊號406為「n/a(不符合)」。接著,來自都卜勒雷射的速度訊號406為「n/a(不符合)」的期間,線攝影機120係以低精度的速度計210的速度訊號而被控制的緣故,控制旗標402乃是表示低精度的「Low」,都卜勒雷射110啟動後變成表示高精度的「High」。
接著,說明有關拍攝出的影像的合成處理(步驟S307)。若是正確檢測出車輛140的速度的話,以合成(連接合成)用以其速度資訊控制拍攝時序之線攝影機120所拍攝出的1線資料(測定領域的測定資料)的方式,可以重現正確的2維影像。
但是,低精度的速度計210所致之速度訊號係因為來自於都卜勒雷射110的速度訊號而精度低的緣故,如圖4所示,是有兩者的值不同的情況。
於圖5表示合成出的2維影像的例子。該影像係把拍攝了車輛140的橫向側之狀況予以影像化。圖5(a)係表示把圖4的1線資料(拍攝資料403)予以照原樣合成出的2維影像510。在此,領域501乃是,用以低精度的速度計210的速度訊號控制線攝影機之「控制模式1」所拍攝出的領域。在該領域中,於1線資料,賦予表示低精度的「Low」作為控制旗標402。而且,領域502乃是,用以高精度的都卜勒雷射110的速度訊號控制線攝影機之「控制模式2」所拍攝出的領域。在該領域中,於1線資料,賦予表示高精度的「High」作為控制旗標402。
在尚未整合被攝體(車輛)的移動速度與攝影機的掃描率的情況下,會有2維影像比實物還要伸長或是縮短之缺憾。掃描率快的話掃描間隔變窄,在相鄰的線會拍攝到含有相同部分的影像的緣故,所以會變成伸長的2維影像。掃描率慢的話掃描間隔變寬,會出現攝影不到的部分,所以相反地會變成縮短的2維影像。
在圖5(a)所示的例子中,低精度的速度計210的速度訊號比實際的車輛的移動速度還慢的緣故,所以低精度的速度計210的速度訊號推定出的掃描率變慢,在領域501變成縮短的2維影像。尚且,在圖5(a)所示的例子中,是記載了低精度的速度計210檢測出了比實際還慢的速度的情況,但是,低精度的速度計210的計測精度低的緣故,所以也會有計測到比實際的數值還快的速度的情況。
圖6為把低精度的速度計210的速度訊號與都卜勒雷射110的速度訊號予以圖表化之概念圖。縱軸為速度(m/秒),橫軸為時間(秒)。低精度的速度計210的速度訊號之虛線601、以及都卜勒雷射110的速度訊號之實線602,係將圖4之來自低精度的速度計的速度訊號405、以及來自都卜勒雷射的速度訊號406予以作圖出並對應者。
在此,在縱線603的時序切換控制模式1與控制模式2,以控制模式1所取得的影像相當於圖5(a)的領域501,以控制模式2所取得的影像相當於領域502。如上述般,領域501的2維影像變形。
在此,使用來自控制模式1及控制模式2中的低精度的速度計之速度訊號405(圖6的虛線601)、以及來自控制模式2中的都卜勒雷射之速度訊號406(圖6的實線602),推定來自控制模式1中的都卜勒雷射之速度訊號(圖6的單點鏈線604)。考慮到種種的推定方法,但是一般來說,將來自低精度的速度計之速度訊號作為時間的函數v1(t),將來自都卜勒雷射之速度訊號作為時間的函數v2(t)時,從在控制模式2得到的速度資訊導出兩者的關係「v2(t)=f(v1(t))」,把在控制模式1得到的v1(t)代入到函數f,計算來自都卜勒雷射之速度訊號v2(t)即可。
作為推定方法的其中一例,是有以下的方法:定義補正值α作為f(v1(t))=α×v1(t),從控制模式2中的低精度的速度訊號405、以及來自控制模式2中的都卜勒雷射之高精度的速度訊號406的值計算α=v2(t)/v1(t),藉此,來求出補正值α的值,從控制模式1中的低精度的速度訊號405推定v2(t)作為v2(t)=α×v1(t)。
而且,作為另一推定方法的其中一例,是有以下的方法:控制模式1的情況的速度v2(t)係推定作為從控制模式1切換到控制模式2的時序下來自都卜勒雷射之高精度的速度訊號406的值。
把來自推定出的都卜勒雷射之速度訊號作為真的車輛的速度,補正圖5(a)的領域501的行走方向(x方向)的比例的話,得到圖5(b)作為更正確的2維影像520。在上述的例子中,乃是2維平面影像的補正例,3維立體像也是同樣,可以補正車體的移動方向(x方向)的比例。
