TW201941643A - 智慧型裝置的持續喚醒方法、裝置、智慧型裝置和儲存媒體 - Google Patents

智慧型裝置的持續喚醒方法、裝置、智慧型裝置和儲存媒體 Download PDF

Info

Publication number
TW201941643A
TW201941643A TW108109814A TW108109814A TW201941643A TW 201941643 A TW201941643 A TW 201941643A TW 108109814 A TW108109814 A TW 108109814A TW 108109814 A TW108109814 A TW 108109814A TW 201941643 A TW201941643 A TW 201941643A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
smart device
target
wake
state
preset
Prior art date
Application number
TW108109814A
Other languages
English (en)
Other versions
TWI714989B (zh
Inventor
周子傲
宋奔
王雪松
馬健
Original Assignee
大陸商北京獵戶星空科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 大陸商北京獵戶星空科技有限公司 filed Critical 大陸商北京獵戶星空科技有限公司
Publication of TW201941643A publication Critical patent/TW201941643A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI714989B publication Critical patent/TWI714989B/zh

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/16—Constructional details or arrangements
    • G06F1/1613—Constructional details or arrangements for portable computers
    • G06F1/1633—Constructional details or arrangements of portable computers not specific to the type of enclosures covered by groups G06F1/1615 - G06F1/1626
    • G06F1/1684—Constructional details or arrangements related to integrated I/O peripherals not covered by groups G06F1/1635 - G06F1/1675
    • G06F1/1686—Constructional details or arrangements related to integrated I/O peripherals not covered by groups G06F1/1635 - G06F1/1675 the I/O peripheral being an integrated camera
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/44—Arrangements for executing specific programs
    • G06F9/4401—Bootstrapping
    • G06F9/4418—Suspend and resume; Hibernate and awake
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/26—Power supply means, e.g. regulation thereof
    • G06F1/32—Means for saving power
    • G06F1/3203—Power management, i.e. event-based initiation of a power-saving mode
    • G06F1/3206—Monitoring of events, devices or parameters that trigger a change in power modality
    • G06F1/3228—Monitoring task completion, e.g. by use of idle timers, stop commands or wait commands
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/26—Power supply means, e.g. regulation thereof
    • G06F1/32—Means for saving power
    • G06F1/3203—Power management, i.e. event-based initiation of a power-saving mode
    • G06F1/3206—Monitoring of events, devices or parameters that trigger a change in power modality
    • G06F1/3231—Monitoring the presence, absence or movement of users
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/26—Power supply means, e.g. regulation thereof
    • G06F1/32—Means for saving power
    • G06F1/3203—Power management, i.e. event-based initiation of a power-saving mode
    • G06F1/3234—Power saving characterised by the action undertaken
    • G06F1/325—Power saving in peripheral device
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/26—Power supply means, e.g. regulation thereof
    • G06F1/32—Means for saving power
    • G06F1/3203—Power management, i.e. event-based initiation of a power-saving mode
    • G06F1/3234—Power saving characterised by the action undertaken
    • G06F1/3287—Power saving characterised by the action undertaken by switching off individual functional units in the computer system
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D10/00—Energy efficient computing, e.g. low power processors, power management or thermal management

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)
  • Lock And Its Accessories (AREA)
  • Electric Clocks (AREA)

Abstract

本發明提出一種智慧型裝置的持續喚醒方法、裝置、智慧型裝置和儲存媒體，其中，方法包括：在智慧型裝置處於喚醒狀態時，獲取智慧型裝置監控範圍內的環境影像，對環境影像進行識別，當從環境影像中識別出目標時，獲取目標的狀態參數，根據獲取的狀態參數，判斷智慧型裝置是否需要持續喚醒，如果判斷出智慧型裝置需要持續喚醒，則控制智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長；該方法在智慧型裝置喚醒時，不是使智慧型裝置持續喚醒固定時長，而是考慮了目標的狀態參數，根據狀態參數，判斷是否需要持續喚醒，在確定需要喚醒時，使智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長，從而使智慧型裝置的持續喚醒時長更加靈活，持續喚醒更加精准。

