TW201834475A

TW201834475A - 經由感測器擴展車輛到車輛通訊

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Publication number: TW201834475A
Application number: TW107104117A
Authority: TW
Inventors: 江利賓; 雪萊希帕帝; 喬爾喬斯瑟希斯; 麥可拉汎德汶
Original assignee: 美商高通公司
Priority date: 2017-03-07
Filing date: 2018-02-06
Publication date: 2018-09-16
Also published as: CN110383348A; EP3593328A1; WO2018164793A1; US20180261097A1; TWI772362B; CN110383348B; EP3593328B1; US10304339B2

Abstract

提供了一種用於無線通訊的裝置。該裝置經由第一車輛的感測器決定與第二車輛相關聯的第二車輛資訊。另外，該裝置產生至少一個安全訊息以包括所決定的第二車輛的第二車輛資訊。此外，該裝置發送至少一個安全訊息。該裝置藉由為其他車輛（包括不具有此種V2V通訊技術的非V2V車輛）發送BSM來改善V2V通訊技術的效能/益處。因此，V2V車輛將能夠更好地評估交通狀況。

Description

經由感測器擴展車輛到車輛通訊

概括地說，本案內容係關於通訊系統，具體而言，係關於經由感測器來擴展車輛到車輛（V2V）通訊。

無線通訊系統被廣泛部署以提供各種類型電信服務，諸如電話、視訊、資料、訊息收發和廣播。典型的無線通訊系統可以採用能夠藉由共享可用系統資源來支援與多個使用者的通訊的多工存取技術。此種多工存取技術的實例包括分碼多工存取（CDMA）系統、分時多工存取（TDMA）系統、分頻多工存取（FDMA）系統、正交分頻多工存取（OFDMA）系統、單載波分頻多工存取（SC-FDMA）系統和分時同步分碼多工存取（TD-SCDMA）系統。

已經在各種電信標準中採用該等多工存取技術，以提供使得不同的無線設備能夠在城市、國家、地區甚至全球級別上進行通訊的共用協定。示例性的電信標準是5G新無線技術（NR）。5G NR是第三代合作夥伴計畫（3GPP）頒佈的連續行動寬頻進化的一部分，用以滿足與延時、可靠性、安全性、可擴展性（例如，與物聯網路（IoT）的可擴展性）相關聯的新要求和其他要求。5G NR的某些態樣可以基於4G長期進化（LTE）標準。與V2V通訊相關聯的另一標準是基於802.11p的專用短距離通訊（DSRC）。存在對於5G NR、4G LTE、DSRC和其他技術以及採用與V2V通訊技術相關的該等技術的標準進一步改進的需求。該等改進亦可以適用於其他多工存取技術和採用該等技術的電信標準。

以下呈現一或多個態樣的簡化概要以提供對該等態樣的基本理解。本概要不是對所有預期態樣的廣泛概述，既不意欲標識所有態樣的關鍵或重要元素，亦不是描述任何或全部態樣的範圍。其唯一目的是以簡化形式呈現一或多個態樣的一些概念，作為稍後呈現的更詳細描述的序言。

在本案內容的一態樣中，提供了一種方法、一種電腦可讀取媒體和一種裝置。該裝置可以是第一車輛。第一車輛經由第一車輛的感測器決定與第二車輛相關聯的第二車輛資訊。另外，第一車輛產生至少一個安全訊息以包括所決定的第二車輛的第二車輛資訊。此外，第一車輛發送至少一個安全訊息。該裝置藉由發送針對其他車輛（包括不具有此種V2V通訊技術的非V2V車輛）的BSM來改善V2V通訊技術的效能/益處。因此，V2V車輛將能夠更好地評估交通狀況。

為了實現前述和相關目的，一或多個態樣包括在下文中充分描述並且在請求項中特別指出的特徵。以下描述和附圖詳細闡述了一或多個態樣的某些說明性特徵。然而，該等特徵僅指示可以採用各個態樣的原理的各種方式中的一些，並且本說明意欲包括所有該等態樣及其均等物。

以下結合附圖闡述的具體實施方式意欲作為各種配置的描述，並非意欲表示可以實踐本文所述的概念的唯一配置。具體實施方式包括具體細節，目的是提供對各種概念的透徹理解。然而，對於本領域技藝人士顯而易見的是，可以在沒有該等具體細節的情況下實踐該等概念。在某些情況下，以方塊圖形式圖示公知的結構和元件，以避免使得該等概念難以理解。

現在將參考各種裝置和方法來呈現電信系統的幾個態樣。將借助各種方塊、元件、電路、製程、演算法等（統稱為「要素」）在以下具體實施方式中描述並在附圖中示出該等裝置和方法。該等要素可以使用電子硬體、電腦軟體或其任何組合來實現。該等要素是被實施為硬體還是軟體取決於特定應用和施加在整個系統上的設計約束。

作為實例，要素或要素的任何部分或要素的任何組合可以被實施為包括一或多個處理器的「處理系統」。處理器的實例包括微處理器、微控制器、圖形處理單元（GPU）、中央處理單元（CPU）、應用處理器、數位訊號處理器（DSP）、精簡指令集計算（RISC）處理器、片上系統（SoC）、基頻處理器、現場可程式化閘陣列（FPGA）、可程式化邏輯裝置（PLD）、狀態機、閘控邏輯、個別硬體電路以及被配置為執行遍及本案內容所描述的各種功能的其他適合的硬體。處理系統中的一或多個處理器可以執行軟體。軟體應被廣義地解釋為表示指令、指令集、代碼、程式碼片段、程式碼、程式、副程式、軟體元件、應用程式、軟體應用程式、套裝軟體、常式、子常式、物件、可執行程式、執行執行緒、程序、功能等等，無論被稱為軟體、韌體、仲介軟體、微代碼、硬體描述語言或其他術語。

因此，在一或多個示例性實施例中，所述的功能可以以硬體、軟體或其任何組合來實施。若以軟體來實施，則功能可以作為一或多個指令或代碼儲存或編碼在電腦可讀取媒體上。電腦可讀取媒體包括電腦儲存媒體。儲存媒體可以是能夠由電腦存取的任何可用媒體。示例性而非限制性地，此種電腦可讀取媒體能夠包括隨機存取記憶體（RAM）、唯讀記憶體（ROM）、電子可抹除可程式化ROM（EEPROM）、光碟記憶體、磁碟記憶體或其他磁儲存裝置、上述類型的電腦可讀取媒體的組合，或者能夠用於以可由電腦存取的指令或資料結構的形式儲存電腦可執行代碼的任何其他媒體。

圖1是示出無線通訊系統和存取網路100的一個示例的圖。無線通訊系統（亦稱為無線廣域網路（WWAN））包括基地台102、UE 104和進化型封包核心（EPC）160。基地台102可以包括巨集細胞（高功率蜂巢基地台）及/或小型細胞（低功率蜂巢基地台）。巨集細胞包括基地台。小型細胞包括毫微微細胞、微微細胞和微細胞。

基地台102（統稱為進化型通用行動電信系統（UMTS）陸地無線存取網路（E-UTRAN））經由回載鏈路132（例如，S1介面）與EPC 160進行介面連接。除了其他功能之外，基地台102亦可以執行以下功能中的一或多個功能：使用者資料的傳輸、無線通道加密和解密、完整性保護、標頭壓縮、行動性控制功能（例如，交遞、雙連接）、細胞間干擾協調、連接建立和釋放、負載均衡、針對非存取層（NAS）訊息的分發、NAS節點選擇、同步、無線存取網路（RAN）共享、多媒體廣播多播服務（MBMS）、用戶和設備追蹤、RAN資訊管理（RIM）、傳呼、定位和發送警告訊息。基地台102可以經由回載鏈路134（例如，X2介面）直接或間接地（例如，經由EPC 160）彼此通訊。回載鏈路134可以是有線或無線的。

基地台102可以與UE 104進行無線通訊。每個基地台102可以為相應的地理覆蓋區域110提供通訊覆蓋。可以有重疊的地理覆蓋區域110。例如，小型細胞102'可以具有與一或多個巨集基地台102的覆蓋區域110重疊的覆蓋區域110'。包括小型細胞和巨集細胞兩者的網路可以被稱為異質網路。異質網路亦可以包括家庭進化型節點B（eNB）（HeNB），其可以向稱為封閉用戶群組（CSG）的受限組提供服務。基地台102與UE 104之間的通訊鏈路120可以包括從UE 104到基地台102的上行鏈路（UL）（亦稱為反向鏈路）傳輸及/或從基地台102到UE 104的下行鏈路（DL）（亦被稱為前向鏈路）傳輸。通訊鏈路120可以使用包括空間多工、波束成形及/或發射分集的多輸入和多輸出（MIMO）天線技術。通訊鏈路可以穿過一或多個載波。基地台102/UE 104可以使用在用於在各個方向上傳輸的高達總共Yx MHz（x個分量載波）的載波聚合中分配的每載波高達Y MHz（例如，5、10、15、20、100 MHz）頻寬的頻譜。載波可以彼此相鄰或不相鄰。載波的分配可以相對於DL和UL是不對稱的（例如，可以為DL分配比為UL更多或更少的載波）。分量載波可以包括主分量載波和一或多個輔助分量載波。主分量載波可以被稱為主細胞（PCell），輔助分量載波可以被稱為輔助細胞（SCell）。

無線通訊系統亦可以包括經由通訊鏈路154在5GHz未授權頻譜中與Wi-Fi站（STA）152通訊的Wi-Fi存取點（AP）150。當在未授權頻譜中進行通訊時，STA 152/AP 150可以在通訊之前執行閒置通道評估（CCA）以決定通道是否可用。

小型細胞102'可以在經授權及/或未授權頻譜中操作。當在未授權頻譜中操作時，小型細胞102'可以採用NR並且使用與Wi-Fi AP 150所使用的相同的5 GHz未授權頻譜。在未授權頻譜中採用NR的小型細胞102'可以提高存取網路的覆蓋範圍及/或增大存取網路的容量。

gNodeB（gNB）180可以在毫米波（mmW）頻率及/或近mmW頻率中與UE 104通訊地操作。當gNB 180在mmW或近mmW頻率中操作時，gNB 180可被稱為mmW基地台。極高頻（EHF）是電磁頻譜中的RF的一部分。EHF具有30GHz至300GHz的範圍和1毫米至10毫米之間的波長。該頻帶中的無線電波可以被稱為毫米波。近mmW可以向下延伸到3GHz的頻率，波長為100毫米。超高頻（SHF）帶在3GHz和30GHz之間延伸，亦可以被稱為厘米波。使用mmW/近mmW射頻頻帶的通訊具有極高的路徑損耗和短距離。mmW基地台180可以利用與UE 104的波束成形184來補償極高的路徑損耗和短距離。

