TW201931040A - 基於螺旋槳防護裝置的存在性來調整空中機器人式運載工具的飛行參數 - Google Patents

基於螺旋槳防護裝置的存在性來調整空中機器人式運載工具的飛行參數 Download PDF

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Abstract

各個實施例包括用於基於是否安裝了螺旋槳防護裝置來調整飛行控制參數的方法和空中機器人式運載工具。空中機器人式運載工具處理器可以決定是否安裝了螺旋槳防護裝置，基於該決定來設置飛行參數，以及使用飛行參數來控制空中機器人式運載工具的一或多個電動機。當安裝了螺旋槳防護裝置時，可以將飛行參數設置為適於在安裝了螺旋槳防護裝置時控制空中機器人式運載工具的值。飛行參數可以是以下各項中的一項或多項：控制增益、阻力簡介控制設置、最大轉子速度、空中機器人式運載工具的最大速度、最大用電量、針對選擇操作模式的限制、視覺演算法設置或飛行計畫。來自一或多個感測器及/或電動機控制器的資料可以用於決定螺旋槳防護裝置的存在性。

Description

基於螺旋槳防護裝置的存在性來調整空中機器人式運載工具的飛行參數
本案內容係關於基於螺旋槳防護裝置的存在性來調整空中機器人式運載工具的飛行參數。
基於轉子的空中機器人式運載工具（亦被稱為「無人駕駛飛行器」、「UAV」或「無人機」）通常用於各種應用，例如監視、攝影及/或貨物遞送。由於螺旋槳葉片可能對附近生物及/或物件造成危險，因此可以利用螺旋槳防護裝置來至少部分地覆蓋螺旋槳葉片，以提供額外的安全性。因此，無人機的飛行參數（其控制無人機如何飛行及/或操作的各個態樣）通常被配置有關於在無人機上安裝了螺旋槳防護裝置的假設。
各個實施例包括用於操作空中機器人式運載工具的設備、系統和方法，該空中機器人式運載工具基於是否安裝了螺旋槳防護裝置來調整用於控制空中機器人式運載工具的一或多個飛行參數。在各個實施例中，由空中機器人式運載工具的處理器實現的方法可以包括以下步驟：決定在該空中機器人式運載工具上是否安裝了螺旋槳防護裝置；基於關於在該空中機器人式運載工具上是否安裝了該螺旋槳防護裝置的該決定，來設置飛行參數；及使用用於碰撞迴避的飛行參數來控制該空中機器人式運載工具的一或多個電動機。在一些實施例中，設置該飛行參數可以包括：回應於決定沒有安裝該螺旋槳防護裝置，來將該飛行參數設置為適於在沒有安裝該螺旋槳防護裝置時控制該空中機器人式運載工具的值。在一些實施例中，設置該飛行參數可以包括：回應於決定安裝了該螺旋槳防護裝置，來將該飛行參數設置為適於在安裝了該螺旋槳防護裝置時控制該空中機器人式運載工具的值。在一些實施例中，設置該飛行參數可以包括：回應於決定安裝了該螺旋槳防護裝置，將該飛行參數維持在當前設置的值處。在各個實施例中，設置該飛行參數可以包括：回應於決定安裝了該螺旋槳防護裝置，來設置以下各項中的一項或多項：控制增益、阻力簡介控制設置、最大轉子速度、空中機器人式運載工具的最大速度、最大用電量、針對選擇操作模式的限制、視覺演算法設置，或者空中機器人式運載工具的飛行計畫。
一些實施例亦可以包括：回應於決定安裝了該螺旋槳防護裝置，來決定該螺旋槳防護裝置是否損壞，其中設置該飛行參數亦是基於對該螺旋槳防護裝置是否損壞的該決定的。
一些實施例亦可以包括：回應於決定安裝了該螺旋槳防護裝置，來決定螺旋槳防護裝置是否滿足預定標準，其中設置該飛行參數亦是基於對該螺旋槳防護裝置是否滿足該預定標準的該決定的。在此種實施例中，該預定標準可以包括螺旋槳防護裝置的最小尺寸及/或該螺旋槳防護裝置的樣式。
一些實施例亦可以包括：從感測器獲得資料，該感測器被配置為偵測在該空中機器人式運載工具上是否安裝了該螺旋槳防護裝置；及分析所獲得的資料以決定是否安裝了該螺旋槳防護裝置。在此種實施例中，該感測器可以是接觸感測器、重量感測器、圖像感測器或射頻辨識標籤讀取器中的至少一項。在此種實施例中，分析所獲得的資料可以包括：將所獲得的資料與先前收集的指示安裝了該螺旋槳防護裝置的資料進行比較，其中回應於所獲得的資料與該先前收集的指示安裝了該螺旋槳防護裝置的資料相匹配，來決定安裝了該螺旋槳防護裝置，以及回應於所獲得的資料與該先前收集的指示安裝了該螺旋槳防護裝置的資料不匹配，來決定沒有安裝該螺旋槳防護裝置。在一些實施例中，分析所獲得的資料可以包括：將所獲得的資料與指示安裝了該螺旋槳防護裝置的預定參數進行比較，其中可以回應於所獲得的資料與該等指示安裝了該螺旋槳防護裝置的預定參數相匹配，來決定安裝了該螺旋槳防護裝置，以及可以回應於所獲得的資料與該等指示安裝了該螺旋槳防護裝置的預定參數不匹配，來決定沒有安裝該螺旋槳防護裝置。
一些實施例亦可以包括：從該一或多個電動機獲得指示相應的一或多個電動機的轉速的資料，以及分析所獲得的資料以決定是否安裝了該螺旋槳防護裝置。在此種實施例中，分析所獲得的資料可以包括：決定在該空中機器人式運載工具上安裝了多少個螺旋槳防護裝置。
一些實施例亦可以包括：接收指示安裝了該螺旋槳防護裝置還是沒有安裝該螺旋槳防護裝置的輸入覆寫，其中決定是否安裝了該螺旋槳防護裝置亦可以是基於所接收的輸入覆寫的。
另外的實施例包括一種具有感測器和處理器的空中機器人式運載工具，該感測器用於偵測一或多個螺旋槳防護裝置的存在性，該處理器被配置有處理器可執行指令以執行上文概述的方法中的任何方法的操作。另外的實施例包括用於在空中機器人式運載工具中使用的處理設備，其被配置為執行上文概述的方法中的任何方法的操作。另外的實施例包括具有用於執行上文概述的方法中的任何方法的操作的構件的空中機器人式運載工具。另外的實施例包括具有儲存在其上的處理器可執行指令的非暫時性處理器可讀取媒體，該等處理器可執行指令被配置為使得空中機器人式運載工具的處理器執行上文描述的方法中的任何方法的操作。
將參照附圖來詳細描述各個實施例。在可能的情況下，貫穿附圖將使用相同的元件符號來代表相同或相似的部分。對特定實例和實現的參考是出於說明性目的，而不意欲限制請求項的範疇。
各個實施例包括用於操作空中機器人式運載工具的方法和實現此種方法的空中機器人式運載工具處理設備。具體地，各個實施例根據由一或多個感測器獲得的資料來決定在空中機器人式運載工具上是否安裝了一或多個螺旋槳防護裝置。處理設備基於關於在空中機器人式運載工具上是否安裝了螺旋槳防護裝置的決定，來設置空中機器人式運載工具的一或多個飛行參數。另外，處理設備使用以此種方式設置的一或多個飛行參數來控制空中機器人式運載工具的電動機。
空中機器人式運載工具的飛行參數可以包括飛行控制系統的大量設置，其中飛行控制系統對空中機器人式運載工具如何操作（尤其是在飛行中）進行控制。例如，對於關於安裝了還是沒有安裝螺旋槳防護裝置的假設而言，管理電動機控制輸入信號和輸出信號的幅值之間的精確比例值的控制增益通常是關鍵的。類似地，增加螺旋槳防護裝置可能導致空中機器人式運載工具的阻力簡介的變化，該變化足以改變運載工具如何對飛行控制進行回應，但是將阻力簡介考慮在內的控制設置通常被預先配置為無人機元件的設定配置。類似地，空中機器人式運載工具的某些操作模式（例如，跟隨我模式或掌上起飛/降落模式）假設存在螺旋槳防護裝置，從而使空中機器人式運載工具安全到足以非常接近人進行飛行。一旦設置了空中機器人式運載工具的飛行參數，若稍後安裝或移除螺旋槳防護裝置，則飛行參數可能不將此種變化考慮在內。經由基於是否安裝了螺旋槳防護裝置來設置一或多個飛行參數，各個實施例可以增加安全性（包括在空中機器人式運載工具附近的人所感知的安全性）並且改良空中機器人式運載工具的操作。
術語「空中機器人式運載工具」在本文中用於代表能夠自主飛行並且包括至少處理單元的各種類型的運載工具，該處理單元用於根據儲存的指令（例如，指示預定飛行計畫的資料等）來控制運載工具的飛行。空中機器人式運載工具包括能夠在以下情況下飛行的無人駕駛飛行器：沒有任何人類互動、具有一些人類互動（例如，提供要由處理單元執行的飛行指令）、部分在人類控制之下，以及完全在人類控制之下（例如，在起飛和降落期間）。空中機器人式運載工具可以是能夠執行垂直發射的各種設計類型，例如被配置有任意數量的轉子的直升機類型無人機（例如，具有四個轉子的四旋翼空中機器人式運載工具）。儘管空中機器人式運載工具可以由操作人員來選擇性地控制，但是空中機器人式運載工具能夠獨立地執行用於測試飛行穩定性的至少一系列指令、命令及/或常式，如本文描述的。空中機器人式運載工具包括控制系統，控制系統包括用於執行處理器可執行指令的處理器，以控制空中機器人式運載工具的各種功能，例如，通訊（例如，經由Wi-Fi®、藍芽®、長期進化（LTE）等的無線信號傳遞）、資料收集（例如，輪詢感測器等）、推進/導航、功率管理和穩定性管理（例如，計算重心等等）。空中機器人式運載工具可以被配置為或者可以不被配置為在任務期間攜帶有效負荷，例如，監視型空中機器人式運載工具僅被配置為行進到各個位置以便擷取相機圖像，或者遞送型空中機器人式運載工具被配置為將包裹投遞到目的位址並且返回到起始位址。