Description

智慧型裝置的持續喚醒方法、裝置、智慧型裝置和儲存媒體
本發明涉及智慧型裝置技術領域，尤其涉及一種智慧型裝置的持續喚醒方法、裝置、智慧型裝置和儲存媒體。
隨著智慧型裝置的普及，人們對智慧型裝置的使用頻率越來越頻繁，這些設備的功耗也越來越大，這也就導致智慧型裝置的待機時長越來越短。為了提高智慧型裝置的續航能力，當使用者不使用智慧型裝置時，設備中的相關服務會停止或者暫停，智慧型裝置處於休眠狀態，這樣就可以有效的保存電量。當使用者使用智慧型裝置時，將智慧型裝置再從休眠狀態中喚醒。
目前，可通過喚醒詞喚醒智慧型裝置，或者是通過人臉檢測自主喚醒智慧型裝置，並使喚醒狀態持續固定時長。
但是，智慧型裝置喚醒狀態持續固定時長太短，往往存在還未接收到使用者輸入的操作指令，便結束了喚醒的情況。如果喚醒狀態持續固定時長太長，而一直未接收到使用者的操作指令，會存在浪費電量的問題。可見，相關技術中，智慧型裝置持續喚醒時長不夠靈活，持續喚醒不夠精准。
本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。
本發明提出一種智慧型裝置的持續喚醒方法，在智慧處於喚醒狀態時，不是使智慧型裝置持續喚醒固定時長，而是根據目標的狀態參數，確定是否需要持續喚醒，在需要持續喚醒時，繼續處於喚醒狀態預設時長，從而使智慧型裝置的持續喚醒時長更加靈活，持續喚醒更加精准。
本發明一方面實施例提出了一種智慧型裝置的持續喚醒方法，包括：
在智慧型裝置處於喚醒狀態時，獲取該智慧型裝置監控範圍內的環境影像；
對該環境影像進行識別，當從該環境影像中識別出目標時，獲取該目標的狀態參數；
根據獲取的該狀態參數，判斷該智慧型裝置是否需要持續喚醒；
如果判斷出該智慧型裝置需要持續喚醒，則控制該智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長。
作為本發明一方面實施例一種可能的實現方式，在智慧型裝置處於喚醒狀態時，控制該智慧型裝置對該目標進行焦點跟隨。
作為本發明一方面實施例一種可能的實現方式，該目標的狀態參數包括：該目標與該智慧型裝置之間的距離，以及該目標的人臉角度；
根據該狀態參數，判斷該智慧型裝置是否需要持續喚醒，包括：
若該目標與該智慧型裝置之間的距離小於預設的距離臨界值，並且該目標的人臉角度在預設的角度範圍內時，確定該智慧型裝置需要持續喚醒。
作為本發明一方面實施例一種可能的實現方式，該目標的狀態參數還包括：該目標的唇部狀態參數；
在確定該智慧型裝置需要持續喚醒之前，還包括：
確定該目標的唇部狀態參數指示該目標存在唇動。
作為本發明一方面實施例一種可能的實現方式，該目標的狀態參數還包括：該目標在該距離臨界值範圍內的停留時長；
在確定該智慧型裝置需要持續喚醒之前，還包括：
確定該目標在該距離臨界值範圍內的停留時長達到預設的時長臨界值。
作為本發明一方面實施例一種可能的實現方式，若該智慧型裝置是通過喚醒詞語音被喚醒的，在獲取該智慧型裝置監控範圍內的環境影像之前，還包括：
確定該喚醒詞語音的聲源方向；
控制該智慧型裝置轉向該聲源方向。
作為本發明一方面實施例一種可能的實現方式，該方法還包括：
統計該智慧型裝置從本次進入喚醒狀態時刻，到當前時刻的本次喚醒狀態累計時長；
如果該本次喚醒狀態累計時長超出時長臨界值，則結束該智慧型裝置的喚醒狀態；
如果該本次喚醒狀態累計時長未超出該時長臨界值，則繼續獲取環境影像進行持續喚醒的判斷過程。
作為本發明一方面實施例一種可能的實現方式，該結束該智慧型裝置的喚醒狀態之後，還包括：
控制該智慧型裝置對該目標進行焦點跟隨；
如果在焦點跟隨的過程中，識別到該目標發生指定的動作，則控制該智慧型裝置重新進入喚醒狀態預設時長；其中，該指定的動作用於指示該目標存在交互意圖。
作為本發明一方面實施例一種可能的實現方式，在該智慧型裝置處於喚醒狀態時，還包括：
當接收到任務指令時，執行該任務指令；
當該任務指令執行完成後，控制該智慧型裝置重新進入喚醒狀態預設時長。
作為本發明一方面實施例一種可能的實現方式，在智慧型裝置處於喚醒狀態時，獲取該智慧型裝置監控範圍內的環境影像之前，還包括：
接收喚醒指令，根據該喚醒指令，喚醒該智慧型裝置；或者，
根據喚醒前獲取的環境影像，確定滿足喚醒條件，則喚醒該智慧型裝置。
本發明實施例的智慧型裝置的持續喚醒方法，通過在智慧型裝置處於喚醒狀態時，獲取智慧型裝置監控範圍內的環境影像，對環境影像進行識別，當從環境影像中識別出目標時，獲取目標的狀態參數，根據獲取的狀態參數，判斷智慧型裝置是否需要持續喚醒，如果判斷出智慧型裝置需要持續喚醒，則控制智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長。本實施例中，在智慧型裝置喚醒時，不是使智慧型裝置持續喚醒固定時長，而是考慮了目標的狀態參數，根據狀態參數，判斷是否需要持續喚醒，在確定需要喚醒時，使智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長，從而使智慧型裝置的持續喚醒時長更加靈活，持續喚醒更加精准。
本發明另一方面實施例提出了一種智慧型裝置的持續喚醒裝置，包括：
第一獲取模組，用於在智慧型裝置處於喚醒狀態時，獲取該智慧型裝置監控範圍內的環境影像；
第二獲取模組，用於對該環境影像進行識別，當從該環境影像中識別出目標時，獲取該目標的狀態參數；
判斷模組，用於根據獲取的該狀態參數，判斷該智慧型裝置是否需要持續喚醒；
第一控制模組，用於在判斷出該智慧型裝置需要持續喚醒時，控制該智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長。
作為本發明另一方面實施例一種可能的實現方式，該裝置還包括：
第二控制模組，用於在智慧型裝置處於喚醒狀態時，控制該智慧型裝置對該目標進行焦點跟隨。
作為本發明另一方面實施例一種可能的實現方式，該目標的狀態參數包括：該目標與該智慧型裝置之間的距離，以及該目標的人臉角度；該判斷模組具體用於：
在該目標與該智慧型裝置之間的距離小於預設的距離臨界值，並且該目標的人臉角度在預設的角度範圍內時，確定該智慧型裝置需要持續喚醒。
作為本發明另一方面實施例一種可能的實現方式，該目標的狀態參數還包括：該目標的唇部狀態參數；
該判斷模組，還用於在確定該智慧型裝置需要持續喚醒之前，確定該目標的唇部狀態參數指示該目標存在唇動。
作為本發明另一方面實施例一種可能的實現方式，該目標的狀態參數還包括：該目標在該距離臨界值範圍內的停留時長；
該判斷模組，還用於在確定該智慧型裝置需要持續喚醒之前，確定該目標在該距離臨界值範圍內的停留時長達到預設的時長臨界值。
作為本發明另一方面實施例一種可能的實現方式，若該智慧型裝置是通過喚醒詞語音被喚醒的，該裝置還包括：
確定模組，用於在獲取該智慧型裝置監控範圍內的環境影像之前，確定該喚醒詞語音的聲源方向；
第三控制模組，用於控制該智慧型裝置轉向該聲源方向。
作為本發明另一方面實施例一種可能的實現方式，該裝置還包括：
統計模組，用於統計該智慧型裝置從本次進入喚醒狀態時刻，到當前時刻的本次喚醒狀態累計時長；
該第一控制模組，還用於在該本次喚醒狀態累計時長超出時長臨界值時，結束該智慧型裝置的喚醒狀態；
該第一獲取模組，還用於在該本次喚醒狀態累計時長未超出該時長臨界值時，繼續獲取環境影像進行持續喚醒的判斷過程。
作為本發明另一方面實施例一種可能的實現方式，
該第二控制模組，還用於在該結束該智慧型裝置的喚醒狀態之後， 該目標進行焦點跟隨；
該第一控制模組，還用於在焦點跟隨的過程中，識別到目標發生指定的動作時，控制該智慧型裝置重新進入喚醒狀態預設時長；其中，該指定的動作用於指示該目標存在交互意圖。
作為本發明另一方面實施例一種可能的實現方式，該裝置還包括：
執行模組，用於在該智慧型裝置處於喚醒狀態時，當接收到任務指令時，執行該任務指令；
該第一控制模組，還用於當該任務指令執行完成後，控制該智慧型裝置重新進入喚醒狀態預設時長。
作為本發明另一方面實施例一種可能的實現方式，該裝置還包括：
喚醒模組，用於在智慧型裝置處於喚醒狀態時，獲取智慧型裝置監控範圍內的環境影像之前，接收喚醒指令，根據該喚醒指令，喚醒該智慧型裝置；或者，根據喚醒前獲取的環境影像，確定滿足喚醒條件，則喚醒該智慧型裝置。
本發明實施例的智慧型裝置的持續喚醒裝置，通過在智慧型裝置處於喚醒狀態時，獲取智慧型裝置監控範圍內的環境影像，對環境影像進行識別，當從環境影像中識別出目標時，獲取目標的狀態參數，根據獲取的狀態參數，判斷智慧型裝置是否需要持續喚醒，如果判斷出智慧型裝置需要持續喚醒，則控制智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長。本實施例中，在智慧型裝置喚醒時，不是使智慧型裝置持續喚醒固定時長，而是考慮了目標的狀態參數，根據狀態參數，判斷是否需要持續喚醒，在確定需要喚醒時，使智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長，從而使智慧型裝置的持續喚醒時長更加靈活，持續喚醒更加精准。
本發明另一方面實施例提出了一種智慧型裝置，包括：殼體、處理器、記憶體、電路板和電源電路，其中，該電路板安置在該殼體圍成的空間內部，該處理器和該記憶體設置在該電路板上；該電源電路，用於為上述智慧型裝置的各個電路或裝置供電；該記憶體用於儲存可執行程式碼；其中，該處理器通過讀取該記憶體中儲存的可執行程式碼來運行與該可執行程式碼對應的程式，以用於實現如上述一方面實施例所述的智慧型裝置的持續喚醒方法。
本發明另一方面實施例提出了一種非臨時性電腦可讀儲存媒體，其上儲存有電腦程式，該程式被處理器執行時實現如上述一方面實施例所述的智慧型裝置的持續喚醒方法。
本發明另一方面實施例提出了一種電腦程式產品，該電腦程式產品包括儲存在電腦可讀儲存媒體上的電腦程式，該電腦程式包括程式指令，該程式指令被處理器執行時，實現如上述一方面實施例所述的智慧型裝置的持續喚醒方法。
本發明附加的方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發明的實踐瞭解到。
