TW202009045A

TW202009045A - 整合物聯網的夾取系統及其方法

Info

Publication number: TW202009045A
Application number: TW107129248A
Authority: TW
Inventors: 黃琪聰
Original assignee: 南開科技大學
Priority date: 2018-08-22
Filing date: 2018-08-22
Publication date: 2020-03-01
Also published as: TWI677370B

Abstract

一種整合物聯網的夾取系統及其方法，每次在夾爪移動至定位夾取物品時，透過設置在夾爪的攝像元件生成物品圖像以傳送至終端裝置，以便終端裝置對物品圖像進行影像辨識後，根據辨識結果調整每一物品的喜好程度及夾取次數，並且根據喜好程度及夾取次數產生相應的抓力信號來動態調整夾爪的抓力，用以達成提高夾取裝置的遊戲平衡性之技術功效。

Description

整合物聯網的夾取系統及其方法

本發明涉及一種夾取系統及其方法，特別是整合物聯網的夾取系統及其方法。

近年來，隨著無人商店的蓬勃發展，各種無人商店如雨後春筍般湧現，除了無人便利超商之外，各式夾取裝置（俗稱夾娃娃機）更遍佈大街小巷。

一般而言，傳統的夾取裝置可提供遊戲者夾取物品，如：娃娃、玩偶、電子產品等等，甚至是蔬菜、水果也時有所聞。然而，不同遊戲者具有不同的操作技術，操作技術差的遊戲者可能有不好的遊戲體驗，操作技術佳的遊戲者可能獲得所有物品。另外，傳統的夾取裝置也存在熱門物品可能受到許多人夾取，而冷門物品則乏人問津的情況，故存在遊戲平衡性不佳的問題。

有鑑於此，便有廠商提出保證夾取的技術手段，其透過偵測累計的投幣金額來調整夾爪的抓力，例如：當累計到一定金額時，增加夾爪的抓力，降低夾取的難度。如此一來，即使操作技術差的遊戲者也可以在花費一定金額後，容易地夾取到物品，進而保有基本的遊戲體驗。然而，此一方式僅單純增加夾爪的抓力，無法針對熱門物品及冷門物品進行抓力的調整，因此仍然無法有效解決遊戲平衡性不佳的問題。

綜上所述，可知先前技術中長期以來一直存在遊戲平衡性不佳之問題，因此實有必要提出改進的技術手段，來解決此一問題。

本發明揭露一種整合物聯網的夾取系統及其方法。

首先，本發明揭露一種整合物聯網的夾取系統，此系統包含：夾取裝置及終端裝置。所述夾取裝置包含：攝像模組、傳輸模組及驅動模組。其中，攝像模組設置在夾爪，用以在夾爪移動至定位夾取多個物品其中之一時，以攝像元件生成物品圖像；傳輸模組電性連接攝像模組，用以傳送生成的物品圖像，以及接收抓力信號；驅動模組電性連接傳輸模組，用以根據接收到的抓力信號驅動夾爪夾取物品。

接著，在終端裝置的部分，其包含：通訊模組、辨識模組及生成模組。其中，通訊模組用以接收來自夾取裝置的物品圖像，以及傳送抓力信號至夾取裝置；辨識模組電性連接通訊模組，用以對物品圖像進行影像辨識，並且根據辨識結果調整相應的物品的喜好程度及夾取次數；生成模組電性連接辨識模組及通訊模組，用以根據抓力計算表、喜好程度及夾取次數來計算出抓力值及維持時間，並且將抓力值及維持時間作為抓力信號輸出至通訊模組。

另外，本發明揭露一種整合物聯網的夾取方法，應用在具有夾取裝置及終端裝置的物聯網環境中，其步驟包括：當夾取裝置的夾爪移動至定位夾取多個物品其中之一時，以攝像元件生成物品圖像；夾取裝置將生成的物品圖像傳送至終端裝置；終端裝置對接收到的物品圖像進行影像辨識，並且根據辨識結果調整相應的物品的喜好程度及夾取次數；終端裝置根據抓力計算表、喜好程度及夾取次數來計算出抓力值及維持時間，並且將抓力值及維持時間作為抓力信號傳送至夾取裝置；夾取裝置根據接收到的抓力信號驅動夾爪夾取物品。