術語「螺旋槳防護裝置」在本文中用於代表將螺旋槳包圍或者至少部分包圍的框架、籠或其他防護結構。螺旋槳防護裝置通常允許螺旋槳的自由旋轉運動並且保護螺旋槳不與其他物件接觸。
術語「飛行參數」在本文中用於代表形成定義飛行控制系統或者設置飛行控制系統的操作條件的集合中的一項的數值或其他可量測因數，該等操作條件與在空中機器人式運載工具安裝了還是沒有安裝螺旋槳防護裝置相關聯。
如本文所使用的，術語「計算設備」代表至少被配備有處理器的電子設備。計算設備的實例係包括安全設備內的處理器、機器人式運載工具及/或在機器人式運載工具上機載的任務管理電腦，以及與機器人式運載工具進行通訊的被配置為執行各個實施例的操作的遠端計算設備。計算設備可以包括無線通訊設備（例如，蜂巢式電話、可穿戴設備、智慧型電話、上網板（web-pad）、平板電腦、啟用網際網路的蜂巢式電話、啟用Wi-Fi®的電子設備、個人資料助理（PDA）、膝上型電腦等）、個人電腦和伺服器。在各個實施例中，計算設備可以被配置有記憶體及/或儲存裝置。另外，在各個示例性實施例中提及的計算設備可以耦合到實現各個實施例的無線通訊能力或包括實現各個實施例的無線通訊能力，例如，被配置為建立區域網路（LAN）連接的網路收發機和天線（例如，Wi-Fi®收發機）。
在一些實施例中，各個飛行參數中的一或多個飛行參數可以是基於對在空中機器人式運載工具上是否安裝了螺旋槳防護裝置的決定來設置的。飛行參數的第一集合可以與沒有安裝螺旋槳防護裝置相關聯，並且飛行參數的第二集合可以與安裝了螺旋槳防護裝置相關聯。因此，設置空中機器人式運載工具的飛行參數可以包括：回應於決定沒有安裝螺旋槳防護裝置，來將飛行參數設置為飛行參數的第一集合，以及回應於決定安裝了螺旋槳防護裝置，來將飛行參數設置為飛行參數的第二集合。在一些實施例中，設置空中機器人式運載工具的飛行參數可以包括：將飛行參數維持在當前設置的值處。
在各個實施例中，空中機器人式運載工具的處理器可以被配置為從一或多個感測器獲得資料，該等感測器被配置為偵測在空中機器人式運載工具上是否安裝了一或多個螺旋槳防護裝置。例如，一或多個感測器可以包括接觸感測器、重量感測器、圖像感測器（例如，相機）或射頻辨識讀取器。替代地或另外，處理器可以被配置為從電動機獲得指示轉速（例如，每分鐘轉數（RPM））的資料，該資料可以被分析用於決定是否安裝了螺旋槳防護裝置。分析資料可以決定在空中機器人式運載工具上安裝了多少個螺旋槳防護裝置。另外，空中機器人式運載工具可以被配置為從操作者或控制系統接收指示安裝了螺旋槳防護裝置或者沒有安裝螺旋槳防護裝置的輸入覆寫。因此，決定是否安裝了螺旋槳防護裝置亦是基於所接收的輸入覆寫的。
在一些實施例中，回應於處理器決定安裝了螺旋槳防護裝置，處理器可以決定偵測到的螺旋槳防護裝置是否損壞。在一些實施例中，回應於處理器決定安裝了螺旋槳防護裝置，處理器可以決定螺旋槳防護裝置是否滿足預定標準。例如，預定標準可以包括螺旋槳防護裝置的特定樣式及/或最小尺寸。
在一些實施例中，處理器可以分析從感測器獲得的資料，例如，經由將所獲得的資料與先前收集的指示安裝了螺旋槳防護裝置的資料進行比較。用此種方式，回應於所獲得的資料與先前收集的指示安裝了螺旋槳防護裝置的資料相匹配，處理器可以決定安裝了螺旋槳防護裝置，以及回應於所獲得的資料與先前收集的指示安裝了螺旋槳防護裝置的資料不匹配，來決定沒有安裝螺旋槳防護裝置。另外，處理器可以經由將所獲得的資料與指示安裝了螺旋槳防護裝置的預定參數進行比較，來分析從感測器獲得的資料。因此，回應於所獲得的資料與指示安裝了螺旋槳防護裝置的預定參數相匹配，處理器可以決定安裝了螺旋槳防護裝置，以及回應於所獲得的資料與指示安裝了螺旋槳防護裝置的預定參數不匹配，處理器可以決定沒有安裝螺旋槳防護裝置。
圖1A-圖1B圖示環境10的平面圖，在環境10中，空中機器人式運載工具可以行進，以避開其中的各個障礙物。具體地，環境10包括各種樹31、32、33、34以及遛狗50的操作者40。
根據各個實施例，在圖1A中圖示不具有螺旋槳防護裝置的空中機器人式運載工具100在環境10內的操作。參照圖1A，空中機器人式運載工具的處理器可以基於所獲得的資料來決定在空中機器人式運載工具上是否安裝了螺旋槳防護裝置。由處理器進行的該決定可以是飛行前設置的一部分及/或作為動態飛行中分析的一部分。處理器可以基於關於是否安裝了螺旋槳防護裝置的決定來設置空中機器人式運載工具的至少一個飛行參數。由於空中機器人式運載工具100沒有安裝螺旋槳防護裝置，因此處理器可以設置關閉掌上起飛/降落模式的飛行參數。因此，在沒有螺旋槳防護裝置的情況下，處理器可能不允許空中機器人式運載工具比迴避距離D1（例如，20’）更近地接近使用者。處理器可以使用迴避距離D1作為接近度閾值，從而限制空中機器人式運載工具在操作者以及（可選地）所有其他物件（例如，樹31-34和狗50）附近進行飛行的接近程度。
從位置A開始，當空中機器人式運載工具100接近操作者40以嘗試執行掌上降落時，處理器可以處理從機載感測器（例如，相機、雷達、鐳射雷達等）接收的資料，以偵測沿著朝向操作者40的路徑60的物件。正常地，掌上降落模式將使空中機器人式運載工具100能夠並且自動地引導空中機器人式運載工具100一路飛到操作者40和操作者40的掌上。利用被設置為使得掌上起飛/降落模式已經被關閉的飛行參數，空中機器人式運載工具100不可以比迴避距離D1任何更近地接近操作者40。一旦空中機器人式運載工具100到達位置B（亦即，在距操作者40的迴避距離D1處），接近度閾值將禁止進一步前進並且可以執行自動降落。或者，在到達位置B之後，空中機器人式運載工具100可以停止向前前進並且保持盤旋，從而允許操作者控制降落。
根據一些實施例，在圖1B中圖示包括螺旋槳防護裝置的空中機器人式運載工具200在環境10內的操作。參照圖1A-圖1B，空中機器人式運載工具的處理器可以基於所獲得的資料來決定在空中機器人式運載工具上是否安裝了螺旋槳防護裝置。由處理器進行的該決定可以是飛行前設置的一部分及/或作為動態飛行中分析的一部分。處理器可以基於關於是否安裝了螺旋槳防護裝置的決定來設置空中機器人式運載工具的飛行參數。由於空中機器人式運載工具200安裝了螺旋槳防護裝置，因此處理器可以開啟掌上起飛/降落模式，或者若掌上起飛/降落模式已經開啟，則保持掌上起飛/降落模式。
從位置A開始，當空中機器人式運載工具200在嘗試執行掌上降落的同時接近操作者40時，處理器可以處理從機載感測器（例如，相機、雷達、鐳射雷達等）接收的資料，以偵測沿著朝向操作者40的路徑65的物件。利用被設置為使得掌上起飛/降落模式被設置為開啟的飛行參數，空中機器人式運載工具200可以一路飛到操作者40並且降落在操作者40的掌上。
各個實施例可以在被配置為與一或多個通訊網路進行通訊的各種空中機器人式運載工具內實現，其中在圖2中圖示具有適於與各個實施例一起使用的空中機器人式運載工具200的形式的空中機器人式運載工具的實例。參照圖1A-圖2，在任務環境20中操作的空中機器人式運載工具200可以包括複數個轉子120（例如，四個轉子），每個轉子由對應的電動機125來驅動。空中機器人式運載工具200的主體110可以支撐複數個轉子120和電動機125以及螺旋槳防護裝置250。
空中機器人式運載工具200可以包括諸如一或多個相機236之類的一或多個機載感測器，或者如接觸感測器、重量感測器或射頻辨識讀取器之類的其他感測器。空中機器人式運載工具200可以包括處理設備210，其可以進一步包括可以由處理器220使用以決定用於控制飛行和導航的運載工具姿態和位置資訊的一或多個姿態感測器，例如，高度計、陀螺儀、加速度計、電子羅盤、衛星定位系統接收器等。
相機236可以設置在空中機器人式運載工具200上的各個位置上，並且可以使用不同類型的相機。例如，第一組相機236可以面向轉子120之每一者轉子在其旋轉平面中的一側，例如安裝在空中機器人式運載工具200的中心部分附近。另外或替代地，第二組相機236可以安裝在轉子120下面，例如安裝在被配置為偵測是否安裝了螺旋槳防護裝置250的位置上。