下面詳細描述本發明的實施例，該實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用於解釋本發明，而不能理解為對本發明的限制。
下面參考附圖描述本發明實施例的智慧型裝置的持續喚醒方法、裝置、智慧型裝置和儲存媒體。
針對目前智慧型裝置喚醒狀態持續固定時長，存在持續喚醒不夠精准的問題，提出一種智慧型裝置的持續喚醒方法。
本發明實施例的智慧型裝置的持續喚醒方法，在智慧處於喚醒狀態時，不是使智慧型裝置持續喚醒固定時長，而是根據目標的狀態參數，確定是否需要持續喚醒，在需要持續喚醒時，繼續處於喚醒狀態預設時長，從而使智慧型裝置的持續喚醒時長更加靈活，持續喚醒更加精准。
第1圖為本發明實施例提供的一種智慧型裝置的持續喚醒方法的流程示意圖。
如第1圖所示，該智慧型裝置的持續喚醒方法包括：
步驟101，在智慧型裝置處於喚醒狀態時，獲取智慧型裝置監控範圍內的環境影像。
本實施例中，智慧型裝置可包括機器人、智慧家電、智慧手機等。智慧型裝置上可配置攝像裝置，在智慧型裝置處於喚醒狀態時，通過攝像裝置可每隔預設時長，如每隔1秒，獲取智慧型裝置監控範圍內的環境影像。
步驟102，對環境影像進行識別，當從環境影像中識別出目標時，獲取目標的狀態參數。
在獲取環境影像後，可對環境影像進行檢測，以識別進入監控範圍的目標。這裡的目標可以理解為人。
具體地，智慧型裝置可通過人臉檢測或者人體檢測，識別環境影像中的人。更具體地，從環境影像中提取物體的輪廓，將提取的物體輪廓與預存的人臉輪廓或人體輪廓，進行比對。當提取的輪廓與預設的輪廓之間的相似度超過預設的臨界值，可以認為從環境影像中識別到了人。從而，通過該方法可以識別出環境影像中所有的人。
本實施例中，當從環境影像中識別到一目標時，可獲取該目標的狀態參數。其中，狀態參數可包括：目標與智慧型裝置之間的距離、目標的人臉角度、目標在距離臨界值範圍內的停留時長等。
當從環境影像中識別到複數目標時，這裡稱為候選目標，為了提高判斷是否需要持續喚醒的準確性，從複數候選目標中選取一候選目標作為目標。
作為另一種可能的實現方式，當檢測到複數候選目標時，從與智慧型裝置距離最近的候選目標中選取一候選目標作為目標。
本實施例中，可通過深度攝像頭或者雙目視覺攝像頭或者雷射雷達，獲取候選目標與智慧型裝置之間的距離。
作為一種可能的實現方式，智慧型裝置中配置有深度攝像頭，通過深度攝像頭，獲取候選目標的深度圖。在具體實現時，可通過結構光投射器向候選目標表面投射可控制的光點、光條或光面結構，並由深度攝像頭中的影像感測器獲得影像，通過幾何關係，利用三角原理計算得到候選目標的三維坐標，從而可以得到候選目標與智慧型裝置之間的距離。
作為一種可能的實現方式，在智慧型裝置中配置雙目視覺攝像頭，通過雙目視覺攝像頭，對候選目標進行拍攝。然後，計算雙目視覺攝像頭所拍攝影像的視差，根據視差計算候選目標與智慧型裝置之間的距離。
第2圖為本發明實施例提供的雙目視覺計算距離的原理示意圖。第2圖中，在實際空間中，畫出了二攝像頭所在位置Ol 和Or ，以及左右攝像頭的光軸線，二攝像頭的焦平面，焦平面距離二攝像頭所在平面的距離為f 。
如第2圖所示，p和p′ 分別是同一候選目標P在不同拍攝影像中的位置。其中，p點距離所在拍攝影像的左側邊界的距離為xl ， p′ 點距離所在拍攝影像的左側邊界的距離為xr 。Ol 和Or 分別為二攝像頭，這二攝像頭在同一平面，二攝像頭之間的距離為Z 。
基於三角測距原理，第2圖中的P與二攝像頭所在平面之間的距離b ，具有如下關係：
；
基於此，可以推得，其中，d 為同一候選目標雙目攝像頭所拍攝影像的視覺差。由於Z 、f 為定值，因此，根據視覺差d 可以確定出候選目標與攝像頭所在平面之間的距離b ，即候選目標與智慧型裝置之間的距離。
作為再一種可能的實現方式，在智慧型裝置中配置雷射雷達，通過雷射雷達向監控範圍內發射鐳射，發射的鐳射遇到監控範圍內的障礙物將被反射。智慧型裝置接收監控範圍內的每一障礙物返回的鐳射，根據返回的鐳射產生每一障礙物的二值圖。然後，將每一二值圖與環境影像進行融合，從所有二值圖中識別出與候選目標對應的二值圖。具體地，可以根據每一障礙物的二值圖可以識別出每一障礙物的輪廓或者大小，然後將環境影像中每一目標的輪廓或者大小進行匹配，從而可以得到候選目標對應的二值圖。之後，將候選目標對應的二值圖的鐳射返回時間乘以光速，並除以2，得到候選目標與智慧型裝置之間的距離。
在獲取每一候選目標與智慧型裝置之間的距離後，通過比較每一候選目標到智慧型裝置的距離，選出與智慧型裝置距離最近的候選目標，並從與智慧型裝置距離最近的候選目標中選出一候選目標作為目標。
可以理解的是，與智慧型裝置距離最近的候選目標可能是一個，也可能是複數。當與智慧型裝置距離最近的候選目標只有一個，可將該候選目標作為目標。當與智慧型裝置距離最近的候選目標有複數時，可從複數與智慧型裝置距離最近的候選目標中，選取一候選目標作為目標。
以機器人為例，某公司前台放置一機器人，當使用者需要進入公司時，可以在機器人中進行資訊登錄，即在機器人中進行註冊。或者可以從公司網站中下載註冊使用者的人臉影像，儲存到機器人中，在公司網站中註冊過的用戶，同步地在機器人中進行了註冊。一般在該機器人中註冊過的用戶，比未註冊過的用戶與機器人交互的交互意圖更強。由此，可根據候選目標是否已註冊，從複數與智慧型裝置距離最近的候選目標中確定目標。
機器人在日常接待工作時，可以採集訪客或者公司員工的人臉影像，利用採集的訪客或者公司員工的人臉影像，構建一已註冊使用者人臉影像庫，也可以利用網站註冊使用者的人臉影像，構建該人臉影像庫。
作為一種可能的實現方式，智慧型裝置可在本地查詢與智慧型裝置距離最近的候選目標，是否已經註冊智慧型裝置。具體地，智慧型裝置可預先儲存已註冊使用者人臉影像庫，人臉影像庫中儲存有已註冊智慧型裝置的使用者人臉影像。當與智慧型裝置距離最近的候選目標為複數時，可將與智慧型裝置距離最近的候選目標的人臉影像，與人臉影像庫中的人臉影像進行比較。
如果人臉影像庫中存在一與智慧型裝置距離最近的候選目標的人臉影像，說明該候選目標已註冊，那麼將該候選目標作為目標。
如果人臉影像庫中不存在與智慧型裝置距離最近的候選目標的人臉影像，說明與智慧型裝置距離最近的候選目標均未註冊，可從與智慧型裝置距離最近的候選目標中，隨機選取一候選目標作為目標。
如果人臉影像庫中存在複數與智慧型裝置距離最近的候選目標的人臉影像，說明有複數與智慧型裝置距離最近的候選目標已註冊，那麼可將最先查詢出的與智慧型裝置距離最近的候選目標作為目標，也可從已註冊且與智慧型裝置距離最近的候選目標中，隨機選取一候選目標作為目標。
作為另一種可能的實現方式，當與智慧型裝置距離最近的候選目標為複數時，可將所有與智慧型裝置距離最近的候選目標的人臉影像，發送給伺服器，由伺服器返回查詢結果至智慧型裝置，智慧型裝置根據比較結果確定交目標。
具體地，伺服器儲存有已註冊使用者的人臉影像庫，當與智慧型裝置距離最近的候選目標為複數時，智慧型裝置將複數與智慧型裝置距離最近的候選目標的人臉影像，發送至伺服器。伺服器接收到人臉影像，並在已註冊使用者人臉影像庫中，查詢是否存在與智慧型裝置距離最近的候選目標的人臉影像。然後，伺服器將查詢結果發送給智慧型裝置。智慧型裝置根據查詢結果，確定智慧型裝置的交互目標，具體的確定方法可參見上述方法，在此不再贅述。
舉例來說， A從機器人面前路過，並沒有交互意圖，而B是公司的常客，之前已經完成了註冊。當A和B與機器人的距離小於距離臨界值3米，且與機器人的距離相同時，機器人可選取已經完成的註冊B作為目標，向B打招呼。
本實施例中，當從環境影像中檢測出複數候選目標時，可從與智慧型裝置距離最近的候選目標中選取一候選目標作為目標，當與智慧型裝置距離最近的候選目標有複數時，根據已註冊人臉影像庫，選取目標，從而使得選取的目標最可能是與智慧型裝置有交互意圖的目標。
在從複數候選目標中選取目標後，獲取目標的狀態參數。
本實施例中，當從環境影像中檢測到複數候選目標時，從與智慧型裝置距離最近的候選目標中選取一候選目標作為目標，從而提高了持續喚醒的準確性。
步驟103，根據獲取的狀態參數，判斷智慧型裝置是否需要持續喚醒。
在獲取目標的狀態參數後，根據狀態參數，判斷是否需要持續喚醒。具體地，可為每一狀態參數設置相應的條件，當所有狀態參數均滿足對應的條件時，可以認為智慧型裝置滿足持續喚醒條件，確定需要持續喚醒智慧型裝置。
本實施例中，通過設置持續喚醒條件，避免智慧型裝置持續喚醒時間太長或者太短，提高了持續喚醒的準確度。
步驟104，如果判斷出智慧型裝置需要持續喚醒，則控制智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長。
在智慧型裝置處於喚醒狀態時，如果判斷出智慧型裝置需要持續喚醒，則控制智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長。其中，預設時長可從判斷出需要持續喚醒的時刻開始計算。
假設，從本次開始喚醒智慧型裝置的時刻開始，在第2秒判斷出需要持續喚醒智慧型裝置，控制智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長，如預設時長為4秒，則從第2秒開始計算，使智慧型裝置繼續處於喚醒狀態4秒。
本實施例中，在根據目標的狀態參數判斷出需要持續喚醒時，使智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長，智慧型裝置的持續喚醒時長更加靈活，更加符合實際需求。
由於目標在智慧型裝置的監控範圍內可能處於移動狀態，為了提高判斷的準確性，在智慧型裝置處於喚醒狀態的過程中，可控制智慧型裝置對目標進行焦點跟隨。第3圖為本發明實施例提供的一種對目標進行焦點跟隨的方法的流程示意圖。
如第3圖所示，該對目標進行焦點跟隨的方法包括：
步驟201，識別目標的人臉影像的中心點。
其中，目標的人臉影像可以是環境影像中包含目標的人臉的最小區域的影像。
本實施例中，在智慧型裝置處於喚醒狀態時，從環境影像中識別出目標後，智慧型裝置識別目標的人臉影像的中心點。人臉影像的中心點是人臉影像的垂直中心線和水平中心線的交點。
步驟202，檢測人臉影像的中心點是否在預設的影像區域內。