EPC 160可以包括行動性管理實體（MME）162、其他MME 164、服務閘道166、多媒體廣播多播服務（MBMS）閘道168、廣播多播服務中心（BM-SC）170以及封包資料網路（PDN）閘道172。MME 162可以與歸屬用戶伺服器（HSS）174通訊。MME 162是處理UE 104和EPC 160之間的訊號傳遞的控制節點。大體上，MME 162提供承載和連接管理。所有使用者網際網路協定（IP）封包經由服務閘道166發送，服務閘道166自身連接到PDN閘道172。PDN閘道172提供UE IP位址分配以及其他功能。PDN閘道172和BM-SC 170連接到IP服務176。IP服務176可以包括網際網路、網內網路、IP多媒體子系統（IMS）、PS串流服務（PSS）及/或其他IP服務。BM-SC 170可以為MBMS使用者服務提供和發送提供功能。BM-SC 170可以用作內容提供者MBMS傳輸的入口點，可以用於在公共陸地行動網路（PLMN）內授權和發起MBMS承載服務，並且可以用於排程MBMS傳輸。MBMS閘道168可以用於將MBMS傳輸量分發到屬於廣播特定服務的多播廣播單頻網路（MBSFN）區域的基地台102，並且可以負責通信期管理（開始/停止）和用於收集與eMBMS相關的收費資訊。

基地台亦可以被稱為gNB、節點B、進化型節點B（eNB）、存取點、基地台收發機、無線基地台、無線收發機、收發機功能、基本服務集（BSS）、擴展服務集（ESS）或其他適合的術語。基地台102向UE 104提供到EPC 160的存取點。UE 104的實例包括蜂巢式電話、智慧型電話、通信期啟動協定（SIP）電話、膝上型電腦、個人數位助理（PDA）、衛星無線設備、全球定位系統、多媒體設備、視訊設備、數位音訊播放機（例如，MP3播放機）、相機、遊戲機、平板電腦、智慧設備、可穿戴設備、車輛、電錶、氣泵、烤麵包機或任何其他類似的功能設備。一些UE 104可以被稱為IoT設備（例如，停車計時器、氣泵、烤麵包機、車輛等）。UE 104亦可以被稱為站、行動站、用戶站、行動單元、用戶單元、無線單元、遠端單元、行動設備、無線設備、無線通訊設備、遠端設備、行動用戶站、存取終端、行動終端、無線終端、遠端終端機、手機、使用者代理、行動服務客戶端、客戶端或一些其他適合的術語。

再次參考圖1，在某些態樣中，第一車輛/UE 104（例如，所示的車輛）可以經由第一車輛/UE 104的感測器決定與第二車輛/UE 104（例如，所示的卡車）相關聯的第二車輛資訊。另外，第一車輛/UE 104可以產生至少一個安全訊息以包括所決定的第二車輛/UE 104的第二車輛資訊。此外，第一車輛/UE 104可以發送至少一個安全訊息（198）。

圖2A是示出DL訊框結構的示例的圖200。圖2B是示出DL訊框結構內的通道的示例的圖230。圖2C是示出UL訊框結構的示例的圖250。圖2D是示出UL訊框結構內的通道的示例的圖280。其他無線通訊技術可以具有不同的訊框結構及/或不同的通道。訊框（10ms）可以被分成10個相等大小的子訊框。每個子訊框可以包括兩個連續的時槽。資源網格可以用於表示兩個時槽，每個時槽包括一或多個時間併發資源區塊（RB）（亦被稱為實體RB（PRB））。將資源網格劃分成多個資源元素（RE）。對於正常循環字首，RB包含頻域中的12個連續次載波和時域中的7個連續符號（對於DL，OFDM符號；對於UL，SC-FDMA符號），總共84個RE。對於擴展循環字首，RB包含頻域中的12個連續次載波和時域中的6個連續符號，總共72個RE。每個RE所攜帶的位元數取決於調制方案。

如圖2A所示，一些RE攜帶用於UE處的通道估計的DL參考（引導頻）信號（DL-RS）。DL-RS可以包括細胞特定的參考信號（CRS）（有時亦稱為共用RS）、UE特定的參考信號（UE-RS）和通道狀態資訊參考信號（CSI-RS）。圖2A圖示天線埠0、1、2和3（分別表示為R₀ 、R₁ 、R₂ 和R₃ ）的CRS，用於天線埠5（表示為R₅ ）的UE-RS和用於天線埠15（表示為R）的CSI-RS。圖2B圖示訊框的DL子訊框內的各種通道的實例。實體控制格式指示符通道（PCFICH）在時槽0的符號0內，並且攜帶控制格式指示符（CFI），其指示實體下行鏈路控制通道（PDCCH）是佔用1個、2個還是3個符號（圖2B圖示佔用3個符號的PDCCH）。PDCCH在一或多個控制通道元素（CCE）內攜帶下行鏈路控制資訊（DCI），每個CCE包括九個RE組（REG），每個REG包括OFDM符號中的四個連續的RE。UE可以被配置有同樣攜帶DCI的UE特定的增強型PDCCH（ePDCCH）。ePDCCH可以具有2、4或8個RB對（圖2B圖示兩個RB對，每個子集包括一個RB對）。實體混合自動重傳請求（ARQ）（HARQ）指示符通道（PHICH）亦在時槽0的符號0內，並且攜帶HARQ指示符（HI），該HARQ指示符（HI）指示基於實體上行鏈路共享通道（PUSCH）的HARQ確認（ACK）/否定ACK（NACK）回饋。主同步通道（PSCH）可以在訊框的子訊框0和5內的時槽0的符號6內。PSCH攜帶由UE用於決定子訊框/符號時序和實體層標識的主要同步信號（PSS）。輔助同步通道（SSCH）可以在訊框的子訊框0和5內的時槽0的符號5內。SSCH攜帶由UE用於決定實體層細胞標識組號和無線訊框時序的輔助同步信號（SSS）。基於實體層標識和實體層細胞標識組號，UE能夠決定實體細胞識別符（PCI）。基於PCI，UE能夠決定上述DL-RS的位置。攜帶主資訊區塊（MIB）的實體廣播通道（PBCH）可以與PSCH和SSCH邏輯群組以形成同步信號（SS）區塊。MIB提供DL系統頻寬中的多個RB、PHICH配置和系統訊框號（SFN）。實體下行鏈路共享通道（PDSCH）攜帶使用者資料、不經由PBCH發送的廣播系統資訊，例如系統資訊區塊（SIB）和傳呼訊息。

如圖2C所示，一些RE攜帶用於基地台處的通道估計的解調參考信號（DM-RS）。UE可以另外在子訊框的最後一個符號中發送探測參考信號（SRS）。SRS可以具有梳狀結構，並且UE可以在該等梳中的一個上發送SRS。SRS可以由基地台用於通道品質估計，以便實現UL上的依賴頻率的排程。圖2D圖示訊框的UL子訊框內的各種通道的實例。實體隨機存取通道（PRACH）可以基於PRACH配置，位於訊框內的一或多個子訊框內。PRACH可以包括子訊框內的六個連續的RB對。PRACH允許UE執行初始系統存取並實現UL同步。實體上行鏈路控制通道（PUCCH）可以位於UL系統頻寬的邊緣上。PUCCH攜帶上行鏈路控制資訊（UCI），諸如排程請求、通道品質指示符（CQI）、預編碼矩陣指示符（PMI）、秩指示符（RI）和HARQ ACK/NACK回饋。PUSCH攜帶資料，並且亦可以用於攜帶緩衝器狀態報告（BSR）、功率餘量報告（PHR）及/或UCI。

圖3是與存取網路中的UE 350通訊的基地台 310的方塊圖。在DL中，可以將來自EPC 160的IP封包提供給控制器/處理器375。控制器/處理器375實現層3和層2的功能。層3包括無線電資源控制（RRC）層，並且層2包括封包資料彙聚協定（PDCP）層、無線鏈路控制（RLC）層和媒體存取控制（MAC）層。控制器/處理器375提供與系統資訊（例如，MIB、SIB）的廣播、RRC連接控制（例如，RRC連接傳呼、RRC連接建立、RRC連接修改和RRC連接釋放）、無線存取技術（RAT）間行動性和針對UE量測報告的量測配置相關聯的RRC層功能；與標頭壓縮/解壓縮、安全性（加密、解密、完整性保護、完整性驗證）和交遞支援功能相關聯的PDCP層功能；與上層封包資料單元（PDU）的傳輸、經由ARQ的糾錯、RLC服務資料單元（SDU）的級聯、分段和重組裝、RLC資料PDU的重新分段以及RLC資料PDU的重新排序相關聯的RLC層功能；及與邏輯通道和傳輸通道之間的映射、MAC SDU到傳輸區塊（TB）上的多工、來自TB的MAC SDU的解多工、排程資訊報告、經由HARQ的糾錯、優先順序處理和邏輯通道優先化相關聯的MAC層功能。

發射（TX）處理器316和接收（RX）處理器370實現與各種信號處理功能相關聯的層1功能。包括實體（PHY）層的層1可以包括傳輸通道上的檢錯、傳輸通道的前向糾錯（FEC）編碼/解碼、交錯、速率匹配、到實體通道的映射、實體通道的調制/解調、以及MIMO天線處理。TX處理器316基於各種調制方案（例如，二進位移相鍵控（BPSK）、正交移相鍵控（QPSK）、M移相鍵控（M-PSK）、M-正交幅度調制（M-QAM））處理到信號群集的映射。隨後可以將經過編碼和調制的符號分為並行串流。隨後，可以將每個串流映射到OFDM次載波，在時域及/或頻域中與參考信號（例如，引導頻）多工，隨後使用快速傅立葉逆變換（IFFT）組合在一起，以產生攜帶時域OFDM符號串流的實體通道。對OFDM串流進行空間預編碼以產生多個空間串流。可以使用來自通道估計器374的通道估計來決定編碼和調制方案以及用於空間處理。可以從由UE 350發送的參考信號及/或通道條件回饋匯出通道估計。隨後可以經由單獨的發射器318TX將每個空間串流提供給不同的天線320。每個發射器318TX可以利用相應的空間串流來調制RF載波以用於傳輸。