在處理器220中執行的物件迴避系統可以使用由相機236產生的圖像資料。在各個實施例中，從相機236接收的圖像資料可以由物件迴避系統進行處理，以偵測是否安裝了螺旋槳防護裝置250。從相機236接收的圖像資料亦可以由物件迴避系統進行處理，以檢查螺旋槳防護裝置250的損壞。在一些實施例中，位於遠離轉子、但是仍然在空中機器人式運載工具上的主動感測器（未圖示）可以使得處理器能夠經由量測被嵌入在螺旋槳防護裝置250之中或之上的某些材料來偵測螺旋槳防護裝置的存在性。
空中機器人式運載工具200可以包括處理設備210，處理設備210可以耦合到驅動轉子120的複數個電動機125之每一者電動機。處理設備210可以被配置為監測和控制空中機器人式運載工具200的各種功能、子系統和元件。例如，處理設備210可以被配置為監測和控制與推進、導航、功率管理、感測器管理及/或穩定性管理有關的各個模組、軟體、指令、電路系統、硬體等。
處理設備210可以容納用於控制空中機器人式運載工具200的操作的各種電路和設備。例如，處理設備210可以包括處理器220，處理器220導引對空中機器人式運載工具200的控制。處理器220可以包括一或多個處理器，其被配置為執行處理器可執行指令（例如，應用程式、常式、腳本、指令集等）以控制空中機器人式運載工具200的飛行、天線使用和其他操作（其包括各個實施例的操作）。在一些實施例中，處理設備210可以包括記憶體222，記憶體222耦合到處理器220並且被配置為儲存資料（例如，飛行計畫、獲得的感測器資料、接收的訊息/輸入、應用程式等）。處理器220和記憶體222連同諸如（但不限於）以下各項之類的額外元件一起可以被配置為晶片上系統（SoC）215或者被包括在SoC 215內：通訊介面224、一或多個輸入單元226、非揮發性儲存記憶體230和被配置用於將SoC 215與空中機器人式運載工具200的硬體和元件對接的硬體介面234。處理設備210及/或SoC 215內的元件可以經由各種電路（例如，匯流排225、235或另外的類似電路系統）耦合在一起。
處理設備210可以包括多於一個的SoC 215，從而增加處理器220和處理器核心的數量。處理設備210亦可以包括與SoC 215不相關聯的處理器220。各個處理器220可以是多核處理器。處理器220可以分別被配置用於與處理設備210或SoC 215的其他處理器220相同或不同的特定目的。具有相同或不同配置的處理器220和處理器核心中的一項或多項可以被分類在一起。處理器220或處理器核心的群組可以被稱為多處理器集群。
術語「晶片上系統」或「SoC」在本文中通常但並非排除性地用於代表一組互連的電子電路，其包括一或多個處理器（例如，220）、記憶體（例如，222）和通訊介面（例如，224）。SoC 215可以包括各種不同類型的處理器220和處理器核心，例如，通用處理器、中央處理單元（CPU）、數位信號處理器（DSP）、圖形處理單元（GPU）、加速處理單元（APU）、處理設備的特定元件的子系統處理器（例如，用於相機子系統的圖像處理器或用於顯示器的顯示處理器）、輔助處理器、單核處理器和多核處理器。SoC 215可以進一步體現其他硬體和硬體組合，諸如，現場可程式設計閘陣列（FPGA）、特殊應用積體電路（ASIC）、其他可程式設計邏輯設備、個別閘門邏輯、電晶體邏輯、效能監測硬體、看門狗硬體和時間參照。積體電路可以被配置為使得積體電路的元件位於單片的半導體材料（例如，矽）上。
在各個實施例中，處理設備210可以包括或耦合到用於經由無線通訊鏈路25傳輸和接收無線信號的一或多個通訊元件232，例如，無線收發機、機載天線等等。一或多個通訊元件232可以耦合到通訊介面224，並且可以被配置為處理與陸基傳輸器/接收器（例如，基地站、信標、Wi-Fi存取點、藍芽信標、小型細胞（微微細胞、毫微微細胞等）等）相關聯的無線廣域網路（WWAN）通訊信號（例如，蜂巢資料網路）及/或無線區域網路（WLAN）通訊信號（例如，Wi-Fi信號、藍芽信號等）。一或多個通訊元件232可以從無線電節點（例如，導航信標（例如，超高頻（VHF）全向範圍（VOR）信標）、Wi-Fi存取點、蜂巢網路基地站、無線電站等）接收資料。
使用處理器220、一或多個通訊元件232和天線的處理設備210可以被配置為與各種遠端計算設備進行無線通訊，各種遠端計算設備的實例係包括基地站或細胞塔（例如，基地站20）、信標、伺服器、智慧型電話、平板設備，或空中機器人式運載工具200可以與其進行通訊的另一計算設備。處理器220可以經由數據機和天線建立無線通訊鏈路25。在一些實施例中，一或多個通訊元件232可以被配置為支援使用不同的無線電存取技術與不同的遠端計算設備進行的多個連接。在一些實施例中，一或多個通訊元件232和處理器220可以在安全通訊鏈路上進行通訊。安全通訊鏈路可以使用加密或另一種安全的通訊方式，以便保護一或多個通訊元件232與處理器220之間的通訊。
空中機器人式運載工具200可以在與基地站70進行通訊的任務環境20中進行操作，基地站70可以經由通訊網路90提供至遠端計算設備75及/或遠端伺服器80的通訊鏈路。基地站70可以例如經由無線信號提供至空中機器人式運載工具200的無線通訊鏈路25。遠端計算設備75可以被配置為控制基地站70、空中機器人式運載工具200，及/或控制廣域網路上的無線通訊，例如，使用基地站70提供無線存取點及/或其他類似的網路存取點。此外，遠端計算設備75及/或通訊網路90可以提供對遠端伺服器80的存取。空中機器人式運載工具200可以被配置為與遠端計算設備75及/或遠端伺服器80進行通訊，以交換各種類型的通訊和資料，其包括位置資訊、導航命令、資料查詢和任務資料。
空中機器人式運載工具可以使用高度計或導航系統（例如，全球導航衛星系統（GNSS）、全球定位系統（GPS）等）來導航或決定定位。在一些實施例中，空中機器人式運載工具200可以使用替代的定位信號源（亦即，除了GNSS、GPS等之外）。空中機器人式運載工具200可以使用與替代信號源相關聯的位置資訊以及額外資訊（例如，結合最近可信的GNSS/GPS位置的航位推算、結合空中機器人式運載工具起飛區域的位置的航位推算等）來進行某些應用中的定位和導航。因此，空中機器人式運載工具200可以使用導航技術的組合（包括航位推算、基於相機對空中機器人式運載工具200之下及周圍的陸地特徵的辨識（例如，辨識道路、地標、高速公路標牌等））進行導航，該等導航技術可以代替或結合GNSS/GPS位置決定和基於偵測到的無線存取點的已知位置的三角量測或三邊量測。
在一些實施例中，空中機器人式運載工具200的處理設備210可以使用各個輸入單元226中一或多個輸入單元來接收來自操作人員或自動/預程式設計控制裝置的控制指令、資料，及/或來收集用於指示與空中機器人式運載工具200相關的各種狀況的資料。例如，輸入單元226可以接收來自各個元件中的一或多個元件的輸入，該等元件例如，相機、麥克風、位置資訊功能單元（例如，用於接收全球定位系統（GPS）座標的GPS接收器）、飛行儀器（例如，姿態指示器、陀螺儀、風速計、加速度計、高度計、羅盤等）、鍵盤等。可以針對白天及/或夜間操作來對相機進行最佳化。
空中機器人式運載工具可以是有翼或旋翼飛機種類。例如，空中機器人式運載工具200可以是旋轉推進設計，其利用由對應的電動機驅動的一或多個轉子120來提供離地升空（或者起飛）以及其他空中移動（例如，前向行進、上升、下降、橫向移動、傾斜、旋轉等）。儘管空中機器人式運載工具200被示為可以利用各個實施例的空中機器人式運載工具的實例，但是並不意欲暗示或者要求各個實施例限於四旋翼飛行器。
圖3A-圖3C圖示可以利用根據各個實施例的系統和方法偵測的、其中可以在空中機器人式運載工具上安裝螺旋槳防護裝置350的示例性狀況。參照圖1-圖3C，螺旋槳防護裝置350僅是說明性的，而不應當被認為限制可以被空中機器人式運載工具（例如，200）偵測到的可能螺旋槳防護裝置。
空中機器人式運載工具（例如，200）的處理器（例如，220）可以在飛行之前、期間及/或之後（例如經由存取來自機載感測器的讀數）執行監測操作（例如，資料收集和處理），以決定螺旋槳防護裝置是否被安裝、損壞及/或滿足某些標準。特別地，處理器可以從一或多個相機（例如，相機236）接收和分析圖像（亦即，視訊或靜止圖像）。由處理器接收的圖像可以顯示在檢查期間存在的任何螺旋槳防護裝置中的全部或一部分。提供每個轉子120周圍的區域的圖像的相機角度可以是較佳的，以用於決定是否安裝了螺旋槳防護裝置。