本實施例中，預設的影像區域可以是以環境影像的中心點為圓心，以預設大小畫圓，得到的圓形區域。其中，預設大小可以是人在距離臨界值處時，人臉影像的水平大小的一半。當然，也可以根據需要進行設置。
智慧型裝置可每隔預設時間，如每隔0.5秒，檢測人臉影像的中心點，是否在預設的影像區域內，以判斷人臉影像是否在預設的影像區域內。
步驟203，如果未在影像區域內，獲取人臉影像的中心點到達影像區域的中心點之間的路徑。
本實施例中，如果人臉影像的中心點未在影像區域內，說明智慧型裝置能夠捕捉到的人臉畫面不夠完整，則獲取人臉影像的中心點到影像區域的中心點之間的路徑。
步驟204，根據路徑控制智慧型裝置，使人臉影像的中心點在影像區域內。
在智慧型裝置獲取到人臉影像的中心點到影像區域的中心點之間的路徑後，根據路徑控制智慧型裝置，使人臉影像的中心點在影像區域內。
作為一種可能的實現方式，可以影像區域的中心點為圓心，建立直角坐標系，獲取人臉影像的中心點的坐標，並計算出人臉影像的中心點與影像區域的中心點之間的距離，以及人臉影像的中心點相對水平方向的夾角。之後，控制智慧型裝置轉動相應的角度和距離。
以機器人為例，若機器人檢測到人臉影像的中心點，在影像區域中心點的右側，說明人逐漸向右移動，則控制機器人的雲台、底盤向右轉動，以對人進行跟隨，實現注視的目的。
本發明實施例中，在智慧型裝置處於喚醒狀態時，控制智慧型裝置對目標進行焦點跟隨，可以使目標處於影像區域內，提高了判斷是否需要持續喚醒的準確性。
為了更清楚說明上述實施例，下面解釋當狀態參數包括目標與智慧型裝置之間的距離，以及目標的人臉角度時，智慧型裝置的持續喚醒方法。第4圖為本發明實施例提供的另一種智慧型裝置的持續喚醒方法的流程示意圖。
如第4圖所示，該智慧型裝置的持續喚醒方法包括：
步驟301，在智慧型裝置處於喚醒狀態時，獲取智慧型裝置監控範圍內的環境影像。
本實施例中，步驟301與上述實施例中的步驟101記載的內容類別似，故在此不再贅述。
步驟302，對環境影像進行識別，當從環境影像中識別出目標時，獲取目標與智慧型裝置之間的距離，以及目標的人臉角度。
可以理解的是，目標與智慧型裝置之間的距離越近，說明目標與智慧型裝置之間存在交互意圖的可能性越大，因此本實施例中，獲取目標與智慧型裝置之間的距離。其中，獲取目標與智慧型裝置之間的距離的方法，可參見上述實施例中記載的相關內容，在此不再贅述。
在實際中，當人路過機器人時，如果人轉頭看向機器人，或者當人臉正對機器人時，說明人對機器人的關注度較高，人存在與機器人交互的交互意圖。由此，還可獲取目標的人臉角度。
其中，人臉角度可以是人臉中軸線偏人臉離影像中軸線的角度，人臉中軸線和包括水平方向的中軸線和垂直方向的中軸線，相應的人臉影像中軸線也包括水平方向的中軸線和垂直方向的中軸線。從人臉影像中可以識別出人臉水平方向中軸線和垂直方向的中軸線，分別偏離與人臉影像的水平方向的中軸線和人臉影像的垂直方的中軸線的角度，獲取到的角度就是人臉角度。
步驟303，若目標與智慧型裝置之間的距離小於預設的距離臨界值，並且目標的人臉角度在預設的角度範圍內時，確定智慧型裝置需要持續喚醒。
本實施例中，可預先設置距離臨界值和角度範圍，將目標與智慧型裝置之間的距離與距離臨界值進行比較，將人臉角度與角度範圍的上限值和下限值進行比較。
當目標與智慧型裝置之間的距離小於預設的距離臨界值，且目標的人臉角度在預設的角度範圍內時，可以認為目標存在與智慧型裝置交互的交互意圖，確定智慧型裝置需要持續喚醒。
假設，距離臨界值為3米，角度範圍為[0°，45°]。當人距離機器人的距離小於3米，且人臉角度處於[0°，45°]範圍內時，可以確定智慧型裝置需要持續喚醒。
本實施例中，通過狀態參數目標與智慧型裝置之間的距離，以及目標的人臉角度，可以判定目標是否存在與智慧型裝置交互的意圖。當存在交互意圖時，可以認為需要持續喚醒，從而使智慧型裝置的持續喚醒更加符合實際需求，使持續喚醒更加精准。
步驟304，如果判斷出智慧型裝置需要持續喚醒，則控制智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長。
本實施例中，當智慧型裝置需要持續喚醒時，控制智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長。其中，預設時長可從判斷出需要持續喚醒的時刻開始計算。
本發明實施例的智慧型裝置的持續喚醒方法，通過目標的狀態參數目標與智慧型裝置之間的距離，以及目標的人臉角度，判斷是否需要持續喚醒，在需要持續喚醒時，控制智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長，相比持續喚醒固定時間，使智慧型裝置的持續喚醒更加符合實際需求，更加精准。
若人一直在機器人面前，人與機器人之間的距離，和人臉角度符合上述條件，但沒有輸入任務指令，機器人可通過檢測人的唇動，發生唇動時再次喚醒。在上述實施例的基礎上，如果檢測到人的唇部發生變化，也可認為人存在與智慧型裝置交互的交互意圖。由此，為了進一步提高持續喚醒的準確度，目標狀態參數還可包括目標的唇部狀態參數。其中，唇部的狀態參數可包括唇部的弧度狀態、嘴巴張開的大小。第5圖為本發明實施例提供的另一種智慧型裝置的持續喚醒方法的流程示意圖。
如第5圖所示，該智慧型裝置的持續喚醒方法包括：
步驟401，在智慧型裝置處於喚醒狀態時，獲取智慧型裝置監控範圍內的環境影像。
本實施例中，步驟401與上述實施例中的步驟101記載的內容類別似，故在此不再贅述。
步驟402，當從環境影像中識別出目標時，獲取目標與智慧型裝置之間的距離，目標的人臉角度，以及目標的唇部狀態參數。
其中，唇部狀態參數用於指示目標是否存在唇動。其中，唇部狀態參數可包括嘴唇的弧度狀態、嘴巴張開的大小。
本實施例中，獲取目標與智慧型裝置之間的距離，和目標的人臉角度的方法，與上述實施例中記載的方法類似，在此不再贅述。
在獲取唇部狀態參數時，作為一種可能的實現方式，可預先儲存當嘴唇閉合時唇部的影像。從環境影像中截取目標的人臉影像，將人臉影像中唇部的影像與預先儲存的唇部影像進行比較，以確定嘴唇弧度是否發生變化。當嘴唇弧度發生變化時，例如微笑時嘴角上揚，可以認為目標存在唇動。
作為另一種可能的實現方式，可從獲取的環境影像中截取目標的唇部影像，以檢測嘴巴是否處於張開狀態。當嘴巴處於張開狀態時，可以認為目標存在唇動。
步驟403，若目標與智慧型裝置之間的距離小於預設的距離臨界值，且目標的人臉角度在預設的角度範圍內，以及目標存在唇動時，確定智慧型裝置需要持續喚醒。
本實施例中，當目標與智慧型裝置之間的距離小於預設的距離臨界值，並且目標的人臉角度在預設的角度範圍內，以及確定目標存在唇動時，可以認為目標存在與機器人交互的意圖，確定智慧型裝置需要持續喚醒。
在目標與智慧型裝置之間的距離，以及目標的人臉角度的狀態參數的基礎上，增加了目標是否存在唇動這一條件，從而進一步提高了持續喚醒的準確度。
步驟404，如果判斷出智慧型裝置需要持續喚醒，則控制智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長。
本實施例中，當智慧型裝置需要持續喚醒時，控制智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長。其中，預設時長可從判斷出需要持續喚醒的時刻開始計算。
本發明實施例的智慧型裝置的持續喚醒方法，通過根據目標與智慧型裝置之間的距離，目標的人臉角度，以及目標是否存在唇動，這三個條件，判斷是否需要持續喚醒，在需要持續喚醒時，控制智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長，進一步提高了智慧型裝置持續喚醒的準確度。
由於人在距離智慧型裝置較近的範圍內，停留的時間越長，可以認為人存在與智慧型裝置交互的意願越強。由此，在第4圖所示實施例的基礎上，還可將目標在距離臨界值範圍內的停留時長作為狀態參數。第6圖為本發明實施例提供的另一種智慧型裝置的持續喚醒方法的流程示意圖。
步驟501，在智慧型裝置處於喚醒狀態時，獲取智慧型裝置監控範圍內的環境影像。
本實施例中，步驟501與上述實施例中的步驟101記載的內容類別似，故在此不再贅述。
步驟502，當從環境影像中識別出目標時，獲取目標與智慧型裝置之間的距離，目標的人臉角度，以及目標在距離臨界值範圍內的停留時長。
本實施例中，獲取目標與智慧型裝置之間的距離，和目標的人臉角度的方法，與上述實施例中記載的方法類似，在此不再贅述。
由於當目標與智慧型裝置之間的距離較遠時，目標可能不存在與智慧型裝置交互的交互意圖，或者距離較近，但目標的停留時間較短也可能不存在與智慧型裝置交互的交互意圖。
為了進一步提高持續喚醒的準確度，還可獲取目標在距離臨界值範圍內的停留時長。具體地，從首次檢測到目標處於距離範圍內開始，統計目標處於距離範圍內的時長。
步驟503，若目標與智慧型裝置之間的距離小於預設的距離臨界值，且目標的人臉角度在預設的角度範圍內，以及目標在距離臨界值範圍內的停留時長達到預設的時長臨界值時，確定智慧型裝置需要持續喚醒。
本實施例中，將目標與智慧型裝置之間的距離與距離臨界值進行比較，將人臉角度與角度範圍的上限值和下限值進行比較，以及將停留時長與預設的時長臨界值進行比較。
當目標與智慧型裝置之間的距離小於預設的距離臨界值，並且目標的人臉角度在預設的角度範圍內，以及目標在距離臨界值範圍內的停留時長達到時長臨界值時，可以認為目標存在與機器人交互的交互意圖，確定智慧型裝置需要持續喚醒。
假設，距離臨界值為3米，角度範圍為[0°，45°]，時長臨界值為3秒。當人距離機器人的距離小於3米，且人臉角度處於[0°，45°]範圍內，以及人在小於3米的範圍內的停留時長大於3秒時，可以確定智慧型裝置需要持續喚醒。
在目標與智慧型裝置之間的距離，以及目標的人臉角度的狀態參數的基礎上，增加了目標在距離臨界值範圍內的停留時長是否達到預設的時長臨界值，這一條件，從而進一步提高了持續喚醒的準確度，使持續喚醒更加精准。
步驟504，如果判斷出智慧型裝置需要持續喚醒，則控制智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長。