在UE 350處，每個接收器354RX經由其相應的天線352接收信號。每個接收器354RX恢復調制到RF載波上的資訊，並將該資訊提供給接收（RX）處理器356。TX處理器368和RX處理器356實現與各種信號處理功能相關聯的層1功能。RX處理器356可以對資訊執行空間處理以恢復去往UE 350的任何空間串流。若多個空間串流去往UE 350，則其可以由RX處理器356組合成單個OFDM符號串流。RX處理器356隨後使用快速傅裡葉變換（FFT）將OFDM符號串流從時域轉換到頻域。頻域信號包括用於OFDM信號的每個次載波的單獨的OFDM符號串流。每個次載波上的符號和參考信號藉由決定由基地台 310發送的最可能的信號群集點來恢復和解調。該等軟判決可以基於由通道估計器358計算的通道估計。隨後將軟判決解碼和解交錯以恢復由基地台 310在實體通道上原啟始送的資料和控制信號。隨後將資料和控制信號提供給實現層3和層2功能的控制器/處理器359。

控制器/處理器359能夠與儲存程式碼和資料的記憶體360相關聯。記憶體360可以被稱為電腦可讀取媒體。在UL中，控制器/處理器359提供傳輸和邏輯通道之間的解多工、封包重組裝、解密、標頭解壓縮和控制信號處理以恢復來自EPC 160的IP封包。控制器/處理器359亦負責使用ACK及/或NACK協定的檢錯以支援HARQ操作。

與結合基地台 310的DL傳輸所描述的功能類似，控制器/處理器359提供與系統資訊（例如，MIB、SIB）獲取、RRC連接和量測報告相關聯的RRC層功能；與標頭壓縮/解壓縮和安全性（加密、解密、完整性保護、完整性驗證）相關聯的PDCP層功能；與上層PDU的傳輸、經由ARQ的糾錯、RLC SDU的級聯、分段和重組裝、RLC資料PDU的重分段以及RLC資料PDU的重新排序相關聯的RLC層功能；及與邏輯通道和傳輸通道之間的映射、MAC SDU在TB上的多工、來自TB的MAC SDU的解多工、排程資訊報告、經由HARQ的糾錯、優先順序處理和邏輯通道優先化相關聯的MAC層功能。

由通道估計器358從基地台 310發送的參考信號或回饋匯出的通道估計可以由TX處理器368用於選擇適當的編碼和調制方案，並促進空間處理。可以將由TX處理器368產生的空間串流經由單獨的發射器354TX提供給不同的天線352。每個發射器354TX可以利用相應的空間串流來調制RF載波以用於傳輸。

在基地台 310處以類似於結合UE 350處的接收器功能所描述的方式來處理UL傳輸。每個接收器318RX經由其相應的天線320接收信號。每個接收器318RX恢復被調制到RF載波上的資訊，並將該資訊提供給RX處理器370。

控制器/處理器375能夠與儲存程式碼和資料的記憶體376相關聯。記憶體376可以被稱為電腦可讀取媒體。在UL中，控制器/處理器375提供傳輸和邏輯通道之間的解多工、封包重組裝、解密、標頭解壓縮、控制信號處理以恢復來自UE 350的IP封包。可以將來自控制器/處理器375的IP封包提供給EPC 160。控制器/處理器375亦負責使用ACK及/或NACK協定的檢錯以支援HARQ操作。

圖4是V2V（亦稱為設備到設備（D2D））通訊系統460的圖。V2V通訊系統460包括複數個車輛（亦被稱為UE）464、466、468、470。V2V通訊系統460可以與蜂巢通訊系統（諸如例如WWAN）重疊。車輛464、466、468、470中的一些車輛可以使用DL/UL WWAN頻譜在V2V通訊中一起通訊，一些可以與基地台462通訊，而一些可以兩者皆進行。例如，如圖4所示，車輛468、470處於V2V通訊中並且車輛464、466處於V2V通訊中。車輛464、466亦與基地台462通訊。V2V通訊可以經由一或多個側向鏈路通道，諸如實體側向鏈路廣播通道（PSBCH）、實體側向鏈路探索通道（PSDCH）、實體側向鏈路共享通道（PSSCH）和實體側向鏈路控制通道（PSCCH）。

下文論述的示例性方法和裝置可應用於各種無線V2V通訊系統中的任何一個，諸如例如基於FlashLinQ、WiMedia、藍芽、ZigBee或基於IEEE 802.11標準的Wi-Fi的無線設備到設備通訊系統。為了簡化論述，在LTE的背景下論述示例性方法和裝置。然而，本領域一般技藝人士將理解，示例性方法和裝置更一般適用於各種其他無線V2V通訊系統。

在V2V通訊中，車輛可以廣播包括與車輛相關聯的資訊（諸如例如位置、速度、行進方向等）的基本安全訊息（BSM），使得其他車輛獲知其周圍交通狀況。隨著V2V通訊市場的興起，配備V2V通訊技術的車輛數量將將逐漸增加。因此，在部署V2V通訊技術的早期階段，由於V2V通訊技術的滲透率相對較低，V2V通訊技術的益處將受到限制。因此，目前需要提高V2V通訊技術的益處/效能，特別是當配備有此種V2V通訊技術的車輛數量相對較少時。

越來越多的車輛配備有感測器（諸如攝像頭、光探測與量測（LIDAR）、雷達等）以實現駕駛員輔助系統或自動駕駛。使用該等感測器，車輛能夠追蹤車輛視線內的附近車輛的相對位置。由於V2V通訊技術的受限部署，不具有V2V通訊技術的車輛（本文稱為「非V2V車輛」）不能廣播其BSM。然而，若該車輛被具有V2V通訊技術的車輛（本文稱為「V2V車輛」）經由其感測器「看到」，則V2V車輛可能代表非V2V車輛潛在地廣播BSM（這可被稱為「代理BSM」）。代表非V2V車輛提供代理BSM能夠大大提高V2V通訊技術的益處/效能。

圖5是示出與BSM相關聯的示例性V2V通訊的第一圖500。如前述，代表非V2V車輛提供代理BSM能夠大大提高V2V通訊技術的益處/效能。然而，若車輛A 502、B 504皆追蹤車輛C 506，則多個V2V車輛A 502、B 504能夠代表相同車輛C 506發送BSM。若車輛A 502和車輛B 504非常接近，則車輛A 502、B 504均代表相同的車輛C 506發送BSM可能是不必要的。若其相距很遠，則發送相同BSM會有一些價值，因為該訊息能夠達到更大的範圍。因此，若車輛B 504從車輛A 502接收到關於車輛C 506的與其自身對車輛C 506的量測相匹配的BSM，並且若車輛B 504和車輛A 502接近，則在一種配置中，車輛B 504不代表匹配的車輛C 506發送BSM。

V2V車輛（例如，車輛A 502、B 504）配備有追蹤附近車輛的相對位置、速度和行進方向的感測器。藉由將資訊與其自身的（例如，從全球定位系統（GPS）獲得的）絕對位置、速度、行進方向組合，V2V車輛能夠匯出每個被追蹤車輛的絕對位置、速度和行進方向。

配備有感測器的V2V車輛可以廣播其自身的BSM以及由其感測器追蹤的其他車輛的BSM。其他車輛的BSM可能包括其他車輛的絕對位置、速度和行進方向。其他車輛的BSM可以包括其他車輛相對於V2V車輛的位置、速度和行進方向。在此種情況下，可以大大降低BSM的大小。在BSM中，V2V車輛可以向每個被追蹤車輛分配任意的識別符（ID）。請注意，被追蹤車輛可以配備或不配備V2V通訊技術。

若V2V車輛B 504從車輛A 502接收到關於車輛C 506的與其自身的量測相匹配的BSM，並且若車輛B 504與車輛A 502之間的距離小於閥值（例如，10m），則在一種配置中，車輛B 504不發送匹配車輛C506的BSM。可以執行阻止發送匹配車輛的BSM以避免冗餘傳輸。

從至少一個其他V2V車輛接收BSM的V2V車輛可以組合包含在BSM中的資訊以瞭解其周圍交通狀況。

若車輛B 504的通道條件或內部車輛邏輯/配置使得即使車輛A 502亦正在發送（例如，當通訊通道壅塞小於通訊通道壅塞閥值時），亦可能/期望代表車輛C 506發送BSM，則優點是第四支援V2V的車輛D 508能夠收聽到為車輛C 506代理的兩個BSM，並且因此組合並獲得關於車輛C 506的更準確和更可信的資料。

此外，在一種配置中，當車輛A 502、B 504接近並且兩者皆能夠感測車輛C 506時，車輛A 502可以以給定的時間頻率/週期代表車輛C 506發送代理BSM，而車輛B 504可以取決於通道負載而僅更不頻繁地或根本不代表車輛C 506來發送代理BSM。這是從不能感測到C的其他車輛的角度來看的通道資源使用與代理BSM的準確性/可信度的折衷。安全性態樣

可以將BSM與給其安全性群組件一起發送，安全性群組件分為兩部分，即「簽名方」部分和「簽名」部分。該等是數位憑證簽名，每個BSM一個。與發送的實際資料相比，BSM的安全性群組件可能較大。因此，將一或多個代理BSM搭載到共享相同安全性群組件的相同V2V訊息上可能是有益的。在正常操作下，車輛A 502發送具有自己的位置、時間戳記、速度等的BSM，並用其臨時數位憑證對其簽名。當亦發送一或多個代理BSM時，車輛有兩種選擇。在第一選擇中，車輛可以將每個代理BSM作為單獨的V2V訊息發送，獨立於其自己的BSM並且用不同的證書簽名。這對於發送車輛的隱私有利，因為沒有洩露其與代理車輛C 506的接近性，因為收聽到這兩個BSM（真實BSM和代理BSM）的其他車輛不能決定其是否由相同的車輛A 502發送。然而，缺點是安全性群組件亦必須與代理BSM一起發送，增加了通道使用。另外，發送車輛必須用盡其兩個或多個證書來對這兩個或多個BSM簽名，從而更快地用完其儲存的證書。在第二選擇中，車輛可以在用相同證書簽名的一個V2V訊息中一起發送其自己的BSM和代理BSM。會發生輕微的隱私損失，但安全管理負擔減少，因為兩個或多個BSM只需要一個簽名。

