CN110383348A - 经由传感器来扩展车辆到车辆通信 - Google Patents

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Abstract

提供了一种用于无线通信的装置。该装置通过第一车辆的传感器来确定与第二车辆相关联的第二车辆信息。另外，该装置生成至少一个安全性消息以包括所确定的第二车辆的第二车辆信息。进一步，该装置传送该至少一个安全性消息。该装置通过为其他车辆(包括不具有V2V通信技术的非V2V车辆)传送BSM来改善此类V2V通信技术的性能/益处。因此，V2V车辆将能够更好地评估交通情况。

Description

经由传感器来扩展车辆到车辆通信
相关申请的交叉引用
本申请要求于2017年3月7日提交的题为“EXTENDING VEHICLE-TO-VEHICLECOMMUNICATIONS VIA SENSORS(经由传感器来扩展车辆到车辆通信)”的美国专利申请No.15/452,596的权益，其通过援引全部明确纳入于此。
背景
技术领域
本公开一般涉及通信系统，尤其涉及经由传感器来扩展车辆到车辆(V2V)通信。
背景技术
无线通信系统被广泛部署以提供诸如电话、视频、数据、消息接发、和广播等各种电信服务。典型的无线通信系统可采用能够通过共享可用系统资源来支持与多个用户通信的多址技术。此类多址技术的示例包括码分多址(CDMA)系统、时分多址(TDMA)系统、频分多址(FDMA)系统、正交频分多址(OFDMA)系统、单载波频分多址(SC-FDMA)系统、以及时分同步码分多址(TD-SCDMA)系统。
这些多址技术已经在各种电信标准中被采纳以提供使不同的无线设备能够在城市、国家、地区、以及甚至全球级别上进行通信的共同协议。示例电信标准是5G新无线电(NR)。5G NR是由第三代伙伴项目(3GPP)为满足与等待时间、可靠性、安全性、可缩放性(例如，与物联网(IoT))相关联的新要求以及其他要求所颁布的连续移动宽带演进的部分。5GNR的一些方面可以基于4G长期演进(LTE)标准。与V2V通信相关联的另一标准是基于802.11p的专用短程通信(DSRC)。存在对5G NR、4G LTE、DSRC和其它技术以及与采用V2V通信技术有关的此类技术的标准的进一步改进的需要。这些改进也可适用于其他多址技术以及采用这些技术的电信标准。
概述
以下给出了一个或多个方面的简要概述以提供对此类方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在标识出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以作为稍后给出的更详细描述之序言。
在本公开的一方面，提供了一种方法、计算机可读介质、以及装置。该装置可以是第一车辆。第一车辆通过该第一车辆的传感器来确定与第二车辆相关联的第二车辆信息。另外，第一车辆生成至少一个安全性消息以包括第二车辆的所确定的第二车辆信息。进一步，第一车辆传送该至少一个安全性消息。该装置通过为其他车辆(包括不具有V2V通信技术的非V2V车辆)传送BSM来改善此类V2V通信技术的性能/益处。因此V2V车辆将能够更好地评估交通情况。
为了达成前述及相关目的，这一个或多个方面包括在下文充分描述并在权利要求中特别指出的特征。以下描述和附图详细阐述了这一个或多个方面的某些解说性特征。然而，这些特征仅仅是指示了可采用各个方面的原理的各种方式中的若干种，并且本描述旨在涵盖所有此类方面及其等效方案。
附图简述
图1是解说无线通信系统和接入网的示例的示图。
图2A、2B、2C和2D是分别解说DL帧结构、DL帧结构内的DL信道、UL帧结构、以及UL帧结构内的UL信道的示例的示图。
图3是解说接入网中的基站和用户装备(UE)的示例的示图。
图4是V2V通信系统的示图。
图5是解说与基本安全性消息相关联的示例性V2V通信的第一示图。
图6是解说与基本安全性消息相关联的示例性V2V通信的第二示图。
图7是解说V2V无线通信的第一组方法的流程图。
图8是解说V2V无线通信的第二组方法的流程图。
图9是解说示例性装备中的不同装置/组件之间的数据流的概念性数据流图。
图10是解说采用处理系统的装备的硬件实现的示例的示图。
详细描述
以下结合附图阐述的详细描述旨在作为各种配置的描述，而无意表示可实践本文所描述的概念的仅有配置。本详细描述包括具体细节以提供对各种概念的透彻理解。然而，对于本领域技术人员将显而易见的是，没有这些具体细节也可以实践这些概念。在一些实例中，以框图形式示出众所周知的结构和组件以便避免淡化此类概念。
现在将参照各种装备和方法给出电信系统的若干方面。这些装备和方法将在以下详细描述中进行描述并在附图中由各种框、组件、电路、过程、算法等(统称为“元素”)来解说。这些元素可使用电子硬件、计算机软件、或其任何组合来实现。此类元素是实现成硬件还是软件取决于具体应用和加诸于整体系统上的设计约束。
作为示例，元素、或元素的任何部分、或者元素的任何组合可被实现为包括一个或多个处理器的“处理系统”。处理器的示例包括：微处理器、微控制器、图形处理单元(GPU)、中央处理单元(CPU)、应用处理器、数字信号处理器(DSP)、精简指令集计算(RISC)处理器、片上系统(SoC)、基带处理器、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑器件(PLD)、状态机、门控逻辑、分立的硬件电路、以及配置成执行本公开通篇描述的各种功能性的其他合适硬件。处理系统中的一个或多个处理器可以执行软件。软件应当被宽泛地解释成意为指令、指令集、代码、代码段、程序代码、程序、子程序、软件组件、应用、软件应用、软件包、例程、子例程、对象、可执行件、执行的线程、规程、函数等，无论其是用软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言、还是其他术语来述及皆是如此。
相应地，在一个或多个示例实施例中，所描述的功能可以在硬件、软件、或其任何组合中实现。如果在软件中实现，则各功能可作为一条或多条指令或代码存储或编码在计算机可读介质上。计算机可读介质包括计算机存储介质。存储介质可以是可由计算机访问的任何可用介质。作为示例而非限定，此类计算机可读介质可包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、光盘存储、磁盘存储、其他磁存储设备、前述类型的计算机可读介质的组合、或可被用来存储指令或数据结构形式的能被计算机访问的计算机可执行代码的任何其他介质。
图1是解说无线通信系统和接入网100的示例的示图。该无线通信系统(亦称为无线广域网(WWAN))包括基站102、UE 104和演进型分组核心(EPC)160。基站102可包括宏蜂窝小区(高功率蜂窝基站)和/或小型蜂窝小区(低功率蜂窝基站)。宏蜂窝小区包括基站。小型蜂窝小区包括毫微微蜂窝小区、微微蜂窝小区和微蜂窝小区。
基站102(统称为演进型通用移动电信系统(UMTS)地面无线电接入网(E-UTRAN))通过回程链路132(例如，S1接口)与EPC 160对接。除了其他功能，基站102还可执行以下功能中的一者或多者：用户数据的传递、无线电信道暗码化和暗码解译、完整性保护、报头压缩、移动性控制功能(例如，切换、双连通性)、蜂窝小区间干扰协调、连接建立和释放、负载平衡、非接入阶层(NAS)消息的分发、NAS节点选择、同步、无线电接入网(RAN)共享、多媒体广播多播服务(MBMS)、订户和装备追踪、RAN信息管理(RIM)、寻呼、定位、以及警报消息的递送。基站102可以直接或间接地(例如，通过EPC 160)在回程链路134(例如，X2接口)上彼此通信。回程链路134可以是有线的或无线的。
基站102可与UE 104进行无线通信。每个基站102可为各自相应的地理覆盖区域110提供通信覆盖。可能存在交叠的地理覆盖区域110。例如，小型蜂窝小区102'可具有与一个或多个宏基站102的覆盖区域110交叠的覆盖区域110'。包括小型蜂窝小区和宏蜂窝小区两者的网络可被称为异构网络。异构网络还可包括归属演进型B节点(eNB)(HeNB)，该HeNB可以向被称为封闭订户群(CSG)的受限群提供服务。基站102与UE 104之间的通信链路120可包括从UE 104到基站102的上行链路(UL)(亦称为反向链路)传输和/或从基站102到UE104的下行链路(DL)(亦称为前向链路)传输。通信链路120可使用多输入多输出(MIMO)天线技术，包括空间复用、波束成形和/或发射分集。这些通信链路可通过一个或多个载波。对于在每个方向上用于传输的总共最多达Yx MHz(x个分量载波)的载波聚集中分配的每个载波，基站102/UE 104可使用最多达Y MHz(例如，5、10、15、20、100MHz)带宽的频谱。这些载波可以或者可以不彼此毗邻。载波的分配可以关于DL和UL是非对称的(例如，与UL相比可将更多或更少载波分配给DL)。分量载波可包括主分量载波和一个或多个副分量载波。主分量载波可被称为主蜂窝小区(PCell)，并且副分量载波可被称为副蜂窝小区(SCell)。