圖3A圖示具有將四個轉子120之每一者轉子120完全包圍的螺旋槳防護裝置350的空中機器人式運載工具200。空中機器人式運載工具的分析每個轉子120周圍的區域的圖像（由相機236獲得）的處理器可以辨識固定結構將每個轉子120的全部或一部分包圍或者將轉子120包圍的固定結構是與螺旋槳防護裝置的形狀相匹配的。
圖3B圖示具有四個螺旋槳防護裝置350中的三個（亦即，一個螺旋槳防護裝置不存在）的空中機器人式運載工具200。缺失的螺旋槳防護裝置可能已經掉落或者從未安裝。空中機器人式運載工具的分析每個轉子120周圍的區域的圖像（由相機236獲得）的處理器可以辨識在一個轉子120周圍沒有安裝螺旋槳防護裝置。
圖3C圖示具有將四個轉子120中的三個轉子120包圍的螺旋槳防護裝置350和部分地將轉子120中的一個轉子120包圍的第四個損壞的螺旋槳防護裝置351的空中機器人式運載工具200。除了辨識安裝了螺旋槳防護裝置350、351，處理器亦可以分析螺旋槳防護裝置350、351的形狀，以決定螺旋槳防護裝置350、351中的任何螺旋槳防護裝置是否損壞。在各個實施例中，可以將嚴重損壞的螺旋槳防護裝置按照缺失的螺旋槳防護裝置一樣來對待。因此，分別回應於決定螺旋槳防護裝置損壞或者未損壞，處理器可以將一或多個飛行參數設置為適於在不具有或者具有螺旋槳防護裝置的情況下操作的值。
在一些實施例中，處理器可以經由視覺處理和圖像辨識方法來決定安裝的螺旋槳防護裝置是否損壞。例如，可以將由處理器接收的安裝的螺旋槳防護裝置的圖像與先前儲存的未損壞的螺旋槳防護裝置的圖像進行比較。另外，可以針對裂縫、間隙、裂口、刻痕、彎曲、折痕、斷裂和或連續的其他實體缺陷來檢查偵測到的螺旋槳防護裝置的結構。此外，感測器可以用於偵測不尋常的振動、移動或者從正常狀況的其他偏離，其可以指示安裝的螺旋槳防護裝置出了問題。處理器可以使用針對認為螺旋槳防護裝置未損壞的嚴格要求，例如，從標準的螺旋槳防護裝置形狀的任何小偏差被認為是損壞的。在偵測到當前安裝的螺旋槳防護裝置的非標準輪廓形狀的情況下，可以認為螺旋槳防護裝置「損壞」，並且處理器可以輸出錯誤訊息以使空中機器人式運載工具的操作者或擁有者意識到該狀況。
另外或替代地，若偵測到某種不連續性或不規則性，則處理器可以基於正常輪廓形狀缺失的程度來評估螺旋槳防護裝置350、351是否應當被認為是損壞的。儘管螺旋槳防護裝置可能具有細微的不規則性，但是整體結構可以用作保護轉子120免受障礙物（亦即，物件）的影響。例如，若少於2%的螺旋槳防護裝置（例如，351）的整體結構缺失，則處理器可以決定螺旋槳防護裝置351沒有損壞。另外，關於螺旋槳防護裝置損壞的決定可以取決於損壞位於何處。例如，若僅螺旋槳防護裝置351的內部（亦即，面向空中機器人式運載工具的中心）一直缺失，則可能認為不連續性沒有嚴重到足以按照對待缺失的螺旋槳防護裝置的相同方式來對待該螺旋槳防護裝置。在偵測到細微瑕疵、但是不認為螺旋槳防護裝置「損壞」的情況下，處理器可以輸出錯誤訊息以使空中機器人式運載工具的操作者或擁有者意識到該狀況。
在一些實施例中，處理器亦可以決定安裝的螺旋槳防護裝置是否滿足針對螺旋槳防護裝置的預定標準。與上述損壞評估類似，處理器可以經由視覺處理和圖像辨識方法來決定安裝的螺旋槳防護裝置是否滿足預定標準。預定標準可以包括螺旋槳防護裝置的最小尺寸或樣式。
圖4圖示根據一些實施例的用於操作空中機器人式運載工具的方法400。參照圖1A-圖4，方法400可以由處理器（例如，空中機器人式運載工具（例如，100、200）的處理設備（例如，210）內的處理器（220））來執行以偵測是否安裝了螺旋槳防護裝置（例如，250、350），並且相應地作為對其的回應來設置飛行參數。
在方塊405中，處理器可以啟動用於設置與螺旋槳防護裝置相關聯的飛行參數的測試。可以在啟動時（亦即，當處理器開啟或從睡眠模式喚醒時）啟動用於設置飛行參數的測試。另外，可以在狀況改變時啟動用於設置飛行參數的測試。例如，在處理器接收到來自感測器（例如，接觸感測器）的輸入之後，可以自動啟動用於設置飛行參數的測試。作為另外的實例，回應於諸如墜落或對空中機器人式運載工具的強烈撞擊之類的事件，處理器可以強制啟動用於設置飛行參數的測試。另外，空中機器人式運載工具可以被配置為從操作員或控制系統接收用於指示安裝了還是沒有安裝螺旋槳防護裝置的輸入覆寫。輸入覆寫可以取代基於感測器資料的關於是否安裝了螺旋槳防護裝置的任何決定。
在一些實施例中，處理器可以重複方法400的操作，以偵測螺旋槳防護裝置及/或具有一或多個轉子的空中機器人式運載工具的轉子的異常並且對其進行回應。例如，處理器可以持續地重複方法400的操作，或者直到檢查了所有螺旋槳防護裝置以確保空中機器人式運載工具的安全和正確操作。作為另一實例，處理器可以將方法400的操作重複預定反覆運算次數，該預定反覆運算次數是在起飛之前提供給空中機器人式運載工具的飛行前測試指令中指示的。此後，處理器可以可選地在飛行期間以定期的間隔重複方法400的操作，或者在被設定為用於如此做的其他時間處重複方法400的操作。
在方塊410中，處理器可以從一或多個感測器及/或空中機器人式運載工具的一或多個電動機獲得資料，該一或多個感測器及/或空中機器人式運載工具的一或多個電動機被配置為偵測在空中機器人式運載工具上是否安裝了螺旋槳防護裝置。此種獲得的資料可以被儲存在本機記憶體（例如，緩衝器）中，以支援後續操作中的圖像處理。可以儲存所獲得的資料以用於追蹤使用歷史或事故資料（例如，偵測到的異常情況）。另外，儲存的資料可以用於隨後與圖像分析的比較，以用於辨識相同的螺旋槳防護裝置（若被移除並且稍後重新安裝在空中機器人式運載工具上的話）。
可以僅使用相機（例如，236）或者將其與其他感測器組合地使用。一或多個相機可以安裝在轉子下面或者轉子平面中。可以經由分析靜止圖像來偵測結構異常（例如，裂口、刻痕、彎曲、折痕或類似損壞）。可以使用相機圖像來偵測缺失的螺旋槳防護裝置（例如，掉落或被扯掉）。處理器可以從一或多個相機（例如，236）接收圖像，該一或多個相機對螺旋槳進行成像，並且因此若螺旋槳防護裝置在適當的位置的話將對其進行成像。在一些實現方式中，處理器可以從多個相機接收圖像資料，其可以使得處理器能夠更好地評估安裝在轉子附近的結構，以決定此種結構是否是螺旋槳防護裝置，並且若此種結構是螺旋槳防護裝置，則決定螺旋槳防護裝置是否損壞及/或被正確地安裝。
處理器可以另外或替代地從其他類型的感測器（例如，當安裝了螺旋槳防護裝置時（若在適當的位置的話）啟用的接觸感測器及/或重量感測器）接收資料。導電材料可以被嵌入螺旋槳防護裝置中或螺旋槳防護裝置上，其中該導電材料在與空中機器人式運載工具的接收導電材料接觸時可以指示安裝了螺旋槳防護裝置。類似地，轉子電動機的一部分（例如，可以安裝螺旋槳防護裝置的位置）可以包括應變儀，其被配置為偵測何時安裝了螺旋槳防護裝置。此外，電阻式或電容式感測器可以被附接或被嵌入在螺旋槳防護裝置中。另外或替代地，被安裝在空中機器人式運載工具的主體上但是遠離轉子的主動感測器可以量測被嵌入在一或多個螺旋槳防護裝置之中或之上的被動材料。例如，處理器可以從被配置為偵測RFID傳輸器的存在性的射頻辨識（RFID）讀取器接收資料，RFID傳輸器可以被包括在螺旋槳防護裝置上或被嵌入在螺旋槳防護裝置中以由處理器進行偵測。
處理器可以另外或替代地從空中機器人式運載工具的一或多個電動機接收指示相應的一或多個電動機的轉速（例如，RPM）的資料。一或多個電動機的轉速可以用於決定是否安裝了螺旋槳防護裝置。電動機的轉速可以與和該電動機相關聯的螺旋槳產生的推力直接相關。當在空中機器人式運載工具上安裝了一或多個螺旋槳防護裝置時，空中機器人式運載工具在飛行中將更重一點。此種額外的重量可能需要電動機更快地旋轉，以便執行飛行機動。因此，根據電動機的轉速偵測到的額外的重量可以與在空中機器人式運載工具上安裝的額外的東西（例如，一或多個螺旋槳防護裝置）相關聯。
在方塊420中，處理器（或被配置為執行此種分析的另一處理器）可以分析所獲得的資料，以決定在空中機器人式運載工具上是否安裝了螺旋槳防護裝置。例如，使用相機圖像資料，處理器可以執行圖像處理分析以偵測視野內的螺旋槳防護裝置特有的邊緣、質量和其他特徵。作為另一實例，處理器可以辨識接觸及/或重量感測器信號，以及（若包括RFID讀取器的話）來自RFID讀取器的信號，其指示安裝了螺旋槳防護裝置。
