CN114348296B

CN114348296B - 无人机电机和螺旋桨的组合测试方法、装置及介质

Info

Publication number: CN114348296B
Application number: CN202210009773.0A
Authority: CN
Inventors: 付博文; 吴敏; 吴小光; 李毅
Original assignee: Nanchang Sanrui Intelligent Technology Co Ltd
Current assignee: Nanchang Sanrui Intelligent Technology Co Ltd
Priority date: 2022-01-06
Filing date: 2022-01-06
Publication date: 2022-10-14
Anticipated expiration: 2042-01-06
Also published as: CN114348296A; CN115583363A; CN115583363B

Abstract

本申请的实施例提供了一种无人机电机和螺旋桨的组合测试方法、装置、计算机可读介质及电子设备。该无人机电机和螺旋桨的组合测试方法包括：以设定电机转速控制无人机电机转动，并带动螺旋桨转动，在设定电机转速运行的情况下，获取各螺旋桨对应的转动速度、无人机在相同飞行环境下的飞行速度、电池的耗电量；基于转动速度、飞行速度以及耗电量，确定电机对应于螺旋桨的飞行性能参数；基于飞行性能参数从螺旋桨中选取与电机最匹配的目标螺旋桨，通过从螺旋桨中选取与电机和无人机相匹配的目标螺旋桨，既可以避免飞行事故，又保障了电机性能可以得到最大程度的发挥，提高了无人机飞行过程中的飞行效率和安全性。

Description

无人机电机和螺旋桨的组合测试方法、装置及介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种无人机电机和螺旋桨的组合测试方法、装置、计算机可读介质及电子设备。

背景技术

在很多无人机的测试过程中，螺旋桨往往占据了很大部分。由于电机性能需要和螺旋桨进行匹配，以使得电机性能可以发挥最大用途，螺旋桨配得过小，不能发挥最大推力；螺旋桨配得过大，电机会过热，会使电机退磁，造成电机性能的永久下降。在电机和螺旋桨不匹配的情况下飞行，则会过度消耗无人机的飞行性能，甚至发生飞行危险。因此，需要一种方式对无人机电机和螺旋桨进行组合测试，以避免无人机电机和螺旋桨不匹配的问题。