圖6是示出與BSM相關聯的示例性V2V通訊的第二圖600。如圖6所示，第一車輛602可以經由第一車輛602的感測器（例如，攝像頭、LIDAR、雷達等）決定624與第二車輛604相關聯的第二車輛資訊630。第二車輛資訊630可以包括第二車輛604的位置（例如，緯度、經度、高度）、速度（亦稱為「速率」）、加速度、行進方向、制動器狀態、車輛尺寸、路徑歷史記錄、路徑預測或外部燈光狀態（例如車輛燈光狀態，包括轉向信號）中的至少一者。路徑歷史記錄包括車輛的最近移動的資訊，並且指示代表在允許誤差內的車輛位置的位置序列。路徑預測提供了對車輛未來軌跡的估計。軌跡可以表示為曲率半徑。隨後，第一車輛602可以產生628至少一個BSM以包括所決定的第二車輛604的第二車輛資訊630。在產生628 BSM之後，第一車輛602可以發送BSM 642使得其他V2V車輛（例如車輛612）具有與第二車輛604相關聯的第二車輛資訊630。

第一車輛602亦可以決定622與第一車輛602相關聯的第一車輛資訊。第一車輛資訊可以包括位置、速度、加速度、行進方向、制動器狀態、車輛尺寸、至少一個車輛事件標誌、路徑歷史記錄、路徑預測、方向盤角度、時間戳記、位置精度、變速箱狀態、第一車輛的識別符或第一車輛的外部燈光狀態中的至少一個。車輛事件標誌傳達與安全相關的事件相關的狀態，例如防抱死制動系統啟動、穩定性控制啟動、強制制動和安全氣囊展開。第一車輛602可以將第一車輛資訊包括在所發送的BSM 642中。

如前述，第一車輛602可以發送包括第一車輛（V2V車輛）602的第一車輛資訊以及包括第二車輛604的第二車輛資訊630的BSM 642。第二車輛604可以是非V2V車輛或V2V車輛。因此，諸如車輛612的車輛能夠獲得用於V2V車輛和非V2V車輛（假設第二車輛604是非V2V車輛）的BSM相關的資訊，這極大地提高了V2V通訊技術的益處/效能，因為車輛612將具有對周圍交通狀況的更好評估。

多個V2V車輛可以代表同一車輛終止發送BSM。例如，若車輛604處於車輛612的視線內，則車輛602和車輛612皆可以為車輛604發送代理BSM。若車輛彼此接近，則BSM中相同資訊的多次傳輸可能是不必要的或冗餘的。例如，若車輛602、612彼此接近，則各自代表車輛604發送代理BSM可能是不必要的，因為在車輛602、612中的一個的範圍內的車輛將可能在車輛612、602中的另一個的範圍內。然而，若車輛602、612相距很遠，則在BSM中發送相同的資訊可能有一些價值，因為資訊能夠達到更大的範圍。因此，在一種配置中，除了在下文論述的其他因素之外，第一車輛602可以基於以下內容，來決定626是否將特定車輛資訊包括在用於傳輸的BSM中：此種車輛資訊是否與從車輛接收的車輛資訊相關（匹配）並且從其接收到相關的車輛資訊的車輛是否在第一車輛602的閥值距離660內。圖6展示了這樣一個實例。

再次參考圖6，第一車輛602可以經由第一車輛的感測器決定624與第三車輛606相關聯的第三車輛資訊632。類似於第二車輛資訊630，第三車輛資訊632可以包括第三車輛606的位置、速度、加速度、行進方向、制動器狀態、車輛尺寸、路徑歷史記錄、路徑預測或外部燈光狀態中的至少一個。第一車輛602可以從第四車輛608接收包括分別與第五車輛606或610相關聯的第五車輛資訊634或636的BSM 640。第四車輛608經由其自己的感測器獲得第五車輛資訊634或636。隨後，第一車輛602可基於將第三車輛資訊632與第五車輛資訊634或636進行相關來決定第三車輛606是第五車輛606還是610。第一車輛602可藉由將決定的第三車輛資訊632的位置、速度、加速度、行進方向、制動器狀態、車輛尺寸、路徑歷史記錄、路徑預測及/或外部燈光狀態與所接收的第五車輛資訊634或636的位置、速度、加速度、行進方向、制動器狀態、車輛尺寸、路徑歷史記錄、路徑預測及/或外部燈光狀態進行比較來執行關。在一個實例中，若第五車輛資訊包括來自車輛610的車輛資訊636，則第一車輛602可以基於缺乏資料的相關性，決定第三車輛606和第五車輛610不是相同的車輛。在另一實例中，若BSM 640中的第五車輛資訊包括來自車輛606的車輛資訊634，則第一車輛602可以基於資料的相關性來決定第三車輛606和第五車輛606是相同的車輛。

當第一車輛602決定第三車輛資訊632和BSM 640中的第五車輛資訊不相關時（例如，BSM 640中的第五車輛資訊包括與車輛610相關聯的車輛資訊636），則第一車輛602可以決定626將第三車輛資訊632包括在所發送的BSM 642中。然而，若第三車輛資訊632和BSM 640中的第五車輛資訊相關（例如，BSM 640中的第五車輛資訊包括與車輛606相關聯的車輛資訊634），則第一車輛602可以基於一或多個附加因素來決定626是否將第三車輛資訊632包括在所發送的BSM 642中，該附加因素包括第一車輛602和第四車輛608之間的距離及/或通訊通道是否壅塞。

在一種配置中，在第一車輛602決定第三車輛資訊632和BSM 640中的第五車輛資訊相關（認為該資訊與同一車輛相關聯）後，第一車輛602可以決定第四車輛608與第一車輛602之間的距離。當第一車輛602決定第四車輛608大於距第一車輛602的閥值距離660時，第一車輛602可以決定626將第三車輛資訊632包括在所發送的BSM 642中。

在第一配置中（亦參見以下圖8的流程A），當第一車輛602決定第三車輛資訊632和BSM 640中的第五車輛資訊相關並且第四車輛608小於距第一車輛602的閥值距離660時（例如，當第四車輛位於608'處時），第一車輛602可以決定從所發送的BSM 642中排除第三車輛資訊632。

在第二配置中（亦參見以下圖8的流程B），當第一車輛602決定第三車輛資訊632和BSM 640中的第五車輛資訊相關並且第四車輛608小於距第一車輛602的閥值距離660時（例如，當第四車輛位於608'處時），第一車輛602隨後可以決定通訊通道壅塞是否大於通訊通道壅塞閥值。例如，第一車輛602可以決定正在利用V2V通訊資源的R_u 百分比（本文稱為通訊通道壅塞）並且將R_u 與通訊通道壅塞閥值R_th1 進行比較。若第一車輛602決定通訊通道壅塞R_u 小於通訊通道壅塞閥值R_th1 ，則第一車輛602可以決定626將第三車輛資訊632包括在所發送的BSM 642中。在代理BSM中發送第三車輛資訊632的基本原理是在通訊通道不太壅塞時，可以增加通訊通道壅塞，使得其他V2V車輛能夠組合與第三車輛606相關聯的代理BSM以獲得對第三車輛606的位置、狀態或其他安全相關資訊更好的評估。例如，如圖6所示，車輛680可以從第一車輛602接收所發送的BSM 642中的第三車輛606的第三車輛資訊632，並且可以從第四車輛608接收BSM 640中的第三車輛606的第五車輛資訊634。第三車輛資訊632和第五車輛資訊634可以基於車輛602、608'經由其自己的感測器獲得第三車輛606的位置、狀態或其他安全相關資訊的準確感知的能力而不同。車輛680可以組合所接收的BSM 642、640中的車輛資訊以更好地評估第三車輛606的位置、狀態或其他安全相關資訊。

在第三配置中（亦參見以下圖8的流程B、C），當第一車輛602決定第三車輛資訊632和BSM 640中的第五車輛資訊（在此種情況下為634）相關並且第四車輛608小於距第一車輛602的閥值距離660時（例如當第四車輛位於608'處時），第一車輛602隨後可以決定通訊通道壅塞R_u 是否是大於通訊通道壅塞閥值R_th1 。若第一車輛602決定通訊通道壅塞R_u 大於通訊通道壅塞閥值R_th1 ，則第一車輛602可以決定626以從所發送的BSM 642中排除第三車輛資訊632。從代理BSM中排除第三車輛資訊632的基本原理是在通訊通道已經壅塞時，增加通訊通道壅塞進一步可以導致V2V通訊技術的效能/益處損失比經由在多個BSM中向V2V車輛提供與相同車輛相關聯的冗餘或半冗餘資訊所獲得的更多。

在第四配置中（亦參見以下圖8的流程B、D），當第一車輛602決定第三車輛資訊632和BSM 640中的第五車輛資訊（在此種情況下為634）相關並且第四車輛608小於距第一車輛602的閥值距離660時（例如當第四車輛位於608'處時），第一車輛602隨後可以決定通訊通道壅塞R_u 是否是大於通訊通道壅塞閥值R_th1 。若第一車輛602決定通訊通道壅塞R_u 大於通訊通道閥值R_th1 ，則第一車輛602隨後可以決定第三車輛資訊632包括在所發送的BSM 642中的週期並且可以基於所決定的週期而決定626將第三車輛資訊632包括在所發送的BSM 642中。例如，第一車輛602可以決定將第三車輛資訊632包括在第三車輛資訊632的m個傳輸機會中的n個，其中n ＜m。在一種配置中，變數n和m可以是通訊通道壅塞的函數及/或通訊通道壅塞和通訊通道壅塞閥值的函數。將第三車輛資訊632包括在代理BSM中的基本原理是，經由在多個BSM中向V2V車輛提供與相同車輛相關聯的冗餘或半冗餘資訊所獲得的可以超過通訊通道壅塞的適度增加的效能/益處損失。