无线通信系统可进一步包括在5GHz无执照频谱中经由通信链路154与Wi-Fi站(STA)152进行通信的Wi-Fi接入点(AP)150。当在无执照频谱中通信时，STA 152/AP 150可在通信之前执行畅通信道评估(CCA)以确定该信道是否可用。
小型蜂窝小区102'可在有执照和/或无执照频谱中操作。当在无执照频谱中操作时，小型蜂窝小区102'可采用NR并且使用与由Wi-Fi AP 150所使用的频谱相同的5GHz无执照频谱。在无执照频谱中采用NR的小型蜂窝小区102'可推升接入网的覆盖和/或增加接入网的容量。
g B节点(gNB)180可在毫米波(mmW)频率和/或近mmW频率中操作以与UE 104通信。当gNB 180在mmW或近mmW频率中操作时，gNB 180可被称为mmW基站。极高频(EHF)是电磁频谱中的RF的部分。EHF具有30GHz到300GHz的范围以及1毫米到10毫米之间的波长。该频带中的无线电波可被称为毫米波。近mmW可以向下扩展至3GHz的频率以及100毫米的波长。超高频(SHF)频带在3GHz到30GHz之间扩展，其亦被称为厘米波。使用mmW/近mmW射频频带的通信具有极高的路径损耗和短射程。mmW基站180可利用与UE 104的波束成形184来补偿极高路径损耗和短射程。
EPC 160可包括移动性管理实体(MME)162、其他MME 164、服务网关166、多媒体广播多播服务(MBMS)网关168、广播多播服务中心(BM-SC)170和分组数据网络(PDN)网关172。MME 162可与归属订户服务器(HSS)174处于通信。MME 162是处理UE 104与EPC 160之间的信令的控制节点。一般而言，MME 162提供承载和连接管理。所有用户网际协议(IP)分组通过服务网关166来传递，服务网关166自身连接到PDN网关172。PDN网关172提供UE IP地址分配以及其他功能。PDN网关172和BM-SC 170被连接到IP服务176。IP服务176可包括因特网、内联网、IP多媒体子系统(IMS)、PS流送服务(PSS)、和/或其他IP服务。BM-SC 170可提供用于MBMS用户服务置备和递送的功能。BM-SC 170可用作内容提供方MBMS传输的进入点，可用来授权和发起公共陆地移动网(PLMN)内的MBMS承载服务，并且可用来调度MBMS传输。MBMS网关168可用来向属于广播特定服务的多播广播单频网(MBSFN)区域的基站102分发MBMS话务，并且可负责会话管理(开始/停止)并负责收集eMBMS相关的收费信息。
基站也可被称为gNB、B节点、演进型B节点(eNB)、接入点、基收发机站、无线电基站、无线电收发机、收发机功能、基本服务集(BSS)、扩展服务集(ESS)、或某个其他合适的术语。基站102为UE 104提供去往EPC 160的接入点。UE 104的示例包括蜂窝电话、智能电话、会话发起协议(SIP)电话、膝上型设备、个人数字助理(PDA)、卫星无线电、全球定位系统、多媒体设备、视频设备、数字音频播放器(例如，MP3播放器)、相机、游戏控制台、平板设备、智能设备、可穿戴设备、车辆、电表、加油站、烤箱或任何其他类似的功能设备。UE 104中的一些可被称为IoT设备(例如，停车定时器、加油站、烤箱、车辆等等)。UE 104也可被称为站、移动站、订户站、移动单元、订户单元、无线单元、远程单元、移动设备、无线设备、无线通信设备、远程设备、移动订户站、接入终端、移动终端、无线终端、远程终端、手持机、用户代理、移动客户端、客户端、或某个其他合适术语。
再次参照图1，在某些方面，第一车辆/UE 104(例如，所描绘的汽车)可通过该第一车辆/UE 104的传感器来确定与第二车辆/UE 104(例如，所描绘的卡车)相关联的第二车辆信息。另外，第一车辆/UE 104可生成至少一个安全性消息以包括所确定的第二车辆/UE104的第二车辆信息。进一步，第一车辆/UE 104可传送该至少一个安全性消息(198)。
图2A是解说DL帧结构的示例的示图200。图2B是解说DL帧结构内的信道的示例的示图230。图2C是解说UL帧结构的示例的示图250。图2D是解说UL帧结构内的信道的示例的示图280。其他无线通信技术可具有不同的帧结构和/或不同的信道。帧(10ms)可被划分成10个相等大小的子帧。每个子帧可包括两个连贯时隙。资源网格可被用于表示这两个时隙，每个时隙包括一个或多个时间并发的资源块(RB)(亦称为物理RB(PRB))。资源网格被划分为多个资源元素(RE)。对于正常循环前缀，RB包含频域中的12个连贯副载波以及时域中的7个连贯码元(对于DL而言为OFDM码元；对于UL而言为SC-FDMA码元)，总共84个RE。对于扩展循环前缀，RB包含频域中的12个连贯副载波以及时域中的6个连贯码元，总共72个RE。由每个RE携带的比特数取决于调制方案。
如图2A中解说的，一些RE携带用于UE处的信道估计的DL参考(导频)信号(DL-RS)。DL-RS可包括因蜂窝小区而异的参考信号(CRS)(有时也称为共用RS)、因UE而异的参考信号(UE-RS)、以及信道状态信息参考信号(CSI-RS)。图2A解说了用于天线端口0、1、2、和3的CRS(分别指示为R0、R1、R2和R3)、用于天线端口5的UE-RS(指示为R5)、以及用于天线端口15的CSI-RS(指示为R)。图2B解说了帧的DL子帧内的各种信道的示例。物理控制格式指示符信道(PCFICH)在时隙0的码元0内，并且携带指示物理下行链路控制信道(PDCCH)占据1个、2个、还是3个码元(图2B解说了占据3个码元的PDCCH)的控制格式指示符(CFI)。PDCCH在一个或多个控制信道元素(CCE)内携带下行链路控制信息(DCI)，每个CCE包括9个RE群(REG)，每个REG包括OFDM码元中的4个连贯RE。UE可以用同样携带DCI的因UE而异的增强型PDCCH(ePDCCH)来配置。ePDCCH可具有2个、4个、或8个RB对(图2B示出了2个RB对，每个子集包括1个RB对)。物理混合自动重复请求(ARQ)(HARQ)指示符信道(PHICH)也在时隙0的码元0内，并且携带基于物理上行链路共享信道(PUSCH)来指示HARQ确收(ACK)/否定ACK(NACK)反馈的HARQ指示符(HI)。主同步信道(PSCH)可以在帧的子帧0和5内的时隙0的码元6内。PSCH携带被UE用来确定子帧/码元定时和物理层身份的主同步信号(PSS)。副同步信道(SSCH)可以在帧的子帧0和5内的时隙0的码元5内。SSCH携带由UE用来确定物理层蜂窝小区身份群号和无线电帧定时的副同步信号(SSS)。基于物理层身份和物理层蜂窝小区身份群号，UE可确定物理蜂窝小区标识符(PCI)。基于PCI，UE可确定前述DL-RS的位置。携带主信息块(MIB)的物理广播信道(PBCH)可以在逻辑上与PSCH和SSCH编组在一起以形成同步信号(SS)块。MIB提供DL系统带宽中的RB数目、PHICH配置、以及系统帧号(SFN)。物理下行链路共享信道(PDSCH)携带用户数据、不通过PBCH传送的广播系统信息(诸如系统信息块(SIB))、以及寻呼消息。
如图2C中解说的，一些RE携带用于基站处的信道估计的解调参考信号(DM-RS)。UE可在子帧的最后码元中附加地传送探通参考信号(SRS)。SRS可具有梳状结构，并且UE可在各梳齿(comb)之一上传送SRS。SRS可由基站用于信道质量估计以在UL上实现频率相关调度。图2D解说了帧的UL子帧内的各种信道的示例。物理随机接入信道(PRACH)可基于PRACH配置而在帧内的一个或多个子帧内。PRACH可包括子帧内的6个连贯RB对。PRACH允许UE执行初始系统接入并且达成UL同步。物理上行链路控制信道(PUCCH)可位于UL系统带宽的边缘。PUCCH携带上行链路控制信息(UCI)，诸如调度请求、信道质量指示符(CQI)、预编码矩阵指示符(PMI)、秩指示符(RI)、以及HARQ ACK/NACK反馈。PUSCH携带数据，并且可以附加地用于携带缓冲器状态报告(BSR)、功率净空报告(PHR)、和/或UCI。
图3是接入网中基站310与UE 350处于通信的框图。在DL中，来自EPC 160的IP分组可被提供给控制器/处理器375。控制器/处理器375实现层3和层2功能性。层3包括无线电资源控制(RRC)层，并且层2包括分组数据汇聚协议(PDCP)层、无线电链路控制(RLC)层、以及媒体接入控制(MAC)层。控制器/处理器375提供与系统信息(例如，MIB、SIB)的广播、RRC连接控制(例如，RRC连接寻呼、RRC连接建立、RRC连接修改、以及RRC连接释放)、无线电接入技术(RAT)间移动性、以及UE测量报告的测量配置相关联的RRC层功能性；与报头压缩/解压缩、安全性(暗码化、暗码解译、完整性保护、完整性验证)、以及切换支持功能相关联的PDCP层功能性；与上层分组数据单元(PDU)的传递、通过ARQ的纠错、级联、分段、以及RLC服务数据单元(SDU)的重组、RLC数据PDU的重新分段、以及RLC数据PDU的重新排序相关联的RLC层功能性；以及与逻辑信道和传输信道之间的映射、将MAC SDU复用到传输块(TB)上、从TB解复用MAC SDU、调度信息报告、通过HARQ的纠错、优先级处置、以及逻辑信道优先级区分相关联的MAC层功能性。