发明内容

本申请的实施例提供了一种无人机电机和螺旋桨的组合测试方法、装置、计算机可读介质及电子设备，进而至少在一定程度上可以避免无人机电机和螺旋桨不匹配的问题。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种无人机电机和螺旋桨的组合测试方法，包括：以设定电机转速控制无人机电机转动，并带动螺旋桨转动，其中，所述螺旋桨包括至少两个不同螺距的螺旋桨；在所述设定电机转速运行的情况下，获取各所述螺旋桨对应的转动速度、无人机在相同飞行环境下的飞行速度、电池的耗电量；基于转动速度、飞行速度以及耗电量，确定所述电机对应于所述螺旋桨的飞行性能参数；基于所述飞行性能参数，从所述螺旋桨中选取与所述电机最匹配的目标螺旋桨。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述以设定电机转速控制无人机电机转动，并带动螺旋桨转动，包括：以第一转速控制无人机电机转动并带动第一螺旋桨转动；以第一转速控制无人机电机转动并带动第二螺旋桨转动，所述第二螺旋桨的螺距大于所述第一螺旋桨的螺距。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述在所述设定电机转速运行的情况下，获取各所述螺旋桨对应的转动速度、无人机在相同飞行环境下的飞行速度、电池的耗电量，包括：在以设定电机转速控制无人机电机转动时，获取第一螺旋桨对应的第一转动速度、无人机在相同飞行环境下的第一飞行速度，以及在预设飞行时间之内的第一耗电量；在以设定电机转速控制无人机电机转动时，获取第二螺旋桨对应的第二转动速度、无人机在相同飞行环境下的第二飞行速度，以及在预设飞行时间之内的第二耗电量。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述基于转动速度、飞行速度以及耗电量，确定所述电机对应于所述螺旋桨的飞行性能参数，包括：基于所述转动速度和飞行速度，确定所述电机对应于所述螺旋桨的激励参数；基于在预设飞行时间之内的耗电量，确定所述电机对应于所述螺旋桨的消耗参数；基于所述激励参数和所述消耗参数，确定所述电机对应于所述螺旋桨的飞行性能参数。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述基于所述转动速度和飞行速度，确定所述电机对应于所述螺旋桨的激励参数，包括：计算所述转动速度和飞行速度之间的加权速度；基于所述加权速度确定所述电机对应于所述螺旋桨的激励参数。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述基于在预设飞行时间之内的耗电量，确定所述电机对应于所述螺旋桨的消耗参数，包括：基于在预设飞行时间之内的耗电量和预设的电量因子，确定所述电机对应于所述螺旋桨的消耗参数。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述基于所述激励参数和所述消耗参数，确定所述电机对应于所述螺旋桨的飞行性能参数，包括：对所述激励参数和所述消耗参数进行归一化处理，确定所述电机对应于所述螺旋桨的飞行性能参数。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述基于所述飞行性能参数，从所述螺旋桨中选取与所述电机最匹配的目标螺旋桨，包括：从所述飞行性能参数中选取最优参数；将所述最优参数对应的螺旋桨作为与所述电机最匹配的目标螺旋桨。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种无人机电机和螺旋桨的组合测试装置，包括：转动模块，用于以设定电机转速控制无人机电机转动，并带动螺旋桨转动，其中，所述螺旋桨包括至少两个不同螺距的螺旋桨；获取模块，用于在所述设定电机转速运行的情况下，获取各所述螺旋桨对应的转动速度、无人机在相同飞行环境下的飞行速度、电池的耗电量；确定模块，用于基于转动速度、飞行速度以及耗电量，确定所述电机对应于所述螺旋桨的飞行性能参数；匹配模块，用于基于所述飞行性能参数，从所述螺旋桨中选取与所述电机最匹配的目标螺旋桨。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的无人机电机和螺旋桨的组合测试方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的无人机电机和螺旋桨的组合测试方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的无人机电机和螺旋桨的组合测试方法。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，以设定电机转速控制无人机电机转动，并带动螺旋桨转动，其中，螺旋桨包括至少两个不同螺距的螺旋桨；在设定电机转速运行的情况下，获取各螺旋桨对应的转动速度、无人机在相同飞行环境下的飞行速度、电池的耗电量；基于转动速度、飞行速度以及耗电量，确定电机对应于螺旋桨的飞行性能参数；基于飞行性能参数从螺旋桨中选取与电机最匹配的目标螺旋桨，通过从螺旋桨中选取与电机和无人机相匹配的目标螺旋桨，既可以避免飞行事故，又保障了电机性能可以得到最大程度的发挥，提高了无人机飞行过程中的飞行效率和安全性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示意性示出了根据本申请的一个实施例的无人机电机和螺旋桨的组合测试方法的流程图；

图2示意性示出了根据本申请的一个实施例的确定飞行性能参数的流程图；

图3示意性示出了根据本申请的一个实施例的无人机电机和螺旋桨的组合测试装置的示意图；

图4示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：

图1示出了根据本申请的一个实施例的无人机电机和螺旋桨的组合测试方法的流程图，该无人机电机和螺旋桨的组合测试方法至少包括步骤S110至步骤S140，详细介绍如下：

在步骤S110中，以设定电机转速控制无人机电机转动，并带动螺旋桨转动，其中，所述螺旋桨包括至少两个不同螺距的螺旋桨。

在本申请的一个实施例中，在日常生活中我们见到最多的当属多旋翼无人机。多旋翼无人机一般包括四个模块组成，其中包括：遥控模块、视频模块、飞控模块以及动力模块。出于成本和使用方便的考虑，微型无人机中普遍使用的是电动动力系统，目前大型、小型、轻型无人机广泛采用的动力装置为活塞式发动机系统。

在实际应用中，多轴飞行器的操纵主要就是依靠改变电机的转速，使每个螺旋桨产生不同的升力来进行操纵。螺旋桨是无人机产生推力的主要部件，常见的多旋翼无人机一般搭配4个螺旋桨，两个顺时针旋转，两个逆时针旋转。其中包括正反桨，正桨为俯视逆时针旋转(Counter-ClockWise，CCW)、反桨为俯视顺时针旋转(ClockWise，CW)。在本申请一实施例中，每一种电机都会有其对应的螺旋桨，对于一种电机来说螺旋桨的螺距过长或者过短都不可行。