本發明所揭露之系統與方法如上，與先前技術的差異在於本發明是每次在夾爪移動至定位夾取物品時，透過設置在夾爪的攝像元件生成物品圖像以傳送至終端裝置，以便終端裝置對物品圖像進行影像辨識後，根據辨識結果調整每一物品的喜好程度及夾取次數，並且根據喜好程度及夾取次數產生相應的抓力信號來動態調整夾爪的抓力。

透過上述的技術手段，本發明可以達成提高夾取裝置的遊戲平衡性之技術功效。

以下將配合圖式及實施例來詳細說明本發明之實施方式，藉此對本發明如何應用技術手段來解決技術問題並達成技術功效的實現過程能充分理解並據以實施。

在說明本發明所揭露之整合物聯網的夾取系統及其方法之前，先對本發明所應用的環境作說明，本發明係應用在物聯網環境中，所述夾取裝置及終端裝置皆為物聯網的一員，相互之間能夠透過網路進行通訊。舉例來說，終端裝置能夠透過物聯網得知夾取裝置反饋的操作狀態，如：物品圖像、投幣金額、夾爪的當前座標等等；夾取裝置也能夠透過物聯網接收來自終端裝置的抓力信號以驅動夾爪抓取物品。所述物聯網可透過藍牙（Bluetooth）、WiFi、ZigBee、CoAP（Constrained Application Protocol）或MQTT（Message Queuing Telemetry Transport）等無線通訊技術來實現。

以下配合圖式對本發明整合物聯網的夾取系統及其方法做進一步說明，請先參閱「第1圖」，「第1圖」為本發明整合物聯網的夾取系統之系統方塊圖，此系統包含：夾取裝置110及終端裝置120。所述夾取裝置110包含：攝像模組111，傳輸模組112及驅動模組113。其中，攝像模組111設置在夾爪，用以在夾爪移動至定位夾取多個物品其中之一時，以攝像元件生成物品圖像。在實際實施上，所述攝像元件可使用感光耦合元件（Charge-coupled Device, CCD）及互補式金屬氧化物半導體（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor, CMOS）至少其中之一來實現。

傳輸模組112電性連接攝像模組111，用以傳送生成的物品圖像至終端裝置120，以及接收來自終端裝置120的抓力信號。前面提到，所述物聯網可透過藍牙、WiFi、ZigBee、CoAP或MQTT等無線通訊技術來實現，換句話說，傳輸模組112係透過上述至少其中一種無線通訊技術來傳輸物品圖像及抓力信號。

驅動模組113電性連接傳輸模組112，用以根據接收到的抓力信號驅動夾爪夾取物品。在實際實施上，由於抓力信號包含抓力值及維持時間，所以每次夾取時的抓力強度及維持時間可能皆不相同。舉例來說，當抓力值為數值10時，代表抓力強度為強，維持時間為數值2時，代表維持2秒，此時，夾爪會以2秒的強抓力夾取物品，當超過2秒時，抓力逐漸減弱。

另外，夾取裝置110更可包含偵測模組114，其電性連接傳輸模組112，用以持續偵測投幣金額及夾爪的當前座標以透過傳輸模組112傳送至終端裝置120。接著，終端裝置120的生成模組123累計投幣金額，當累計的投幣金額大於預設金額時，根據夾爪的當前座標及喜好程度為最低的物品之座標計算移動路徑並嵌入抓力信號，以及重置累計的投幣金額。如此一來，夾取裝置110的驅動模組113可根據抓力信號直接驅動夾爪依照所述移動路徑自動移動，並且搭配抓力值及維持時間夾取物品，提高夾取物品的機率。在實際實施上，當投幣金額大於預設金額時，還可將抓力值及維持時間均設為最高，也就是進入所謂的保夾模式（保證夾取物品）。

接著，在終端裝置120的部分，所述終端裝置120包含：通訊模組121、辨識模組122及生成模組123。其中，通訊模組121用以接收來自夾取裝置110的物品圖像，以及傳送抓力信號至夾取裝置110。在實際實施上，通訊模組121與上述傳輸模組112係採用相同的無線通訊技術進行傳送及接收，舉例來說，假設傳輸模組112使用藍牙，那麼通訊模組121便同樣使用藍牙與之進行通訊。