在第五配置中（亦參見以下圖8的流程B、E），當第一車輛602決定第三車輛資訊632和BSM 640中的第五車輛資訊（在此種情況下為634）相關並且第四車輛608小於距第一車輛602的閥值距離660時（例如當第四車輛位於608'處時），第一車輛602隨後可以決定通訊通道壅塞R_u 是否是大於第一通訊通道壅塞閥值R_th1 。若第一車輛602決定通訊通道壅塞R_u 大於第一通訊通道壅塞閥值R_th1 ，則第一車輛602隨後可以決定通訊通道壅塞R_u 是否大於第二通訊通道壅塞閥值R_th2 ，其中R_th2 ＞ R_th1 。若第一車輛602決定通訊通道壅塞R_u 大於第二通訊通道壅塞閥值R_th2 （R_u ＞ R_th2 ），則第一車輛602可以決定626以從所發送的BSM中排除第三車輛資訊632。然而，若第一車輛602決定通訊通道壅塞R_u 小於第二通訊通道壅塞閥值R_th2 但大於第一通訊通道壅塞閥值R_th1 （R_th1 ＜R_u ＜R_th2 ），則第一車輛602可以決定626將第三車輛資訊632包括在所發送的BSM 642中的週期，並且基於所決定的週期決定626將第三車輛資訊632包括在所發送的BSM 642中。該配置的基本原理是，當通訊通道壅塞稍有壅塞時（R_th1 ＜R_u ＜R_th2 ），藉由在多個BSM中向V2V車輛提供與相同輛車相關聯的冗餘或半冗餘資訊所獲得的可能超過經由將第三車輛資訊632包括在代理BSM中的通訊通道壅塞的適度增加的效能/益處損失。然而，當通訊通道壅塞過度壅塞（R_u ＞R_th2 ）時，藉由在多個BSM中向V2V車輛提供與相同輛車相關聯的冗餘或半冗餘資訊所獲得的可能不會超過藉由將第三車輛資訊632包括在代理BSM中的通訊通道壅塞的進一步增加的效能/益處損失。

再次參考圖6，第一車輛602可以從車輛612接收BSM 690，其中BSM 690包括與第二車輛604相關聯的車輛資訊688（車輛612經由其感測器獲得車輛資訊688）。第一車輛602可以將在BSM 690中接收的車輛資訊688與第二車輛資訊630進行組合。隨後，第一車輛602可以基於組合資訊688、630控制第一車輛602。例如，當決定是否自主地制動以減慢第一車輛602時，當決定是否向第一車輛602的駕駛員發出關於第二車輛604的警告時，或者當決定某個其他動作時，第一車輛602可以基於組合資訊688、630決定第二車輛604的位置、狀態或其他安全相關資訊。

如前述，第一車輛602發送包括安全相關訊息的一或多個BSM。在一種配置中，每個BSM包括與僅一個車輛相關聯的車輛資訊。在另一種配置中，每個BSM可以包括與多於一個車輛相關聯的車輛資訊。當BSM包括與多於一個車輛相關聯的車輛資訊時，一些資訊可能與其他資訊有關。例如，若第一車輛602發送包括第一車輛資訊（參見622）和第二車輛資訊630的一個BSM，則第一車輛資訊可以是絕對的（例如絕對位置、速度、加速度、行進方向、路徑歷史記錄、路徑預測等），並且可以相對於第一車輛資訊提供第二車輛資訊630。在BSM中提供相對資訊可以減小BSM的大小，因為與當提供各具有絕對車輛資訊的單獨BSM時相比，需要較少的位元來傳遞此種資訊。

如前述，可以與數位憑證一起來發送BSM。這樣，第一車輛602可以發送具有由第一車輛602簽名的數位憑證的BSM 642。在一種配置中，BSM 642可以包括與複數個車輛相關聯的車輛資訊，並且BSM 642可以利用一個數位憑證簽名。在另一配置中，BSM 642可以包括僅與一個車輛相關聯的車輛資訊，並且每個BSM 642可以利用數位憑證簽名。在此種配置中，第一車輛602可以使用第一數位憑證對包括第一車輛資訊的BSM簽名，並使用不同於第一數位憑證的第二數位憑證對包括第二車輛資訊630的BSM簽名。

圖7是示出V2V無線通訊的第一方法集合的流程圖700。在圖7中，可選方塊由虛線表示。在704處，第一車輛602經由第一車輛602的感測器決定（624）與第二車輛604相關聯的第二車輛資訊630。在710處，第一車輛602產生（628）至少一個安全訊息（例如BSM）642以包括所決定的第二車輛604的第二車輛資訊630。在712處，第一車輛602發送（例如，廣播）至少一個安全訊息642。

如前述，第二車輛資訊630可以包括第二車輛604的位置、速度、加速度、行進方向、制動器狀態、車輛尺寸、路徑歷史記錄、路徑預測或外部燈光狀態中的至少一個。

在一種配置中，在702處，第一車輛602可以決定（622）與第一車輛602相關聯的第一車輛資訊，包括位置、速度、加速度、行進方向、制動器狀態、車輛尺寸、至少一個車輛事件標誌、路徑歷史記錄、路徑預測、方向盤角度、時間戳記、位置精度、變速箱狀態、第一車輛602的識別符或第一車輛602的外部燈光狀態中的至少一個。在此種配置中，第一車輛602可以在710處產生（628）至少一個安全訊息642以包括第一車輛602的第一車輛資訊。

至少一個安全訊息642可以包括具有第一車輛資訊和第二車輛資訊630的一條訊息。在此種配置中，第二車輛資訊630可以相對於第一車輛資訊。或者，每個安全訊息642可以包括與僅一個車輛相關聯的絕對車輛資訊。

在一種配置中，在706處，第一車輛602可以經由第一車輛602的感測器決定（624）與第三車輛606相關聯的第三車輛資訊632。另外，在708處，第一車輛602可以決定（626）是否將第三車輛資訊632包括在所產生的至少一個安全訊息642中。第三車輛資訊632可以包括第三車輛606的位置、速度、加速度、行進方向、制動器狀態、車輛尺寸、路徑歷史記錄、路徑預測或外部燈光狀態中的至少一個。

在一種配置中，所決定的第二車輛資訊630是第二車輛資訊的第一集合。在此種配置中，第一車輛602可以從第三車輛612接收第二車輛604的第二車輛資訊的690/688第二集合。第二第二車輛資訊690/688集合可以包括第二車輛的位置、速度、加速度、行進方向、制動器狀態、車輛尺寸、路徑歷史記錄、路徑預測或外部燈光狀態中的至少一個。第一車輛602可以將所決定的第一第二車輛資訊630集合與所接收到的第二車輛資訊690/688的第二集合進行組合。此外，第一車輛602可以基於所組合的決定的第二車輛資訊630的第一集合和所接收到的第二第二車輛資訊690/688的第二集合來控制第一車輛602。

在一種配置中，發送利用第一車輛602的數位憑證簽名的至少一個安全訊息642中的每一個安全訊息。在一種配置中，至少一個安全訊息642包括包含與複數個車輛相關聯的資訊的一個訊息。該一個訊息利用第一車輛602的一個數位憑證簽名。在一種配置中，複數個車輛包括第一車輛602和第二車輛604。在一種配置中，至少一個安全訊息642中的每一個安全訊息僅與一個車輛的資訊相關聯，並且至少一個安全訊息642中的每一個安全訊息利用與第一車輛602使用的數位憑證不同的數位憑證簽名。

再次參考圖7的708，現在相關於圖8進一步論述第一車輛602如何可以決定（626）是否在所產生的至少一個安全訊息642中包括（或不包括）第三車輛資訊632。

圖8是示出V2V無線通訊的第二方法集合的流程圖800。在802處，第一車輛602從第四車輛608接收包括與第五車輛606或610相關聯的第五車輛資訊634或636的安全訊息640。在804處，第一車輛602基於將第三車輛資訊632與第五車輛資訊634或636進行相關來決定第三車輛606是第五車輛606還是610。第一車輛602可以藉由將第三車輛資訊632和第五車輛資訊634或636中的每一個的位置、速度、加速度、行進方向、制動器狀態、車輛尺寸、路徑歷史記錄、路徑預測及/或外部燈光狀態中的每一個進行比較來執行相關。假設第五車輛是610並且第五車輛資訊是636。在此種情況下，由於資訊與不同的車輛相關聯，所以應該決定第三車輛資訊632和第五車輛資訊636是不相關的。在806處，在基於相關性將第三車輛606決定為不同於第五車輛610時，第一車輛602隨後產生（628）至少一個安全訊息642以包括第三車輛資訊632。

然而，假定第五車輛是606並且第五車輛資訊是634。在此種情況下，由於資訊與相同車輛相關聯，可以將第三車輛資訊632和第五車輛資訊636決定為是相關的。在808處，在基於相關性將第三車輛606和第五車輛606決定為是相同車輛606時，第一車輛602決定第四車輛608與第一車輛602之間的距離。第一車輛602可以藉由決定包括從第四車輛608接收到的安全訊息的傳輸的信號強度來決定第四車輛608與第一車輛602之間的距離。具體地，第一車輛602可以決定與從第四車輛608接收到的包括安全訊息的傳輸相關聯的訊雜比（SNR）、信號與干擾加雜訊比（SINR）、參考信號接收功率（RSRP）或參考信號接收品質（RSRQ）。在將第四車輛608與第一車輛602之間的距離決定為大於閥值距離660時，則在806處，第一車輛602產生（628）至少一個安全訊息642以包括第三車輛資訊632。然而，在將第四車輛608與第一車輛602之間的距離決定為小於閥值距離660時，則在812處在流程A之後，第一車輛602可以從至少一個安全訊息642中排除第三車輛資訊632。

或者，在810處在流程B之後，第一車輛602可以決定通訊通道壅塞R_u 是否大於通訊通道壅塞閥值R_th1 。第一車輛602可以藉由監聽通訊通道資源來決定正在被使用的通訊通道資源的百分比以決定通訊通道壅塞。若將通訊通道壅塞R_u 決定為小於閥值R_th1 ，則在806處，第一車輛602產生（628）至少一個安全訊息642以包括第三車輛資訊632。

若將通訊通道壅塞R_u 決定為大於閥值R_th1 ，則基於不同配置，流程C、D或E是可能的。在流程C之後，在812處，第一車輛602可以從至少一個安全訊息642中排除第三車輛資訊632。在流程D之後，在814處，第一車輛602可以決定將第三車輛資訊632包括在至少一個安全訊息642中的週期並且可以基於所決定的週期將第三車輛資訊632包括在至少一個安全訊息642中。在流程E之後，如以上關於圖6所論述的，當R_th1 ＜R_u ＜ R_th2 時可以執行814，當R_u ＞ R_th2 時可以執行812，其中R_th2 ＞ R_th1 。