无人机的电机即我们平时所称呼的马达，无人机电机能将电能转化为机械能、带动螺旋桨旋转，从而产生推力引导无人机上升或者飞行。在微型无人机当中使用的动力电机可以分为两类：有刷电动机和无刷电动机。其中，无刷电机是里面的电刷不转被称为定子，外面的永磁体转动被称为转子；有刷电动机由于效率较低，在无人机领域已逐渐不再使用。有刷电机和无刷电机在外观上的主要区别就是：有刷电机是里面的电刷在转动被称为转子，定子为外面不转的永磁体。除此之外，有刷电机和无刷电机的区别还在于无刷电机需要通过交流电驱动电机转动，因此需要再电机外部连接电子调速器，而有刷电机通过直流电便可以进行运转。

在本申请的一个实施例中，以设定电机转速控制无人机电机转动，并带动螺旋桨转动，包括：

以第一转速控制无人机电机转动并带动第一螺旋桨转动；

以第一转速控制无人机电机转动并带动第二螺旋桨转动，所述第二螺旋桨的螺距大于所述第一螺旋桨的螺距。

在实际应用中，无人机电动机的技术指标很多，与无人机动力特性最相关的两个是转速和功率。其中，转速一般用kV来表示，即每伏特（V）可以达到的空载每分钟转速。

具体的，本实施例中可以设定一个固定电机转动速度或者档位，即第一转动，通过以第一转速控制无人机电机转动并带动第一螺旋桨转动，之后以第一转速控制无人机电机转动并带动第二螺旋桨转动，所述第二螺旋桨的螺距大于所述第一螺旋桨的螺距。

本实施例中通过不同螺距的螺旋桨来对无人机的电机的运行情况进行测试，进而可以找到与无人机电机比较匹配的螺旋桨。

在步骤S120中，在所述设定电机转速运行的情况下，获取各所述螺旋桨对应的转动速度、无人机在相同飞行环境下的飞行速度、电池的耗电量。

在本申请的一个实施例中，在所述设定电机转速运行的情况下，通过获取各所述螺旋桨对应的转动速度、无人机在相同飞行环境下的飞行速度、电池的耗电量以对各种螺距的螺旋桨的飞行情况进行检测。

在本申请的一个实施例中，在所述设定电机转速运行的情况下，获取各所述螺旋桨对应的转动速度、无人机在相同飞行环境下的飞行速度、电池的耗电量，包括：在以设定电机转速控制无人机电机转动时，获取第一螺旋桨对应的第一转动速度、无人机在相同飞行环境下的第一飞行速度，以及在预设飞行时间之内的第一耗电量；

在以设定电机转速控制无人机电机转动时，获取第二螺旋桨对应的第二转动速度、无人机在相同飞行环境下的第二飞行速度，以及在预设飞行时间之内的第二耗电量。

本实施例中可以通过不同螺距的螺旋桨对无人机电机进行飞行测试，进而得到第一螺旋桨对应的第一转动速度、第一飞行速度以及第一耗电量；之后得到第二螺旋桨对应的第二转动速度、第二飞行速度以及第二耗电量；除此之外，还可以得到第三螺旋桨对应的第三转动速度、第三飞行速度以及第三耗电量等等，此处不做限定。

具体的，本实施例中可以通过在无人机中安装传感器的方式来检测得到对应的数据，以保证数据获取的实时性。

在步骤S130中，基于转动速度、飞行速度以及耗电量，确定所述电机对应于所述螺旋桨的飞行性能参数。

在本申请的一个实施例中，在获取到各螺距对应的转动速度、飞行速度以及耗电量之后，基于转动速度、飞行速度以及耗电量确定所述电机对应于所述螺旋桨的飞行性能参数。本实施例中飞行性能参数用于表示在安装当前螺旋桨的情况下，无人机电机带动无人机飞行的飞行状态。

在本申请的一个实施例中，如图2所示，基于转动速度、飞行速度以及耗电量，确定所述电机对应于所述螺旋桨的飞行性能参数，包括：

S210，基于所述转动速度和飞行速度，确定所述电机对应于所述螺旋桨的激励参数；

S220，基于在预设飞行时间之内的耗电量，确定所述电机对应于所述螺旋桨的消耗参数；

S230，基于所述激励参数和所述消耗参数，确定所述电机对应于所述螺旋桨的飞行性能参数。

在本申请的一个实施例中，转动速度用于表示当前电机带动螺旋桨的转动情况，例如螺距过大的情况下电机是否有能力带动飞行，而螺旋桨的螺距和重量的不同也会影响飞行速度，进而在相同时间或者相同距离下造成不同的耗电量，因此，本实施例中通过飞行性能参数来综合确定螺旋桨与电机的匹配情况。

