CN116210243A - 通过交通工具中的联合定位的交通工具到行人定位 - Google Patents

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Abstract

公开了一种交通工具实现的用户装备(VUE)和相关技术。在一方面，VUE发出标识其位置管理能力(LMC)的周期性广播或向请求源发信号通知标识其位置管理能力(LMC)的响应。UE与该广播的接收方VUE形成链路以执行对行人UE(PUE)的联合定位。VUE和另一VUE的联合定位可以通过VUE和PUE在区域中交换测距信号和自我测量来执行。VUE联合地确定PUE的位置。该位置可根据请求、周期性地、或响应于触发事件来确定。

Description

通过交通工具中的联合定位的交通工具到行人定位
相关申请的交叉引用
本申请要求于2020年7月29日提交的题为“Vehicle-to-pedestrian positioningwith JOINT LOCALIZATION in vehicles(通过交通工具中的联合定位的交通工具到行人定位)”的美国专利申请No.16/942,725的权益和优先权，该美国专利申请被转让给本申请受让人并通过援引全部纳入于此。
背景
技术领域
本公开一般涉及通信系统，且更具体地涉及用于定位行人和其他交通工具的基于交通工具的用户装备。
引言
无线通信系统被广泛部署以提供诸如电话、视频、数据、消息接发、和广播等各种电信服务。典型的无线通信系统可采用能够通过共享可用系统资源来支持与多个用户通信的多址技术。此类多址技术的示例包括码分多址(CDMA)系统、时分多址(TDMA)系统、频分多址(FDMA)系统、正交频分多址(OFDMA)系统、单载波频分多址(SC-FDMA)系统、以及时分同步码分多址(TD-SCDMA)系统。
这些多址技术已经在各种电信标准中被采纳以提供使不同的无线设备能够在城市、国家、地区、以及甚至全球级别上进行通信的共同协议。示例电信标准是5G新无线电(NR)。5G NR是由第三代伙伴项目(3GPP)为满足与等待时间、可靠性、安全性、可缩放性(例如，与物联网(IoT))相关联的新要求以及其他要求所颁布的连续移动宽带演进的部分。5GNR包括与增强型移动宽带(eMBB)、大规模机器类型通信(mMTC)和超可靠低等待时间通信(URLLC)相关联的服务。5G NR的一些方面可以基于4G长期演进(LTE)标准。存在对5G NR技术的进一步改进的需求。这些改进还可适用于其他多址技术以及采用这些技术的电信标准。
概述
以下给出了一个或多个方面的简要概述以提供对此类方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在标识出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一目的是以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以作为稍后给出的更详细描述之序言。
交通工具到万物(V2X)技术允许交通工具使用无线技术来与它们的环境的各个方面(例如，路灯和其他交通工具)进行通信。V2X提供了众多益处，并用作未来实现(诸如无人驾驶汽车)的基础支持技术。V2X在其范围内包括V2P，其使交通工具能够与行人通信。安全性和交通工具自主性是与该技术相关的示例性因素。然而，由于各种原因，给定的交通工具可能无法获得行人的准确定位。
相应地，在本公开的一方面，提供了一种方法、计算机可读介质和装置。该方法包括由交通工具用户装备(VUE)发出标识该VUE的位置管理能力的广播。该方法进一步包括与该广播的接收方VUE形成链路以定位行人UE(PUE)。
该计算机可读介质包括存储用于交通工具实现的用户装备(VUE)的可执行代码。该代码在由处理器执行时使得该处理器发出标识该VUE的位置管理能力的广播。该代码进一步使得该处理器与该广播的接收方VUE形成链路以定位行人UE(PUE)。
该装置包括交通工具实现的用户装备(VUE)。该VUE包括处理器。该处理器被配置成发出标识该VUE的位置管理能力的广播。该处理器被进一步配置成与该广播的接收方VUE形成链路以定位行人(PUE)。
该装置还包括交通工具实现的用户装备(VUE)的另一方面。该VUE包括用于发出标识该VUE的位置管理能力的广播的装置。该VUE进一步包括用于与该广播的接收方VUE形成链路以定位行人UE(PUE)的装置。
在本公开的另一方面，提供了一种方法、计算机可读介质和装置。该方法包括由交通工具用户装备(VUE)向行人UE(PUE)发信号通知该VUE具有位置管理能力(LMC)。该方法进一步包括与该PUE交换位置信息。该方法还包括使用该位置信息与第二基于LMC的VUE联合地计算该PUE的位置。
该计算机可读介质包括存储用于交通工具实现的用户装备(VUE)的可执行代码。该代码在由处理器执行时使得该处理器向PUE发信号通知该VUE具有位置管理能力(LMC)。该代码进一步使得该处理器与该PUE交换位置信息。该代码还使得该处理器使用该位置信息与第二基于LMC的VUE联合地计算该PUE的位置。
该装置包括交通工具实现的用户装备(VUE)。该VUE包括处理器。该处理器被配置成向PUE发信号通知该VUE具有位置管理能力。该处理器被进一步配置成与该PUE交换位置信息。该处理器还能够使用该位置信息与第二基于LMC的VUE联合地计算该PUE的位置。
为了达成前述及相关目的，这一个或多个方面包括在下文充分描述并在权利要求中特别指出的特征。以下描述和附图详细阐述了这一个或多个方面的某些解说性特征。但是，这些特征仅仅是指示了可采用各种方面的原理的各种方式中的若干种，并且本描述旨在涵盖所有此类方面及其等效方案。
附图简述
图1是解说无线通信系统和接入网的示例的示图。
图2A是解说根据本公开的各个方面的第一帧的示例的示图。
图2B是解说根据本公开的各个方面的子帧内的DL信道的示例的示图。
图2C是解说根据本公开的各个方面的第二帧的示例的示图。
图2D是解说根据本公开的各个方面的子帧内的UL信道的示例的示图。
图3是解说接入网中的基站和用户装备(UE)的示例的示图。
图4是通过V2X侧链路处于通信的带有用户装备技术的两个交通工具(VUE)及其附近的易受攻击道路用户(VRU)的概念图。
图5A是V2X网络中交通工具用户装备(VUE)与不同行人用户装备(PUE)交换测距信号的概念示图。
图5B是示出用于两个具备LMC能力的VUE以及在VUE之间的侧链路上发生的V2V通信的的软件层的分层结构的概念表。
图6A、6B和6C解说了V2P系统中不同VUE和PUE之间的顺序消息的示例性信令示图。
图7是V2P系统中不同实体之间的顺序消息的示例性信令示图。
图8A和8B是无线通信的方法的流程图。
图9是解说具有LMC能力的示例VUE的硬件实现的示例的示图。
详细描述
以下结合附图阐述的详细描述旨在作为各种配置的描述而无意表示可实践本文所描述的概念的仅有配置。本详细描述包括具体细节以提供对各种概念的透彻理解。然而，对于本领域技术人员将显而易见的是，没有这些具体细节也可实践这些概念。在一些实例中，以框图形式示出众所周知的结构和组件以便避免淡化此类概念。
现在将参考各种装置和方法给出电信系统的若干方面。这些装置和方法将在以下详细描述中进行描述并在附图中由各种框、组件、电路、过程、算法等(统称为“元素”)来解说。这些元素可使用电子硬件、计算机软件、或其任何组合来实现。此类元素是实现成硬件还是软件取决于具体应用和加诸于整体系统上的设计约束。