本實施例中，當智慧型裝置需要持續喚醒時，控制智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長。其中，預設時長可從判斷出需要持續喚醒的時刻開始計算。
本發明實施例的智慧型裝置的持續喚醒方法，通過根據目標與智慧型裝置之間的距離，目標的人臉角度，以及目標在距離臨界值範圍內的停留時長是否達到時長臨界值，這三個條件，判斷是否需要持續喚醒，在需要持續喚醒時，控制智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長，進一步提高了智慧型裝置持續喚醒的準確度。
在實際應用中，智慧型裝置可以通過人語音輸入的喚醒詞喚醒，這時智慧型裝置可轉向聲源方向。第7圖為本發明實施例提供的另一種智慧型裝置的持續喚醒方法的流程示意圖。
在獲取智慧型裝置監控範圍內的環境影像之前，如第7圖所示，該智慧型裝置的持續喚醒方法還可包括：
步驟601，確定喚醒詞語音的聲源方向。
本實施例中，智慧型裝置上配置有麥克風陣列，可通麥克風陣列即時採集環境中的語音資訊。當語音資訊中存在預設的喚醒詞時，基於麥克風陣列中每路麥克風採集的喚醒詞語音，對喚醒詞語音的聲源進行定位，確定喚醒詞語音的聲源方向。
步驟602，控制智慧型裝置轉向聲源方向。
在確定喚醒詞語音的聲源方向後，可控制智慧型裝置轉向聲源方向。以機器人為例，在確定聲源方法後，控制雲台和底盤轉向聲源方向。
在轉向聲源方向後，獲取環境影像，並對環境影像進行識別。在識別到目標後，獲取目標的狀態參數，通過目標的狀態參數，判斷智慧型裝置是否需要持續喚醒。在智慧型裝置需要持續喚醒時，控制智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長。其中，可利用上述實施例中記載的三種方法，確定智慧型裝置是否需要持續喚醒。
本發明實施例的智慧型裝置的持續喚醒方法，如果智慧型裝置是通過喚醒詞喚醒的，可以對喚醒詞語音的聲源方向進行定位，使智慧型裝置轉向聲源方向，從而使智慧型裝置快速找到可能存在交互意圖的目標，以進一步根據目標的狀態參數，判斷智慧型裝置是否需要持續喚醒，進一步提高了智慧型裝置的持續喚醒準確度。
在實際應用中，人可能一直處於距離臨界值範圍內，但是一直未與機器人交互。智慧型裝置根據人的狀態參數，在較長時間內，均判斷出智慧型裝置需要持續喚醒。如果持續喚醒的話，可能會造成智慧型裝置電量的浪費。本發明實施例提出統計喚醒狀態的累計時長，當累計時長大於時長臨界值時，結束喚醒。第8圖為本發明實施例提供的另一種智慧型裝置的持續喚醒方法的流程示意圖。
如第8圖所示，該智慧型裝置的持續喚醒方法還包括：
步驟701，在智慧型裝置處於喚醒狀態時，統計智慧型裝置從本次進入喚醒狀態時刻，到當前時刻的本次喚醒狀態累計時長。
本實施例中，統計智慧型裝置由休眠狀態到被喚醒狀態，進入喚醒狀態的時刻開始，到當前時刻的本次喚醒狀態的累計時長。
可設置一時長臨界值，每隔預設時長，如0.2秒，將本次喚醒狀態的累計時長與時長臨界值進行比較，以確定本次喚醒狀態累計時長是否超出時長臨界值。
步驟702，如果本次喚醒狀態累計時長未超出時長臨界值，則繼續獲取環境影像進行持續喚醒的判斷過程。
當本次喚醒狀態累計時長未超出時長臨界值，可繼續獲取環境影像，對喚醒影像進行識別，當識別到目標時，獲取目標的狀態參數。也就是，繼續執行步驟101至步驟104。
步驟703，如果本次喚醒狀態累計時長超出時長臨界值，則結束智慧型裝置的喚醒狀態。
假設，時長臨界值為1分鐘，當本次喚醒狀態累計時長大於1分鐘時，可結束喚醒狀態，使智慧型裝置由喚醒狀態切換為休眠狀態。當本次喚醒狀態累計時長小於1分鐘時，可繼續獲取環境影像進行持續喚醒的判斷過程。
本實施例中，通過判斷喚醒狀態累計時長是否超過時長臨界值，可以避免智慧型裝置一直處於持續喚醒狀態，使持續喚醒更加精准。
目前，通過喚醒詞或者基於人臉檢測喚醒智慧型裝置後，可控制智慧型裝置持續喚醒固定時長。但是，在固定時長結束後，需要使用者再次語音輸入喚醒詞，操作繁瑣，增加了使用成本。而基於人臉檢測喚醒智慧型裝置，往往存在誤喚醒的情況。
在上述實施例的基礎上，本發明實施例還提出，在本次喚醒狀態累計時長超出時長臨界值，結束智慧型裝置的喚醒狀態後，可對目標進行焦點跟隨，以在滿足喚醒條件時，自主喚醒智慧型裝置。
具體地，在結束智慧型裝置的喚醒狀態後，如第8圖所示，該智慧型裝置的持續喚醒方法還包括：
步驟704，控制智慧型裝置對目標進行焦點跟隨。
本實施例中，對目標進行跟隨的方法，可參見第2圖所示的實施例，在此不再贅述。
步驟705，如果在焦點跟隨的過程中，識別到目標發生指定的動作，則控制智慧型裝置重新進入喚醒狀態預設時長；其中，指定的動作用於指示目標存在交互意圖。
作為一示例，當目標在距離臨界值範圍內逐漸靠近智慧型裝置時，可以認為目標有交互意圖。具體地，在目標在距離臨界值範圍內時，獲取當前目標與智慧型裝置之間的第一距離，在預設時間後獲取目標與智慧型裝置之間的第二距離。如果第一距離大於第二距離，說明目標在逐漸靠近智慧型裝置，可以認為識別到目標發生了存在交互意圖的指定的動作，即滿足喚醒條件。
在實際生活中，當人看到機器人時，人可能會與機器人主動招呼“你好”，或者“請問”等，與機器人進行交流。這時，可以認為人存在與機器人交互的交互意圖。
作為另一示例，智慧型裝置可採集環境中的語音資訊，從語音資訊中提取關鍵字，並與預設的關鍵字進行匹配。其中，關鍵字可包括打招呼、詢問常用的關鍵字，如“你好”、“機器人”、“請問”等。當語音資訊中存在預設的關鍵字時，可以認為目標存在交互意圖，確定識別到目標發生了指定的動作。
作為再一示例，若智慧型裝置根據連續採集的兩張或多張環境影像，分析出目標擺出打招呼的手勢，或者微笑的姿勢，可以認為目標存在交互意圖，確定識別到目標發生了指定的動作。
需要說明的是，其他用於指示目標存在交互意圖的指定的動作，也包含的本發明的保護範圍內。
如果在焦點跟隨的過程中，識別到目標發生指定的動作，那麼喚醒智慧型裝置，並控制智慧型裝置重新進入喚醒狀態預設時長。例如，預設時長為4秒，則控制智慧型裝置持續喚醒4秒。
本發明實施例的智慧型裝置的持續喚醒方法，通過在智慧型裝置處於休眠狀態時，對目標進行焦點跟隨的過程中，在識別到目標發生存在交互意圖的指定的動作時，自主喚醒智慧型裝置，使智慧型裝置持續喚醒預設時長，減少了用戶的喚醒操作，而且是在確定目標存在交互意圖時，喚醒智慧型裝置，相比基於人臉檢測喚醒智慧型裝置，使智慧型裝置的喚醒更加精准，減少了智慧型裝置的誤喚醒。
由於在智慧型裝置處於喚醒狀態下，可能會接收到任務指令。其中，任務指令可以是遠端控制指令、接收的使用者的操作指令。在任務指令執行完，可能使用者還想進行交互，如果直接結束喚醒狀態，可能會影響使用者的使用。
基於此，在上述實施例的基礎上，在智慧型裝置處於喚醒狀態時，當智慧型裝置接收到任務指令時，可根據任務指令，執行相應的操作。當任務指令完成後，本次喚醒狀態累計時長歸零，控制智慧型裝置重新進入喚醒狀態預設時長。也就是說，在智慧型裝置完成任務指令後，從重新進入喚醒狀態的時刻開始統計喚醒狀態累計時長。
例如，在機器人處於喚醒狀態時，接收到接待客戶的任務指令後，接待、引導客戶至指定區域。在完成接待任務指令後，智慧型裝置重新進入喚醒狀態4秒。
本發明實施例的智慧型裝置的持續喚醒方法，在智慧型裝置處於喚醒狀態時，可接收任務指令，在任務指令執行完後，使智慧型裝置重新進入喚醒狀態預設時長，以避免在執行完任務指令後，直接進行入休眠狀態，影響目標與智慧型裝置交互。
在上述實施例的基礎上，在智慧型裝置處於喚醒狀態時，獲取智慧型裝置監控範圍內的環境影像之前，智慧型裝置處於休眠狀態。在喚醒智慧型裝置時，可通過喚醒指令喚醒智慧型裝置，根據喚醒指令，喚醒該智慧型裝置。
作為一示例，智慧型裝置採集到喚醒詞語音後，產生喚醒指令，根據喚醒指令喚醒智慧型裝置，使智慧型裝置處於喚醒狀態。
作為另一示例，智慧型裝置上配置有喚醒按鈕。當智慧型裝置檢測到喚醒被按下的操作時，產生喚醒指令，根據喚醒指令，喚醒智慧型裝置，使智慧型裝置處於喚醒狀態。
本實施例中，還可根據智慧型裝置在喚醒前獲取的環境影像，確定滿足喚醒條件時，喚醒智慧型裝置。具體地，在智慧型裝置處於休眠狀態時，採集環境影像，根據環境影像，識別出目標。根據目標的狀態參數，確定是否滿足喚醒條件。具體地，可利用將上述實施例中，判斷智慧型裝置是否需要持續喚醒的方法，進行判斷。
在確定滿足喚醒條件時，喚醒智慧型裝置，使智慧型裝置由休眠狀態轉換為喚醒狀態，之後根據喚醒狀態時，採集的環境影像，進行持續喚醒的判斷。
本發明實施例的智慧型裝置的持續喚醒方法，通過在智慧型裝置處於喚醒狀態時，獲取智慧型裝置監控範圍內的環境影像，對環境影像進行識別，當從環境影像中識別出目標時，獲取目標的狀態參數，根據獲取的狀態參數，判斷智慧型裝置是否需要持續喚醒，如果判斷出智慧型裝置需要持續喚醒，則控制智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長。本實施例中，在智慧型裝置喚醒時，不是使智慧型裝置持續喚醒固定時長，而是考慮了目標的狀態參數，根據狀態參數，判斷是否需要持續喚醒，在確定需要喚醒時，使智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長，從而使智慧型裝置的持續喚醒時長更加靈活，持續喚醒更加精准。
為了實現上述實施例，本發明實施例還提出一種智慧型裝置的持續喚醒裝置。第9圖為本發明實施例提供的一種智慧型裝置的持續喚醒裝置的結構示意圖。
如第9圖所示，該智慧型裝置的持續喚醒裝置包括：第一獲取模組810、第二獲取模組820、判斷模組830、第一控制模組840。
第一獲取模組810用於在智慧型裝置處於喚醒狀態時，獲取智慧型裝置監控範圍內的環境影像。
第二獲取模組820用於對環境影像進行識別，當從環境影像中識別出目標時，獲取目標的狀態參數。
判斷模組830用於根據獲取的狀態參數，判斷智慧型裝置是否需要持續喚醒。
第一控制模組840用於在判斷出智慧型裝置需要持續喚醒時，控制智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長。
在本實施例一種可能的實現方式中，該裝置還包括：
第二控制模組，用於在智慧型裝置處於喚醒狀態時，控制智慧型裝置對目標進行焦點跟隨。