在本申请的一个实施例中，基于所述转动速度和飞行速度，确定所述电机对应于所述螺旋桨的激励参数，包括：

计算所述转动速度和飞行速度之间的加权速度；

基于所述加权速度确定所述电机对应于所述螺旋桨的激励参数；

具体的，在获取到转动速度Spe_rot和飞行速度Spe_fli之后，计算转动速度和飞行速度之间的加权速度Spe_wei为：

Spe_wei=α×Spe_ro+β×Spe_fli

其中，α、β用于表示预设的加权因子；

之后，基于加权速度确定电机对应于螺旋桨的激励参数为

：

本实施例中通过转动速度和飞行速度来衡量螺旋桨对电机动能的正向反馈，综合转动速度和飞行速度即激励参数，以基于激励参数来衡量螺旋桨对于速度的影响。当激励参数越高时，表示当前螺旋桨对于电机有很强的适配性。

在本申请的一个实施例中，基于在预设飞行时间之内的耗电量，确定所述电机对应于所述螺旋桨的消耗参数，包括：

基于在预设飞行时间之内的耗电量pow_con和预设的电量因子λ，确定所述电机对应于所述螺旋桨的消耗参数par_con：

par_con=λ×log₂pow_con

可选的，本实施例中的耗电量也可以是预设飞行距离之内。

本实施例中通过消耗参数来衡量螺旋桨对电机动能的负向消耗，以基于消耗参数来衡量螺旋桨对于无人机本身的消耗影响。当负向消耗越高时，表示当前电机和无人机可能无法承载螺旋桨，螺旋桨成为电机和无人机飞行的负担。

在本申请的一个实施例中，基于所述激励参数和所述消耗参数，确定所述电机对应于所述螺旋桨的飞行性能参数，包括：

对所述激励参数par_exc和所述消耗参数pow_con进行归一化处理，确定所述电机对应于所述螺旋桨的飞行性能参数为par_fli：

par_fli=η×par_exc+μ×pow_con

本实施例中通过上述方式计算得到飞行性能参数，以对不同螺距的螺旋桨对应的激励参数和消耗参数进行综合考量，在速度和耗电量之间找寻一个平衡，来保证电机的可靠运行。

在步骤S140中，基于所述飞行性能参数，从所述螺旋桨中选取与所述电机最匹配的目标螺旋桨。

在本申请的一个实施例中，在确定了飞行性能参数之后，基于飞行性能参数从螺旋桨中选取与所述电机最匹配的目标螺旋桨。即从飞行性能参数中选取最优参数；将所述最优参数对应的螺旋桨作为与所述电机最匹配的目标螺旋桨。

上述方式，以设定电机转速控制无人机电机转动，并带动螺旋桨转动，在设定电机转速运行的情况下，获取各螺旋桨对应的转动速度、无人机在相同飞行环境下的飞行速度、电池的耗电量；基于转动速度、飞行速度以及耗电量，确定电机对应于螺旋桨的飞行性能参数；基于飞行性能参数从螺旋桨中选取与电机最匹配的目标螺旋桨，通过从螺旋桨中选取与电机和无人机相匹配的目标螺旋桨，既可以避免飞行事故，又保障了电机性能可以得到最大程度的发挥，提高了无人机飞行过程中的飞行效率和安全性。

以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的无人机电机和螺旋桨的组合测试方法。可以理解的是，所述装置可以是运行于计算机设备中的一个计算机程序（包括程序代码），例如该装置为一个应用软件；该装置可以用于执行本申请实施例提供的方法中的相应步骤。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的无人机电机和螺旋桨的组合测试方法的实施例。

图3示出了根据本申请的一个实施例的无人机电机和螺旋桨的组合测试装置的框图。

参照图3所示，根据本申请的一个实施例的无人机电机和螺旋桨的组合测试装置300，包括：

转动模块310，用于以设定电机转速控制无人机电机转动，并带动螺旋桨转动，其中，所述螺旋桨包括至少两个不同螺距的螺旋桨；获取模块320，用于在所述设定电机转速运行的情况下，获取各所述螺旋桨对应的转动速度、无人机在相同飞行环境下的飞行速度、电池的耗电量；确定模块330，用于基于转动速度、飞行速度以及耗电量，确定所述电机对应于所述螺旋桨的飞行性能参数；匹配模块340，用于基于所述飞行性能参数，从所述螺旋桨中选取与所述电机最匹配的目标螺旋桨。