作为示例，元素、或元素的任何部分、或者元素的任何组合可被实现为包括一个或多个处理器的“处理系统”。处理器的示例包括：微处理器、微控制器、图形处理单元(GPU)、中央处理单元(CPU)、应用处理器、数字信号处理器(DSP)、精简指令集计算(RISC)处理器、片上系统(SoC)、基带处理器、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑器件(PLD)、状态机、门控逻辑、分立的硬件电路以及其他配置成执行本公开中通篇描述的各种功能性的合适硬件。处理系统中的一个或多个处理器可以执行软件。软件应当被宽泛地解释成意为指令、指令集、代码、代码段、程序代码、程序、子程序、软件组件、应用、软件应用、软件包、例程、子例程、对象、可执行件、执行的线程、规程、函数等，无论其是用软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言、还是其他术语来述及皆是如此。
相应地，在一个或多个示例实施例中，所描述的功能可以在硬件、软件、或其任何组合中实现。如果在软件中实现，则各功能可作为一条或多条指令或代码存储或编码在计算机可读介质上。计算机可读介质包括计算机存储介质。存储介质可以是可由计算机访问的任何可用介质。作为示例而非限制，此类计算机可读介质可包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、光盘存储、磁盘存储、其他磁性存储设备、上述类型的计算机可读介质的组合、或能够被用于存储可被计算机访问的指令或数据结构形式的计算机可执行代码的任何其他介质。
图1是解说无线通信系统和接入网100的示例的示图。无线通信系统(亦称为无线广域网(WWAN))包括基站102、UE 104、演进型分组核心(EPC)160和另一核心网190(例如，5G核心(5GC))。基站102可包括宏蜂窝小区(高功率蜂窝基站)和/或小型蜂窝小区(低功率蜂窝基站)。宏蜂窝小区包括基站。小型蜂窝小区包括毫微微蜂窝小区、微微蜂窝小区、和微蜂窝小区。
配置成用于4G LTE的基站102(统称为演进型通用移动电信系统(UMTS)地面无线电接入网(E-UTRAN))可通过第一回程链路132(例如，S1接口)与EPC 160对接。配置成用于5G NR的基站102(统称为下一代RAN(NG-RAN))可通过第二回程链路184与核心网190对接。除了其他功能，基站102还可执行以下功能中的一者或多者：用户数据的传递、无线电信道暗码化和暗码解译、完整性保护、报头压缩、移动性控制功能(例如，切换、双连通性)、蜂窝小区间干扰协调、连接建立和释放、负载平衡、非接入阶层(NAS)消息的分发、NAS节点选择、同步、无线电接入网(RAN)共享、多媒体广播多播服务(MBMS)、订户和装备追踪、RAN信息管理(RIM)、寻呼、定位、以及警报消息的递送。基站102可以直接或间接地(例如，通过EPC 160或核心网190)在第三回程链路134(例如，X2接口)上彼此通信。第一回程链路132、第二回程链路184和第三回程链路134可以是有线的或无线的。
基站102可与UE 104进行无线通信。每个基站102可为各自相应的地理覆盖区域110提供通信覆盖。可能存在交叠的地理覆盖区域110。例如，小型蜂窝小区102'可具有与一个或多个宏基站102的覆盖区域110交叠的覆盖区域110'。包括小型蜂窝小区和宏蜂窝小区两者的网络可被称为异构网络。异构网络还可包括归属演进型B节点(eNB)(HeNB)，该HeNB可向被称为封闭订户群(CSG)的受限群提供服务。基站102与UE 104之间的通信链路120可包括从UE 104到基站102的上行链路(UL)(亦称为反向链路)传输和/或从基站102到UE 104的下行链路(DL)(亦称为前向链路)传输。通信链路120可使用多输入多输出(MIMO)天线技术，包括空间复用、波束成形和/或发射分集。这些通信链路可通过一个或多个载波。对于在每个方向上用于传输的总共至多达Yx MHz(x个分量载波)的载波聚集中分配的每个载波，基站102/UE 104可使用至多达Y MHz(例如，5、10、15、20、100、400MHz等)带宽的频谱。这些载波可以或者可以不彼此毗邻。载波的分配可以关于DL和UL是非对称的(例如，与UL相比可将更多或更少载波分配给DL)。分量载波可包括主分量载波以及一个或多个副分量载波。主分量载波可被称为主蜂窝小区(PCell)，并且副分量载波可被称为副蜂窝小区(SCell)。
某些UE 104可使用设备到设备(D2D)通信链路158来彼此通信。D2D通信链路158可使用DL/UL WWAN频谱。D2D通信链路158可使用一个或多个侧链路信道，诸如物理侧链路广播信道(PSBCH)、物理侧链路发现信道(PSDCH)、物理侧链路共享信道(PSSCH)、以及物理侧链路控制信道(PSCCH)。D2D通信可通过各种各样的无线D2D通信系统，诸如举例而言，WiMedia、蓝牙、ZigBee、以电气与电子工程师协会(IEEE)802.11标准为基础的Wi-Fi、LTE、或NR。
无线通信系统可进一步包括例如在5GHz无执照频谱等中经由通信链路154与Wi-Fi站(STA)152处于通信的Wi-Fi接入点(AP)150。当在无执照频谱中通信时，STA 152/AP150可在通信之前执行畅通信道评估(CCA)以确定该信道是否可用。
小型蜂窝小区102'可在有执照和/或无执照频谱中操作。当在无执照频谱中操作时，小型蜂窝小区102'可采用NR并且使用与由Wi-Fi AP 150所使用的相同的无执照频谱(例如，5GHz等)。在无执照频谱中采用NR的小型蜂窝小区102'可推升接入网的覆盖和/或增大接入网的容量。
通常基于频率/波长来将电磁频谱细分成各种类、频带、信道等。在5G NR中，两个初始操作频带已被标识为频率范围指定FR1(410MHz–7.125GHz)和FR2(24.25GHz–52.6GHz)。FR1与FR2之间的频率通常被称为中频带频率。尽管FR1的一部分大于6GHz，但在各种文档和文章中，FR1通常(可互换地)被称为“亚6GHz频带”。关于FR2有时会出现类似的命名问题，尽管不同于由国际电信联盟(ITU)标识为“毫米波”频带的极高频率(EHF)频带(30GHz–300GHz)，但是FR2在各文档和文章中通常(可互换地)被称为毫米波摂频带。
考虑到以上各方面，除非特别另外声明，否则应理解，如果在本文中使用，术语亚“6GHz”等可广义地表示可小于6GHz、可在FR1内、或可包括中频带频率的频率。此外，除非特别另外声明，否则应理解，如果在本文中使用，术语毫米波摂等可广义地表示可包括中频带频率、可在FR2内、或可在EHF频带内的频率。
无论是小型蜂窝小区102'还是大型蜂窝小区(例如，宏基站)，基站102可包括和/或被称为eNB、g B节点(gNB)、或另一类型的基站。一些基站(诸如gNB 180)可在传统亚6GHz频谱中、在毫米波频率、和/或近毫米波频率中操作以与UE 104通信。当gNB 180在毫米波频率或近毫米波频率中操作时，gNB 180可被称为毫米波基站。毫米波基站180可以利用与UE104的波束成形182来补偿路径损耗和短射程。基站180和UE 104可各自包括多个天线，诸如天线振子、天线面板和/或天线阵列以促成波束成形。