在本實施例一種可能的實現方式中，目標的狀態參數包括：目標與智慧型裝置之間的距離，以及目標的人臉角度；判斷模組830具體用於：
在目標與智慧型裝置之間的距離小於預設的距離臨界值，並且目標的人臉角度在預設的角度範圍內時，確定智慧型裝置需要持續喚醒。
在本實施例一種可能的實現方式中，目標的狀態參數還包括：目標的唇部狀態參數；
判斷模組830，還用於在確定智慧型裝置需要持續喚醒之前，確定目標的唇部狀態參數指示目標存在唇動。
在本實施例一種可能的實現方式中，目標的狀態參數還包括：目標在該距離臨界值範圍內的停留時長；
判斷模組830，還用於在確定智慧型裝置需要持續喚醒之前，確定目標在距離臨界值範圍內的停留時長達到預設的時長臨界值。
在本實施例一種可能的實現方式中，若智慧型裝置是通過喚醒詞語音被喚醒的，該裝置還包括：
確定模組，用於在獲取智慧型裝置監控範圍內的環境影像之前，確定喚醒詞語音的聲源方向；
第三控制模組，用於控制智慧型裝置轉向聲源方向。
在本實施例一種可能的實現方式中，該裝置還包括：
統計模組，用於統計智慧型裝置從本次進入喚醒狀態時刻，到當前時刻的本次喚醒狀態累計時長；
第一控制模組840，還用於在本次喚醒狀態累計時長超出時長臨界值時，結束智慧型裝置的喚醒狀態；
第一獲取模組810，還用於在本次喚醒狀態累計時長未超出時長臨界值時，繼續獲取環境影像進行持續喚醒的判斷過程。
在本實施例一種可能的實現方式中，
第二控制模組，還用於在結束智慧型裝置的喚醒狀態之後，目標進行焦點跟隨；
第一控制模組840，還用於在焦點跟隨的過程中，識別到目標發生指定的動作時，控制智慧型裝置重新進入喚醒狀態預設時長；其中，指定的動作用於指示目標存在交互意圖。
在本實施例一種可能的實現方式中，該裝置還包括：
執行模組，用於在智慧型裝置處於喚醒狀態時，當接收到任務指令時，執行任務指令；
第一控制模組840，還用於當任務指令執行完成後，控制智慧型裝置重新進入喚醒狀態預設時長。
在本實施例一種可能的實現方式中，該裝置還包括：
喚醒模組，用於在智慧型裝置處於喚醒狀態時，獲取智慧型裝置監控範圍內的環境影像之前，接收喚醒指令，根據喚醒指令，喚醒智慧型裝置；或者，根據喚醒前獲取的環境影像，確定滿足喚醒條件，則喚醒智慧型裝置。
需要說明的是，前述對智慧型裝置的持續喚醒方法實施例的解釋說明，也適用於本實施例的智慧型裝置的持續喚醒裝置，故在此不再贅述。
本發明實施例的智慧型裝置的持續喚醒裝置，通過在智慧型裝置處於喚醒狀態時，獲取智慧型裝置監控範圍內的環境影像，對環境影像進行識別，當從環境影像中識別出目標時，獲取目標的狀態參數，根據獲取的狀態參數，判斷智慧型裝置是否需要持續喚醒，如果判斷出智慧型裝置需要持續喚醒，則控制智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長。本實施例中，在智慧型裝置喚醒時，不是使智慧型裝置持續喚醒固定時長，而是考慮了目標的狀態參數，根據狀態參數，判斷是否需要持續喚醒，在確定需要喚醒時，使智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長，從而使智慧型裝置的持續喚醒時長更加靈活，持續喚醒更加精准。
為了實現上述實施例，本發明實施例還提出一種智慧型裝置。第10圖為本發明智慧型裝置一實施例的結構示意圖。
如第10圖所示，該智慧型裝置包括：殼體910、處理器920、記憶體930、電路板940和電源電路950，其中，電路板940安置在殼體910圍成的空間內部，處理器920和記憶體930設置在電路板940上；電源電路950，用於為上述智慧型裝置的各個電路或裝置供電；記憶體930用於儲存可執行程式碼；處理器920通過讀取記憶體930中儲存的可執行程式碼來運行與可執行程式碼對應的程式，用於執行上述實施例所述的智慧型裝置的持續喚醒方法。
為了實現上述實施例，本發明實施例還提出一種非臨時性電腦可讀儲存媒體，其上儲存有電腦程式，該程式被處理器執行時實現如上述實施例所述的智慧型裝置的持續喚醒方法。
為了實現上述實施例，本發明實施例還提出一種電腦程式產品，該電腦程式產品包括儲存在電腦可讀儲存媒體上的電腦程式，該電腦程式包括程式指令，該程式指令被處理器執行時實現如上述實施例所述的智慧型裝置的持續喚醒方法。
在本說明書的描述中，參考術語“一實施例”、“一些實施例”、 “示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特徵、結構、材料或者特點包含於本發明的至少一實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特徵、結構、材料或者特點可以在任一或複數實施例或示例中以合適的方式結合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領域的技術人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特徵進行結合和組合。
此外，術語“第一”、“第二”僅用於描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特徵的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特徵可以明示或者隱含地包括至少一該特徵。在本發明的描述中，“複數”的含義是至少二個，例如二個，三個等，除非另有明確具體的限定。
流程圖中或在此以其他方式描述的任何過程或方法描述可以被理解為，表示包括一或更多個用於實現定制邏輯功能或過程的步驟的可執行指令的代碼的模組、片段或部分，並且本發明的較佳實施方式的範圍包括另外的實現，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據所涉及的功能按基本同時的方式或按相反的順序，來執行功能，這應被本發明的實施例所屬技術領域的技術人員所理解。
在流程圖中表示或在此以其他方式描述的邏輯及/或步驟，例如，可以被認為是用於實現邏輯功能的可執行指令的定序列表，可以具體實現在任何電腦可讀媒體中，以供指令執行系統、裝置或設備（如基於電腦的系統、包括處理器的系統或其他可以從指令執行系統、裝置或設備取指令並執行指令的系統）使用，或結合這些指令執行系統、裝置或設備而使用。就本說明書而言，"電腦可讀媒體"可以是任何可以包含、儲存、通訊、傳播或傳輸程式以供指令執行系統、裝置或設備或結合這些指令執行系統、裝置或設備而使用的裝置。電腦可讀媒體的更具體的示例（非窮盡性列表）包括以下：具有一或複數佈線的電連接部（電子裝置），可攜式電腦碟盒（磁裝置），隨機存取記憶體（RAM），唯讀記憶體（ROM），可抹除可程式化唯讀記憶體（EPROM或閃速記憶體），光纖裝置，以及可攜式光碟唯讀記憶體（CDROM）。另外，電腦可讀媒體甚至可以是可在其上列印該程式的紙或其他合適的媒體，因為可以例如通過對紙或其他媒體進行光學掃描，接著進行編輯、解譯或必要時以其他合適方式進行處理來以電子方式獲得該程式，然後將其儲存在電腦記憶體中。
應當理解，本發明的各部分可以用硬體、軟體、韌體或它們的組合來實現。在上述實施方式中，複數步驟或方法可以用儲存在記憶體中且由合適的指令執行系統執行的軟體或韌體來實現。如，如果用硬體來實現和在另一實施方式中一樣，可用本領域公知的下列技術中的任一項或他們的組合來實現：具有用於對資料訊號實現邏輯功能的邏輯閘電路的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯閘電路的專用積體電路，可程式閘陣列（PGA），現場可程式閘陣列（FPGA）等。
本技術領域的普通技術人員可以理解實現上述實施例方法攜帶的全部或部分步驟是可以通過程式來指令相關的硬體完成，該程式可以儲存於一種電腦可讀儲存媒體中，該程式在執行時，包括方法實施例的步驟之一或其組合。
此外，在本發明各個實施例中的各功能單元可以整合在一處理模組中，也可以是各個單元單獨實體存在，也可以二或二以上單元整合在一模組中。上述整合的模組既可以採用硬體的形式實現，也可以採用軟體功能模組的形式實現。該整合的模組如果以軟體功能模組的形式實現並作為獨立的產品銷售或使用時，也可以儲存在一電腦可讀取儲存媒體中。
上述提到的儲存媒體可以是唯讀記憶體，磁片或光碟等。儘管上面已經示出和描述了本發明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發明的限制，本領域的普通技術人員在本發明的範圍內可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。
101、102、103、104、201、202、203、204、301、302、303、304、401、402、403、404、501、502、503、504、601、602、701、702、703、704、705‧‧‧步驟
810‧‧‧第一獲取模組
820‧‧‧第二獲取模組
830‧‧‧判斷模組
840‧‧‧第一控制模組
910‧‧‧殼體
920‧‧‧處理器
930‧‧‧記憶體
940‧‧‧電路板
950‧‧‧電源電路
Ol 、Or ‧‧‧攝像頭
P、p、p′‧‧‧位置
b、f、xl 、xr 、Z‧‧‧距離
本發明上述的及/或附加的方面和優點從下面結合附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：
第1圖為本發明實施例提供的一種智慧型裝置的持續喚醒方法的流程示意圖；
第2圖為本發明實施例提供的雙目視覺計算距離的原理示意圖；
第3圖為本發明實施例提供的一種對目標進行焦點跟隨的方法的流程示意圖；
第4圖為本發明實施例提供的另一種智慧型裝置的持續喚醒方法的流程示意圖；
第5圖為本發明實施例提供的另一種智慧型裝置的持續喚醒方法的流程示意圖；
第6圖為本發明實施例提供的另一種智慧型裝置的持續喚醒方法的流程示意圖；
第7圖為本發明實施例提供的另一種智慧型裝置的持續喚醒方法的流程示意圖；
第8圖為本發明實施例提供的另一種智慧型裝置的持續喚醒方法的流程示意圖；
第9圖為本發明實施例提供的一種智慧型裝置的持續喚醒裝置的結構示意圖；
第10圖為本發明智慧型裝置一實施例的結構示意圖。