辨識模組122電性連接通訊模組121，用以對物品圖像進行影像辨識，並且根據辨識結果調整相應的物品的喜好程度及夾取次數。舉例來說，假設夾取裝置110放置多個物品提供夾取，由於每次夾取時皆會產生相應的物品圖像，所以辨識模組122可以透過影像辨識，藉由相同影像的數量來得知哪個物品經常被選擇夾取，進而調整相應物品的喜好程度及夾取次數，例如：總共夾取五次，其中有四次的物品圖像相同，代表其對應的物品喜好程度為高（計算式為4/5=0.8，越接近數值1代表喜好程度越高），夾取次數則設定為數值4。特別要說明的是，本發明並未以此作限定，任何能夠根據夾取次數及總夾取次數區別喜好程度的計算方式皆不脫離本發明的應用範疇。

生成模組123電性連接辨識模組122及通訊模組121，用以根據抓力計算表、喜好程度及夾取次數計算出抓力值及維持時間，並且將抓力值及維持時間作為抓力信號輸出至通訊模組121。舉例來說，假設喜好程度為高、夾取次數為數值8，而且抓力計算表中相同條件下對應的抓力值為數值7、維持時間為數值4，那麼，得到的抓力值及維持時間便分別為數值7及數值4。在實際實施上，喜好程度為高、夾取次數為多的情況下，抓力值及維持時間均設為較低，即：動態調高夾取的難度；喜好程度為低、夾取次數為少的情況下，抓力值及維持時間均設為較高，即：動態調低夾取的難度。另外，假設夾取裝置110提供夾爪的工作溫度，那麼生成模組12可根據工作溫度調整抓力值及維持時間，因為夾爪的工作溫度會影響夾爪實際的抓力，也就是說會導致設定的抓力值與實際的抓力存在誤差，故需要進行調整以修正誤差。再者，生成模組123還可預先儲存物品的尺寸及重量，以便根據尺寸及重量調整相應的抓力值。舉例來說，假設物品的尺寸較大、重量較重，可以將抓力值及維持時間調整為更多，如：由原先的數值7及數值4，調整為數值8及數值5，使夾爪的抓力更強、維持時間更久。

特別要說明的是，在實際實施上，本發明所述的各模組皆可利用各種方式來實現，包含軟體、硬體或其任意組合，例如，在某些實施方式中，各模組可利用軟體及硬體或其中之一來實現，除此之外，本發明亦可部分地或完全地基於硬體來實現，例如，系統中的一個或多個模組可以透過積體電路晶片、系統單晶片（System on Chip, SoC）、複雜可程式邏輯裝置（Complex Programmable Logic Device, CPLD）、現場可程式邏輯閘陣列（Field Programmable Gate Array, FPGA）等等。本發明可以是系統、方法及／或電腦程式。電腦程式可以包括電腦可讀儲存媒體，其上載有用於使處理器實現本發明的各個方面的電腦可讀程式指令，電腦可讀儲存媒體可以是可以保持和儲存由指令執行設備使用的指令的有形設備。電腦可讀儲存媒體可以是但不限於電儲存設備、磁儲存設備、光儲存設備、電磁儲存設備、半導體儲存設備或上述的任意合適的組合。電腦可讀儲存媒體的更具體的例子（非窮舉的列表）包括：硬碟、隨機存取記憶體、唯讀記憶體、快閃記憶體、光碟、軟碟以及上述的任意合適的組合。此處所使用的電腦可讀儲存媒體不被解釋爲瞬時信號本身，諸如無線電波或者其它自由傳播的電磁波、通過波導或其它傳輸媒介傳播的電磁波（例如，通過光纖電纜的光信號）、或者通過電線傳輸的電信號。另外，此處所描述的電腦可讀程式指令可以從電腦可讀儲存媒體下載到各個計算／處理設備，或者通過網路，例如：網際網路、區域網路、廣域網路及／或無線網路下載到外部電腦設備或外部儲存設備。網路可以包括銅傳輸電纜、光纖傳輸、無線傳輸、路由器、防火牆、交換器、集線器及／或閘道器。每一個計算／處理設備中的網路卡或者網路介面從網路接收電腦可讀程式指令，並轉發此電腦可讀程式指令，以供儲存在各個計算／處理設備中的電腦可讀儲存媒體中。執行本發明操作的電腦程式指令可以是組合語言指令、指令集架構指令、機器指令、機器相關指令、微指令、韌體指令、或者以一種或多種程式語言的任意組合編寫的原始碼或目的碼（Object Code），所述程式語言包括物件導向的程式語言，如：Common Lisp、Python、C++、Objective-C、Smalltalk、Delphi、Java、Swift、C#、Perl、Ruby與PHP等等，以及常規的程序式（Procedural）程式語言，如：C語言或類似的程式語言。計算機可讀程式指令可以完全地在電腦上執行、部分地在電腦上執行、作爲一個獨立的軟體執行、部分在客戶端電腦上部分在遠端電腦上執行、或者完全在遠端電腦或伺服器上執行。