需要说明的是，图4示出的电子设备的计算机系统400仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，计算机系统400包括中央处理单元（Central Processing Unit，CPU）401，其可以根据存储在只读存储器（Read-Only Memory，ROM）402中的程序或者从储存部分408加载到随机访问存储器（Random Access Memory，RAM）403中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 403中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出（Input/Output，I/O）接口405也连接至总线404。

以下部件连接至I/O接口405：包括键盘、鼠标等的输入部分406；包括诸如阴极射线管（Cathode Ray Tube，CRT）、液晶显示器（Liquid Crystal Display，LCD）等以及扬声器等的输出部分407；包括硬盘等的储存部分408；以及包括诸如LAN（Local Area Network，局域网）卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分409。通信部分409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器410也根据需要连接至I/O接口405。可拆卸介质411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分408。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质411被安装。在该计算机程序被中央处理单元（CPU）401执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM）、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质（可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等）中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备（可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等）执行根据本申请实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims

1.一种无人机电机和螺旋桨的组合测试方法，其特征在于，包括：

以设定电机转速控制无人机电机转动，并带动螺旋桨转动，其中，所述螺旋桨包括至少两个不同螺距的螺旋桨；

在所述设定电机转速运行的情况下，获取各所述螺旋桨对应的转动速度、无人机在相同飞行环境下的飞行速度、电池的耗电量；

基于转动速度、飞行速度以及耗电量，确定所述电机对应于所述螺旋桨的飞行性能参数；

基于所述飞行性能参数，从所述螺旋桨中选取与所述电机最匹配的目标螺旋桨；

所述基于转动速度、飞行速度以及耗电量，确定所述电机对应于所述螺旋桨的飞行性能参数，包括：

基于所述转动速度和飞行速度，确定所述电机对应于所述螺旋桨的激励参数；

基于在预设飞行时间之内的耗电量，确定所述电机对应于所述螺旋桨的消耗参数；

基于所述激励参数和所述消耗参数，确定所述电机对应于所述螺旋桨的飞行性能参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以设定电机转速控制无人机电机转动，并带动螺旋桨转动，包括：

以第一转速控制无人机电机转动并带动第一螺旋桨转动；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述设定电机转速运行的情况下，获取各所述螺旋桨对应的转动速度、无人机在相同飞行环境下的飞行速度、电池的耗电量，包括：

在以设定电机转速控制无人机电机转动时，获取第一螺旋桨对应的第一转动速度、无人机在相同飞行环境下的第一飞行速度，以及在预设飞行时间之内的第一耗电量；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述转动速度和飞行速度，确定所述电机对应于所述螺旋桨的激励参数，包括：

计算所述转动速度和飞行速度之间的加权速度；

基于在预设飞行时间之内的耗电量，确定所述电机对应于所述螺旋桨的消耗参数，包括：

基于在预设飞行时间之内的耗电量和预设的电量因子，确定所述电机对应于所述螺旋桨的消耗参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述激励参数和所述消耗参数，确定所述电机对应于所述螺旋桨的飞行性能参数，包括：

对所述激励参数和所述消耗参数进行归一化处理，确定所述电机对应于所述螺旋桨的飞行性能参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述飞行性能参数，从所述螺旋桨中选取与所述电机最匹配的目标螺旋桨，包括：

从所述飞行性能参数中选取最优参数；

将所述最优参数对应的螺旋桨作为与所述电机最匹配的目标螺旋桨。

7.一种无人机电机和螺旋桨的组合测试装置，其特征在于，包括：

转动模块，用于以设定电机转速控制无人机电机转动，并带动螺旋桨转动，其中，所述螺旋桨包括至少两个不同螺距的螺旋桨；

获取模块，用于在所述设定电机转速运行的情况下，获取各所述螺旋桨对应的转动速度、无人机在相同飞行环境下的飞行速度、电池的耗电量；

确定模块，用于基于转动速度、飞行速度以及耗电量，确定所述电机对应于所述螺旋桨的飞行性能参数；

匹配模块，用于基于所述飞行性能参数，从所述螺旋桨中选取与所述电机最匹配的目标螺旋桨；

所述无人机电机和螺旋桨的组合测试装置，还用于：

8.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的无人机电机和螺旋桨的组合测试方法。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至6中任一项所述的无人机电机和螺旋桨的组合测试方法。