发射(TX)处理器316和接收(RX)处理器370实现与各种信号处理功能相关联的层1功能性。包括物理(PHY)层的层1可包括传输信道上的检错、传输信道的前向纠错(FEC)编码/解码、交织、速率匹配、映射到物理信道上、物理信道的调制/解调、以及MIMO天线处理。TX处理器316基于各种调制方案(例如，二进制相移键控(BPSK)、正交相移键控(QPSK)、M相移键控(M-PSK)、M正交调幅(M-QAM))来处置至信号星座的映射。经编码和经调制的码元随后可被拆分成并行流。每个流随后可被映射到OFDM副载波，在时域和/或频域中与参考信号(例如，导频)复用，并且随后使用快速傅里叶逆变换(IFFT)组合到一起以产生携带时域OFDM码元流的物理信道。该OFDM流被空间预编码以产生多个空间流。来自信道估计器374的信道估计可被用来确定编码和调制方案以及用于空间处理。该信道估计可从由UE 350传送的参考信号和/或信道状况反馈导出。每个空间流随后可经由分开的发射机318TX被提供给一不同的天线320。每个发射机318TX可用相应空间流来调制RF载波以供传输。
在UE 350处，每个接收机354RX通过其各自相应的天线352来接收信号。每个接收机354RX恢复出调制到RF载波上的信息并将该信息提供给接收(RX)处理器356。TX处理器368和RX处理器356实现与各种信号处理功能相关联的层1功能性。RX处理器356可对该信息执行空间处理以恢复出以UE 350为目的地的任何空间流。如果有多个空间流以UE 350为目的地，则它们可由RX处理器356组合成单个OFDM码元流。RX处理器356随后使用快速傅里叶变换(FFT)将该OFDM码元流从时域变换到频域。该频域信号对该OFDM信号的每个副载波包括单独的OFDM码元流。通过确定最有可能由基站310传送的信号星座点来恢复和解调每个副载波上的码元、以及参考信号。这些软判决可基于由信道估计器358计算出的信道估计。这些软判决随后被解码和解交织以恢复出原始由基站310在物理信道上传送的数据和控制信号。这些数据和控制信号随后被提供给实现层3和层2功能性的控制器/处理器359。
控制器/处理器359可与存储程序代码和数据的存储器360相关联。存储器360可被称为计算机可读介质。在UL中，控制器/处理器359提供传输信道与逻辑信道之间的解复用、分组重组、暗码解译、报头解压缩以及控制信号处理以恢复出来自EPC 160的IP分组。控制器/处理器359还负责使用ACK和/或NACK协议进行检错以支持HARQ操作。
类似于结合由基站310进行的DL传输所描述的功能性，控制器/处理器359提供与系统信息(例如，MIB、SIB)捕获、RRC连接、以及测量报告相关联的RRC层功能性；与报头压缩/解压缩、以及安全性(暗码化、暗码解译、完整性保护、完整性验证)相关联的PDCP层功能性；与上层PDU的传递、通过ARQ的纠错、RLC SDU的级联、分段、以及重组、RLC数据PDU的重新分段、以及RLC数据PDU的重新排序相关联的RLC层功能性；以及与逻辑信道和传输信道之间的映射、将MAC SDU复用到TB上、从TB解复用MAC SDU、调度信息报告、通过HARQ的纠错、优先级处置、以及逻辑信道优先级区分相关联的MAC层功能性。
由信道估计器358从由基站310所传送的参考信号或反馈推导出的信道估计可由TX处理器368用于选择恰适的编码和调制方案、以及促成空间处理。由TX处理器368生成的空间流可经由分开的发射机354TX被提供给一不同的天线352。每个发射机354TX可用相应空间流来调制RF载波以供传输。
在基站310处以与结合UE 350处的接收机功能所描述的方式相类似的方式来处理UL传输。每个接收机318RX通过其各自相应的天线320来接收信号。每个接收机318RX恢复出调制到RF载波上的信息并将该信息提供给RX处理器370。
控制器/处理器375可与存储程序代码和数据的存储器376相关联。存储器376可被称为计算机可读介质。在UL中，控制器/处理器375提供传输信道与逻辑信道之间的解复用、分组重组、暗码解译、报头解压缩、控制信号处理以恢复出来自UE 350的IP分组。来自控制器/处理器375的IP分组可被提供给EPC 160。控制器/处理器375还负责使用ACK和/或NACK协议进行检错以支持HARQ操作。
图4是V2V(也被称为设备到设备(D2D))通信系统460的示图。V2V通信系统460包括多辆车辆(也被称为UE)464、466、468、470。V2V通信系统460可与蜂窝通信系统(诸如举例而言WWAN)交叠。车辆464、466、468、470中的一些车辆可以使用DL/UL WWAN频谱按V2V通信方式来一起通信，一些车辆可与基站462通信，而一些车辆可进行这两种通信。例如，如图4中所示，车辆468、470处于V2V通信中，且车辆464、466处于V2V通信中。车辆464、466还正与基站462进行通信。V2V通信可通过一个或多个侧链路(sidelink)信道，诸如物理侧链路广播信道(PSBCH)、物理侧链路发现信道(PSDCH)、物理侧链路共享信道(PSSCH)、以及物理侧链路控制信道(PSCCH)。
下文中讨论的示例性方法和装置可适用于各种无线V2V通信系统中的任一种，诸如举例而言基于FlashLinQ、WiMedia、蓝牙、ZigBee或以IEEE 802.11标准为基础的Wi-Fi的无线设备到设备通信系统。为了简化讨论，在LTE的上下文内讨论了示例性方法和装置。然而，本领域普通技术人员将理解，这些示例性方法和装置更一般地适用于各种其他无线V2V通信系统。
在V2V通信中，车辆可广播包括与该车辆相关联的信息(诸如举例而言，位置、速度、航向等等)的基本安全性消息(BSM)，以使得其他车辆知晓它们周围的交通。随着V2V通信市场开始迅速发展，将会有逐渐越来越多的车辆装备有V2V通信技术。因此，在V2V通信技术的早期部署中，V2V通信技术的益处由于V2V通信技术的相对低渗透性而会受限。因此，当前需要增加V2V通信技术的益处/性能，特别是在相对少量的车辆装备有这种V2V通信技术的情况下。
越来越多的车辆正装备有传感器(诸如相机、光检测和测距(LIDAR)、雷达等等)以实现驾驶员辅助系统或自主驾驶。使用这些传感器，车辆可以跟踪该车辆视线内的附近车辆的相对位置。在V2V通信技术的有限部署情况下，不具有V2V通信技术的车辆(在本文中被称为“非V2V车辆”)不能够广播其BSM。然而，如果该车辆被具有V2V通信技术的车辆(在本文中被称为“V2V车辆”)经由其传感器“观察到”，则V2V车辆可以潜在地代表非V2V车辆广播BSM(这可被称为“代理BSM”)。代表非V2V车辆提供代理BSM可以极大地增加V2V通信技术的益处/性能。
图5是解说与BSM相关联的示例性V2V通信的第一示图500。如上文所讨论的，代表非V2V车辆提供代理BSM可以极大地增加V2V通信技术的益处/性能。然而，如果车辆A 502、B504两者都跟踪车辆C 506，则多辆V2V车辆A 502、B 504可以代表同一车辆C 506传送BSM。如果车辆A 502和车辆B 504非常靠近，则车辆A 502、B 504两者代表同一车辆C 506传送BSM可能是不必要的。如果车辆A 502和车辆B 504远离，则传送相同的BSM有一定价值，因为该消息能够到达更大的射程范围。因此，如果车辆B 504从车辆A 502接收到与车辆C 506有关的、与车辆B 504自身对车辆C 506的测量相匹配的BSM，并且如果车辆B 504和车辆A 502靠近，则在一种配置中，车辆B 504不代表相匹配的车辆C 506传送BSM。
V2V车辆(例如，车辆A 502、B 504)装备有跟踪附近车辆的相对位置、速度和航向的传感器。通过将这些信息与其自身的(例如，从全球定位系统(GPS)获得的)绝对位置、速度、航向进行组合，V2V车辆可以推导出每辆被跟踪车辆的绝对位置、速度和航向。
装备有传感器的V2V车辆可广播其自身的BSM以及由其传感器跟踪的其他车辆的BSM。其他车辆的BSM可包括其他车辆的绝对位置、速度和航向。其他车辆的BSM可包括其他车辆相对于V2V车辆的位置、速度和航向。在该情形中，BSM大小可被极大地减小。在BSM中，V2V车辆可向每辆被跟踪车辆指派任意标识符(ID)。注意，被跟踪车辆可以或可以不装备有V2V通信技术。
如果V2V车辆B 504从车辆A 502接收到车辆C 506有关的、与车辆B 504自身的测量相匹配的BSM，并且如果车辆B 504与车辆A 502之间的距离小于阈值(例如，10m)，则在一种配置中，车辆B 504不传送相匹配的车辆C 506的BSM。可以抑制传送相匹配的车辆的BSM以避免冗余传输。
从至少一个其他V2V车辆接收BSM的V2V车辆可以组合BSM中所包含的信息以知晓其周围交通。
如果信道状况或车辆B 504的内部车辆逻辑/配置使得即使在车辆A 502也在传送BSM的情况下也可以/期望代表车辆C 506传送该BSM(例如，当通信信道拥塞度小于通信信道拥塞度阈值时)，优点在于，第四启用V2V的(V2V-enabled)车辆D 508可以监听到为车辆C506代理的两个BSM，并且由此组合并得到关于车辆C 506的更准确且更可信的数据。
此外，当车辆A 502、B 504靠近并且两者都可以感测车辆C 506时，在一种配置中，车辆A 502可以按给定的时间频率/周期性来代表车辆C 506传送代理BSM，而车辆B 504可能只能更少地或根本不代表车辆C 506传送代理BSM，这取决于信道负载。从不能够感测C的其他车辆的角度而言，这是信道资源使用与代理BSM的准确度/可信度的折衷。