接著，請參閱「第2A圖」，「第2A圖」為本發明整合物聯網的夾取方法之方法流程圖，應用在具有夾取裝置110及終端裝置120的物聯網環境，其步驟包括：當夾取裝置110的夾爪移動至定位夾取多個物品其中之一時，以攝像元件生成物品圖像（步驟210）；夾取裝置110將生成的物品圖像傳送至終端裝置120（步驟220）；終端裝置120對接收到的物品圖像進行影像辨識，並且根據辨識結果調整相應的物品的喜好程度及夾取次數（步驟230）；終端裝置120根據抓力計算表、喜好程度及夾取次數計算出抓力值及維持時間，並且將抓力值及維持時間作為抓力信號傳送至夾取裝置110（步驟240）；夾取裝置110根據接收到的抓力信號驅動夾爪夾取物品（步驟250）。透過上述步驟，即可每次在夾爪移動至定位夾取物品時，透過設置在夾爪的攝像元件生成物品圖像以傳送至終端裝置120，以便終端裝置120對物品圖像進行影像辨識後，根據辨識結果調整每一物品的喜好程度及夾取次數，並且根據喜好程度及夾取次數產生相應的抓力信號來動態調整夾爪的抓力，用以達成提高夾取裝置的遊戲平衡性之技術功效。

如「第2B圖」所示意，「第2B圖」為本發明整合物聯網的另一夾取方法之方法流程圖。其與「第2A圖」的步驟大同小異，故在此僅針對差異部分進行說明，在實際實施上，在步驟210之前，夾取裝置110可持續偵測投幣金額及夾爪的當前座標以傳送至終端裝置120（步驟200），並且在步驟240之後，使終端裝置120累計投幣金額，當累計的投幣金額大於預設金額時，根據夾爪的當前座標及喜好程度為最低的物品之座標計算移動路徑並嵌入抓力信號，以及重置累計的投幣金額（步驟241）。另外，在步驟210之前，夾取裝置110還可持續偵測夾爪的工作溫度以傳送至終端裝置120（步驟201）；以及由終端裝置120根據工作溫度調整抓力值（步驟242）。甚至在步驟241之後，終端裝置120還可預先儲存每一物品的尺寸及重量，並且根據尺寸及重量調整相應的抓力值（步驟243）。如此一來，即可在累計的投幣金額大於預設金額時，使夾爪自動依照移動路徑夾取物品，提高夾取物品的機率，甚至還可修正夾爪的工作溫度導致的抓力誤差，以及不同尺寸及重量對抓力的影響。

以下配合「第3圖」及「第4圖」以實施例的方式進行如下說明，請先參閱「第3圖」，「第3圖」為應用本發明在夾取物品時，自動調整夾爪的抓力之示意圖。在實際實施上，當使用者操作夾取裝置110的夾爪301移動至定位夾取多個物品（310~312）其中之一（如：物品310）時，夾取裝置110將以攝像元件320生成物品310的物品圖像。接著，夾取裝置110會將生成的物品圖像傳送至終端裝置120，以便終端裝置120對接收到的物品圖像進行影像辨識，並且根據辨識結果調整相應的物品310的喜好程度及夾取次數，終端裝置120根據抓力計算表、喜好程度及夾取次數計算出抓力值及維持時間，並且將抓力值及維持時間作為抓力信號傳送至夾取裝置110，夾取裝置110根據接收到的抓力信號驅動夾爪301夾取物品。至此，即完成根據物品310的喜好程度及夾取次數來調整夾爪301的抓力。另外，假設夾取裝置110持續偵測投幣金額及夾爪301的當前座標以傳送至終端裝置120，那麼，終端裝置120會累計投幣金額，並且在累計的投幣金額大於預設金額時，根據夾爪301的當前座標及喜好程度為最低的物品（如：物品311）之座標計算移動路徑並嵌入抓力信號，以及重置累計的投幣金額。如此一來，即可在累計的投幣金額大於預設金額時，使夾爪301自動依照移動路徑夾取物品311，無須使用者控制夾爪301移動。