替代地或另外地，處理器可以分析一或多個電動機的轉速，以決定安裝了多少個螺旋槳防護裝置或者是否安裝了所有的螺旋槳防護裝置。例如，若在空中機器人式運載工具上僅安裝了三個螺旋槳防護裝置，則與安裝了四個螺旋槳防護裝置時相比，空中機器人式運載工具的重量將更小。另外，若沒有安裝所有的螺旋槳防護裝置，則空中機器人式運載工具的重心可能改變，此情形可以經由所獲得的指示一或多個電動機的轉速的資料來偵測。當空中機器人式運載工具的幾何中心與其重心不一致時，一或多個電動機的轉速可能略高。另外，在空中機器人式運載工具的運載工具運動期間，處理器可以結合轉速資料來考慮角速度資料，以計算空中機器人式運載工具的慣性力矩。若所計算出的慣性力矩不同於基線或預設值，則此情形可以是關於安裝了或者已經移除了額外質量的指示。
在一些實施例中，關於是否安裝了螺旋槳防護裝置的分析可以僅基於對一或多個螺旋槳防護裝置的存在性的偵測（例如，從接觸感測器接收關於安裝了螺旋槳防護裝置的指示）。在一些實施例中，關於是否安裝了螺旋槳防護裝置的決定可以涉及關於在轉子附近安裝的結構的特性的進一步分析，以決定此種結構是否是螺旋槳防護裝置、偵測到的螺旋槳防護裝置是否未損壞，及/或偵測到的螺旋槳防護裝置是否滿足預定標準。
在決定方塊425中，處理器可以基於在方塊420中分析的資料來決定是否安裝了螺旋槳防護裝置。
回應於決定沒有安裝螺旋槳防護裝置（亦即，決定方塊425=「否」），在方塊440中，處理器可以將飛行參數設置為與沒有安裝螺旋槳防護裝置相關聯的值。與沒有安裝螺旋槳防護裝置相關聯的飛行參數值可以包括參數的第一集合，參數的第一集合包括針對以下各項的設置：控制增益、阻力簡介控制設置、最大轉子速度、空中機器人式運載工具的最大速度、最大用電量、針對選擇操作模式的限制、視覺演算法設置，及/或空中機器人式運載工具的飛行計畫。相反，與安裝了螺旋槳防護裝置相關聯的飛行參數值可以包括參數的第二集合，參數的第二集合包括針對以下各項的不同設置：控制增益、阻力簡介控制設置、最大轉子速度、空中機器人式運載工具的最大速度、最大用電量、針對選擇操作模式的限制、視覺演算法設置，及/或空中機器人式運載工具的飛行計畫。
回應於決定安裝了螺旋槳防護裝置（亦即，決定方塊425=「是」），在決定方塊430中，處理器可以決定螺旋槳防護裝置（亦即，在決定方塊425中被決定為安裝了的螺旋槳防護裝置）是否損壞。可選地或替代地，回應於決定安裝了螺旋槳防護裝置（亦即，決定方塊425=「是」），在方塊445中，處理器可以將飛行參數設置為較低值。
回應於決定螺旋槳防護裝置損壞（亦即，決定方塊430=「是」），在方塊440中，處理器可以將飛行參數設置為與沒有安裝螺旋槳防護裝置相關聯的值。替代地或另外，回應於決定螺旋槳防護裝置損壞（亦即，決定方塊430=「是」），處理器可以發出維修報警或強制維修。
回應於決定螺旋槳防護裝置未損壞（亦即，決定方塊430=「否」），在方塊445中，處理器可以將飛行參數設置為與安裝了螺旋槳防護裝置相關聯的值。
在方塊440及/或445中設置飛行參數可以涉及或可以不涉及：基於關於在空中機器人式運載工具上是否安裝了螺旋槳防護裝置的決定，根據當前飛行參數設置和期望的飛行參數設置改變當前飛行參數。例如，設置空中機器人式運載工具的飛行參數可以包括：回應於決定沒有安裝螺旋槳防護裝置來將飛行參數設置為與沒有安裝螺旋槳防護裝置相關聯的值。作為另外的實例，設置空中機器人式運載工具的飛行參數可以包括：回應於決定安裝了螺旋槳防護裝置來將飛行參數設置為與安裝了螺旋槳防護裝置相關聯的值。設置空中機器人式運載工具的飛行參數亦可以包括：將飛行參數維持在當前設置的值處。特別地，設置飛行參數可以包括設置以下各項：控制增益、阻力簡介控制設置、最大轉子速度、空中機器人式運載工具的最大速度、最大用電量、針對選擇操作模式的限制、視覺演算法設置，或者空中機器人式運載工具的飛行計畫。
在一些實施例中，控制增益可以是由空中機器人式運載工具的處理器基於對在空中機器人式運載工具上是否安裝了螺旋槳防護裝置的決定來設置的飛行參數中的一個部分。控制增益管理電動機控制輸入信號和輸出信號的幅值之間的精確比例值。在空中機器人式運載工具上安裝螺旋槳防護裝置增加運載工具的質量和慣性力矩。因此，一些實施例調整控制增益，以考慮由於存在或不存在螺旋槳防護裝置而導致的運載工具控制的變化。
在一些實施例中，阻力簡介控制設置可以是由空中機器人式運載工具的處理器基於對是否安裝了螺旋槳防護裝置的決定來設置的飛行參數中的一個部分。增加螺旋槳防護裝置可以改變空中機器人式運載工具的阻力簡介。空中機器人式運載工具的整體結構抵抗/限制多少氣流決定阻力簡介，並且阻力簡介的變化量可以取決於所安裝的螺旋槳防護裝置的類型或大小。作為改變阻力簡介控制設置的一部分，可以調整控制空中機器人式運載工具的定位或速度的參數。例如，當安裝了螺旋槳防護裝置時，彼等螺旋槳防護裝置可能增加額外的阻力，此情形要求更大的前傾及/或稍微更高的總運載工具推力，以便維持與沒有安裝彼等螺旋槳防護裝置時相比相同的速度。此外，在安裝了螺旋槳防護裝置的情況下，風對空中機器人式運載工具的影響可能更大，從而要求調整位置控制增益來進行補償。
在一些實施例中，空中機器人式運載工具的最大可允許轉子速度（亦即，最大rpm）及/或最大速度可以是由空中機器人式運載工具的處理器基於對是否安裝了螺旋槳防護裝置的決定來設置的飛行參數中的一個部分。類似地，在一些實施例中，最大允許用電量可以是由空中機器人式運載工具的處理器基於對是否安裝了螺旋槳防護裝置的決定來設置的飛行參數中的一個部分。可以將可接受的電池放電量或燃料消耗量的上限設置成飛行參數。例如，處理器可以設置用於決定在飛行計畫期間是可接受或可允許的電池效率（或燃料消耗）的變數，使得空中機器人式運載工具可以在不達到危險的低可用功率位準的情況下執行所指派的任務。在一些實施例中，處理器可以基於此種用電量配置來調整或重新配置其他飛行參數。例如，基於新配置的最大可允許功耗，處理器可以調整以下各項：在飛行計畫期間允許的最大速度、轉向次數（以及因此使某些替代路線失效）、航空電子系統能夠命令空中機器人式運載工具採取的最大G力、最大爬升速率，以及當執行飛行計畫時用於控制空中機器人式運載工具的其他參數。可以在某些情況下對用電量進行限制或管理，例如，以便在沒有安裝螺旋槳防護裝置時減小對周圍的生物、物件或其他障礙物的傷害。當空中機器人式運載工具以全功率操作（亦即，沒有功率限制）並且不具有螺旋槳防護裝置時，其對於人或動物而言可能更加危險或有威脅的。用此種方式，一些實施例可以僅在安裝了螺旋槳防護裝置時允許全用電量。
在一些實施例中，針對某些操作模式的限制可以是由空中機器人式運載工具的處理器基於對是否安裝了螺旋槳防護裝置的決定來設置的飛行參數中的一個部分。例如，當決定沒有安裝螺旋槳防護裝置時，空中機器人式運載工具的處理器可以禁止使用「跟隨我」模式或「掌上起飛/降落」模式。諸如跟隨我模式或掌上起飛/降落模式之類的操作模式通常要求空中機器人式運載工具非常接近操作人員或其他生物和物件進行操作，此舉在沒有安裝螺旋槳防護裝置時可能是危險的。
在一些實施例中，對由空中機器人式運載工具收集和輸出的圖像進行控制的視覺演算法設置可以是由空中機器人式運載工具的處理器基於對是否安裝了螺旋槳防護裝置的決定來設置的飛行參數中的一個部分。例如，視覺演算法設置可以被配置為掩蓋、忽略或隱藏其中存在螺旋槳防護裝置的區域，以便提供沒有被諸如螺旋槳防護裝置之類的結構阻擋的圖像。
在一些實施例中，飛行計畫可以是由空中機器人式運載工具的處理器基於對在空中機器人式運載工具上是否安裝了螺旋槳防護裝置的決定來設置的飛行參數中的一個部分。例如，處理器可以添加或移除飛行計畫中的航點，以迴避人、生物或物件。在一些實施例中，處理器可以基於對空中機器人式運載工具的當前能力的決定來調整飛行計畫，使得繪製好的路徑或路線具有增大的成功可能性。例如，與空中機器人式運載工具相關聯的處理器及/或被配置為對空中機器人式運載工具的飛行計畫進行程式設計的遠端伺服器可以調整海拔及/或添加、移除及/或修改飛行計畫的航點，以便使空中機器人式運載工具經過具有良好天氣的區域進行移動，該良好天氣可能不需要會危及空中機器人式運載工具、生物、物件或結構的安全的動作。對飛行計畫的調整可以包括改變飛行計畫的航點的一或多個座標值。飛行計畫可以包括座標、轉向列表、海拔變化、盤旋等，以及與飛行計畫的各個部分相關聯的飛行參數，例如空速、海拔、用電量、允許的機動，或者要在飛行計畫的特定部分期間使用的轉子配置。在一些實施例中，飛行計畫資料可以是要執行用於移動空中機器人式運載工具的命令列表或腳本。指示與飛行計畫相關聯的飛行狀況的資料可以包括指示以下各項的即時資料及/或歷史資料：天氣、交通、地理（例如，地形類型、海平面等）、風特性以及與沿著飛行計畫操作飛行器相關的其他資訊。例如，飛行狀況可以指示沿著從倉庫到客戶住宅的預設飛行路線當前有或者預測將有風暴，可以利用更新的飛行計畫來迴避該風暴。