圖9是示出示例性裝置902中的不同構件/元件之間的資料流的概念性資料流圖900。該裝置可以是UE/車輛。該裝置可以是第一車輛。第一車輛包括感測器元件908，該感測器元件908被配置為經由第一車輛的感測器決定與第二車輛相關聯的第二車輛資訊。感測器元件908被配置為將感測到的車輛資訊提供給BSM產生元件906。第一車輛亦包括BSM產生元件906，該BSM產生元件906被配置為產生至少一個安全訊息以包括所決定的第二車輛的第二車輛資訊。第一車輛亦包括傳輸元件910，該傳輸元件910被配置為在從BSM產生元件906接收到至少一個安全訊息時，發送至少一個安全訊息。

在一種配置中，第二車輛資訊可以包括第二車輛的位置、速度、加速度、行進方向、制動器狀態、車輛尺寸、路徑歷史記錄、路徑預測或外部燈光狀態中的至少一個。在一種配置中，車輛資訊元件912可以被配置為決定與第一車輛相關聯的第一車輛資訊，第一車輛資訊包括第一車輛的位置、速度、加速度、行進方向、制動器狀態、車輛尺寸、至少一個車輛事件標誌、路徑歷史記錄、路徑預測、方向盤角度、時間戳記、位置精度、變速箱狀態、識別符或第一車輛的外部燈光狀態中的至少一個。車輛資訊元件912可以被配置為向BSM產生元件906提供所決定的車輛資訊，使得BSM產生元件906可以產生至少一個安全訊息以包括第一車輛的第一車輛資訊。在一種配置中，至少一個安全訊息包括具有第一車輛資訊和第二車輛資訊兩者的一條訊息，並且第二車輛資訊是相對於第一車輛資訊的。

在一種配置中，感測器元件908可以被配置為經由第一車輛的感測器決定與第三車輛相關聯的第三車輛資訊。感測器元件908可以被配置為向BSM產生元件906提供第三車輛資訊。BSM產生元件906可以被配置為決定是否將第三車輛資訊包括在所產生的至少一個安全訊息中。在一種配置中，第三車輛資訊包括第三車輛的位置、速度、加速度、行進方向、制動器狀態、車輛尺寸、路徑歷史記錄、路徑預測或外部燈光狀態中的至少一個。在一種配置中，接收元件904可以被配置為從第四車輛接收包括與第五車輛相關聯的第五車輛資訊的安全訊息。接收元件904可以被配置為將所接收的安全訊息提供給包括相關性決定元件、距離決定元件和通道壅塞元件的元件集合，該等元件被統稱為914。相關性、距離和通道壅塞決定元件集合914可以被配置為基於將第三車輛資訊與第五車輛資訊進行相關來決定第三車輛是否是第五車輛。在此種配置中，BSM產生元件906可以被配置為在基於相關性將第三車輛決定為不同於第五車輛時，產生至少一個安全訊息以包括第三車輛資訊。

在一種配置中，相關性、距離和通道壅塞決定元件集合914可以被配置為基於將第三車輛資訊與第五車輛資訊進行相關來決定第三車輛是否是第五車輛。另外，相關性、距離和通道壅塞決定元件集合914可以被配置為在基於相關性將第三車輛和第五車輛決定為相同車輛時，決定第四車輛與第一車輛之間的距離。在此種配置中，BSM產生元件906可以被配置為當將第四車輛與第一車輛之間的距離決定為大於閥值距離時，產生至少一個安全訊息以包括第三車輛資訊。

在一種配置中，BSM產生元件906可以被配置為在基於相關性將第三車輛和第五車輛決定為相同車輛並且第四車輛與第一車輛之間的距離小於閥值距離時將至少一個安全訊息產生為不包括第三車輛資訊。

在一種配置中，相關性、距離和通道壅塞決定元件集合914可以被配置為決定通訊通道壅塞是否大於閥值。在此種配置中，BSM產生元件906可以被配置為當通訊通道壅塞小於閥值時產生至少一個安全訊息以包括第三車輛資訊。

在一種配置中，BSM產生元件906可以被配置為在基於相關性將第三車輛和第五車輛決定為相同車輛、通訊通道壅塞大於閥值並且第四車輛與第一車輛之間的距離小於閥值距離時將至少一個安全訊息產生為不包括第三車輛資訊。

在一種配置中，BSM產生元件906可以被配置為當通訊通道壅塞大於閥值時，決定將第三車輛資訊包括在至少一個安全訊息中的週期。在此種配置中，BSM產生元件906可以被配置為在基於相關性將第三車輛和第五車輛決定為相同車輛、通訊通道壅塞大於閥值並且第四車輛與第一車輛之間的距離小於閥值距離時，產生至少一個安全訊息以基於所決定的週期包括第三車輛資訊。

在一種配置中，所決定的第二車輛資訊是第二車輛資訊的第一集合。在此種配置中，接收元件904可以被配置為從第三車輛接收第二車輛的第二車輛資訊的第二集合。第二車輛資訊的第二集合可以包括第二車輛的位置、速度、加速度、行進方向、制動器狀態、車輛尺寸、路徑歷史記錄、路徑預測或外部燈光狀態中的至少一個。在一種配置中，車輛控制元件916可以被配置為將所決定的第二車輛資訊的第一集合與所接收的第二車輛資訊的第二集合進行組合，並且基於組合的決定的第二車輛資訊的第一集合和所接收的第二車輛資訊的第二集合來控制第一車輛。

在一種配置中，傳輸元件910可以被配置為發送利用第一車輛的數位憑證簽名的至少一個安全訊息中的每一個安全訊息。在一種配置中，至少一個安全訊息包括包含與複數個車輛相關聯的資訊的一個訊息，並且一個訊息利用第一車輛的一個數位憑證簽名。在一種配置中，複數個車輛包括第一車輛和第二車輛。在一種配置中，至少一個安全訊息中的每一個安全訊息與僅一個車輛的資訊相關聯，並且至少一個安全訊息中的每一個安全訊息利用不同於由第一車輛使用的數位憑證的數位憑證來簽名。

該裝置可以包括附加元件，其執行圖7、8的上述流程圖中的演算法的每個方塊。因而，圖7、8的上述流程圖之每一者方塊可以由元件執行，並且該裝置可以包括該等元件中的一或多個元件。元件可以是專門被配置為執行所述程序/演算法的一或多個硬體元件，由被配置為執行所述程序/演算法的處理器實現，儲存在電腦可讀取媒體內以由處理器實現，或其某個組合。

圖10是示出採用處理系統1014的裝置902'的硬體實施方式的示例的圖1000。處理系統1014可以用匯流排架構來實現，匯流排架構大體由匯流排1024表示。根據處理系統1014的具體應用和整體設計約束，匯流排1024可以包括任何數量的互連匯流排和橋接器。匯流排1024將包括由處理器1004、元件904、906、908、910、912、914、916以及電腦可讀取媒體/記憶體1006表示的一或多個處理器及/或硬體元件的各種電路連結在一起。匯流排1024亦可以連結諸如時序源、周邊設備、穩壓器和電源管理電路的各種其他電路，其在本領域中是眾所周知的，因此將不再進一步描述。

處理系統1014可以耦合到收發機1010。收發機1010耦合到一或多個天線1020。收發機1010提供用於經由傳輸媒體與各種其他裝置進行通訊的構件。收發機1010從一或多個天線1020接收信號，從接收到的信號中提取資訊，並將所提取的資訊提供給處理系統1014，具體地是接收元件904。此外，收發機1010從處理系統1014，具體地是從傳輸元件910接收資訊，並且基於所接收的資訊，產生要應用於一或多個天線1020的信號。處理系統1014包括耦合到電腦可讀取媒體/記憶體1006的處理器1004。處理器1004負責一般處理，包括執行儲存在電腦可讀取媒體/記憶體1006上的軟體。當由處理器1004執行時，軟體使處理系統1014執行以上針對任何特定裝置所述的各種功能。電腦可讀取媒體/記憶體1006亦可用於儲存在執行軟體時由處理器1004操縱的資料。處理系統1014亦包括元件904、906、908、910、912、914、916中的至少一個。元件可以是在處理器1004中執行的、常駐/儲存在電腦可讀取媒體/記憶體1006中的軟體元件、耦合到處理器1004的一或多個硬體元件或其某個組合。處理系統1014可以是 UE 350的元件，並且可以包括記憶體360及/或TX處理器368、RX處理器356和控制器/處理器359中的至少一個。

在一種配置中，用於無線通訊的裝置902/902'包括用於經由第一車輛的感測器決定與第二車輛相關聯的第二車輛資訊的構件。該裝置亦包括用於產生至少一個安全訊息以包括所決定的第二車輛的第二車輛資訊的構件。該裝置亦包括用於發送至少一個安全訊息的構件。

在一種配置中，第二車輛資訊包括第二車輛的位置、速度、加速度、行進方向、制動器狀態、車輛尺寸、路徑歷史記錄、路徑預測或外部燈光狀態中的至少一個。

在一種配置中，該裝置亦可以包括用於決定與第一車輛相關聯的第一車輛資訊的構件，第一車輛資訊包括第一車輛的位置、速度、加速度、行進方向、制動器狀態、車輛尺寸、至少一個車輛事件標誌、路徑歷史記錄、路徑預測、方向盤角度、時間戳記、位置精度、變速箱狀態、識別符或第一車輛的外部燈光狀態中的至少一個。在此種配置中，可以產生至少一個安全訊息以包括第一車輛的第一車輛資訊。在一種配置中，至少一個安全訊息可以包括具有第一車輛資訊和第二車輛資訊兩者的一條訊息，並且第二車輛資訊可以是相對於第一車輛資訊的。

在一種配置中，該裝置亦可以包括用於經由第一車輛的感測器決定與第三車輛相關聯的第三車輛資訊的構件。另外，該裝置亦可以包括用於決定是否將第三車輛資訊包括在所產生的至少一個安全訊息中的構件。在一種配置中，第三車輛資訊包括第三車輛的位置、速度、加速度、行進方向、制動器狀態、車輛尺寸、路徑歷史記錄、路徑預測或外部燈光狀態中的至少一個。在一種配置中，該裝置亦可以包括用於從第四車輛接收包括與第五車輛相關聯的第五車輛資訊的安全訊息的構件。另外，該裝置亦可以包括用於基於將第三車輛資訊與第五車輛資訊進行相關來決定第三車輛是否是第五車輛的構件。在此種配置中，當基於相關性決定第三車輛不同於第五車輛時，可以產生至少一個安全訊息以包括第三車輛資訊。