安全性方面
BSM可以和伴随这些BSM的安全性分量一起发送，该安全性分量有两个部分：“签名者”部分和“签名”部分。这些是数字证书签名，每个BSM一个数字证书签名。BSM的安全性分量与所发送的实际数据相比可能较大。因此，在共享相同安全性分量的相同V2V消息上捎带一个或多个代理BSM可能是有益的。在正常操作下，车辆A 502发送具有其自身位置、时间戳、速率等等的BSM，并使用其临时数字证书来对这些BSM进行签名。当车辆也发送一个或多个代理BSM时，该车辆具有两个选项。在第一选项中，车辆可独立于其自身BSM将每个代理BSM作为分开的V2V消息来发送，并使用不同的证书来对代理BSM进行签名。这对于发送方车辆具有私密的优点，这是由于发送方车辆与被代理车辆C 506的邻近度未被揭露，因为监听到这两个BSM(真实BSM和代理BSM)的其他车辆不能确定这些BSM是否是由同一车辆A 502传送的。然而，缺点在于安全性分量不得不与代理BSM一起发送，从而增加信道使用。此外，发送方车辆不得不用尽其证书中的两个或更多个证书来对这两个或更多个BSM进行签名，由此更快地用尽其存储的证书。在第二选项中，车辆可在使用相同证书来签名的一个V2V消息中一起传送其自身BSM和(诸)代理BSM。出现略微的私密性损失，但安全性开销减小，这是因为对于两个或更多个BSM仅需要一个签名。
图6是解说与BSM相关联的示例性V2V通信的第二示图600。如图6中所解说的，第一车辆602可通过该第一车辆602的传感器(例如，相机、LIDAR、雷达等等)来确定(624)与第二车辆604相关联的第二车辆信息630。第二车辆信息630可包括以下至少一者：第二车辆604的位置(例如，纬度、经度、海拔)、速率(也被称为“速度”)、加速度、航向、制动状态、车辆尺寸、路径历史、路径预测、或外部灯状态(例如，车辆灯状态，包括转向信号)。路径历史包括车辆最近移动的信息，并指示在可允许的误差内表示车辆位置的一系列位置。路径预测提供对车辆将来轨迹的估计。该轨迹可被表示为曲率半径。随后，第一车辆602可生成(628)至少一个BSM以包括所确定的第二车辆604的第二车辆信息630。在生成(628)(诸)BSM之后，第一车辆602可传送(诸)BSM 642，以使得其他V2V车辆(例如，车辆612)具有与第二车辆604相关联的第二车辆信息630。
第一车辆602还可确定(622)与第一车辆602相关联的第一车辆信息。第一车辆信息可包括以下至少一者：位置、速率、加速度、航向、制动状态、车辆尺寸、至少一个车辆事件标志、路径历史、路径预测、方向盘角度、时间戳、位置精度、变速器状态、第一车辆的标识符、或第一车辆的外部灯状态。车辆事件标志传达关于安全性相关事件(诸如防抱死制动系统激活、稳定性控制激活、紧急制动、以及气囊部署)的状态。第一车辆602可将第一车辆信息包括在所传送的(诸)BSM 642中。
如上文所讨论的，第一车辆602可传送包括第一车辆(V2V车辆)602的第一车辆信息、并包括第二车辆604的第二车辆信息630的(诸)BSM 642。第二车辆604可以是非V2V车辆或V2V车辆。因此，车辆(诸如车辆612)可以能够获得V2V车辆和非V2V车辆两者的BSM相关信息(假设第二车辆604是非V2V车辆)，这极大地改善了V2V通信技术的益处/性能，这是因为车辆612将具有对周围交通的更好评估。
多辆V2V车辆可以最终代表同一车辆传送BSM。例如，如果车辆604在车辆612的视线内，则车辆602和车辆612两者都可以为车辆604传送代理BSM。如果各车辆彼此靠近，则在各BSM中多次传输相同信息可能是不必要的或冗余的。例如，如果车辆602、612彼此靠近，则每一者代表车辆604传送代理BSM可能是不必要的，因为在车辆602、612中的一者的射程范围中的车辆将很可能分别在车辆612、602中的另一者的射程范围中。然而，如果车辆602、612远离，则在各BSM中传送相同的信息可能有一定价值，因为该信息可以到达更大的射程范围。因此，在一种配置中，第一车辆602可基于特定车辆信息是否与从一车辆接收到的车辆信息相关(相匹配)以及从其接收到相关车辆信息的车辆是否在第一车辆602的阈值距离660内、以及如下文所讨论的其他因素来确定(626)是否要将该车辆信息包括在BSM中以供传输。图6展示了这种示例。
再次参照图6，第一车辆602可通过该第一车辆的传感器来确定(624)与第三车辆606相关联的第三车辆信息632。类似于第二车辆信息630，第三车辆信息632可包括以下至少一者：第三车辆606的位置、速率、加速度、航向、制动状态、车辆尺寸、路径历史、路径预测、或外部灯状态。第一车辆602可从第四车辆608接收包括分别与第五车辆606或610相关联的第五车辆信息634或636的BSM 640。第四车辆608通过其自身的传感器获得了第五车辆信息634或636。随后，第一车辆602可基于将第三车辆信息632与第五车辆信息634或636相关来确定第三车辆606是否是第五车辆606或610。第一车辆602可通过将所确定的第三车辆信息632的位置、速率、加速度、航向、制动状态、车辆尺寸、路径历史、路径预测、和/或外部灯状态与所接收到的第五车辆信息634或636的位置、速率、加速度、航向、制动状态、车辆尺寸、路径历史、路径预测、和/或外部灯状态进行比较来执行该相关。在一个示例中，如果第五车辆信息包括来自车辆610的车辆信息636，则第一车辆602可基于缺乏数据相关而确定第三车辆606和第五车辆610不是同一车辆。在另一示例中，如果BSM 640中的第五车辆信息包括来自车辆606的车辆信息634，则第一车辆602可基于数据相关而确定第三车辆606和第五车辆606是同一车辆。
当第一车辆602确定第三车辆信息632和BSM 640中的第五车辆信息不相关时(例如，BSM 640中的第五车辆信息包括与车辆610相关联的车辆信息636)，第一车辆602可确定(626)要将第三车辆信息632包括在所传送的(诸)BSM 642中。然而，如果第三车辆信息632和BSM 640中的第五车辆信息相关(例如，BSM 640中的第五车辆信息包括与车辆606相关联的车辆信息634)，则第一车辆602可基于一个或多个附加因素来确定(626)是否要将第三车辆信息632包括在所传送的(诸)BSM 642中，这些附加因素包括第一车辆602与第四车辆608之间的距离和/或通信信道是否拥塞。
在一种配置中，在第一车辆602确定第三车辆信息632和BSM 640中的第五车辆信息相关(信息被认为与同一车辆相关联)之后，第一车辆602可确定第四车辆608与第一车辆602之间的距离。当第一车辆602确定第四车辆608离第一车辆602大于阈值距离660时，第一车辆602可确定(626)要将第三车辆信息632包括在所传送的(诸)BSM 642中。
在第一配置中(还参见下文图8的流A)，当第一车辆602确定第三车辆信息632和BSM 640中的第五车辆信息相关并确定第四车辆608离第一车辆602小于阈值距离660时(诸如当第四车辆位于608'时)，第一车辆602可确定要将第三车辆信息632从所传送的(诸)BSM642中排除。
在第二配置中(还参见下文图8的流B)，当第一车辆602确定第三车辆信息632和BSM 640中的第五车辆信息相关并确定第四车辆608离第一车辆602小于阈值距离660时(诸如当第四车辆位于608'时)，第一车辆602随后可确定通信信道拥塞度是否大于通信信道拥塞度阈值。例如，第一车辆602可确定Ru百分比的V2V通信资源(本文中被称为通信信道拥塞度)正被利用并将Ru与通信信道拥塞度阈值Rth1进行比较。如果第一车辆602确定通信信道拥塞度Ru小于通信信道拥塞度阈值Rth1，则第一车辆602可确定(626)要将第三车辆信息632包括在所传送的(诸)BSM 642中。在代理BSM中传送第三车辆信息632的基本原理是，当通信信道不太拥塞时，可增加通信信道拥塞度以使得其他V2V车辆可以能够组合与第三车辆606相关联的各代理BSM以得到对第三车辆606的位置、状态或其他安全性相关信息的更好评估。例如，如图6中所示，车辆680可在来自第一车辆602的所传送(诸)BSM 642中接收第三车辆606的第三车辆信息632，并且可在来自第四车辆608的BSM 640中接收第三车辆606的第五车辆信息634。第三车辆信息632和第五车辆信息634可基于车辆602、608'通过其自身的传感器获得对第三车辆606的位置、状态或其他安全性相关信息的精确感知的能力而不同。车辆680可组合在BSM 642、640中接收到的车辆信息以更好地评估第三车辆606的位置、状态或其他安全性相关信息。
在第三配置中(还参见下文图8的流B、C)，当第一车辆602确定第三车辆信息632和BSM 640中的第五车辆信息(在该情形中，634)相关并确定第四车辆608离第一车辆602小于阈值距离660时(诸如当第四车辆位于608'时)，第一车辆602随后可确定通信信道拥塞度Ru是否大于通信信道拥塞度阈值Rth1。如果第一车辆602确定通信信道拥塞度Ru大于通信信道拥塞度阈值Rth1，则第一车辆602可确定(626)要将第三车辆信息632从所传送的(诸)BSM642中排除。将第三车辆信息632从代理BSM中排除的基本原理是，当通信信道已经拥塞时，与通过在多个BSM中向V2V车辆提供与同一车辆相关联的冗余或半冗余信息获得的性能/益处相比，进一步增加通信信道拥塞度会对V2V通信技术造成更大的性能/益处损失。