基站180可在一个或多个传送方向182'上向UE 104传送经波束成形信号。UE 104可在一个或多个接收方向182”上从基站180接收经波束成形信号。UE 104也可在一个或多个传送方向上向基站180传送经波束成形信号。基站180可在一个或多个接收方向上从UE104接收经波束成形信号。基站180/UE 104可执行波束训练以确定基站180/UE 104中的每一者的最佳接收方向和传送方向。基站180的传送方向和接收方向可以相同或可以不同。UE104的传送方向和接收方向可以相同或可以不同。
EPC 160可包括移动性管理实体(MME)162、其他MME 164、服务网关166、多媒体广播多播服务(MBMS)网关168、广播多播服务中心(BM-SC)170和分组数据网络(PDN)网关172。MME 162可与归属订户服务器(HSS)174处于通信。MME 162是处理UE 104与EPC 160之间的信令的控制节点。一般而言，MME 162提供承载和连接管理。所有用户网际协议(IP)分组通过服务网关166来传递，服务网关166自身连接到PDN网关172。PDN网关172提供UE IP地址分配以及其他功能。PDN网关172和BM-SC 170连接到IP服务176。IP服务176可包括因特网、内联网、IP多媒体子系统(IMS)、PS流送服务、和/或其他IP服务。BM-SC 170可提供用于MBMS用户服务置备和递送的功能。BM-SC 170可用作内容提供商MBMS传输的进入点、可用来授权和发起公共陆地移动网(PLMN)内的MBMS承载服务、并且可用来调度MBMS传输。MBMS网关168可被用来向属于广播特定服务的多播广播单频网(MBSFN)区域的基站102分发MBMS话务，并且可负责会话管理(开始/停止)并负责收集eMBMS相关的收费信息。
核心网190可包括接入和移动性管理功能(AMF)192、其他AMF 193、会话管理功能(SMF)194、以及用户面功能(UPF)195。AMF 192可与统一数据管理(UDM)196处于通信。AMF192是处理UE 104与核心网190之间的信令的控制节点。一般而言，AMF 192提供QoS流和会话管理。所有用户网际协议(IP)分组通过UPF 195来传递。UPF 195提供UE IP地址分配以及其他功能。UPF 195连接到IP服务197。IP服务197可包括因特网、内联网、IP多媒体子系统(IMS)、分组交换(PS)流送(PSS)服务、和/或其他IP服务。
基站可包括和/或被称为gNB、B节点、eNB、接入点、基收发机站、无线电基站、无线电收发机、收发机功能、基本服务集(BSS)、扩展服务集(ESS)、传送接收点(TRP)、或某个其他合适术语。基站102为UE 104提供去往EPC 160或核心网190的接入点。UE 104的示例包括蜂窝电话、智能电话、会话发起协议(SIP)电话、膝上型设备、个人数字助理(PDA)、卫星无线电、全球定位系统、多媒体设备、视频设备、数字音频播放器(例如，MP3播放器)、相机、游戏控制台、平板设备、智能设备、可穿戴设备、交通工具、电表、气泵、大型或小型厨房电器、健康护理设备、植入物、传感器/致动器、显示器、或任何其他类似的功能设备。一些UE 104可被称为IoT设备(例如，停车计时器、油泵、烤箱、交通工具、心脏监视器等)。UE 104也可被称为站、移动站、订户站、移动单元、订户单元、无线单元、远程单元、移动设备、无线设备、无线通信设备、远程设备、移动订户站、接入终端、移动终端、无线终端、远程终端、手持机、用户代理、移动客户端、客户端、或某种其他合适的术语。
如图1中所示，交通工具104还可被称为交通工具用户装备或VUE 104。类似地，行人可携带具有各种能力的移动设备，在本公开中被描述为行人UE或PUE。再次参考图1，在某些方面，示为VUE 104的卡车可被配置成包括LMC广播组件198(1)、VUE链路形成组件198(2)、PUE/VUE定位组件、以及测距/自我定位信令组件199。LMC广播组件198(1)可被配置成发出标识VUE 104的位置管理组件能力的广播(或在替换配置中，在V2X消息中交换信息)。出于本公开的目的，位置管理组件能力有时在本文中被简称为位置管理能力(LMC)、LMC能力、基于LMC或具有位置管理功能性(LMF)。VUE 104可进一步包括VUE链路形成组件198(2)。在VUE 104具有LMC能力的情况下，其可被配置成与另一基于LMC的UE形成侧链路以执行对PUE或另一VUE或其自身的定位。
为此，VUE 104可进一步包括PUE/VUE定位组件198(3)，其中VUE 104可与附近的其他UE协作以在不具有蜂窝能力的情况下执行例如针对行人或交通工具的离线位置计算以进行导航或避免碰撞。VUE 104还可装备有测距/自我定位信令组件199，其中VUE 104可发送和接收测距信号和自我测量以及基于这些信号来获得位置信息以用于定位另一VUE/PUE。
以上组件198(1)-(3)和199可由一个或多个处理器、或由专门硬件(诸如数字信号处理器、现场可编程门阵列、使用逻辑门集合的集成电路以及其他数字电路等)来执行。尽管以下描述可聚焦于V2X技术，但本文描述的各概念可适用于其他定位技术，包括例如基于邻近度的系统、声学位置系统、以及红外定位系统。进一步，尽管以下描述可能聚焦于5GNR，但本文中所描述的概念可同等地适用于其他类似领域，诸如LTE、LTE-A、CDMA、GSM和其他无线技术。
图2A是解说5G NR帧结构内的第一子帧的示例的示图200。图2B是解说5GNR子帧内的DL信道的示例的示图230。图2C是解说5G NR帧结构内的第二子帧的示例的示图250。图2D是解说5G NR子帧内的UL信道的示例的示图280。5G NR帧结构可以是频分双工(FDD)的，其中对于特定副载波集(载波系统带宽)，该副载波集内的子帧专用于DL或UL；或者可以是时分双工(TDD)的，其中对于特定副载波集(载波系统带宽)，该副载波集内的子帧专用于DL和UL两者。在由图2A、2C提供的示例中，5G NR帧结构被假定为TDD，其中子帧4配置有时隙格式28(大部分是DL)且子帧3配置有时隙格式34(大部分是UL)，其中D是DL，U是UL，并且F是供在DL/UL之间灵活使用的。虽然子帧3、4分别被示为具有时隙格式34、28，但是任何特定子帧可被配置有各种可用时隙格式0-61中的任一者。时隙格式0、1分别是全DL、全UL。其他时隙格式2-61包括DL、UL、和灵活码元的混合。UE通过所接收到的时隙格式指示符(SFI)而被配置成具有时隙格式(通过DL控制信息(DCI)来动态地配置，或者通过无线电资源控制(RRC)信令来半静态地/静态地配置)。注意，以下描述也适用于为TDD的5G NR帧结构。