在一種配置中，該裝置亦可以包括用於基於將第三車輛資訊與第五車輛資訊進行相關來決定第三車輛是否是第五車輛的構件。此外，該裝置亦可以包括用於在基於相關性將第三車輛和第五車輛決定為相同車輛時決定第四車輛與第一車輛之間的距離的構件。在此種配置中，在將第四車輛與第一車輛之間的距離決定為大於閥值距離時，可以產生至少一個安全訊息以包括第三車輛資訊。在一種配置中，在基於相關性將第三車輛和第五車輛決定為相同車輛並且第四車輛與第一車輛之間的距離小於閥值距離時，可以將至少一個安全訊息產生為不包括第三車輛資訊。在一種配置中，該裝置亦可以包括用於決定通訊通道壅塞是否大於閥值的構件。在此種配置中，當通訊通道壅塞小於閥值時，可以產生至少一個安全訊息以包括第三車輛資訊。在一種配置中，在基於相關性將第三車輛和第五車輛決定為相同車輛，通訊通道壅塞大於閥值並且第四車輛與第一車輛之間的距離小於閥值距離時，可以將至少一個安全訊息產生為不包括第三車輛資訊。在一種配置中，該裝置亦可以包括用於當通訊通道壅塞大於閥值時決定將第三車輛資訊包括在至少一個安全訊息中的週期的構件。在此種配置中，在基於相關性將第三車輛和第五車輛決定為相同車輛，通訊通道壅塞大於閥值並且第四車輛與第一車輛之間的距離小於閥值距離時，可以產生至少一個安全訊息以基於所決定的週期包括第三車輛資訊。

在一種配置中，所決定的第二車輛資訊是第二車輛資訊的第一集合。在此種配置中，該裝置亦可以包括用於從第三車輛接收第二車輛的第二車輛資訊的第二集合的構件。第二車輛資訊的第二集合可以包括第二車輛的位置、速度、加速度、行進方向、制動器狀態、車輛尺寸、路徑歷史記錄、路徑預測或外部燈光狀態中的至少一個。另外，該裝置亦可以包括用於將決定的第二車輛資訊的第一集合與所接收的第二車輛資訊的第二集合進行組合的構件。此外，該裝置亦可以包括用於基於所組合的所決定的第二車輛資訊的第一集合和所接收的第二車輛資訊的第二集合來控制第一車輛的構件。

在一種配置中，可以發送利用第一車輛的數位憑證簽名的至少一個安全訊息中的每一個安全訊息。在一種配置中，至少一個安全訊息可以包括包含與複數個車輛相關聯的資訊的一個訊息。一個訊息可以利用第一輛車的一個數位憑證簽名。在一種配置中，複數個車輛可以包括第一車輛和第二車輛。在一種配置中，至少一個安全訊息中的每一個安全訊息可以與僅一個車輛的資訊相關聯，並且該至少一個安全訊息中的每一個安全訊息可以利用不同於由第一車輛使用的數位憑證的數位憑證來簽名。

上述構件可以是被配置為執行由上述構件所述的功能的裝置902及/或裝置902'的處理系統1014的上述元件中的一或多個元件。如前述，處理系統1014可以包括TX處理器368、RX處理器356和控制器/處理器359。因此，在一個配置中，上述構件可以是被配置為執行由上述構件所述的功能的TX處理器368、RX處理器356和控制器/處理器359。

如前述，提供了一種裝置，其經由第一車輛的感測器決定與第二車輛相關聯的第二車輛資訊。另外，該裝置產生至少一個安全訊息以包括所決定的第二車輛的第二車輛資訊。此外，該裝置發送至少一個安全訊息。該裝置可以基於各種因素來決定在BSM中是包括還是不包括感測到的車輛資訊（或者在BSM中是發送還是阻止發送此種感測到的車輛資訊），該等因素包括感測到的車輛資訊是否與BSM中從另一車輛接收到的車輛資訊相關，與從其接收到相同（相關）的車輛資訊的車輛的距離以及與一或多個通訊通道壅塞閥值相比的通訊通道壅塞。該裝置藉由向其他車輛（包括不具有此種V2V通訊技術的非V2V車輛）發送BSM來改善V2V通訊技術的效能/益處。因此，V2V車輛將能夠更好地評估交通狀況。

應當理解，所揭示的程序/流程圖中的方塊的特定順序或層次是示例性方案的說明。基於設計偏好，可以理解，可以重新排列程序/流程圖中的方塊的特定順序或層次。此外，一些方塊可以組合或省略。所附的方法請求項以示例順序呈現各個方塊的要素，並不意味著限於所呈現的特定順序或層次。

提供前述描述以使本領域技藝人士能夠實踐本文所述的各個態樣。對於該等態樣的各種修改對於本領域技藝人士將是顯而易見的，並且本文定義的一般原理可以應用於其他態樣。因此，請求項不意欲限於本文所示的態樣，而是被賦予與文字請求項一致的全部範圍，其中對單數形式的要素的引用並不意味著意指「一個且僅有一個」，除非具體如此表述，而是「一或多個」。本文中使用詞語「示例性的」來表示「用作示例、實例或說明」。本文中描述為「示例性」的任何態樣不一定被解釋為優選的或優於其他態樣。除非另有特別說明，術語「一些」是指一或多個。諸如「A、B或C中的至少一個」、「A、B或C中的一或多個」、「A、B和C中的至少一個」、「A、B和C中的一或多個」和「A、B、C或其任何組合」的組合包括A、B及/或C的任何組合，並且可以包括多個A、多個B或多個C。具體而言，諸如「A、B或C中的至少一個」、「A、B或C中的一或多個」、「A、B和C中的至少一個」、「A、B和C中的一或多個」和「A、B、C或其任何組合」的組合可以僅為A、僅為B、僅為C、A和B、A和C、B和C，或A和B和C，其中任何此種組合可以包含A、B或C中的一或多個成員。本領域一般技藝人士已知或以後獲知的遍及本案內容全文中所述的各個態樣的要素的所有結構和功能均等物經由引用明確地併入本文，並且意欲被請求項所涵蓋。此外，無論該等揭露內容是否在請求項中被明確地表述，本文中揭露的任何內容皆不意欲貢獻給公眾。單詞「模組」、「機制」、「元件」、「設備」等可能不能替代詞語「構件」。因此，沒有請求項要素被解釋為功能性構件，除非用短語「用於……的構件」明確地表述該要素。