在一些實施例中，為了決定在方塊440及/或方塊445中設置的飛行參數，處理器可以經由從本端或遠端儲存裝置或記憶體取得資料及/或從其他設備（例如，伺服器（例如，40）或其他遠端計算設備）接收（或下載）指令來獲得指令。例如，空中機器人式運載工具的處理器可以從伺服器、桌上型電腦、行動設備或者由操作人員使用的其他設備下載指令，以控制或提供向空中機器人式運載工具的輸入。在一些實施例中，指令可以與空中機器人式運載工具的特定類型、類別及/或結構或者偵測到的異常相關。在一些實施例中，指令可以基於標準飛行協定及/或規定，例如，針對特定類型的飛行器的聯邦航空管理局（FAA）要求或規範。例如，基於針對空中機器人式運載工具的整體安全要求，指令可以包括用於要求空中機器人式運載工具以特定方式飛行的指令。
在方塊450中，處理器可以使用當前設置的飛行參數來控制空中機器人式運載工具的一或多個電動機，以管理空中機器人式運載工具如何進行導航。例如，處理器可以發送信號以控制空中機器人式運載工具（例如，100、200）的電動機（例如，125）中的一或多個電動機進行導航。處理器可以根據（亦即，在方塊440或445中設置的）飛行參數，使用當前設置的控制增益、阻力簡介控制設置、最大允許轉子速度、最大運載工具速度、最大用電量、針對某些操作模式的限制，及/或飛行計畫來控制一或多個電動機。在一些實施例中，空中機器人式運載工具可以繼續正常地操作執行使用者命令及/或預載入的飛行計畫，依賴於所設置的飛行參數來防止或限制不安全活動。在一些實施例中，空中機器人式運載工具的處理器可以使用與關於是否安裝了螺旋槳防護裝置的決定相關聯的視覺演算法設置，否則正常地操作。
圖5圖示根據一些實施例的用於操作空中機器人式運載工具的方法500。參照圖1-圖5，方法500可以由處理器（例如，空中機器人式運載工具（例如，100、200）的處理設備（例如，210）內的處理器（220））來執行以偵測是否安裝了螺旋槳防護裝置（例如，250、350），並且相應地作為對其的回應來設置一或多個飛行參數。在方法500中，處理器可以執行如所描述的方法400的方塊405、410、420、440、445和450以及決定方塊425的操作。
回應於決定安裝了螺旋槳防護裝置（亦即，決定方塊425=「是」），在決定方塊430中，處理器可以決定螺旋槳防護裝置（亦即，在決定方塊425中被決定為安裝了的螺旋槳防護裝置）是否滿足預定標準。
回應於決定螺旋槳防護裝置不滿足預定標準（亦即，決定方塊530=「否」），在方塊440中，處理器可以將飛行參數設置為與沒有安裝螺旋槳防護裝置相關聯的值。替代地或另外，回應於決定螺旋槳防護裝置不滿足預定標準（亦即，決定方塊530=「否」），處理器可以發出維修報警或強制維修。
回應於決定螺旋槳防護裝置滿足預定標準（亦即，決定方塊530=「是」），在方塊445中，處理器可以將飛行參數設置為與安裝了螺旋槳防護裝置相關聯的值。
圖6圖示根據一些實施例的用於操作空中機器人式運載工具的方法600。參照圖1-圖6，方法600可以由處理器（例如，空中機器人式運載工具（例如，100、200）的處理設備（例如，210）內的處理器（220））來執行以偵測是否安裝了螺旋槳防護裝置（例如，250、350），並且相應地作為對其的回應來設置飛行參數。在方法600中，處理器可以執行如所描述的方法400的方塊405、410、420、440、445和450和決定方塊425以及方法500的決定方塊530的操作。
圖7圖示根據一些實施例的用於在方法400中使用的用於對物件進行偵測和分類的方法700。參照圖1A-圖7，方法700可以由處理器（例如，空中機器人式運載工具（例如，100、200）的處理設備（例如，210）內的處理器（220））來執行以偵測障礙物（例如，120）並且作為回應來執行動作。
在方塊710中，處理器可以從圖像感測器（例如，設置在機器人式運載工具上的一或多個相機）獲得資料。此種圖像資料可以被儲存在本機記憶體中以進行處理，例如緩衝記憶體。
在方塊720中，處理器可以分析所獲得的圖像資料以辨識轉子附近的物件的存在性和特性，從而決定該物件是否是螺旋槳防護裝置。此種圖像分析可以涉及辨識不同顏色的邊緣區域和通常用於在圖像內辨識物件的其他類型的程序。在一些實施例中，空中機器人式運載工具可以被配備有立體相機，其可以使處理器能夠使用體視學來決定到各個物件或物件的部分的距離。決定物件的位置及/或尺寸可以在記憶體中產生物件座標的檔案或資料庫，其使得處理器能夠在後續操作中產生物件的地圖。
在方塊720中辨識的物件之每一者物件可以使用圖像辨識程序來單獨地分析。為此，處理器可以實現循環以單獨調查每個物件。因此，在方塊730中，處理器可以選擇所辨識的物件中的一個物件，並且在方塊740中，對針對所選擇的物件的圖像資料執行物件辨識處理以決定該物件是否是螺旋槳防護裝置。如所描述的，此種圖像辨識處理可以涉及將圖像資料與已知螺旋槳防護裝置的資料庫進行比較，以決定是否存在相近匹配。此種圖像辨識程序可以涉及使用機器學習技術。
在決定方塊745中，處理器可以決定物件是否是螺旋槳防護裝置。
回應於決定所選擇的物件不是螺旋槳防護裝置（亦即，決定方塊745=「否」），在決定方塊755中，處理器可以決定在圖像資料內是否存在要辨識的另一物件。
回應於決定所選擇的物件是螺旋槳防護裝置（亦即，決定方塊745=「是」），在方塊750中，處理器可以執行對所選擇的物件的的更詳細的分析，以決定螺旋槳防護裝置是否損壞及/或滿足預定標準。
在決定方塊755中，處理器可以決定在圖像資料內是否存在需要被分析的另一物件。回應於決定在圖像資料內存在要分析的另一物件（亦即，決定方塊755=「是」），則在方塊730中，處理器可以選擇另一被辨識的物件，並且重複如所描述的方塊740–750的操作。當所有物件皆已被分析時（亦即，決定方塊755=「否」），在如所描述的方法400、500及/或600的決定方塊425中，處理器可以繼續決定是否安裝了螺旋槳防護裝置。
如所描述的，空中機器人式運載工具（例如，200）的處理器（例如，220）可以決定是否偵測到轉子中的異常，可以基於從遠端計算設備接收的命令或獲得的資料來決定運載工具的飛行是否是經授權的，而不管該異常。在此種實施例中，與空中機器人式運載工具的通訊可以使用個人電腦、無線通訊設備（例如，智慧型電話等）、伺服器、膝上型電腦等來實現，其實例在圖8中以智慧型電話800的形式圖示。參照圖1-圖8，遠端計算設備800可以包括與各種系統和元件耦合的處理器802。例如，處理器802可以耦合到觸控式螢幕控制器804、無線電通訊元件、揚聲器和麥克風以及內部記憶體806。處理器802可以是被指定用於通用或專用處理任務的一或多個多核積體電路。內部記憶體806可以是揮發性或非揮發性記憶體，並且亦可以是安全及/或加密記憶體，或者不安全及/或未加密記憶體，或者其任意組合。
觸控式螢幕控制器804和處理器802亦可以耦合到觸控式螢幕面板812，例如電阻式感測觸控式螢幕、電容式感測觸控式螢幕、紅外感測觸控式螢幕等。另外，遠端計算設備800的顯示器不需要具有觸控式螢幕能力。遠端計算設備800可以具有用於發送和接收通訊的一或多個無線電信號收發機808（例如，Peanut、藍芽、藍芽LE、ZigBee、Wi-Fi®、射頻（RF）無線電等）以及天線（遠端計算設備天線810），該等天線彼此耦合及/或耦合到處理器802。無線電信號收發機808和遠端計算設備天線810可以與上文提到的電路系統一起使用以實現各種無線傳輸協定堆疊和介面。遠端計算設備800可以包括耦合到處理器的蜂巢網路無線數據機晶片816，其經由蜂巢網路實現通訊。
遠端計算設備800可以包括耦合到處理器802的周邊設備連接介面818。周邊設備連接介面818可以特別地被配置為接受一種類型的連接，或者可以被配置為接受各種類型的公共或專有的實體和通訊連接，例如USB、FireWire、Thunderbolt或PCIe。周邊設備連接介面818亦可以耦合到類似配置的周邊設備連接埠（未圖示）。