其他无线通信技术可具有不同的帧结构和/或不同的信道。一帧(10ms)可被划分成10个相等大小的子帧(1ms)。每个子帧可包括一个或多个时隙。子帧还可包括迷你时隙，其可包括7、4或2个码元。每个时隙可包括7或14个码元，这取决于时隙配置。对于时隙配置0，每个时隙可包括14个码元，而对于时隙配置1，每个时隙可包括7个码元。DL上的码元可以是循环前缀(CP)OFDM(CP-OFDM)码元。UL上的码元可以是CP-OFDM码元(对于高吞吐量场景)或离散傅立叶变换(DFT)扩展OFDM(DFT-s-OFDM)码元(也称为单载波频分多址(SC-FDMA)码元)(对于功率受限的场景；限于单流传输)。子帧内的时隙数目基于时隙配置和参数设计。对于时隙配置0，不同参数设计μ为0到4分别允许每子帧1、2、4、8和16个时隙。对于时隙配置1，不同参数设计0到2分别允许每子帧2、4和8个时隙。相应地，对于时隙配置0和参数设计μ，存在每时隙14个码元和每子帧2μ个时隙。副载波间隔和码元长度/历时因变于参数设计。副载波间隔可等于2μ*15kHz，其中μ为参数设计0到4。如此，参数设计μ＝0具有15kHz的副载波间隔，而参数设计μ＝4具有240kHz的副载波间隔。码元长度/历时与副载波间隔逆相关。图2A至2D提供了每时隙14个码元的时隙配置0和每子帧4个时隙的参数设计μ＝2的示例。时隙历时为0.25ms，副载波间隔为60kHz，并且码元历时为大约16.67μs。在帧集合内，可能存在被频分复用的一个或多个不同的带宽部分(BWP)(参见图2B)。每一BWP可具有特定的参数设计。
资源网格可被用于表示帧结构。每个时隙包括延伸12个连贯副载波的资源块(RB)(也称为物理RB(PRB))。资源网格被划分成多个资源元素(RE)。由每个RE携带的比特数取决于调制方案。
如图2A中解说的，一些RE携带用于UE的参考(导频)信号(RS)。RS可包括用于UE处的信道估计的解调RS(DM-RS)(对于一个特定配置指示为Rx，其中100x是端口号，但其他DM-RS配置是可能的)和信道状态信息参考信号(CSI-RS)。RS还可包括波束测量RS(BRS)、波束精化RS(BRRS)和相位跟踪RS(PT-RS)。
图2B解说帧的子帧内的各种DL信道的示例。物理下行链路控制信道(PDCCH)在一个或多个控制信道元素(CCE)内携带DCI，每个CCE包括9个RE群(REG)，每个REG包括OFDM码元中的4个连贯RE。一个BWP内的PDCCH可被称为控制资源集(CORESET)。附加BWP可被定位在跨越信道带宽的更高和/或更低频率处。主同步信号(PSS)可在帧的特定子帧的码元2内。PSS由UE 104用于确定子帧/码元定时和物理层身份。副同步信号(SSS)可在帧的特定子帧的码元4内。SSS由UE用于确定物理层蜂窝小区身份群号和无线电帧定时。基于物理层身份和物理层蜂窝小区身份群号，UE可确定物理蜂窝小区标识符(PCI)。基于PCI，UE可确定前述DM-RS的位置。携带主信息块(MIB)的物理广播信道(PBCH)可以在逻辑上与PSS和SSS编群在一起以形成同步信号(SS)/PBCH块(也被称为SS块(SSB))。MIB提供系统带宽中的RB数目、以及系统帧号(SFN)。物理下行链路共享信道(PDSCH)携带用户数据、不通过PBCH传送的广播系统信息(诸如系统信息块(SIB))、以及寻呼消息。
如在图2C中解说的，一些RE携带用于基站处的信道估计的DM-RS(对于一个特定配置指示为R，但其他DM-RS配置是可能的)。UE可传送用于物理上行链路控制信道(PUCCH)的DM-RS和用于物理上行链路共享信道(PUSCH)的DM-RS。PUSCH DM-RS可在PUSCH的前一个或前两个码元中被传送。PUCCH DM-RS可取决于传送短PUCCH还是传送长PUCCH并取决于所使用的特定PUCCH格式而在不同配置中被传送。UE可传送探通参考信号(SRS)。SRS可在子帧的最后码元中被传送。SRS可具有梳齿结构，并且UE可在梳齿之一上传送SRS。SRS可由基站用于信道质量估计以在UL上启用取决于频率的调度。
图2D解说帧的子帧内的各种UL信道的示例。PUCCH可位于如在一种配置中指示的位置。PUCCH携带上行链路控制信息(UCI)，诸如调度请求、信道质量指示符(CQI)、预编码矩阵指示符(PMI)、秩指示符(RI)、以及混合自动重复请求(HARQ)ACK/NACK反馈。PUSCH携带数据，并且可附加地用于携带缓冲器状态报告(BSR)、功率净空报告(PHR)、和/或UCI。
图3是接入网中基站310与UE 350处于通信的框图。在DL中，来自EPC 160的IP分组可被提供给控制器/处理器375。控制器/处理器375实现层3和层2功能性。层3包括无线电资源控制(RRC)层，并且层2包括服务数据适配协议(SDAP)层、分组数据汇聚协议(PDCP)层、无线电链路控制(RLC)层、以及媒体接入控制(MAC)层。控制器/处理器375提供与系统信息(例如，MIB、SIB)的广播、RRC连接控制(例如，RRC连接寻呼、RRC连接建立、RRC连接修改、以及RRC连接释放)、无线电接入技术(RAT)间移动性、以及UE测量报告的测量配置相关联的RRC层功能性；与报头压缩/解压缩、安全性(暗码化、暗码解译、完整性保护、完整性验证)、以及切换支持功能相关联的PDCP层功能性；与上层分组数据单元(PDU)的传递、通过ARQ的纠错、RLC服务数据单元(SDU)的级联、分段和重组、RLC数据PDU的重新分段、以及RLC数据PDU的重新排序相关联的RLC层功能性；以及与逻辑信道和传输信道之间的映射、将MAC SDU复用到传输块(TB)上、从TB解复用MAC SDU、调度信息报告、通过HARQ的纠错、优先级处置、以及逻辑信道优先级区分相关联的MAC层功能性。
发射(TX)处理器316和接收(RX)处理器370实现与各种信号处理功能相关联的层1功能性。包括物理(PHY)层的层1可包括传输信道上的检错、传输信道的前向纠错(FEC)译码/解码、交织、速率匹配、映射到物理信道上、物理信道的调制/解调、以及MIMO天线处理。TX处理器316基于各种调制方案(例如，二进制相移键控(BPSK)、正交相移键控(QPSK)、M相移键控(M-PSK)、M正交调幅(M-QAM))来处置至信号星座的映射。经编码和经调制的码元可随后被拆分成并行流。每个流可随后被映射到OFDM副载波、在时域和/或频域中与参考信号(例如，导频)复用、并且随后使用快速傅立叶逆变换(IFFT)组合到一起以产生携带时域OFDM码元流的物理信道。OFDM流被空间预编码以产生多个空间流。来自信道估计器374的信道估计可被用来确定编码和调制方案以及用于空间处理。信道估计可从由UE 350传送的参考信号和/或信道状况反馈推导出。每个空间流随后可经由分开的发射机318TX被提供给一不同的天线320。每个发射机318TX可用相应空间流来调制RF载波以供传输。
在UE 350，每个接收机354RX通过其相应的天线352来接收信号。每个接收机354RX恢复出调制到RF载波上的信息并将该信息提供给接收(RX)处理器356。TX处理器368和RX处理器356实现与各种信号处理功能相关联的层1功能性。RX处理器356可对信息执行空间处理以恢复出以UE 350为目的地的任何空间流。如果有多个空间流以UE 350为目的地，则它们可由RX处理器356组合成单个OFDM码元流。RX处理器356随后使用快速傅立叶变换(FFT)将该OFDM码元流从时域变换到频域。频域信号对OFDM信号的每个副载波包括单独的OFDM码元流。通过确定最有可能由基站310传送的信号星座点来恢复和解调每个副载波上的码元、以及参考信号。这些软判决可基于由信道估计器358计算出的信道估计。这些软判决随后被解码和解交织以恢复出原始由基站310在物理信道上传送的数据和控制信号。这些数据和控制信号随后被提供给实现层3和层2功能性的控制器/处理器359。