在第四配置中(还参见下文图8的流B、D)，当第一车辆602确定第三车辆信息632和BSM 640中的第五车辆信息(在该情形中，634)相关并确定第四车辆608离第一车辆602小于阈值距离660时(诸如当第四车辆位于608'时)，第一车辆602随后可确定通信信道拥塞度Ru是否大于通信信道拥塞度阈值Rth1。如果第一车辆602确定通信信道拥塞度Ru大于通信信道阈值Rth1，则第一车辆602随后可确定用于将第三车辆信息632包括在所传送的(诸)BSM 642中的周期性，并且可确定(626)要基于所确定的周期性来将第三车辆信息632包括在所传送的(诸)BSM 642中。例如，第一车辆602可确定要在第三车辆632的每m次传输机会中的n次传输机会中包括第三车辆信息632，其中n<m。在一种配置中，变量n和m可以因变于通信信道拥塞度和/或因变于通信信道拥塞度和通信信道拥塞度阈值两者。将第三车辆信息632包括在代理BSM中的基本原理是，适度增加通信信道拥塞度的性能/益处损失可以小于通过在多个BSM中向V2V车辆提供与同一车辆相关联的冗余或半冗余信息所获得的性能/益处。
在第五配置中(还参见下文图8的流B、E)，当第一车辆602确定第三车辆信息632和BSM 640中的第五车辆信息(在该情形中，634)相关并确定第四车辆608离第一车辆602小于阈值距离660时(诸如当第四车辆位于608'时)，第一车辆602随后可确定通信信道拥塞度Ru是否大于第一通信信道拥塞度阈值Rth1。如果第一车辆602确定通信信道拥塞度Ru大于第一通信信道拥塞度阈值Rth1，则第一车辆602随后可确定通信信道拥塞度Ru是否大于第二通信信道拥塞度阈值Rth2，其中Rth2>Rth1。如果第一车辆602确定通信信道拥塞度Ru大于第二通信信道拥塞度阈值Rth2(Ru>Rth2)，则第一车辆602可确定(626)要将第三车辆信息632从所传送的(诸)BSM 642中排除。然而，如果第一车辆602确定通信信道拥塞度Ru小于第二通信信道拥塞度阈值Rth2但大于第一通信信道拥塞度阈值Rth1(Rth1<Ru<Rth2)，则第一车辆602可确定(626)用于将第三车辆信息632包括在所传送的(诸)BSM 642中的周期性，并确定(626)要基于所确定的周期性来将第三车辆信息632包括在所传送的(诸)BSM 642中。该配置的基本原理是，当通信信道拥塞度在一定程度上拥塞时(Rth1<Ru<Rth2)，通过将第三车辆信息632包括在代理BSM中而适度增加通信信道拥塞度的性能/益处损失可以小于通过在多个BSM中向V2V车辆提供与同一车辆相关联的冗余或半冗余信息所获得的性能/益处。然而，当通信信道拥塞度过度拥塞时(Ru>Rth2)，通过将第三车辆信息632包括在代理BSM中而进一步增加通信信道拥塞度的性能/益处损失可能不会小于通过在多个BSM中向V2V车辆提供与同一车辆相关联的冗余或半冗余信息所获得的性能/益处。
再次参照图6，第一车辆602可从车辆612接收BSM 690，其中BSM 690包括与第二车辆604相关联的车辆信息688(车辆612通过其传感器获得了车辆信息688)。第一车辆602可将在BSM 690中接收到的车辆信息688与第二车辆信息630组合。随后，第一车辆602可基于经组合的信息688、630来控制第一车辆602。例如，当确定是否要自主制动以减缓第一车辆602时，当确定是否要关于第二车辆604向第一车辆602的驾驶员发出警告时，或当确定某个其他动作时，第一车辆602可基于经组合的信息688、630来查明第二车辆604的位置、状态或其他安全性相关信息。
如上文所讨论的，第一车辆602传送包括安全性相关消息的一个或多个BSM。在一种配置中，每个BSM包括仅与一辆车辆相关联的车辆信息。在另一配置中，每个BSM可包括与多于一辆车辆相关联的车辆信息。当BSM包括与多于一辆车辆相关联的车辆信息时，一些信息可以是相关于其他信息的。例如，如果第一车辆602传送包括第一车辆信息(参见622)和第二车辆信息630的一个BSM，则第一车辆信息可以是绝对的(例如，绝对位置、速率、加速度、航向、路径历史、路径预测等等)，并且第二车辆信息630可以相关于第一车辆信息来提供。在BSM中提供相关信息可减小BSM的大小，因为与在提供各自具有绝对车辆信息的分开的BSM时相比需要较少的比特来传达此类信息。
如上文所讨论的，BSM可使用数字证书来传送。如此，第一车辆602可使用由第一车辆602签名的数字证书来传送BSM 642。在一种配置中，BSM 642可包括与多辆车辆相关联的车辆信息，并且BSM 642可使用一个数字证书来进行签名。在另一配置中，BSM 642可包括仅与一辆车辆相关联的车辆信息，并且每个BSM 642可使用数字证书来进行签名。在这种配置中，第一车辆602可使用第一数字证书来对包括第一车辆信息的BSM进行签名，并使用与第一数字证书不同的第二数字证书来对包括第二车辆信息630的BSM进行签名。
图7是解说V2V无线通信的第一组方法的流程图700。在图7中，可任选的框由虚线指示。在704，第一车辆602通过该第一车辆602的传感器来确定(624)与第二车辆604相关联的第二车辆信息630。在710，第一车辆602生成(628)至少一个安全性消息(例如，(诸)BSM))642以包括所确定的第二车辆604的第二车辆信息630。在712，第一车辆602传送(例如，广播)该至少一个安全性消息642。
如上文所讨论的，第二车辆信息632可包括以下至少一者：第二车辆604的位置、速率、加速度、航向、制动状态、车辆尺寸、路径历史、路径预测、或外部灯状态。
在一种配置中，在702，第一车辆602可确定(622)与该第一车辆602相关联的第一车辆信息，该第一车辆信息包括以下至少一者：位置、速率、加速度、航向、制动状态、车辆尺寸、至少一个车辆事件标志、路径历史、路径预测、方向盘角度、时间戳、位置精度、变速器状态、第一车辆602的标识符、或第一车辆602的外部灯状态。在这种配置中，第一车辆602可在710生成(628)该至少一个安全性消息642以包括第一车辆602的第一车辆信息。
该至少一个安全性消息642可包括具有第一车辆信息和第二车辆信息630两者的一个消息。在这种配置中，第二车辆信息630可以是相关于第一车辆信息的。替换地，每个安全性消息642可包括仅与一辆车辆相关联的绝对车辆信息。
在一种配置中，在706，第一车辆602可通过该第一车辆602的传感器来确定(624)与第三车辆606相关联的第三车辆信息632。另外，在708，第一车辆602可确定(626)是否要将第三车辆信息632包括在所生成的至少一个安全性消息642中。第三车辆信息632可包括以下至少一者：第三车辆606的位置、速率、加速度、航向、制动状态、车辆尺寸、路径历史、路径预测、或外部灯状态。
在一种配置中，所确定的第二车辆信息630是第一组第二车辆信息。在这种配置中，第一车辆602可从第三车辆612接收第二车辆604的第二组第二车辆信息690/688。第二组第二车辆信息690/688可包括以下至少一者：第二车辆的位置、速率、加速度、航向、制动状态、车辆尺寸、路径历史、路径预测、或外部灯状态。第一车辆602可将所确定的第一组第二车辆信息630与所接收到的第二组第二车辆信息690/688进行组合。进一步，第一车辆602可基于经组合的所确定的第一组第二车辆信息630和所接收到的第二组第二车辆信息690/688来控制第一车辆602。
在一种配置中，该至少一个安全性消息642中的每一者在使用第一车辆602的数字证书进行签名的情况下被传送。在一种配置中，该至少一个安全性消息642包括包含与多辆车辆相关联的信息的一个消息。该一个消息使用第一车辆602的一个数字证书来进行签名。在一种配置中，该多辆车辆包括第一车辆602和第二车辆604。在一种配置中，该至少一个安全性消息642中的每一者仅与一辆车辆的信息相关联，并且该至少一个安全性消息642中的每一者使用与由第一车辆602使用的数字证书不同的数字证书来进行签名。
再次参照图7的708，第一车辆602可如何确定(626)是否要将第三车辆信息632包括(或排除)在所生成的至少一个安全性消息642中参照图8进一步讨论。
图8是解说V2V无线通信的第二组方法的流程图800。在802，第一车辆602从第四车辆608接收包括与第五车辆606或610相关联的第五车辆信息634或636的安全性消息640。在804，第一车辆602基于将第三车辆信息632与第五车辆信息634或636相关来确定第三车辆606是否是第五车辆606或610。第一车辆602可通过比较第三车辆信息632和第五车辆信息634或636中的每一者中的位置、速率、加速度、航向、制动状态、车辆尺寸、路径历史、路径预测、和/或外部灯状态中的每一者来执行该相关。假定第五车辆是610并且第五车辆信息是636。在这种情况下，第三车辆信息632和第五车辆信息636应当被确定为不相关，因为信息与不同的车辆相关联。在806，当第三车辆606基于该相关而被确定为不同于第五车辆610时，第一车辆602随后生成(628)该至少一个安全性消息642以包括第三车辆信息632。