在各個實施例中，遠端計算設備800可以包括一或多個麥克風815。例如，遠端計算設備800可以具有用於在撥叫期間從使用者接收語音或其他音訊頻率能量的習知的麥克風815。遠端計算設備800亦可以包括用於提供音訊輸出的揚聲器814。遠端計算設備800亦可以包括由塑膠、金屬或各材料的組合來構造的殼體820以用於包含元件中的全部或一些元件。遠端計算設備800可以包括耦合到處理器802的電源822，例如一次性或可再充電電池。可再充電電池亦可以耦合到周邊設備連接埠以從遠端計算設備800外部的源接收充電電流。遠端計算設備800亦可以包括用於接收使用者輸入（例如，指示安裝了還是沒有安裝螺旋槳防護裝置的輸入覆寫）的實體按鈕824。
所圖示和描述的各個實施例僅是作為實例來提供的，以說明請求項的各個特徵。然而，關於任何給定實施例所圖示和描述的特徵未必限於相關聯的實施例，並且可以與圖示和描述的其他實施例一起使用或組合。此外，請求項不意欲受任何示例性實施例限制。例如，可以替換方法300、400、500、600及/或700的操作中的一或多個操作或者將其與另一操作組合。
前述方法描述和程序流程圖僅是作為說明性實例來提供的，而並不意欲要求或暗示各個實施例的操作必須以呈現的次序來執行。如熟習此項技術者將明白的是，可以以任何次序來執行前述實施例中的操作的次序。諸如「此後」、「隨後」、「接著」等的詞語並不意欲限制該等操作的次序；該等詞語用於引導讀者瀏覽對該等方法的描述。此外，以單數（例如使用冠詞「一（a）」、「一個（an）」或「該（the）」）對請求項元素的任何引用不應被解釋為將該元素限制為單數。
結合本文揭示的實施例所描述的各種說明性的邏輯區塊、模組、電路和演算法操作可以實現成電子硬體、電腦軟體，或者兩者的組合。為了清楚地說明硬體和軟體的此種可互換性，上文已經對各種說明性的元件、方塊、模組、電路以及操作圍繞其功能進行了整體描述。至於此種功能是實現成硬體還是實現成軟體，取決於具體應用和施加在整體系統上的設計約束。熟習此項技術者可以針對每個特定應用，以變通的方式實現所描述的功能，但是此種實施例決策不應被解釋為造成脫離請求項的範疇。
可以利用被設計為執行本文所描述的功能的通用處理器、數位信號處理器（DSP）、特殊應用積體電路（ASIC）、現場可程式設計閘陣列（FPGA）或其他可程式設計邏輯設備、個別閘門或電晶體邏輯、個別硬體元件，或者其任意組合來實現或執行用於實現各個實施例所描述的各種說明性的邏輯、邏輯區塊、模組以及電路的硬體。通用處理器可以是微處理器，但是在替代的方案中，處理器可以是任何習知的處理器、控制器、微控制器或狀態機。處理器亦可以實現為接收器智慧物件的組合，例如，DSP和微處理器的組合、複數個微處理器、一或多個微處理器結合DSP核，或者任何其他此種配置。或者，一些操作或方法可以由特定於給定功能的電路系統來執行。
在一或多個態樣中，所述功能可以用硬體、軟體、韌體或其任意組合來實現。若用軟體實現，則可以將該等功能作為一或多個指令或代碼儲存在非暫時性電腦可讀取媒體或者非暫時性處理器可讀取媒體上。本文所揭示的方法或演算法的操作可以體現在處理器可執行的軟體模組或處理器可執行指令中，其可以常駐在非暫時性電腦可讀取的或處理器可讀取的儲存媒體上。非暫時性電腦可讀取的或處理器可讀取的儲存媒體可以是可以由電腦或處理器存取的任何儲存媒體。經由舉例而非限制性的方式，此種非暫時性電腦可讀取的或處理器可讀取的儲存媒體可以包括RAM、ROM、EEPROM、快閃記憶體、CD-ROM或其他光碟儲存、磁碟儲存或其他磁儲存智慧物件，或者可以用於以指令或資料結構的形式儲存期望的程式碼並且可以由電腦存取的任何其他媒體。如本文所使用的，磁碟和光碟包括壓縮光碟（CD）、鐳射光碟、光碟、數位多功能光碟（DVD）和藍光光碟，其中磁碟通常磁性地複製資料，而光碟則用鐳射來光學地複製資料。上述的組合亦被包括在非暫時性電腦可讀取和處理器可讀取媒體的範疇之內。此外，方法或演算法的操作可以作為代碼及/或指令中的一個或任何組合，或代碼及/或指令集常駐在非暫時性處理器可讀取儲存媒體及/或電腦可讀取儲存媒體上，其可以併入電腦程式產品中。
提供所揭示的實施例的先前描述，以使得任何熟習此項技術者能夠實施或使用請求項。對於熟習此項技術者而言，對該等實施例的各種修改將是顯而易見的，並且在不脫離請求項的精神或範疇的情況下，可以將本文定義的整體原理應用於其他實施例。因此，本案內容並不意欲限於本文展示的實施例，而是被賦予與隨後的請求項和本文所揭示的原理和新穎特徵相一致的最寬範疇。
10‧‧‧環境
20‧‧‧任務環境
25‧‧‧無線通訊鏈路
31‧‧‧樹
32‧‧‧樹
33‧‧‧樹
34‧‧‧樹
40‧‧‧操作者
50‧‧‧狗
60‧‧‧路徑
65‧‧‧路徑
70‧‧‧基地站
75‧‧‧遠端計算設備
80‧‧‧遠端伺服器
90‧‧‧通訊網路
100‧‧‧空中機器人式運載工具
110‧‧‧主體
120‧‧‧轉子
125‧‧‧電動機
200‧‧‧空中機器人式運載工具
210‧‧‧處理設備
215‧‧‧晶片上系統（SoC）
220‧‧‧處理器
222‧‧‧記憶體
224‧‧‧通訊介面
225‧‧‧匯流排
226‧‧‧輸入單元
230‧‧‧非揮發性儲存記憶體
232‧‧‧通訊元件
234‧‧‧硬體介面
235‧‧‧匯流排
236‧‧‧相機
250‧‧‧螺旋槳防護裝置
350‧‧‧螺旋槳防護裝置
351‧‧‧螺旋槳防護裝置
400‧‧‧方法
405‧‧‧方塊
410‧‧‧方塊
420‧‧‧方塊
425‧‧‧決定方塊
430‧‧‧決定方塊
440‧‧‧方塊
445‧‧‧方塊
450‧‧‧方塊
500‧‧‧方法
530‧‧‧決定方塊
600‧‧‧方法
700‧‧‧方法
710‧‧‧方塊
720‧‧‧方塊
730‧‧‧方塊
740‧‧‧方塊
745‧‧‧決定方塊
750‧‧‧方塊
755‧‧‧決定方塊
800‧‧‧智慧型電話
802‧‧‧處理器
804‧‧‧觸控式螢幕控制器
806‧‧‧內部記憶體
808‧‧‧無線電信號收發機
810‧‧‧遠端計算設備天線
812‧‧‧觸控式螢幕面板
814‧‧‧揚聲器
815‧‧‧麥克風
816‧‧‧蜂巢網路無線數據機晶片
818‧‧‧周邊設備連接介面
820‧‧‧殼體
822‧‧‧電源
824‧‧‧實體按鈕
A‧‧‧位置
B‧‧‧位置
D1‧‧‧迴避距離
被併入本文並且構成本說明書的一部分的附圖圖示本發明的示例性實施例，並且連同上文提供的概括描述和下文提供的詳細描述一起用於解釋本發明的特徵。
圖1A是根據各個實施例的其中不具有螺旋槳防護裝置的空中機器人式運載工具在接近使用者時利用受限制的飛行參數來操作的環境的平面圖。
圖1B是根據各個實施例的圖1A的環境的平面圖，在該環境中，其上安裝有螺旋槳防護裝置的空中機器人式運載工具在沒有飛行參數限制的情況下一路行進到使用者。
圖2是圖示適於在各個實施例中使用的空中機器人式運載工具的元件和地面站的方塊圖。
圖3A-圖3C是圖示根據各個實施例的其中可以在空中機器人式運載工具上安裝螺旋槳防護裝置的一些條件的圖。
圖4是圖示根據一些實施例的用於回應於決定在空中機器人式運載工具上是否安裝了螺旋槳防護裝置而操作空中機器人式運載工具的方法的程序流程圖。
圖5是圖示根據一些實施例的用於回應於決定偵測到的螺旋槳防護裝置是否滿足標準而操作空中機器人式運載工具的方法的程序流程圖。
圖6是圖示根據一些實施例的用於回應於決定在空中機器人式運載工具上是否安裝了螺旋槳防護裝置以及偵測到的螺旋槳防護裝置是否滿足標準而操作空中機器人式運載工具的方法的程序流程圖。
圖7是圖示根據一些實施例的用於分析從圖像感測器獲得的資料的方法的程序流程圖。
圖8是適於在一些實施例中使用的遠端計算設備的元件方塊圖。
國內寄存資訊 (請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無
國外寄存資訊 (請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無

Claims (30)

  1. 一種用於操作一空中機器人式運載工具的方法，包括以下步驟： 由該空中機器人式運載工具的一處理器決定在該空中機器人式運載工具上是否安裝了一螺旋槳防護裝置；由該處理器基於關於在該空中機器人式運載工具上是否安裝了該螺旋槳防護裝置的該決定，來設置該空中機器人式運載工具的一飛行參數；及由該處理器使用該空中機器人式運載工具的該飛行參數來控制該空中機器人式運載工具的一或多個電動機。
  2. 根據請求項1之方法，其中設置該空中機器人式運載工具的該飛行參數之步驟包括以下步驟：回應於決定沒有安裝該螺旋槳防護裝置，來將該飛行參數設置為適於在沒有安裝該螺旋槳防護裝置時控制該空中機器人式運載工具的值。
  3. 根據請求項1之方法，其中設置該空中機器人式運載工具的該飛行參數之步驟包括以下步驟：回應於決定安裝了該螺旋槳防護裝置，來將該飛行參數設置為適於在安裝了該螺旋槳防護裝置時控制該空中機器人式運載工具的值。