如「第4圖」所示意，「第4圖」為應用本發明由行動裝置進行初始化之示意圖。在實際實施上，夾取裝置110的擁有者可以透過其行動裝置400對夾取裝置110及終端裝置120進行初始化，例如：點選確定元件411初始化抓力信號、喜好程度及夾取次數。特別是在更換夾取裝置110中所提供夾取的物品時，更需要進行初始化的動作。其中，亦可僅單純針對夾取裝置110或單純針對終端裝置120進行初始化。另外，所述初始化亦可包含預先設定抓力計算表、預設金額、物品的尺寸及重量等等，舉例來說，假設夾取裝置110的擁有者欲設定保證夾取的累計金額，可以點選設定元件412設定預設金額；假設欲調整夾爪的抓力計算方式，同樣可點選設定元件412設定抓力計算表的對照數值或四則運算式，也就是說，此抓力計算表除了可提供對照方式查詢出抓力值及維持時間之外，還可包含根據喜好程度的數值及夾取次數的數值進行換算的四則運算式，用以計算抓力值及維持時間。

綜上所述，可知本發明與先前技術之間的差異在於每次在夾爪移動至定位夾取物品時，透過設置在夾爪的攝像元件生成物品圖像以傳送至終端裝置，以便終端裝置對物品圖像進行影像辨識後，根據辨識結果調整每一物品的喜好程度及夾取次數，並且根據喜好程度及夾取次數產生相應的抓力信號來動態調整夾爪的抓力，藉由此一技術手段可以解決先前技術所存在的問題，進而達成提高夾取裝置的遊戲平衡性之技術功效。

雖然本發明以前述之實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何熟習相像技藝者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作些許之更動與潤飾，因此本發明之專利保護範圍須視本說明書所附之申請專利範圍所界定者為準。

110‧‧‧夾取裝置111‧‧‧攝像模組112‧‧‧傳輸模組113‧‧‧驅動模組114‧‧‧偵測模組120‧‧‧終端裝置121‧‧‧通訊模組122‧‧‧辨識模組123‧‧‧生成模組301‧‧‧夾爪310~312‧‧‧物品320‧‧‧攝像元件400‧‧‧行動裝置411‧‧‧確定元件412‧‧‧設定元件步驟200‧‧‧夾取裝置持續偵測投幣金額及夾爪的當前座標以傳送至終端裝置步驟201‧‧‧該夾取裝置持續偵測該夾爪的一工作溫度以傳送至該終端裝置步驟210‧‧‧當夾取裝置的一夾爪移動至定位夾取多個物品其中之一時，以一攝像元件生成一物品圖像步驟220‧‧‧該夾取裝置將生成的該物品圖像傳送至終端裝置步驟230‧‧‧該終端裝置對接收到的該物品圖像進行影像辨識，並且根據辨識結果調整相應的該物品的一喜好程度及一夾取次數步驟240‧‧‧該終端裝置根據一抓力計算表、該喜好程度及該夾取次數計算出一抓力值及一維持時間，並且將該抓力值及該維持時間作為該抓力信號傳送至該夾取裝置步驟241‧‧‧終端裝置累計投幣金額，當累計的投幣金額大於預設金額時，根據夾爪的當前座標及喜好程度為最低的物品之座標計算移動路徑並嵌入抓力信號，以及重置累計的該投幣金額步驟242‧‧‧該終端裝置根據該工作溫度調整該抓力值步驟243‧‧‧該終端裝置預先儲存每一物品的一尺寸及一重量，並且根據該尺寸及該重量調整相應的該抓力值步驟250‧‧‧該夾取裝置根據接收到的該抓力信號驅動該夾爪夾取該物品

第1圖為本發明整合物聯網的夾取系統之系統方塊圖。第2A圖為本發明整合物聯網的夾取方法之方法流程圖第2B圖為本發明整合物聯網的另一夾取方法之方法流程圖。第3圖為應用本發明在夾取物品時，自動調整夾爪的抓力之示意圖。第4圖為應用本發明由行動裝置進行初始化之示意圖。