然而，假定第五车辆是606并且第五车辆信息是634。在这种情况下，第三车辆信息632和第五车辆信息636可被确定为相关，因为信息与同一车辆相关联。在808，当第三车辆606和第五车辆606基于该相关而被确定为是同一车辆606时，第一车辆602确定第四车辆608与第一车辆602之间的距离。第一车辆602可通过确定来自第四车辆608的传输(包括接收到的安全性消息)的信号强度来确定第四车辆608与第一车辆602之间的距离。具体而言，第一车辆602可确定与从第四车辆608接收到的传输(包括安全性消息)相关联的信噪比(SNR)、信号与干扰加噪声比(SINR)、参考信号收到功率(RSRP)、或参考信号收到质量(RSRQ)。当第四车辆608与第一车辆602之间的距离被确定为大于阈值距离660时，则在806，第一车辆602生成(628)该至少一个安全性消息642以包括第三车辆信息632。然而，当第四车辆608与第一车辆602之间的距离被确定为小于阈值距离660时，则沿着流A在812，第一车辆602可从该至少一个安全性消息642中排除第三车辆信息632。
替换地，沿着流B在810，第一车辆602可确定通信信道拥塞度Ru是否大于通信信道拥塞度阈值Rth1。第一车辆602可通过监听通信信道资源以确定正被利用的通信信道资源的百分比来确定通信信道拥塞度。如果通信信道拥塞度Ru被确定为小于阈值Rth1，则在806，第一车辆602生成(628)该至少一个安全性消息642以包括第三车辆信息632。
如果通信信道拥塞度Ru被确定为大于阈值Rth1，则基于不同配置，流C、D或E是可能的。跟随流C，在812，第一车辆602可从该至少一个安全性消息642中排除第三车辆信息632。跟随流D，在814，第一车辆602可确定用于将第三车辆信息632包括在该至少一个安全性消息642中的周期性，并且可基于所确定的周期性来将第三车辆信息632包括在该至少一个安全性消息642中。跟随流E，如上文关于图6所讨论的，当Rth1<Ru<Rth2时可执行814，而当Ru>Rth2可执行812，其中Rth2>Rth1。
图9是解说示例性装备902中的不同装置/组件之间的数据流的概念性数据流图900。该装备可以是UE/车辆。该装备可以是第一车辆。第一车辆包括传感器组件908，其被配置成通过该第一车辆的传感器来确定与第二车辆相关联的第二车辆信息。传感器组件908被配置成将所感测的车辆信息提供给BSM生成组件906。第一车辆进一步包括BSM生成组件906，其被配置成生成至少一个安全性消息以包括所确定的第二车辆的第二车辆信息。第一车辆进一步包括传输组件910，其被配置成在从BSM生成组件906接收到该至少一个安全性消息之际传送该至少一个安全性消息。
在一种配置中，第二车辆信息包括以下至少一者：第二车辆的位置、速率、加速度、航向、制动状态、车辆尺寸、路径历史、路径预测、或外部灯状态。在一种配置中，车辆信息组件912可被配置成确定与第一车辆相关的第一车辆信息，该第一车辆信息包括以下至少一者：位置、速率、加速度、航向、制动状态、车辆尺寸、至少一个车辆事件标志、路径历史、路径预测、方向盘角度、时间戳、位置精度、变速器状态、第一车辆的标识符、或第一车辆的外部灯状态。车辆信息组件912可被配置成：将所确定的车辆信息提供给BSM生成组件906，以使得BSM生成组件906可生成该至少一个安全性消息以包括第一车辆的第一车辆信息。在一种配置中，该至少一个安全性消息包括具有第一车辆信息和第二车辆信息两者的一个消息，并且第二车辆信息是相关于第一车辆信息的。
在一种配置中，传感器组件908可被配置成：通过第一车辆的传感器来确定与第三车辆相关联的第三车辆信息。传感器组件908可被配置成：将第三车辆信息提供给BSM生成组件906。BSM生成组件906可被配置成：确定是否要将第三车辆信息包括在所生成的至少一个安全性消息中。在一种配置中，第三车辆信息包括以下至少一者：第三车辆的位置、速率、加速度、航向、制动状态、车辆尺寸、路径历史、路径预测、或外部灯状态。在一种配置中，接收组件904可被配置成：从第四车辆接收包括与第五车辆相关联的第五车辆信息的安全性消息。接收组件904可被配置成将所接收到的安全性消息提供给包括相关性确定组件、距离确定组件、以及信道拥塞度组件的组件集合，这些组件被统称为914。相关性、距离和信道拥塞度确定组件集合914可被配置成：基于将第三车辆信息与第五车辆信息相关来确定第三车辆是否是第五车辆。在这种配置中，BSM生成组件906可被配置成：当第三车辆基于该相关而被确定为不同于第五车辆时，生成该至少一个安全性消息以包括第三车辆信息。
在一种配置中，相关性、距离和信道拥塞度确定组件集合914可被配置成：基于将第三车辆信息与第五车辆信息相关来确定第三车辆是否是第五车辆。另外，相关性、距离和信道拥塞度确定组件集合914可被配置成：当第三车辆和第五车辆基于该相关而被确定为是同一车辆时，确定第四车辆与第一车辆之间的距离。在这种配置中，BSM生成组件906可被配置成：当第四车辆与第一车辆之间的距离被确定为大于阈值距离时，生成该至少一个安全性消息以包括第三车辆信息。
在一种配置中，BSM生成组件906可被配置成：当第三车辆和第五车辆基于该相关而被确定为是同一车辆并且第四车辆与第一车辆之间的距离小于阈值距离时，生成该至少一个安全性消息以排除第三车辆信息。
在一种配置中，相关性、距离和信道拥塞度确定组件集合914可被配置成：确定通信信道拥塞度是否大于阈值。在这种配置中，BSM生成组件906可被配置成：当通信信道拥塞度小于阈值时，生成该至少一个安全性消息以包括第三车辆信息。
在一种配置中，BSM生成组件906可被配置成：当第三车辆和第五车辆基于相关性而被确定为是同一车辆、通信信道拥塞度大于阈值、并且第四车辆与第一车辆之间的距离小于阈值距离时，生成该至少一个安全性消息以排除第三车辆信息。
在一种配置中，BSM生成组件906可被配置成：当通信信道拥塞度大于阈值时，确定用于将第三车辆信息包括在该至少一个安全性消息中的周期性。在这种配置中，BSM生成组件906可被配置成：当第三车辆和第五车辆基于相关性而被确定为是同一车辆、通信信道拥塞度大于阈值、并且第四车辆与第一车辆之间的距离小于阈值距离时，生成该至少一个安全性消息以基于所确定的周期性来包括第三车辆信息。
在一种配置中，所确定的第二车辆信息是第一组第二车辆信息。在这种配置中，接收组件904可被配置成：从第三车辆接收第二车辆的第二组第二车辆信息。第二组第二车辆信息包括以下至少一者：第二车辆的位置、速率、加速度、航向、制动状态、车辆尺寸、路径历史、路径预测、或外部灯状态。在一种配置中，车辆控制组件916可被配置成：将所确定的第一组第二车辆信息与所接收到的第二组第二车辆信息进行组合，以及基于经组合的所确定的第一组第二车辆信息和所接收到的第二组第二车辆信息来控制第一车辆。
在一种配置中，传输组件910可被配置成：传送用第一车辆的数字证书签名的该至少一个安全性消息中的每一者。在一种配置中，该至少一个安全性消息包括包含与多辆车辆相关联的信息的一个消息，并且该一个消息用第一车辆的一个数字证书来签名。在一种配置中，该多辆车辆包括第一车辆和第二车辆。在一种配置中，该至少一个安全性消息中的每一者仅与一辆车辆的信息相关联，并且该至少一个安全性消息中的每一者用与由第一车辆使用的数字证书不同的数字证书来签名。
该装备可包括执行图7、8的前述流程图中的算法的每个框的附加组件。如此，图7、8的前述流程图中的每个框可由一组件执行且该装备可包括这些组件中的一者或多者。这些组件可以是专门配置成执行所述过程/算法的一个或多个硬件组件、由配置成执行所述过程/算法的处理器实现、存储在计算机可读介质中以供由处理器实现、或其某种组合。
图10是解说采用处理系统1014的装备902'的硬件实现的示例的示图1000。处理系统1014可以用由总线1024一般化地表示的总线架构来实现。取决于处理系统1014的具体应用和总体设计约束，总线1024可包括任何数目的互连总线和桥接器。总线1024将各种电路链接在一起，包括一个或多个处理器和/或硬件组件(由处理器1004，组件904、906、908、910、912、914、916以及计算机可读介质/存储器1006表示)。总线1024还可链接各种其他电路，诸如定时源、外围设备、稳压器和功率管理电路，这些电路在本领域中是众所周知的，且因此将不再进一步描述。
处理系统1014可被耦合到收发机1010。收发机1010被耦合到一个或多个天线1020。收发机1010提供用于通过传输介质与各种其他装备通信的手段。收发机1010从该一个或多个天线1020接收信号，从所接收的信号中提取信息，并向处理系统1014(具体而言是接收组件904)提供所提取的信息。另外，收发机1010从处理系统1014(具体而言是传输组件910)接收信息，并基于所接收的信息来生成将要应用于该一个或多个天线1020的信号。处理系统1014包括耦合到计算机可读介质/存储器1006的处理器1004。处理器1004负责一般性处理，包括对存储在计算机可读介质/存储器1006上的软件的执行。软件在由处理器1004执行时使得处理系统1014执行上文针对任何特定装备描述的各种功能。计算机可读介质/存储器1006还可被用于存储由处理器1004在执行软件时操纵的数据。处理系统1014进一步包括组件904、906、908、910、912、914、916中的至少一个组件。这些组件可以是在处理器1004中运行的软件组件、驻留/存储在计算机可读介质/存储器1006中的软件组件、耦合到处理器1004的一个或多个硬件组件、或其某种组合。处理系统1014可以是UE 350的组件且可包括存储器360和/或以下至少一者：TX处理器368、RX处理器356和控制器/处理器359。