  4. 根據請求項1之方法，其中設置該空中機器人式運載工具的該飛行參數之步驟包括以下步驟：回應於決定安裝了該螺旋槳防護裝置，將該飛行參數維持在一當前設置的值處。
  5. 根據請求項1之方法，其中設置該飛行參數之步驟包括以下步驟：回應於決定安裝了該螺旋槳防護裝置，來設置以下各項中的一項或多項：控制增益、阻力簡介控制設置、一最大轉子速度、該空中機器人式運載工具的最大速度、最大用電量、針對選擇操作模式的限制、視覺演算法設置，或者該空中機器人式運載工具的一飛行計畫。
  6. 根據請求項1之方法，亦包括以下步驟： 回應於決定安裝了該螺旋槳防護裝置，來決定該螺旋槳防護裝置是否損壞，其中設置該飛行參數亦是基於對該螺旋槳防護裝置是否損壞的該決定的。
  7. 根據請求項1之方法，亦包括以下步驟： 回應於決定安裝了該螺旋槳防護裝置，來決定該螺旋槳防護裝置是否滿足一預定標準，其中設置該飛行參數亦是基於對該螺旋槳防護裝置是否滿足該預定標準的該決定的。
  8. 根據請求項7之方法，其中該預定標準包括螺旋槳防護裝置的一最小尺寸。
  9. 根據請求項7之方法，其中該預定標準包括該螺旋槳防護裝置的一樣式。
  10. 根據請求項1之方法，亦包括以下步驟： 由該處理器從一感測器獲得資料，該感測器被配置為偵測在該空中機器人式運載工具上是否安裝了該螺旋槳防護裝置；及分析所獲得的該資料以決定是否安裝了該螺旋槳防護裝置。
  11. 根據請求項10之方法，其中該感測器是以下各項中的至少一項：一接觸感測器、一重量感測器、一圖像感測器或一射頻辨識標籤讀取器。
  12. 根據請求項10之方法，其中分析所獲得的該資料之步驟包括以下步驟：將所獲得的該資料與先前收集的指示安裝了該螺旋槳防護裝置的資料進行比較，其中回應於所獲得的該資料與該先前收集的指示安裝了該螺旋槳防護裝置的資料相匹配，來決定安裝了該螺旋槳防護裝置，以及回應於所獲得的該資料與該先前收集的指示安裝了該螺旋槳防護裝置的資料不匹配，來決定沒有安裝該螺旋槳防護裝置。
  13. 根據請求項10之方法，其中分析所獲得的該資料之步驟包括以下步驟：將所獲得的該資料與指示安裝了該螺旋槳防護裝置的預定參數進行比較，其中回應於所獲得的該資料與該等指示安裝了該螺旋槳防護裝置的預定參數相匹配，來決定安裝了該螺旋槳防護裝置，以及回應於所獲得的該資料與該等指示安裝了該螺旋槳防護裝置的預定參數不匹配，來決定沒有安裝該螺旋槳防護裝置。
  14. 根據請求項1之方法，亦包括以下步驟： 由該處理器從該一或多個電動機獲得指示該相應的一或多個電動機的一轉速的資料；及分析所獲得的該資料以決定是否安裝了該螺旋槳防護裝置。
  15. 根據請求項14之方法，其中分析所獲得的該資料決定在該空中機器人式運載工具上安裝了多少個螺旋槳防護裝置。
  16. 根據請求項1之方法，亦包括以下步驟： 由該處理器接收指示安裝了該螺旋槳防護裝置還是沒有安裝該螺旋槳防護裝置的一輸入覆寫，其中決定是否安裝了該螺旋槳防護裝置亦是基於所接收的該輸入覆寫的。
  17. 一種空中機器人式運載工具，包括： 在該空中機器人式運載工具上機載的一感測器，其被配置為偵測是否安裝了一螺旋槳防護裝置；及一處理器，其耦合到該感測器並且被配置有處理器可執行指令以進行以下操作：基於所獲得的資料來決定在該空中機器人式運載工具上是否安裝了該螺旋槳防護裝置；基於關於在該空中機器人式運載工具上是否安裝了該螺旋槳防護裝置的該決定，來設置該空中機器人式運載工具的一飛行參數；及使用該空中機器人式運載工具的該飛行參數來控制該空中機器人式運載工具的一或多個電動機。
  18. 根據請求項17之空中機器人式運載工具，其中該處理器被配置有處理器可執行指令以經由以下各操作來設置該空中機器人式運載工具的該飛行參數： 回應於決定沒有安裝該螺旋槳防護裝置，來將該飛行參數設置為適於在沒有安裝該螺旋槳防護裝置時控制該空中機器人式運載工具的值；及回應於決定安裝了該螺旋槳防護裝置，來將該飛行參數設置為適於在安裝了該螺旋槳防護裝置時控制該空中機器人式運載工具的值。
  19. 根據請求項17之空中機器人式運載工具，其中該處理器被配置有處理器可執行指令以經由以下操作來設置該空中機器人式運載工具的該飛行參數：回應於決定安裝了該螺旋槳防護裝置，來設置以下各項中的一項或多項：控制增益、阻力簡介控制設置、一最大轉子速度、該空中機器人式運載工具的最大速度、最大用電量、針對選擇操作模式的限制、視覺演算法設置，或者該空中機器人式運載工具的一飛行計畫。
  20. 根據請求項17之空中機器人式運載工具，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令以進行以下操作： 回應於決定安裝了該螺旋槳防護裝置，來決定該螺旋槳防護裝置是否損壞；及亦基於對該螺旋槳防護裝置是否損壞的該決定來設置該飛行參數。
  21. 根據請求項17之空中機器人式運載工具，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令以進行以下操作： 回應於決定安裝了該螺旋槳防護裝置，來決定該螺旋槳防護裝置是否滿足一預定標準；及亦基於對該螺旋槳防護裝置是否滿足該預定標準的該決定來設置該飛行參數。
  22. 根據請求項21之空中機器人式運載工具，其中該預定標準包括螺旋槳防護裝置的一最小尺寸中的一項或多項。
  23. 根據請求項21之空中機器人式運載工具，其中該預定標準包括該螺旋槳防護裝置的一樣式。
  24. 根據請求項17之空中機器人式運載工具，其中該感測器是以下各項中的至少一項：一接觸感測器、一重量感測器、一圖像感測器或一射頻辨識標籤讀取器。
  25. 根據請求項17之空中機器人式運載工具，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令以進行以下操作： 經由將所獲得的該資料與先前收集的指示安裝了該螺旋槳防護裝置的資料進行比較來分析所獲得的該資料；回應於所獲得的該資料與該先前收集的指示安裝了該螺旋槳防護裝置的資料相匹配，來決定安裝了該螺旋槳防護裝置；及回應於所獲得的該資料與該先前收集的指示安裝了該螺旋槳防護裝置的資料不匹配，來決定沒有安裝該螺旋槳防護裝置。
  26. 根據請求項17之空中機器人式運載工具，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令以進行以下操作： 經由將所獲得的該資料與指示安裝了該螺旋槳防護裝置的預定參數進行比較來分析所獲得的該資料；回應於所獲得的該資料與該等指示安裝了該螺旋槳防護裝置的預定參數相匹配，來決定安裝了該螺旋槳防護裝置；及回應於所獲得的該資料與該等指示安裝了該螺旋槳防護裝置的預定參數不匹配，來決定沒有安裝該螺旋槳防護裝置。
  27. 根據請求項17之空中機器人式運載工具，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令以進行以下操作： 由該處理器從該一或多個電動機獲得指示該相應的一或多個電動機的一轉速的資料；及分析所獲得的該資料以決定是否安裝了該螺旋槳防護裝置。
  28. 根據請求項17之空中機器人式運載工具，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令以進行以下操作： 接收指示安裝了該螺旋槳防護裝置還是沒有安裝該螺旋槳防護裝置的一輸入覆寫，其中決定是否安裝了該螺旋槳防護裝置亦是基於所接收的該輸入覆寫的。
  29. 一種用於在一空中機器人式運載工具中使用的處理設備，該處理設備被配置為： 決定在該空中機器人式運載工具上是否安裝了一螺旋槳防護裝置；基於關於在該空中機器人式運載工具上是否安裝了該螺旋槳防護裝置的該決定，來設置該空中機器人式運載工具的一飛行參數；及使用該空中機器人式運載工具的該飛行參數來控制該空中機器人式運載工具的一或多個電動機。
  30. 一種空中機器人式運載工具，包括： 用於決定在該空中機器人式運載工具上是否安裝了一螺旋槳防護裝置的構件；用於基於關於在該空中機器人式運載工具上是否安裝了該螺旋槳防護裝置的該決定，來設置該空中機器人式運載工具的一飛行參數的構件；及用於使用該空中機器人式運載工具的該飛行參數來控制該空中機器人式運載工具的一或多個電動機的構件。
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