Claims (14)

  1. 一種智慧型裝置的持續喚醒方法，其特徵在於，包括以下步驟： 在一智慧型裝置處於喚醒狀態時，獲取該智慧型裝置監控範圍內的一環境影像； 對該環境影像進行識別，當從該環境影像中識別出一目標時，獲取該目標的一狀態參數； 根據獲取的該狀態參數，判斷該智慧型裝置是否需要持續喚醒； 如果判斷出該智慧型裝置需要持續喚醒，則控制該智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長。
  2. 根據申請專利範圍第1項所述的方法，其中，在一智慧型裝置處於喚醒狀態時，控制該智慧型裝置對該目標進行焦點跟隨。
  3. 根據申請專利範圍第1項所述的方法，其中，該目標的狀態參數包括：該目標與該智慧型裝置之間的距離，以及該目標的人臉角度； 根據該狀態參數，判斷該智慧型裝置是否需要持續喚醒，包括： 若該目標與該智慧型裝置之間的距離小於預設的一距離臨界值，並且該目標的人臉角度在預設的角度範圍內時，確定該智慧型裝置需要持續喚醒。
  4. 根據申請專利範圍第3項所述的方法，其中，該目標的狀態參數還包括：該目標的唇部狀態參數； 在確定該智慧型裝置需要持續喚醒之前，還包括： 確定該目標的唇部狀態參數指示該目標存在唇動。
  5. 根據申請專利範圍第3項所述的方法，其中，該目標的狀態參數還包括：該目標在該距離臨界值範圍內的停留時長； 在確定該智慧型裝置需要持續喚醒之前，還包括： 確定該目標在該距離臨界值範圍內的停留時長達到預設的時長臨界值。
  6. 根據申請專利範圍第1項所述的方法，其中，若該智慧型裝置是通過喚一醒詞語音被喚醒的，在獲取該智慧型裝置監控範圍內的環境影像之前，還包括： 確定該喚醒詞語音的一聲源方向； 控制該智慧型裝置轉向該聲源方向。
  7. 根據申請專利範圍第1項所述的方法，其中，還包括： 統計該智慧型裝置從本次進入喚醒狀態時刻，到當前時刻的本次喚醒狀態累計時長； 如果該本次喚醒狀態累計時長超出一時長臨界值，則結束該智慧型裝置的喚醒狀態； 如果該本次喚醒狀態累計時長未超出該時長臨界值，則繼續獲取環境影像進行持續喚醒的判斷過程。
  8. 根據申請專利範圍第項7的方法，其中，該結束該智慧型裝置的喚醒狀態之後，還包括： 控制該智慧型裝置對該目標進行焦點跟隨； 如果在焦點跟隨的過程中，識別到該目標發生指定的動作，則控制該智慧型裝置重新進入喚醒狀態預設時長；其中，該指定的動作用於指示該目標存在交互意圖。
  9. 根據申請專利範圍第1項的方法，其中，在該智慧型裝置處於喚醒狀態時，還包括： 當接收到一任務指令時，執行該任務指令； 當該任務指令執行完成後，控制該智慧型裝置重新進入喚醒狀態預設時長。
  10. 根據申請專利範圍第1項至第9項中任一項所述的方法，其中，該在智慧型裝置處於喚醒狀態時，獲取該智慧型裝置監控範圍內的環境影像之前，還包括： 接收一喚醒指令，根據該喚醒指令，喚醒該智慧型裝置；或者， 根據喚醒前獲取的環境影像，確定滿足喚醒條件，則喚醒該智慧型裝置。
  11. 一種智慧型裝置的持續喚醒裝置，其特徵在於，包括： 一第一獲取模組，用於在智慧型裝置處於喚醒狀態時，獲取該智慧型裝置監控範圍內的一環境影像； 一第二獲取模組，用於對該環境影像進行識別，當從該環境影像中識別出目標時，獲取該目標的狀態參數； 一判斷模組，用於根據獲取的該狀態參數，判斷該智慧型裝置是否需要持續喚醒； 一第一控制模組，用於在判斷出該智慧型裝置需要持續喚醒時，控制該智慧型裝置繼續處於喚醒狀態預設時長。
  12. 一種智慧型裝置，其特徵在於，包括：一殼體、一處理器、一記憶體、一電路板和一電源電路，其中，該電路板安置在該殼體圍成的空間內部，該處理器和該記憶體設置在該電路板上；該電源電路，用於為上述智慧型裝置的各個電路或裝置供電；該記憶體用於儲存可執行程式碼；其中，該處理器通過讀取該記憶體中儲存的可執行程式碼來運行與該可執行程式碼對應的程式，以用於實現如申請專利範圍第1項至第10項中任一項所述的智慧型裝置的持續喚醒方法。
  13. 一種非臨時性電腦可讀儲存媒體，其上儲存有一電腦程式，其特徵在於，該程式被處理器執行時實現如申請專利範圍第1項至第10項中任一項所述的智慧型裝置的持續喚醒方法。
  14. 一種電腦程式產品，該電腦程式產品包括一儲存在電腦可讀儲存媒體上的電腦程式，該電腦程式包括一程式指令，該程式指令被處理器執行時實現如申請專利範圍第1項至第10項中任一項所述的方法。
TW108109814A 2018-03-21 2019-03-21 智慧型裝置的持續喚醒方法、裝置、智慧型裝置和儲存媒體 TWI714989B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810235797.1A CN108733419B (zh) 2018-03-21 2018-03-21 智能设备的持续唤醒方法、装置、智能设备和存储介质
??201810235797.1 2018-03-21
CN201810235797.1 2018-03-21