在一种配置中，用于无线通信的装备902/902'包括：用于通过第一车辆的传感器来确定与第二车辆相关联的第二车辆信息的装置。该装备进一步包括：用于生成至少一个安全性消息以包括所确定的第二车辆的第二车辆信息的装置。该装备进一步包括：用于传送该至少一个安全性消息的装置。
在一种配置中，第二车辆信息包括以下至少一者：第二车辆的位置、速率、加速度、航向、制动状态、车辆尺寸、路径历史、路径预测、或外部灯状态。
在一种配置中，该装备可进一步包括：用于确定与第一车辆相关联的第一车辆信息的装置，该第一车辆信息包括以下至少一者：位置、速率、加速度、航向、制动状态、车辆尺寸、至少一个车辆事件标志、路径历史、路径预测、方向盘角度、时间戳、位置精度、变速器状态、第一车辆的标识符、或第一车辆的外部灯状态。在这种配置中，该至少一个安全性消息可被生成为包括第一车辆的第一车辆信息。在一种配置中，该至少一个安全性消息可包括具有第一车辆信息和第二车辆信息两者的一个消息，并且第二车辆信息可以是相关于第一车辆信息的。
在一种配置中，该装备可进一步包括：用于通过第一车辆的传感器来确定与第三车辆相关联的第三车辆信息的装置。另外，该装备可进一步包括：用于确定是否要将第三车辆信息包括在所生成的至少一个安全性消息中的装置。在一种配置中，第三车辆信息包括以下至少一者：第三车辆的位置、速率、加速度、航向、制动状态、车辆尺寸、路径历史、路径预测、或外部灯状态。在一种配置中，该装备可进一步包括：用于从第四车辆接收包括与第五车辆相关联的第五车辆信息的安全性消息的装置。另外，该装备可进一步包括：用于基于将第三车辆信息与第五车辆信息相关来确定第三车辆是否是第五车辆的装置。在这种配置中，当第三车辆基于该相关而被确定为不同于第五车辆时，该至少一个安全性消息可被生成为包括第三车辆信息。
在一种配置中，该装备可进一步包括：用于基于将第三车辆信息与第五车辆信息相关来确定第三车辆是否是第五车辆的装置。另外，该装备可进一步包括：用于当第三车辆和第五车辆基于相关性而被确定为是同一车辆时，确定第四车辆与第一车辆之间的距离的装置。在这种配置中，当第四车辆与第一车辆之间的距离被确定为大于阈值距离时，该至少一个安全性消息可被生成为包括第三车辆信息。在一种配置中，当第三车辆和第五车辆基于相关性而被确定为是同一车辆并且第四车辆与第一车辆之间的距离小于阈值距离时，该至少一个安全性消息可被生成为排除第三车辆信息。在一种配置中，该装备可进一步包括：用于确定通信信道拥塞度是否大于阈值的装置。在这种配置中，当通信信道拥塞度小于阈值时，该至少一个安全性消息可被生成为包括第三车辆信息。在一种配置中，当第三车辆和第五车辆基于相关性而被确定为是同一车辆、通信信道拥塞度大于阈值、并且第四车辆与第一车辆之间的距离小于阈值距离时，该至少一个安全性消息可被生成为排除第三车辆信息。在一种配置中，该装备可进一步包括：用于当通信信道拥塞度大于阈值时，确定用于将第三车辆信息包括在该至少一个安全性消息中的周期性的装置。在这种配置中，当第三车辆和第五车辆基于相关性而被确定为是同一车辆、通信信道拥塞度大于阈值、并且第四车辆与第一车辆之间的距离小于阈值距离时，该至少一个安全性消息可被生成为基于所确定的周期性来包括第三车辆信息。
在一种配置中，所确定的第二车辆信息是第一组第二车辆信息。在这种配置中，该装备可进一步包括：用于从第三车辆接收第二车辆的第二组第二车辆信息的装置。该第二组第二车辆信息可包括以下至少一者：第二车辆的位置、速率、加速度、航向、制动状态、车辆尺寸、路径历史、路径预测、或外部灯状态。另外，该装备可进一步包括：用于将所确定的第一组第二车辆信息与所接收到的第二组第二车辆信息进行组合的装置。此外，该装备可进一步包括：用于基于经组合的所确定的第一组第二车辆信息和所接收到的第二组第二车辆信息来控制第一车辆的装置。
在一种配置中，该至少一个安全性消息中的每一者可在用第一车辆的数字证书签名的情况下传送。在一种配置中，该至少一个安全性消息可包括包含与多辆车辆相关联的信息的一个消息。该一个消息可用第一车辆的一个数字证书来签名。在一种配置中，该多辆车辆可包括第一车辆和第二车辆。在一种配置中，该至少一个安全性消息中的每一者可仅与一辆车辆的信息相关联，并且该至少一个安全性消息中的每一者可用与由第一车辆使用的数字证书不同的数字证书来签名。
前述装置可以是装备902的前述组件和/或装备902'的处理系统1014中被配置成执行由前述装置叙述的功能的一个或多个组件。如以上所讨论的，处理系统1014可包括TX处理器368、RX处理器356，以及控制器/处理器359。如此，在一种配置中，前述装置可以是被配置成执行由前述装置所叙述的功能的TX处理器368、RX处理器356、以及控制器/处理器359。
如上文所讨论的，提供了通过第一车辆的传感器来确定与第二车辆相关联的第二车辆信息的装备。另外，该装备生成至少一个安全性消息以包括所确定的第二车辆的第二车辆信息。进一步，该装备传送该至少一个安全性消息。该装备可基于各种因素来确定是要包括所感测的车辆信息还是将所感测的车辆信息从BSM中排除(或者是要在BSM中传送还是抑制传送此类所感测的车辆信息)，这些因素包括所感测的车辆信息是否与在BSM中从另一车辆接收到的车辆信息相关、与从其接收到相同(相关)车辆信息的车辆的距离、以及与一个或多个通信信道拥塞度阈值相比的通信信道拥塞度。该装备通过为其他车辆(包括不具有V2V通信技术的非V2V车辆)传送BSM来改善此类V2V通信技术的性能/益处。因此，V2V车辆将能够更好地评估交通情况。
应理解，所公开的过程/流程图中的各个框的具体次序或层次是示例性办法的解说。应理解，基于设计偏好，可以重新编排这些过程/流程图中的各个框的具体次序或层次。此外，一些框可被组合或被略去。所附方法权利要求以范例次序呈现各种框的要素，且并不意味着被限定于所呈现的具体次序或层次。
提供之前的描述是为了使本领域任何技术人员均能够实践本文中所描述的各种方面。对这些方面的各种修改将容易为本领域技术人员所明白，并且在本文中所定义的普适原理可被应用于其他方面。由此，权利要求并非旨在被限定于本文中所示的方面，而是应被授予与语言上的权利要求相一致的全部范围，其中对要素的单数形式的引述除非特别声明，否则并非旨在表示“有且仅有一个”，而是“一个或多个”。措辞“示例性”在本文中用于意指“用作示例、实例、或解说”。本文中描述为“示例性”的任何方面不必被解释为优于或胜过其他方面。除非特别另外声明，否则术语“一些”指代一个或多个。诸如“A、B或C中的至少一个”、“A、B或C中的一个或多个”、“A、B和C中的至少一个”、“A、B和C中的一个或多个”以及“A、B、C或其任何组合”之类的组合包括A、B和/或C的任何组合，并可包括多个A、多个B或多个C。具体而言，诸如“A、B或C中的至少一个”、“A、B或C中的一个或多个”、“A、B和C中的至少一个”、“A、B和C中的一个或多个”以及“A、B、C或其任何组合”之类的组合可以是仅有A、仅有B、仅有C、A和B、A和C、B和C，或者A和B和C，其中任何这种组合可包含A、B或C的一个或多个成员。本公开通篇描述的各个方面的要素为本领域普通技术人员当前或今后所知的所有结构上和功能上的等效方案通过引述被明确纳入于此，且旨在被权利要求所涵盖。此外，本文中所公开的任何内容都并非旨在贡献给公众，无论这样的公开是否在权利要求书中被显式地叙述。措辞“模块”、“机制”、“元素”、“设备”等等可以不是措辞“装置”的代替。如此，没有任何权利要求元素应被解释为装置加功能，除非该元素是使用短语“用于……的装置”来明确叙述的。

Claims (30)

1.一种第一车辆的无线通信方法，包括：
通过所述第一车辆的传感器来确定与第二车辆相关联的第二车辆信息；
生成至少一个安全性消息以包括所确定的所述第二车辆的第二车辆信息；以及
传送所述至少一个安全性消息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二车辆信息包括以下至少一者：所述第二车辆的位置、速率、加速度、航向、制动状态、车辆尺寸、路径历史、路径预测、或外部灯状态。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：确定与所述第一车辆相关联的第一车辆信息，所述第一车辆信息包括以下至少一者：位置、速率、加速度、航向、制动状态、车辆尺寸、至少一个车辆事件标志、路径历史、路径预测、方向盘角度、时间戳、位置精度、变速器状态、所述第一车辆的标识符、或所述第一车辆的外部灯状态，其中，所述至少一个安全性消息被生成为包括所述第一车辆的所述第一车辆信息。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一个安全性消息包括具有所述第一车辆信息和所述第二车辆信息两者的一个消息，并且所述第二车辆信息是相关于所述第一车辆信息的。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：