控制器/处理器359可与存储程序代码和数据的存储器360相关联。存储器360可被称为计算机可读介质。在UL中，控制器/处理器359提供传输信道与逻辑信道之间的解复用、分组重组、暗码解译、报头解压缩以及控制信号处理以恢复出来自EPC 160的IP分组。控制器/处理器359还负责使用ACK和/或NACK协议进行检错以支持HARQ操作。
类似于结合由基站310进行的DL传输所描述的功能性，控制器/处理器359提供与系统信息(例如，MIB、SIB)捕获、RRC连接、以及测量报告相关联的RRC层功能性；与报头压缩/解压缩、以及安全性(暗码化、暗码解译、完整性保护、完整性验证)相关联的PDCP层功能性；与上层PDU的传递、通过ARQ的纠错、RLC SDU的级联、分段、以及重组、RLC数据PDU的重新分段、以及RLC数据PDU的重新排序相关联的RLC层功能性；以及与逻辑信道和传输信道之间的映射、将MAC SDU复用到TB上、从TB解复用MAC SDU、调度信息报告、通过HARQ的纠错、优先级处置、以及逻辑信道优先级区分相关联的MAC层功能性。
由信道估计器358从由基站310所传送的参考信号或反馈推导出的信道估计可由TX处理器368用于选择恰适的编码和调制方案、以及促成空间处理。由TX处理器368生成的空间流可经由分开的发射机354TX被提供给不同的天线352。每个发射机354TX可用相应空间流来调制RF载波以供传输。
在基站310处以与结合UE 350处的接收机功能所描述的方式类似的方式来处理UL传输。每个接收机318RX通过其相应的天线320来接收信号。每个接收机318RX恢复出调制到RF载波上的信息并将该信息提供给RX处理器370。
控制器/处理器375可与存储程序代码和数据的存储器376相关联。存储器376可被称为计算机可读介质。在UL中，控制器/处理器375提供传输信道与逻辑信道之间的解复用、分组重组、暗码解译、报头解压缩、控制信号处理以恢复出来自UE 350的IP分组。来自控制器/处理器375的IP分组可被提供给EPC 160。控制器/处理器375还负责使用ACK和/或NACK协议进行检错以支持HARQ操作。
TX处理器368、RX处理器356和控制器/处理器359中的至少一者可被配置成执行与图1的组件198(1)-(3)和199结合的各方面。另外，在某些配置中，UE可以是VUE，其包括LMC广播组件398(1)、PUE/VUE定位组件398(3)、以及VUE链路形成组件398(2)。部分地在图1中描述且在下文更详细地讨论的这些组件可在图3中由以上标识的元件、或全部或部分地由一个或多个专用或专门处理器、数字信号处理器、或专用逻辑电路来实现。
图4是通过V2X侧链路处于通信的带有用户装备技术的两个交通工具(VUE)及其附近的易受攻击道路用户(VRU)的概念示图。具有集成交通工具用户装备VUE1(406)的交通工具可与具有VUE2(408)的另一交通工具无线地交换消息，同时这些交通工具彼此靠近，诸如在道路的毗邻车道中。VRU 410(诸如行人)可以在行人拥有的行人用户装备(PUE)(诸如蜂窝设备)的情况下在道路附近步行或骑自行车。VRU 410可以经由蜂窝网络420获得关于附近交通工具的信息，诸如它们的周期性位置、速度、轨迹(方向)、区域中的任何警报以及关于交通的信息。该信息可以类似地经由VUE1和VUE2的单独网络连接变得可用。
继续参考图4，V2V可以使VUE1和VUE2能够通过蜂窝网络交换周期性基本安全消息(BSM)。BSM是具有包括与其他交通工具和交通相关的信息(诸如交通工具的速度、定位和朝向)的数据的消息。例如，VUE1 406和VUE2 408可以使用这些消息中包括的信息来确保它们处于距彼此的安全距离并且并未朝向碰撞路线。BSM可以在低频的短射程上传送，以避免干扰其他信号。在一些配置中，可以用从蜂窝网络获得的信息来增强BSM。交通工具还可以使用V2P原理以经由V2P寻呼来向行人的PUE警告该交通工具。行人可以向VUE2发送行人安全消息(PSM)。PSM可包括行人的速度、方向、行人类型(诸如步行者、骑车人等)和其他信息。
图4中描述的消息一般涉及无线通信和协调技术的各方面，这些技术被称为“交通工具到万物”(“V2X”)。V2X在本申请的技术范围内包括众多无线技术子集，其中一些包括“V2V”(指交通工具之间的无线通信)、“V2P”(涵盖交通工具与行人或其他易受影响道路单元(VRU)之间的无线通信)、交通工具到基础设施(V2I)(交通工具与交通信号、建筑物、桥梁等)等等。通常，V2X使用蜂窝技术来为交通工具提供彼此通信以及与交通工具附近的环境基础设施通信的能力。该技术使交通工具能够具有一定程度的自主性，并且还通过允许交通工具自动标识行人和其他障碍物来试图提供更安全且高效的道路，并在必要时采取规避措施。
通常，图4中描述的通信模式可以由蜂窝网络420直接促进，如图所示，蜂窝网络420可以存储与交通工具领地相关的必要数据，并且可以用于传送和接收公共安全消息以及影响交通工具的其他通信。然而，在一些情形中，蜂窝网络420可能是不可用的。网络可能在区域中经历带宽限制，并且更新可能不如所需的那么快。在涉及潜在碰撞的紧急情况下，这些限制尤其重要，其中蜂窝小区塔台和其他硬件在该区域中可能不可用或可能无法操作以通知交通工具潜在危险。V2X因此开发了使用PC5接口通过侧链路信道在交通工具之间直接使用的传输模式。
作为V2X实用性的一个示例，使用无线信号与近旁交通工具和行人或其他VRU通信的交通工具可以交换关键信息，诸如交通工具速度和位置。V2X定位和基于交通工具的技术的某些方面最终面向可在“无人驾驶”环境中操作的自主交通工具的预期未来实现。V2X技术还可用于通过使交通工具能够定位可能危险地接近的其他交通工具和行人以及可能造成道路危险的其他VRU来促进安全和高效运输以及在发生碰撞之前避免碰撞。V2X的益处不仅限于紧急事件或碰撞事件中的应用，而是取而代之地旨在广泛涵盖交通工具运行、交通工具集体操纵和交通流的众多方面，最终包括交通工具自主性和无人驾驶汽车的应用。
到目前为止，V2X的相关蜂窝标准包括涉及设备到设备通信的3GPP版本12，纳入了版本12中的原理来规定V2X的版本14。最近，版本16中开发中的原理与增强型驾驶、交通工具队列和用于在蜂窝无线电信号的引导下驾驶的其他更复杂技术有关。
除了在交通工具之间以及交通工具与行人之间交换重要信息之外，交通工具还可以通过V2I实现来与可能专用于交通流的基础设施(诸如交通灯和其他智能设备)交换信息。装备有这些和其他技术实现，交通工具和行人可以使用无线蜂窝技术来以使信息能够具有高度可靠性且比限于当前可用的定位解决方案(例如，通过汽车中的GPS导航系统)的信息具有更即时的效用的方式来访问实时交通、道路状况、即将到来的危险和潜在障碍物。
V2X可以在具有用户装备或蜂窝设备的交通工具中实现，在一些情形中，该用户装备或蜂窝设备可以集成在该交通工具内或以其他方式专用于该交通工具。交通工具可以包括被配置成接收自我测量和其他实时数据的传感器和其他设备。行人可以理想地在其定位上具有智能设备(PUE)，该智能设备可被配置成与附近的交通工具自动通信，并实现这些技术中与行人相关的部分。