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201941643A true TW201941643A (zh) 2019-10-16
TWI714989B TWI714989B (zh) 2021-01-01

Family

ID=63940868

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW108109814A TWI714989B (zh) 2018-03-21 2019-03-21 智慧型裝置的持續喚醒方法、裝置、智慧型裝置和儲存媒體

Country Status (3)

Country Link
CN (1) CN108733419B (zh)
TW (1) TWI714989B (zh)
WO (1) WO2019179443A1 (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108733419B (zh) * 2018-03-21 2021-04-27 北京猎户星空科技有限公司 智能设备的持续唤醒方法、装置、智能设备和存储介质
CN109710326B (zh) * 2018-12-30 2021-07-20 北京猎户星空科技有限公司 一种机器人的唤醒方法、装置、设备及介质
CN110032316A (zh) * 2019-03-29 2019-07-19 五邑大学 一种智能挂钟的交互方法、装置和存储介质
CN109920424A (zh) * 2019-04-03 2019-06-21 北京石头世纪科技股份有限公司 机器人语音控制方法、装置、机器人和介质
CN110187921A (zh) * 2019-04-23 2019-08-30 阿里巴巴集团控股有限公司 唤醒设备的方法及装置
WO2021003613A1 (zh) * 2019-07-05 2021-01-14 深圳市大疆创新科技有限公司 可移动平台及其控制方法、装置、底盘、云台和控制设备
CN110555928A (zh) * 2019-08-15 2019-12-10 创新奇智(成都)科技有限公司 一种基于人脸识别的智慧商店门禁方法及其结算方法
TW202205053A (zh) * 2020-07-27 2022-02-01 虹光精密工業股份有限公司 具有智慧化休眠喚醒功能的事務機及其控制方法
CN112130918A (zh) * 2020-09-25 2020-12-25 深圳市欧瑞博科技股份有限公司 智能设备唤醒方法、装置、系统及智能设备
CN114463903A (zh) * 2021-12-17 2022-05-10 广州新科佳都科技有限公司 一种售票机交互方法、装置、售票终端以及存储介质

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103324276A (zh) * 2012-03-22 2013-09-25 华为终端有限公司 一种控制待机操作的方法及装置
CN104239079A (zh) * 2013-06-17 2014-12-24 鸿富锦精密工业(武汉)有限公司 电子装置操作系统自动唤醒方法及系统
CN104461717B (zh) * 2013-09-18 2019-01-22 联想(北京)有限公司 一种信息处理方法及电子设备
JP6346581B2 (ja) * 2015-03-20 2018-06-20 シャープ株式会社 省電力機能を有する電子機器
CN106292732A (zh) * 2015-06-10 2017-01-04 上海元趣信息技术有限公司 基于声源定位和人脸检测的智能机器人转动方法
CN105204628A (zh) * 2015-09-01 2015-12-30 涂悦 一种基于视觉唤醒的语音控制方法
CN106407882A (zh) * 2016-07-26 2017-02-15 河源市勇艺达科技股份有限公司 机器人通过人脸检测实现头部转动的方法及装置
CN106897713A (zh) * 2017-03-13 2017-06-27 宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司 一种唤醒移动终端屏幕的方法及移动终端
CN107144819B (zh) * 2017-04-10 2019-11-26 易视星空科技无锡有限公司 一种声源定位方法、装置及电子设备
CN107679506A (zh) * 2017-10-12 2018-02-09 Tcl通力电子（惠州）有限公司 智能产品的唤醒方法、智能产品及计算机可读存储介质
CN108733419B (zh) * 2018-03-21 2021-04-27 北京猎户星空科技有限公司 智能设备的持续唤醒方法、装置、智能设备和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN108733419B (zh) 2021-04-27
TWI714989B (zh) 2021-01-01
WO2019179443A1 (zh) 2019-09-26
CN108733419A (zh) 2018-11-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI714989B (zh) 智慧型裝置的持續喚醒方法、裝置、智慧型裝置和儲存媒體
CN108733420B (zh) 智能设备的唤醒方法、装置、智能设备和存储介质
US11257223B2 (en) Systems and methods for user detection, identification, and localization within a defined space
WO2019179442A1 (zh) 智能设备的交互目标确定方法和装置
WO2019179441A1 (zh) 智能设备的焦点跟随方法、装置、智能设备及存储介质
CN111989537B (zh) 用于在无约束环境中检测人类视线和手势的系统和方法
KR102348041B1 (ko) 복수의 이동 로봇을 포함하는 로봇 시스템의 제어 방법
US9977954B2 (en) Robot cleaner and method for controlling a robot cleaner
WO2019144541A1 (zh) 一种清洁机器人
KR101660215B1 (ko) 존재 감지
CN106548231B (zh) 移动控制装置、可移动机器人和移动到最佳交互点的方法
CN112771453A (zh) 用于使用运动姿势控制电器的系统和方法
US11806862B2 (en) Robots, methods, computer programs, computer-readable media, arrays of microphones and controllers
CN110663021A (zh) 关注出席用户的方法和系统
US20180025232A1 (en) Surveillance
TW201944288A (zh) 亮屏方法、移動終端及儲存媒體
JP2002370183A (ja) 監視装置及び監視システム
JP2010231359A (ja) 遠隔操作装置
CN110505549A (zh) 耳机的控制方法和装置
CN112634895A (zh) 语音交互免唤醒方法和装置
WO2021248857A1 (zh) 一种障碍物属性判别方法、系统及智能机器人
CN110026982B (zh) 机器人伺服系统
CN116412824A (zh) 自移动设备的重定位方法、设备及存储介质
KR102617740B1 (ko) Ai 기반의 스피커 시스템
JP2012227830A (ja) 情報処理装置、その処理方法、プログラム及び撮像装置