100‧‧‧無線通訊系統和存取網路

102‧‧‧基地台

102'‧‧‧小型細胞

104‧‧‧UE

110‧‧‧地理覆蓋區域

110'‧‧‧覆蓋區域

120‧‧‧通訊鏈路

132‧‧‧回載鏈路

150‧‧‧Wi-Fi存取點（AP）

152‧‧‧STA

154‧‧‧通訊鏈路

160‧‧‧EPC

162‧‧‧行動性管理實體（MME）

164‧‧‧其他MME

166‧‧‧服務閘道

168‧‧‧多媒體廣播多播服務（MBMS）閘道

170‧‧‧廣播多播服務中心（BM-SC）

172‧‧‧封包資料網路（PDN）閘道

174‧‧‧歸屬用戶伺服器（HSS）

176‧‧‧IP服務

180‧‧‧gNodeB（gNB）

184‧‧‧波束成形

198‧‧‧步驟

200‧‧‧圖

230‧‧‧圖

250‧‧‧圖

280‧‧‧圖

310‧‧‧基地台

316‧‧‧發射（TX）處理器

318‧‧‧發射器

320‧‧‧發射器

350‧‧‧天線

352‧‧‧天線

354‧‧‧接收器

356‧‧‧接收（RX）處理器

358‧‧‧通道估計器

359‧‧‧控制器/處理器

360‧‧‧記憶體

368‧‧‧TX處理器

370‧‧‧RX處理器

374‧‧‧通道估計器

375‧‧‧控制器/處理器

376‧‧‧記憶體

460‧‧‧V2V通訊系統

462‧‧‧基地台

464‧‧‧車輛

466‧‧‧車輛

468‧‧‧車輛

470‧‧‧車輛

500‧‧‧第一圖

502‧‧‧車輛A

504‧‧‧車輛B

506‧‧‧車輛C

508‧‧‧車輛D

600‧‧‧第二圖

602‧‧‧第一車輛

604‧‧‧第二車輛

606‧‧‧第三車輛

608‧‧‧第四車輛

608'‧‧‧第四車輛

610‧‧‧第五車輛

612‧‧‧車輛

622‧‧‧步驟

624‧‧‧步驟

626‧‧‧步驟

628‧‧‧步驟

630‧‧‧第二車輛資訊

632‧‧‧第三車輛資訊

634‧‧‧第五車輛資訊

636‧‧‧第五車輛資訊

640‧‧‧BSM

642‧‧‧BSM

660‧‧‧閥值距離

680‧‧‧車輛

688‧‧‧車輛資訊

690‧‧‧BSM

700‧‧‧流程圖

702‧‧‧步驟

704‧‧‧步驟

706‧‧‧步驟

708‧‧‧步驟

710‧‧‧步驟

712‧‧‧步驟

800‧‧‧流程圖

802‧‧‧步驟

804‧‧‧步驟

806‧‧‧步驟

808‧‧‧步驟

810‧‧‧步驟

812‧‧‧步驟

814‧‧‧步驟

900‧‧‧資料流圖

902‧‧‧示例性裝置

902'‧‧‧裝置

904‧‧‧組件

906‧‧‧BSM產生元件

908‧‧‧感測器元件

910‧‧‧傳輸元件

912‧‧‧車輛資訊元件

914‧‧‧元件集合

916‧‧‧車輛控制元件

1000‧‧‧圖

1004‧‧‧處理器

1006‧‧‧電腦可讀取媒體/記憶體

1010‧‧‧收發機

1014‧‧‧處理系統

1020‧‧‧天線

1024‧‧‧匯流排

圖1是示出無線通訊系統和存取網路的示例的圖。

圖2A、2B、2C和2D是分別示出DL訊框結構、UL訊框結構內的DL通道、UL訊框結構和UL訊框結構內的UL通道的示例的圖。

圖3是示出存取網路中的基地台和使用者設備（UE）的示例的圖。

圖4是V2V通訊系統的圖。

圖5是示出與基本安全訊息相關聯的示例性V2V通訊的第一圖。

圖6是示出與基本安全訊息相關聯的示例性V2V通訊的第二圖。

圖7是示出V2V無線通訊的第一方法集合的流程圖。

圖8是示出V2V無線通訊的第二方法集合的流程圖。

圖9是示出示例性裝置中的不同構件/元件之間的資料流的概念性資料流圖。

圖10是示出採用處理系統的裝置的硬體實施方式的示例的圖。

國內寄存資訊 (請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無

國外寄存資訊 (請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無

Claims

一種一第一車輛的無線通訊方法，包括：經由該第一車輛的感測器決定與一第二車輛相關聯的第二車輛資訊；產生至少一個安全訊息以包括所決定的該第二車輛的該第二車輛資訊；及發送該至少一個安全訊息。
根據請求項1之方法，其中該第二車輛資訊包括以下各項中的至少一項：該第二輛車的一位置、一速度、一加速度、一行進方向、一制動器狀態、一車輛尺寸、一路徑歷史記錄、一路徑預測或外部燈光狀態。
根據請求項1之方法，進一步包括決定與該第一車輛相關聯的第一車輛資訊，該第一車輛資訊包括以下各項中的至少一項：該第一車輛的一位置、一速度、一加速度、一行進方向、一制動器狀態、一車輛尺寸、一至少一個車輛事件標誌、一路徑歷史記錄、一路徑預測、一方向盤角度、一時間戳記、一位置精度、一變速箱狀態、一識別符或該第一車輛的外部燈光狀態，其中該至少一個安全訊息被產生以包括該第一車輛的該第一車輛資訊。
根據請求項3之方法，其中該至少一個安全訊息包括具有該第一車輛資訊和該第二車輛資訊兩者的一個訊息，並且該第二車輛資訊是相對於該第一車輛資訊的。
根據請求項1之方法，進一步還包括：經由該第一車輛的感測器決定與一第三車輛相關聯的第三車輛資訊；及決定是否將該第三車輛資訊包括在所產生的至少一個安全訊息中。
根據請求項5之方法，其中該第三車輛資訊包括以下各項中的至少一項：該第三輛車的一位置、一速度、一加速度、一行進方向、一制動器狀態、一車輛尺寸、一路徑歷史記錄、一路徑預測或外部燈光狀態。
根據請求項6之方法，進一步包括：從一第四車輛接收包括與一第五車輛相關聯的第五車輛資訊的一安全訊息；基於將該第三車輛資訊與該第五車輛資訊進行相關，來決定該第三車輛是否是該第五車輛，其中在基於該相關性決定該第三車輛不同於該第五車輛時，該至少一個安全訊息被產生以包括該第三車輛資訊。
根據請求項7之方法，進一步包括：基於將該第三車輛資訊與該第五車輛資訊進行相關，來決定該第三車輛是否是該第五車輛；及在基於該相關性將該第三車輛和該第五車輛決定為相同車輛時，決定該第四車輛與該第一車輛之間的一距離，其中在將該第四車輛與該第一車輛之間的所述距離決定為大於一閥值距離時，該至少一個安全訊息被產生以包括該第三車輛資訊。
根據請求項8之方法，其中在基於該相關性將該第三車輛和該第五車輛決定為一相同車輛並且該第四車輛與該第一車輛之間的該距離小於該閥值距離時，該至少一個安全訊息被產生為不包括該第三車輛資訊。
根據請求項8之方法，進一步包括決定一通訊通道壅塞是否大於一閥值，其中當該通訊通道壅塞小於該閥值時，該至少一個安全訊息被產生以包括該第三車輛資訊。
根據請求項10之方法，其中在基於該相關性將該第三車輛和該第五車輛決定為一相同車輛、該通訊通道壅塞大於該閥值並且該第四車輛與該第一車輛之間的該距離小於一閥值距離時，該至少一個安全訊息被產生為不包括該第三車輛資訊。
根據請求項10之方法，進一步包括當該通訊通道壅塞大於該閥值時，決定用於將該第三車輛資訊包括在該至少一個安全訊息中的一週期，其中在基於該相關性將該第三車輛和該第五車輛決定為一相同車輛、該通訊通道壅塞大於該閥值並且該第四車輛與該第一車輛之間的該距離小於一閥值距離時，該至少一個安全訊息被產生以基於所決定的週期包括該第三車輛資訊。
根據請求項1之方法，其中所決定的第二車輛資訊是第二車輛資訊的一第一集合，該方法進一步包括：從一第三車輛接收該第二車輛的第二車輛資訊的一第二集合，該第二車輛資訊的第二集合包括以下各項中的至少一項：該第二輛車的一位置、一速度、一加速度、一行進方向、一制動器狀態、一車輛尺寸、一路徑歷史記錄、一路徑預測或外部燈光狀態；將所決定的第二車輛資訊的該第一集合與所接收的第二車輛資訊的該第二集合進行組合；及基於所組合的所決定的第二車輛資訊的第一集合和所接收的第二車輛資訊的該第二集合來控制該第一車輛。
根據請求項1之方法，其中該至少一個安全訊息中的每一個安全訊息是經由利用該第一車輛的一數位憑證被簽名而被發送的。
根據請求項14之方法，其中該至少一個安全訊息包括包含與複數個車輛相關聯的資訊的一個訊息，該一個訊息是利用該第一車輛的一個數位憑證簽名的。
根據請求項15之方法，其中該複數個車輛包括該第一車輛和該第二車輛。
根據請求項14之方法，其中該至少一個安全訊息中的每一個安全訊息與僅一個車輛的資訊相關聯，並且該至少一個安全訊息中的每一個安全訊息利用不同於由該第一車輛使用的該數位憑證的一數位憑證來簽名。
一種用於無線通訊的裝置，包括：一記憶體；及至少一個處理器，其耦合到該記憶體並且被配置為：經由一第一車輛的感測器決定與一第二車輛相關聯的第二車輛資訊；產生至少一個安全訊息以包括所決定的該第二車輛的第二車輛資訊；及發送該至少一個安全訊息。
根據請求項18之裝置，其中該第二車輛資訊包括以下各項中的至少一項：該第二輛車的一位置、一速度、一加速度、一行進方向、一制動器狀態、一車輛尺寸、一路徑歷史記錄、一路徑預測或外部燈光狀態。
根據請求項18之裝置，其中該至少一個處理器進一步被配置為：經由該第一車輛的感測器決定與一第三車輛相關聯的第三車輛資訊；及決定是否將該第三車輛資訊包括在所產生的至少一個安全訊息中。
根據請求項20之裝置，其中該第三車輛資訊包括以下各項中的至少一項：該第三輛車的一位置、一速度、一加速度、一行進方向、一制動器狀態、一車輛尺寸、一路徑歷史記錄、一路徑預測或外部燈光狀態。
根據請求項21之裝置，其中該至少一個處理器進一步被配置為：從一第四車輛接收包括與一第五車輛相關聯的第五車輛資訊的一安全訊息；基於將該第三車輛資訊與該第五車輛資訊進行相關，來決定該第三車輛是否是該第五車輛，其中在基於該相關性決定該第三車輛不同於該第五車輛時，該至少一個安全訊息被產生以包括該第三車輛資訊。
根據請求項22之裝置，其中該至少一個處理器進一步被配置為：基於將該第三車輛資訊與該第五車輛資訊進行相關，來決定該第三車輛是否是該第五車輛；及在基於該相關性將該第三車輛和該第五車輛決定為相同車輛時，決定該第四車輛與該第一車輛之間的一距離，其中在將該第四車輛與該第一車輛之間的該距離決定為大於一閥值距離時，該至少一個安全訊息被產生以包括該第三車輛資訊。
根據請求項23之裝置，其中在基於該相關性將該第三車輛和該第五車輛決定為相同車輛並且該第四車輛與該第一車輛之間的該距離小於該閥值距離時，該至少一個安全訊息被產生為不包括該第三車輛資訊。
根據請求項23之裝置，其中該至少一個處理器進一步被配置為決定一通訊通道壅塞是否大於一閥值，其中當該通訊通道壅塞小於該閥值時，該至少一個安全訊息被產生以包括該第三車輛資訊。
根據請求項25之裝置，其中在基於該相關性將該第三車輛和該第五車輛決定為相同車輛、該通訊通道壅塞大於該閥值並且該第四車輛與該第一車輛之間的該距離小於一閥值距離時，該至少一個安全訊息被產生為不包括該第三車輛資訊。
根據請求項25之裝置，其中該至少一個處理器進一步被配置為當該通訊通道壅塞大於該閥值時，決定用於將該第三車輛資訊包括在該至少一個安全訊息中的一週期，其中在基於該相關性將該第三車輛和該第五車輛決定為相同車輛、該通訊通道壅塞大於該閥值並且該第四車輛與該第一車輛之間的該距離小於一閥值距離時，該至少一個安全訊息被產生以基於所決定的週期包括該第三車輛資訊。
根據請求項18之裝置，其中所決定的該第二車輛資訊是第二車輛資訊的一第一集合，該至少一個處理器進一步被配置為：從一第三車輛接收該第二車輛的第二車輛資訊的一第二集合，第二車輛資訊的該第二集合包括以下各項中的至少一項：該第二輛車的一位置、一速度、一加速度、一行進方向、一制動器狀態、一車輛尺寸、一路徑歷史記錄、一路徑預測或外部燈光狀態；將所決定的第二車輛資訊的該第一集合與所接收的第二車輛資訊的該第二集合進行組合；及基於所組合的所決定的第二車輛資訊的該第一集合和所接收的第二車輛資訊的該第二集合來控制該第一車輛。
一種用於無線通訊的裝置，包括：用於經由一第一車輛的感測器決定與一第二車輛相關聯的第二車輛資訊的構件；用於產生至少一個安全訊息以包括所決定的該第二車輛的第二車輛資訊的構件；及用於發送該至少一個安全訊息的構件。
一種儲存電腦可執行代碼的電腦可讀取媒體，該電腦可執行代碼包括用於以下各項操作的代碼：經由一第一車輛的感測器決定與一第二車輛相關聯的第二車輛資訊；產生至少一個安全訊息以包括所決定的該第二車輛的第二車輛資訊；及發送該至少一個安全訊息。