尚且,在來自低精度的速度計210之速度訊號405比實際的速度慢的情況下,掃描率變慢,是有補正後的影像的分解能下降的可能性。藉此,期望對低精度的速度計的測定誤差,進行速度越大越偏移之調整。作為具體的調整例,可以把比來自都卜勒雷射110之速度訊號還低精度的速度計210的速度訊號設定成較大。
根據以上說明的實施例,作為速度檢測器沒有必要使用複數個高價的都卜勒雷射,而且,也沒有必要使都卜勒雷射恆常啟動,可以使用線攝影機得到不會讓影像欠缺之高精度的2維影像。2維影像係可以記憶到控制裝置130的記憶裝置,也可以顯示到輸出裝置也就是影像監視器,可以讓使用者使用該影像進行檢修作業。或者是也可以使用人工智慧(AI)等,查核影像資料。
除了線攝影機以外,同樣也可以是用在與測定物的移動方向垂直的方向取得1線資料,合成該資料來得到3維形狀資訊之光切斷攝影機或雷射光所致之三維計測。
尚且,在本實施例中,說明使用低精度的速度計210之例,但是,只要是可以速度測定即可,是不問其測定手段的。
例如也可以是使用以間隔L設置好的車輛感測器檢測車輛時的時間差Δt,根據v=L/Δt的式子來算出速度v之速度計測手段等。或者是,可以利用機械式的速度計或是磁感測器來檢測車輛的旋轉軸的轉速。或者是,也可以利用來自車輛本身所具備的速度計之訊號者。
[實施例2]
於圖7表示另一實施例。該實施例相當於,從圖2所示的實施例1省略一個低精度的速度計210者車輛140往箭頭150R的方向移動的情況下的處理係與實施例1相同。
相反地,在車輛140往箭頭150L的方向移動的情況下,在這些側沒有低精度的速度計210的緣故,所以在線攝影機120的面前配置都卜勒雷射110。在先使都卜勒雷射110恆常啟動,車輛140往箭頭150L的方向移動的情況下,從最初以「控制模式2」進行動作的方式,取得高精度的2維影像。
因此,控制裝置130,係在初始狀態下低精度的速度計210及都卜勒雷射110的兩方都啟動,並且,線攝影機120不啟動。接著,以低精度的速度計210或是都卜勒雷射110測定車輛140的速度資訊為契機,啟動線攝影機120。
在實施例2中,有必要讓都卜勒雷射110恆常啟動,但是,就1個的配置即可這一點,乃是與實施例1同樣的效果。而且,在實施例2中,低精度的速度計210也是1個即可的緣故,所以具有削減成本效果。而且,另外構成先把僅檢測車輛140的進入之光感測器等配置在都卜勒雷射110的前方(x軸右方向),以來自光感測器之訊號來啟動都卜勒雷射110的話,也可以不使都卜勒雷射110恆常啟動。
100:車輛檢修裝置
110:都卜勒雷射
120:線攝影機
130:控制裝置
140:車輛
210:低精度的速度計
[圖1] 為表示把都卜勒雷射配置在線攝影機的左右之例的示意圖。
[圖2] 為說明第1實施例的車輛檢修裝置之示意圖。
[圖3] 為說明車輛檢修裝置的處理序列之流程圖。
[圖4] 為表示控制裝置所記錄的拍攝資料的格式的其中一例之表圖。
[圖5] 為表示已合成的2維影像之例的影像圖。
[圖6] 為把低精度的速度計的速度訊號與都卜勒雷射的速度訊號予以圖表化之概念圖。
[圖7] 為說明第2實施例的車輛檢修裝置之示意圖。
[圖8] 為配置了都卜勒雷射與線攝影機之攝影裝置的示意圖。
Claims (15)
- 一種車輛檢修裝置,具備:第1速度計測手段、第2速度計測手段、1維感測器及控制裝置,前述1維感測器係對移動的車輛沿與其移動方向交叉的方向做複數次測定,根據測定結果得到包含2維以上的資訊之檢修資訊;其特徵為: 前述檢修資訊,係可以在前述車輛往第1方向移動的情況、以及往與前述第1方向逆向的第2方向移動的情況之雙方下取得; 前述第2速度計測手段係比前述第1速度計測手段還要高精度; 在不用前述第2速度計測手段測定車輛的速度資訊,而且,是用前述第1速度計測手段測定車輛的速度資訊之情況下,前述控制裝置係以第1控制模式做控制,該第1控制模式係經由以前述第1速度計測手段所得到的速度資訊來控制前述1維感測器的測定時序; 在用前述第2速度計測手段測定車輛的速度資訊的情況下,前述控制裝置係以第2控制模式做控制,該第2控制模式係經由以前述第2速度計測手段所得到的速度資訊來控制前述1維感測器的測定時序。