通过所述第一车辆的传感器来确定与第三车辆相关联的第三车辆信息；以及
确定是否要将所述第三车辆信息包括在所生成的至少一个安全性消息中。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第三车辆信息包括以下至少一者：所述第三车辆的位置、速率、加速度、航向、制动状态、车辆尺寸、路径历史、路径预测、或外部灯状态。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，进一步包括：
从第四车辆接收包括与第五车辆相关联的第五车辆信息的安全性消息；
基于将所述第三车辆信息与所述第五车辆信息相关来确定所述第三车辆是否是所述第五车辆，
其中，当所述第三车辆基于所述相关而被确定为不同于所述第五车辆时，所述至少一个安全性消息被生成为包括所述第三车辆信息。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，进一步包括：
基于将所述第三车辆信息与所述第五车辆信息相关来确定所述第三车辆是否是所述第五车辆；以及
当所述第三车辆和所述第五车辆基于所述相关而被确定为是同一车辆时，确定所述第四车辆与所述第一车辆之间的距离，
其中，当所述第四车辆与所述第一车辆之间的距离被确定为大于阈值距离时，所述至少一个安全性消息被生成为包括所述第三车辆信息。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述第三车辆和所述第五车辆基于所述相关而被确定为是同一车辆并且所述第四车辆与所述第一车辆之间的距离小于所述阈值距离时，所述至少一个安全性消息被生成为排除所述第三车辆信息。
10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，进一步包括：确定通信信道拥塞度是否大于阈值，
其中，当所述通信信道拥塞度小于所述阈值时，所述至少一个安全性消息被生成为包括所述第三车辆信息。
11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，当所述第三车辆和所述第五车辆基于所述相关而被确定为是同一车辆、所述通信信道拥塞度大于所述阈值、并且所述第四车辆与所述第一车辆之间的距离小于阈值距离时，所述至少一个安全性消息被生成为排除所述第三车辆信息。
12.如权利要求10所述的方法，其特征在于，进一步包括：当所述通信信道拥塞度大于所述阈值时，确定用于将所述第三车辆信息包括在所述至少一个安全性消息中的周期性，
其中，当所述第三车辆和所述第五车辆基于所述相关而被确定为是同一车辆、所述通信信道拥塞度大于所述阈值、并且所述第四车辆与所述第一车辆之间的距离小于阈值距离时，所述至少一个安全性消息被生成为基于所确定的周期性来包括所述第三车辆信息。
13.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所确定的第二车辆信息是第一组第二车辆信息，所述方法进一步包括：
从第三车辆接收所述第二车辆的第二组第二车辆信息，所述第二组第二车辆信息包括以下至少一者：所述第二车辆的位置、速率、加速度、航向、制动状态、车辆尺寸、路径历史、路径预测、或外部灯状态；
将所确定的第一组第二车辆信息与所接收到的第二组第二车辆信息进行组合；以及
基于经组合的所确定的第一组第二车辆信息和所接收到的第二组第二车辆信息来控制所述第一车辆。
14.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个安全性消息中的每一者是在用所述第一车辆的数字证书签名的情况下被传送的。
15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述至少一个安全性消息包括包含与多辆车辆相关联的信息的一个消息，所述一个消息是使用所述第一车辆的一个数字证书来进行签名的。
16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述多辆车辆包括所述第一车辆和所述第二车辆。
17.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述至少一个安全性消息中的每一者仅与一辆车辆的信息相关联，并且所述至少一个安全性消息中的每一者是用与由所述第一车辆使用的数字证书不同的数字证书来签名的。
18.一种用于无线通信的装置，包括：
存储器；以及
至少一个处理器，所述至少一个处理器耦合到所述存储器并且被配置成：
通过第一车辆的传感器来确定与第二车辆相关联的第二车辆信息；
生成至少一个安全性消息以包括所确定的所述第二车辆的第二车辆信息；以及
传送所述至少一个安全性消息。
19.如权利要求18所述的装置，其特征在于，所述第二车辆信息包括以下至少一者：所述第二车辆的位置、速率、加速度、航向、制动状态、车辆尺寸、路径历史、路径预测、或外部灯状态。
20.如权利要求18所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理器被进一步配置成：
通过所述第一车辆的传感器来确定与第三车辆相关联的第三车辆信息；以及
确定是否要将所述第三车辆信息包括在所生成的至少一个安全性消息中。
21.如权利要求20所述的装置，其特征在于，所述第三车辆信息包括以下至少一者：所述第三车辆的位置、速率、加速度、航向、制动状态、车辆尺寸、路径历史、路径预测、或外部灯状态。
22.如权利要求21所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理器被进一步配置成：
从第四车辆接收包括与第五车辆相关联的第五车辆信息的安全性消息；
基于将所述第三车辆信息与所述第五车辆信息相关来确定所述第三车辆是否是所述第五车辆，
其中，当所述第三车辆基于所述相关而被确定为不同于所述第五车辆时，所述至少一个安全性消息被生成为包括所述第三车辆信息。
23.如权利要求22所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理器被进一步配置成：
基于将所述第三车辆信息与所述第五车辆信息相关来确定所述第三车辆是否是所述第五车辆；以及
当所述第三车辆和所述第五车辆基于所述相关而被确定为是同一车辆时，确定所述第四车辆与所述第一车辆之间的距离，
其中，当所述第四车辆与所述第一车辆之间的距离被确定为大于阈值距离时，所述至少一个安全性消息被生成为包括所述第三车辆信息。
24.如权利要求23所述的装置，其特征在于，当所述第三车辆和所述第五车辆基于所述相关而被确定为是同一车辆并且所述第四车辆与所述第一车辆之间的距离小于所述阈值距离时，所述至少一个安全性消息被生成为排除所述第三车辆信息。
25.如权利要求23所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理器被进一步配置成：确定通信信道拥塞度是否大于阈值，
其中，当所述通信信道拥塞度小于所述阈值时，所述至少一个安全性消息被生成为包括所述第三车辆信息。
26.如权利要求25所述的装置，其特征在于，当所述第三车辆和所述第五车辆基于所述相关而被确定为是同一车辆、所述通信信道拥塞度大于所述阈值、并且所述第四车辆与所述第一车辆之间的距离小于阈值距离时，所述至少一个安全性消息被生成为排除所述第三车辆信息。
27.如权利要求25所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理器被进一步配置成：当所述通信信道拥塞度大于所述阈值时，确定用于将所述第三车辆信息包括在所述至少一个安全性消息中的周期性，
其中，当所述第三车辆和所述第五车辆基于所述相关而被确定为是同一车辆、所述通信信道拥塞度大于所述阈值、并且所述第四车辆与所述第一车辆之间的距离小于阈值距离时，所述至少一个安全性消息被生成为基于所确定的周期性来包括所述第三车辆信息。
28.如权利要求18所述的装置，其特征在于，所确定的第二车辆信息是第一组第二车辆信息，所述至少一个处理器被进一步配置成：
从第三车辆接收所述第二车辆的第二组第二车辆信息，所述第二组第二车辆信息包括以下至少一者：所述第二车辆的位置、速率、加速度、航向、制动状态、车辆尺寸、路径历史、路径预测、或外部灯状态；
将所确定的第一组第二车辆信息与所接收到的第二组第二车辆信息进行组合；以及
基于经组合的所确定的第一组第二车辆信息和所接收到的第二组第二车辆信息来控制所述第一车辆。
29.一种用于无线通信的装备，包括：
用于通过第一车辆的传感器来确定与第二车辆相关联的第二车辆信息的装置；
用于生成至少一个安全性消息以包括所确定的所述第二车辆的第二车辆信息的装置；以及
用于传送所述至少一个安全性消息的装置。
30.一种存储计算机可执行代码的计算机可读介质，包括用于以下操作的代码：
通过第一车辆的传感器来确定与第二车辆相关联的第二车辆信息；
生成至少一个安全性消息以包括所确定的所述第二车辆的第二车辆信息；以及
传送所述至少一个安全性消息。
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