上述交通工具的一个优点是，由于其相对的复杂性和尺寸，它们可以装备有稳健的传感器，其使得它们能够可靠且精确地执行对其他交通工具和行人的定位、方向和速度的高质量测量和计算。此外，以复杂的V2X技术为特征的路侧单元(RSU)正在出现，并在越来越多的地区日益流行，以帮助接收和提供有关交通流量和交通安全的信息以及其他信息。在途交通工具可利用这些RSU来获取对交通工具和其他潜在道路危险两者的准确定位。RSU还可用于扩展从交通工具接收的V2X消息的范围，并为此充当转发节点。简而言之，RSU是新的网络节点，其是基于LTE和5G的V2X通信系统的一部分。
本领域的一个持续挑战是在缺乏蜂窝网络可用性的情况下，交通工具获得行人位置或定位的精确测量的能力的程度。行人可拥有智能电话或具有GPS传感器的其他设备。商用GPS导航系统遭受约为3-8米的潜在误差。虽然有利于驾驶方向或提供一般的位置信息，但具有这种误差余裕的GPS技术不足以协调例如在相反的在途车道上高速行驶的交通工具的相互定位。同样，当行进中的交通工具在行人附近或者当行人位于毗邻道路且近旁交通工具需要行人位置的准确测量时，仅GPS不足以警告行人。
此外，即使在行人的GPS接收机被用于尝试进一步定位行人以警告交通工具从而使得可以在随后使用视觉或其他技术的情况下，由于行人可能存在于的恶劣城市环境，行人向交通工具提供的定位信息也可能是含噪声的。替换地，当交通工具试图通过观察来自行人的测距信号的抵达时间来测量行人的定位时，该测量可能是不准确的，特别是在交通工具距离行人足够远从而感知到的角度变化最小的情况下。如本文所考虑的，当交通工具和行人都没有Uu接口(即，到gNB的常规网络接入)或RSU连通性时，问题就更加严重了。在缺乏对蜂窝网络的接入的情况下，寻呼和其他安全消息可能不是提供定位信息以警告交通工具潜在危险或以其他方式协调区域内的交通工具和/或行人的移动的有效手段。
图5A是V2X网络中交通工具用户装备(VUE)与不同行人用户装备(PUE)交换测距信号的概念示图。图5B是示出用于两个具备LMC能力的VUE(VUE1510和VUE3 512)以及在这些VUE之间的侧链路上发生的V2V通信的的协议栈的各个层的分层结构的概念表。出于本解说的目的，假设VUE 1、2和3以及PUE 1-4没有接入蜂窝网络，并且因此只能使用如图5B所示的可以通过V2X层的PC5(邻近无线电接口)启用的侧链路信道进行通信。V2X层包括S-LMC(侧链路位置管理组件)功能性所占驻的层。因此，即使在没有蜂窝可用性的情况下，侧链路信道也可用于VUE直接发送和接收去往和来自彼此的与定位相关的消息。
常规地，对于Uu上的蜂窝话务，gNB可以使用上行链路和下行链路蜂窝信道与VUE/PUE/UE发送和接收消息。在网络架构中，PC5被定义为两个UE之间的接口。PC5也可以在一对多的上下文中定义，以实现从一个UE到许多UE的广播。此处描述的侧链路被定义为对应于PC5接口。因此，经由PC5接口，侧链路可具有话务和广播信道。V2X上下文中的侧链路通信可用于安全，包括避免交通工具之间或交通工具与骑行者之间的碰撞。
在图5A和5B中，假设即使这些实体不能与gNB或其他蜂窝网络通信，VUE1和VUE2也装备有位置管理组件(LMC)能力或同义的位置管理功能性(LMF)。位置管理能力使得装备有该特征的交通工具(VUE)能够在V2X层具有与其他VUE和PUE执行联合定位的能力，例如，如图5A所示。也就是说，具有位置管理功能性的UE能够支持与另一VUE联合地对例如PUE进行位置确定。因此，因为VUE1510和VUE3 512包括LMC，所以它们可以在侧链路上进行通信以共享资源并联合作出关于另一PUE或VUE的定位的精确确定。
现在参考图5A，VUE1 510和VUE3 512(但不包括VUE2 511)包括位置管理能力。结果，VUE1 510和VUE3 512充当“临时”基站或RSU，因为它们具有处理从如由特定行人(诸如举例来说PUE4)看到的其他交通工具接收到的信息的能力。尽管VUE2 511缺乏LMC并且可能无法执行全局位置确定，例如，以一般地标识PUE1-4的定位，但VUE2 511仍然可以记录其自身和PUE1之间的本地测量，并且可以将这些测量传递给启用LMC的VUE。
PUE4可以最初向查询方VUE提供其定位。然而，如上所述，定位确定可能是含噪声的或基于不可接受的误差余裕，且因此可能对安全区域没有用。因此，在识别到这种可能的误差情况时，VUE1 510可以提示PUE 1-4与附近的不同的VUE 1-3中的每一者传送测距信号502、504、506、508，并且准备好接收测距信号502、504、506、508。因此，PUE4可以向VUE3发送测距信号508，并在信号中嵌入传送该信号的时间。VUE3 512可以接收该信号并且可以记录接收该信号的时间。假设时钟同步，VUE3 512可以估计其与PUE4的距离。然而，即使时钟不同步，也可以通过VUE1 510确保其时钟与其他VUE和PUE4同步来校正差异。根据需要，设备可以单独地或作为测距信号的一部分交换同步信号。
测距信号508随后可以在从VUE3到PUE4的相反方向上发送，从而使得PUE4能够作出相同的估计。在两个设备之间使用单个测距信号集可能不足以获得定位信息。此外，测距信号可能因发送方和接收方之间存在障碍物或噪声环境而被破坏。
例如，VUE1 510可以看到VUE3 512当前看不到的行人(具有PUE)，反之亦然。在图5A中，VUE1可能距离PUE4很远，或者可能存在障碍物，例如，使得VUE1不能基于从PUE4接收到的测距信号502以任何精度确定其与PUE4的距离。VUE1可替换地计算比其他交通工具远得多的PUE4的定位。相比之下，VUE3可能非常接近PUE4，并且可以接收准确的测距信号508。VUE3 512和PUE4之间的测量可以证明，例如，VUE3距离PUE4四米远。VUE3 512可以将有关PUE4的这一信息转发到VUE1 510。VUE2 511还可以向VUE1提供其测量信息。通过从多个VUE接收关于PUE4的共享测距信息，VUE1 510可以使用其LMC功能性来处理这些多个估计并藉此确定行人的位置。在本公开的一方面，VUE1 510还可以与VUE3 512(后者也包括LMC)共享侧链路。VUE1 510和VUE3 512可以不仅根据它们自己的测量而且根据附近VUE的集体测量共同地估计PUE4的位置。此外，VUE1 510和VUE3 512之间的处理资源的共享可以允许非常快速地确定定位位置，并且所有这些都不需要对蜂窝网络的任何接入。
参考图5A，应当注意，这些原理可以同样适用于其他PUE 1-3。例如，VUE2511和PUE3可以交换测距信号，收集信息并将其转发给一个或两个具有LMC能力的VUE，作为确定PUE3位置的第一步。在各个实现中，附近的每个VUE1-3可以与PUE4进行双边测距测量(例如，PUE4在第一时刻发送测距信号，并且接着PUE4接收测距信号，然后PUE4将其记录信号抵达时间发送到相应的交通工具)
总体确定位置的另一个因素是VUE1-3的相对定位。普遍理解，交通工具越大、技术越复杂且具有更大的装备容纳空间，越有可能具有比对于PUE4可用的传感器精确得多的先进传感器。因此，交通工具VUE1-3可能以更高的准确度知道它们的定位，并且可以准确且快捷地彼此传达它们的定位。此外，经由彼此共享的侧链路，VUE3 512可以与VUE1 510通信，并提供其关于PUE4距离四米的测量。因此，VUE1 510可以替代地使用VUE3提供的信息以及VUE1自身的信息来精确地估计PUE4的定位，而不是依赖于其自身的含噪声的且潜在不准确的测量。在这种情形中，VUE1 510可以使用其先前从VUE1接收的信息及其装备有LMC的能力，与VUE3 512有效地联合估计PUE4的位置。