110‧‧‧夾取裝置

111‧‧‧攝像模組

112‧‧‧傳輸模組

113‧‧‧驅動模組

114‧‧‧偵測模組

120‧‧‧終端裝置

121‧‧‧通訊模組

122‧‧‧辨識模組

123‧‧‧生成模組

Claims

一種整合物聯網的夾取系統，該系統包含：一夾取裝置，該夾取裝置包含：一攝像模組，設置在一夾爪，用以在該夾爪移動至定位夾取多個物品其中之一時，以一攝像元件生成一物品圖像；一傳輸模組，電性連接該攝像模組，用以傳送生成的該物品圖像，以及接收一抓力信號；以及一驅動模組，電性連接該傳輸模組，用以根據接收到的該抓力信號驅動該夾爪夾取該物品；以及一終端裝置，該終端裝置包含：一通訊模組，用以接收來自該夾取裝置的該物品圖像，以及傳送該抓力信號至該夾取裝置；一辨識模組，電性連接該通訊模組，用以對該物品圖像進行影像辨識，並且根據辨識結果調整相應的該物品的一喜好程度及一夾取次數；以及一生成模組，電性連接該辨識模組及該通訊模組，用以根據一抓力計算表、該喜好程度及該夾取次數計算出一抓力值及一維持時間，並且將該抓力值及該維持時間作為該抓力信號輸出至該通訊模組。
根據申請專利範圍第1項之整合物聯網的夾取系統，其中該夾取裝置更包含一偵測模組，電性連接該傳輸模組，用以持續偵測一投幣金額及該夾爪的一當前座標以傳送至該終端裝置，該生成模組累計該投幣金額，當累計的該投幣金額大於一預設金額時，根據該夾爪的該當前座標及該喜好程度為最低的物品之座標計算一移動路徑並嵌入該抓力信號，以及重置累計的該投幣金額。
根據申請專利範圍第2項之整合物聯網的夾取系統，其中該偵測模組持續偵測該夾爪的一工作溫度以傳送至該終端裝置，該生成模組根據該工作溫度調整該抓力值。
根據申請專利範圍第1項之整合物聯網的夾取系統，其中該生成模組預先儲存每一物品的一尺寸及一重量，並且根據該尺寸及該重量調整相應的該抓力值。
根據申請專利範圍第1項之整合物聯網的夾取系統，其中該夾取裝置及該終端裝置在接收到來自一行動裝置的一初始信號時，初始化該抓力信號、該喜好程度及該夾取次數。
一種整合物聯網的夾取方法，應用在具有一夾取裝置及一終端裝置的物聯網環境中，其步驟包括：當該夾取裝置的一夾爪移動至定位夾取多個物品其中之一時，以一攝像元件生成一物品圖像；該夾取裝置將生成的該物品圖像傳送至該終端裝置；該終端裝置對接收到的該物品圖像進行影像辨識，並且根據辨識結果調整相應的該物品的一喜好程度及一夾取次數；該終端裝置根據一抓力計算表、該喜好程度及該夾取次數計算出一抓力值及一維持時間，並且將該抓力值及該維持時間作為該抓力信號傳送至該夾取裝置；以及該夾取裝置根據接收到的該抓力信號驅動該夾爪夾取該物品。
根據申請專利範圍第6項之整合物聯網的夾取方法，其中該方法更包含該夾取裝置持續偵測一投幣金額及該夾爪的一當前座標以傳送至該終端裝置，使該終端裝置累計該投幣金額，當累計的該投幣金額大於一預設金額時，根據該夾爪的該當前座標及該喜好程度為最低的物品之座標計算一移動路徑並嵌入該抓力信號，以及重置累計的該投幣金額的步驟。
根據申請專利範圍第6項之整合物聯網的夾取方法，其中該方法更包含該夾取裝置持續偵測該夾爪的一工作溫度以傳送至該終端裝置，使該終端裝置根據該工作溫度調整該抓力值的步驟。
根據申請專利範圍第6項之整合物聯網的夾取方法，其中該方法更包含該終端裝置預先儲存每一物品的一尺寸及一重量，並且根據該尺寸及該重量調整相應的該抓力值的步驟。
根據申請專利範圍第6項之整合物聯網的夾取方法，其中該夾取裝置及該終端裝置在接收到來自一行動裝置的一初始信號時，初始化該抓力信號、該喜好程度及該夾取次數。