- 如請求項1的車輛檢修裝置,其中, 具備2個前述第1速度計測手段; 前述第1速度計測手段,係沿前述車輛的移動方向,配置在前述第2速度計測手段及前述1維感測器的兩側。
- 如請求項2的車輛檢修裝置,其中, 前述控制裝置,係 在初始狀態下先啟動前述第1速度計測手段,並且,不啟動前述第2速度計測手段及前述1維感測器, 以用前述第1速度計測手段測定車輛的速度資訊為契機,啟動前述第2速度計測手段與前述1維感測器。
- 如請求項1的車輛檢修裝置,其中, 僅具備1個前述第1速度計測手段; 前述第1速度計測手段及前述第2速度計測手段,係沿前述車輛的移動方向,配置在前述1維感測器的兩側。
- 如請求項4的車輛檢修裝置,其中, 前述控制裝置,係 在初始狀態先啟動前述第1速度計測手段及前述第2速度計測手段,並且,不啟動前述1維感測器, 以用前述第1速度計測手段或是前述第2速度計測手段測定車輛的速度資訊為契機,啟動前述1維感測器。
- 如請求項1的車輛檢修裝置,其中, 前述控制裝置,係記錄: 前述1維感測器所測定出的前述測定結果,是以用前述第1速度計測手段所得到的速度資訊來控制測定時序,或者是,以用前述第2速度計測手段所得到的速度資訊來控制測定時序。
- 如請求項6的車輛檢修裝置,其中, 前述控制裝置,係 在根據前述第1控制模式的期間的前述測定結果來得到前述檢修資訊之際,進行補正處理。
- 如請求項7的車輛檢修裝置,其中, 前述控制裝置,係 把用前述第1速度計測手段所得到的速度資訊及用前述第2速度計測手段所得到的速度資訊,記錄作為速度紀錄, 根據前述速度紀錄,推定前述第1控制模式的期間的車輛的速度, 使用推定出的車輛的速度進行前述補正處理。
- 如請求項8的車輛檢修裝置,其中, 前述檢修資訊乃是2維平面影像或是3維立體像的至少其中一個; 在前述補正處理中,對2維平面影像或是3維立體像的至少其中一個的前述車輛的移動方向的比例進行補正。
- 如請求項1或是請求項9的車輛檢修裝置,其中, 前述1維感測器,乃是線攝影機或是光切斷攝影機的至少其中一個。
- 如請求項1的車輛檢修裝置,其中, 前述第2速度計測手段乃是都卜勒雷射。
- 如請求項1的車輛檢修裝置,其中, 用前述第1速度計測手段所得到的速度資訊被調整成表示比用前述第2速度計測手段所得到的速度資訊還大的速度。
- 如請求項1的車輛檢修裝置,其中, 前述控制裝置,係 根據用前述第1速度計測手段所得到的速度資訊,判別前述車輛是往前述第1方向移動,還是往前述第2方向移動。
- 一種車輛檢修方法,係使用第1速度計測手段、第2速度計測手段及1維感測器,前述1維感測器係對移動的車輛沿與其移動方向交叉的方向做複數次測定,根據測定結果得到包含2維以上的資訊之檢修資訊;其特徵為: 前述檢修資訊,係可以在前述車輛往第1方向移動的情況、以及往與前述第1方向逆向的第2方向移動的情況之雙方下取得; 前述第2速度計測手段係比前述第1速度計測手段還要高精度; 執行以下步驟: 第1步驟,其係設置出啟動前述第1速度計測手段,不啟動前述第2速度計測手段及前述1維感測器之狀態; 第2步驟,其係以前述第1速度計測手段檢測前述車輛的速度為契機,啟動前述第2速度計測手段及前述1維感測器; 第3步驟,其係記錄用前述第1速度計測手段所得到的速度資訊,並且,執行經由用前述第1速度計測手段所得到的速度資訊控制前述1維感測器的測定時序來進行測定之第1控制模式;以及 第4步驟,其係以前述第2速度計測手段檢測前述車輛的速度為契機,記錄用前述第1速度計測手段所得到的速度資訊及用前述第2速度計測手段所得到的速度資訊,並且,進行經由用前述第2速度計測手段所得到的速度資訊控制前述1維感測器的測定時序來進行測定之第2控制模式。
- 如請求項14的車輛檢修方法,其中, 執行第5步驟,其係根據以前述第1控制模式及前述第2控制模式測定出的測定結果,得到包含2維以上的資訊之檢修資訊也就是2維平面影像或是3維立體像的至少其中一個; 在前述第5步驟中, 使用以前述第1控制模式及前述第2控制模式所測定出之用前述第1速度計測手段所得到的速度資訊及用前述第2速度計測手段所得到的速度資訊,補正前述2維平面影像或是3維立體像的至少其中一個的前述車輛的移動方向的比例。
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