使用该策略，VUE2 511还可以确定PUE4的定位，以便在两者处于危险接近的情况下避开PUE4。当VUE2 511试图与PUE4交换测距信号506时，VUE2 511可能在混凝土屏障后面。由于VUE3 512对PUE4有更好的定位，因此VUE2(即使未启用LMC)仍然可以向VUE3请求定位信息。VUE2可以不仅基于VUE2对PUE4的测量而且基于VUE3的更准确的测量来确定PUE4的定位。
上述办法的一个缺点是，本身没有启用LMC的VUE2 511必须以某种方式被通知该区域中哪些交通工具实际上具有LMC能力，以便其能够将其本地测量发送到基于LMC的源，该源被装备成为该区域中的每个设备进行全局定位确定。
因此，在本公开的另一方面，每个启用LMC的VUE广播其提供位置管理功能性的能力，作为层1、层2或层3(L1/L2/L3)消息的一部分，诸如每T秒周期性地广播一次。该广播可以有利地使附近的PUE和VUE中的每一者能够获取该知识，从而在必要时，特定PUE/VUE可以向进行广播的启用LMC的VUE进行消息收发以帮助作出位置确定。
因此，仍然参考图5A，VUE2 511可能处于与PUE3的碰撞路线中。VUE2 511可以通过其自身的测距测量知道PUE3通常在附近，但是测量的准确性是不确定的。缺乏LMC能力的VUE2也可能缺乏来自其他VUE的任何信息。然而，VUE2可以经由VUE1的周期性广播被通知VUE1具有位置管理功能性。有了这些知识，VUE2可以向VUE1 510发送消息，询问PUE3的定位。附加地，附近的所有交通工具都将具有PUE3的标识符(ID)，因为PUE1-4使用较低层周期性地广播该信息。因此，VUE2可以在去往VUE1 510的消息中具体地引述PUE3的标识符(ID)。
以与以上针对PUE4以及测距信号502、506和508的共同使用以使得VUE1能够通过来自VUE3的信息联合地定位PUE4所描述的类似方式，VUE1 510和VUE3 512可以与PUE3执行类似的技术以查明PUE3的位置。附近的VUE可以再次与PUE3交换测距信号。现在经由其集体广播而已知其包括LMC能力的VUE1和VUE3基于测距信号交换和相关参数(抵达时间、抵达角等)来从其他VUE(这里是VUE2)接收位置信息。VUE1 510和VUE3 512还可以通过侧链路直接交换该位置信息和它们自己的测量。VUE1和VUE3可以使用来自分布式测量的相对信息来确定PUE3的精确定位。测量过程中的参与者越多，位置就越精确。VUE1 510可以向VUE2和PUE3两者提供关于PUE3的结果所得的位置信息，并且VUE2和PUE3两者可以根据需要退避或改变方向以避免碰撞。
在以上部分中引述的另一配置中，VUE1 510和/或VUE3 512可以向附近的不同行人PUE1-4提供所确定的定位。可能的情形是，例如，PUE3的GPS部分由于噪声环境而误标识PUE3的定位。VUE1可以向PUE3发送消息以通知后者更新其定位，即使更新后的定位可能不同于PUE3自己的GPS所标识的定位。该特征的一个优点是，即使与PUE2的碰撞路线(如上述示例中所述)不是迫在眉睫的，PUE3也可以向提出请求的VUE提供经纠正的定位，而不是其自身的错误GPS定位。经纠正的定位随后可用于更精确的后续测量。例如，VUE可以使用或PUE3可以结合全局位置更新来提供PUE3的经更新的位置估计，这进而可以影响PUE2的先前确定的定位。
除了参考图5A讨论的测距信号之外，各个VUE和PUE可以相互发送消息以进行自我测量以计算自我运动信息和定位。在自我定位中，交通工具可以使用其更先进的传感器，通过下载视觉线索(诸如沿路线的本地3D场景模型)来标识PUE位置的相对定位。当驾驶时，可以使用其GPS接收机来知晓交通工具的大致定位，并且可以将交通工具的当前图像与相关联的本地3D模型相匹配。
在可用于总体确定位置信息的另一实现中，PUE(或它们中的任一者)的相对定位可通过VUE之一与其与PUE之一进行消息收发并发地利用其传感器进行视觉测量来获得。此后，启用LMC的VUE可以使用这些视觉“自我测量”以及从在自我测量期间向VUE发送消息的同一PUE接收到的相应消息。启用LMC的VUE可以将视觉信息与来自PUE的消息的时间和/或定位进行相关以确定视觉信息何时被测量。可以为所有VUE和PUE收集这些信息。针对所有交通工具和行人的自我测量可被执行，由基于LMC的VUE进行合并，并与测距信息一起使用，以在不涉及蜂窝网络的情况下作出准确的位置确定。
作为另一示例，VUE1 510可以在消息中向VUE3 512报告VUE1的传感器在与PUE之一进行消息收发时观察到的情况。所有三个VUES1-3都可以作出类似的测量报告，即，当它们的传感器与所标识的PUE之一交换消息时观察到了什么。三个VUE随后将其测量报告发送给两个具有LMC能力的VUE 1和3。在图5A中，VUE2 511可以进行自我测量，然后作出两个这样的报告，向VUE1 510和VUE3512各报告一个。VUE3 512和VUE1 510也可以进行自我测量，然后各自向彼此进行报告，针对总共四个行人测量报告。
然后，在VUE测量自我信息期间参与消息收发的PUE都向具有LMC能力的VUE 1和3报告他们利用VUE 1-3执行的定位测量。因此，在本示例中，有两个通信从PUE4发送，一个发送到VUE1，一个发送到VUE3。在所有这些信号被发送之后，VUE1和VUE3可以使用所有接收到的信息来联合确定PUE4的位置。例如，VUE1 510可以分析来自VUE2的消息中记录的视觉信息，该消息进一步指示在视觉信息的原始记录期间的某个时间t1接收到来自PUE2的消息，并且在VUE2记录期间的另一时间t2向PUE2传送了消息。VUE1然后可以从由PUE2随后报告给VUE1 510的相应PUE2测量中分析时间和/或定位以从PUE2的角度精确地确定那些视觉测量何时被记录。VUE1可以使用该相对定位以及基于其他VUE自我测量和相应报告的PUE测量中的时间/定位(在一些配置中连同测距测量)的相对定位来确定用以与VUE3 512联合定位期望PUE的位置信息。
图6A、6B和6C解说了V2P系统中不同VUE和PUE之间的顺序消息的示例性信令示图600。出于这些目的，假设该区域中没有可用的蜂窝能力。首先参考图6A，示出了分别对应于VUE1、VUE3和VUE2的三个交通工具。还示出了一个携带移动设备PUE的行人。最初，在601，VUE1在层1/2/3周期性消息期间广播其LMC能力。在603，VUE3以类似的方式广播其LMC能力。这些广播到达每个接收方设备。
为了便于解说，这两个广播在图中被共同标记为“选项1”。在诸如框606的替换配置中，代替广播LMC能力，要求LMC能力的实体向区域中的一个或多个VUE请求其定位能力。在作出这些初始请求之后，可以使用V2X或L1/L2/L3消息收发/寻呼、经由侧链路或通过其他合适的手段针对区域中的所有实体交换位置信息。例如，PUE可以在信号群610中请求VUE1是否具有LMC能力，并且PUE可以在信号群618中向VUE2作出类似请求以及在信号群614中向VUE3作出类似请求。VUE1、VUE2和VUE3可以分别通过在信号群610、614和618中去往PUE的消息来对PUE作出响应，这些消息包括它们的初始位置(在一些配置中)和它们的LMC能力或者没有LMC能力。PUE从这些请求中查明的信息可以被传递给其他VUE或PUE(如果适用)。在一些配置中，要求LMC能力的PUE/VUE可以在RRC层(诸如举例来说RRC连接设立的一部分)请求该信息(并交换它们自己的能力)。
应当理解，尽管框606被表征为“选项2”，但在一些配置中，框606中描述的信令活动可以是替换技术，而在其他配置中，框606可以是用于增强选项1中的广播的附加技术。例如，这些动作可以是冗余的，以确保所有设备都被警告，或者在610、614和618中交换的定位能力相对于广播601和603中提供的位置管理能力是附加的或不同的。除了从具有LMC能力的VUE接收广播之外，这些实体之一还可以发起对PUE的定位请求，这可以发生在框606中。简言之，选项1和选项2(或其诸部分)两者在一些配置中可单独使用，并且在其他配置中以某种组合联合。
因此，在框606，VUE1或PUE可以发起对定位PUE的定位请求，从而交换两个实体的定位能力。在VUE2-PUE和VUE3-PUE的两个方向上执行类似的规程。这种交换在信号群610(针对VUE1和PUE)、614(针对VUE2和PUE)和618(针对VUE3和PUE)中显式示出。在框608，交换表示位置信息的定位信号。示例包括测距信号、用于自我测量的信号以及从这些交换中的每一者导出的位置信息，诸如(除其他外)抵达时间(ToA)、抵达角(AoA)、时钟偏置误差等。测量可以是双向的，使得可以向两个正在通信的UE(例如VUE2和PUE)发送单独的测距信号。虽然自我测量通常由VUE进行，VUE可以包括用于此规程的更复杂的传感器，但在更先进的实现中，PUE也可以用于进行自我测量。对于每个链路，VUE1-PUE、VUE2-PUE和VUE3-PUE中的每一者可以分别以双向方式(例如，按顺序)交换测距和定位信号，如信号群612、616和620中所示。
现在参考图6B(其从图6A顺序继续)，如框622中所述，所有UE(VUE和PUE两者)可以向具有LMC能力的VUE(VUE1和VUE3)(如可以从选项1的广播601、603或选项2的能力交换(框606)中得知的)报告其从上述操作612、616和620确定的测量和参数。VUE2因此向VUE3(信号626)和VUE1(信号630)发送其自我和测距测量以及其他位置信息。VUE1向VUE3(信号624)提供其测量和其他位置信息，并且VUE3向VUE2(信号628)发送其测量和其他位置信息。
因此，如框632中所述，PUE向VUE1(信号632)和VUE3(信号634)报告其对所有VUE执行的定位测量和其他位置信息(例如，结合框606和608)。
现在参考图6C(其从图6B顺序地继续)，如框636中所述，具有LMC能力的VUE(即，VUE1和VUE3)在所建立的侧链路上协作以使用位置信息来确定实体的相对定位并确定PUE和三个VUE的联合位置。(在本例中，VUE4稍后出现在该区域中)。因此，例如，VUE1和VUE3可以在逻辑上将位置信息划分为各个类别，VUE1和VUE3中的每一者单独使用这些类别来确定实体的位置。作为解说，VUE1和VUE3可以考虑一个或多个GPS测量来标识可以帮助联合定位PUE和其他VUE的一般区域或区块。VUE1和VUE3因此可以使用由每个实体在测距信号的交换期间作出的位置信息或测量确定来帮助建立各个实体的相对定位。此外，在进行自我测量的配置中，VUE1和VUE3中的一者或两者可以查看由适用的VUE获取的视觉线索或其他信息，然后将该视觉信息与基于由PUE作出的所报告的测量632和634(图6B)推导出的时间和/或定位(使用诸如ToA等的位置信息)相对应，在VUE感测视觉线索时，适用的VUE与之对应。在一些配置中，可以进行附加的自我测量(例如，在存在其他PUE的情况下)。可以使用VUE1和VUE3的处理器以有意义的方式组织所有这些时间和位置信息，并且可以为每个实体(例如，包括PUE)估计和/或精确地确定定位。在一些配置中，VUE1可以使用从VUE3接收的VUE1不可用的位置信息(例如，因为VUE1在障碍物后面，而VUE3不是)来执行对位置的处理。在渐进位置期间，应当领会，VUE1和VUE3可以发出去往和来自彼此的信号以交换信息并划分每个启用LMC的VUE的职责，从而可以尽可能快速、高效且精确地作出确定以及时避免碰撞事件。
如框642中所述，具有LMC能力的VUE(VUE1和VUE3)向其他非LMC实体报告定位确定。VUE1将该信息提供给PUE和VUE2(分别为信号638和646)。VUE3向PUE和VUE2报告它所具有的信息(分别为信号640和648)。在其他配置中，基于LMC的VUE中的单个VUE可以替代地专用于提供联合信息。在一些配置中，从两个实体接收信息可以提供有用的冗余，特别是在碰撞即将发生或障碍物阻碍VUE之一时。如框642中所述，由VUE1和VUE3向给定实体提供的信息可以相同或不同。
通过现在向该区域中的设备提供必要的位置确定，VUE和/或PUE中的一者或多者可以在必要时采取快速补救措施以避免碰撞或者通过使距离分隔更多来提高安全性。例如，如果VUE1和VUE2在同一段道路上行进，则位置信息可推断它们太近。结果，它们可调整其定位。
在另一配置中，另一VUE、VUE4在上述计算之后到达该区域。PUE可以向VUE4发送如由VUE1和VUE3确定且如在框652中描述的PUE的定位信息。在该示例中，假设PUE的如由其自身GPS接收机所标识的定位信息是错误的。因此，本文的原理的一个优点是PUE可以向VUE4传送PUE的定位，而PUE的定位原本仅仅是使用测距和自我测量来计算的，并且已知具有与PUE的GPS相比更高精度的准确性。此外，如果信息足够新(例如，PUE坐在公园长椅上并且其定位保持相同)，PUE可以使用结合后续测量的经更新的、更准确的定位信息，该后续测量可以由其他到达的VUE/PUE发起或者随后由PUE自己发起。例如，如上所述，PUE可以向VUE4(信号654)提供其自身的经更新的定位信息。
在图6A-6C的示例中可能出现的一个问题是，给定区域中可能涉及的不同种类的实体，应当如何处置位置报告。例如，给定区域中可能存在比合理预期数目更多的具有LMC能力的VUE。为了避免在行人碰撞或交通工具事故可能即将发生的情况下浪费时间，应实现一个规程，该规程规定了应向哪个(些)实体指派在区域中进行测量或计算的职责的指引，以及相反地哪些实体应在流程中的特定时间期间推迟参与(或执行其他指定动作)。例如，如从图5A和图6A-6C中的实体数目明显看出，VUE2可能无法充分协调测距请求，或者PUE可能需要至少在一开始不确定如何获取的信息。
因此，在本公开的另一方面，公开了替换位置报告规程的集合。为此，图7是V2P系统中不同实体之间的顺序消息的示例性信令示图。在一个实现中，具有LMC能力的VUE基于VUE/PUE请求来向区域中的实体提供联合(或经细化的)位置信息，包括位置确定(框702)。例如，VUE2可以基于特定PUE的L1/L2/L3标识符来向VUE1发出对关于特定PUE的定位信息的请求(信号704)。特定于VUE1的请求的性质可以源于VUE1对其LMC能力的在先广播，或者可以从在先信息交换(例如，图6A的框602)或RRC设立获知。VUE2可出于各种原因而需要这一信息。例如，VUE2可能已经作出了请求，因为它无法定位所标识的PUE，这是由于来自该PUE的所接收到的/所报告的测量的高差异，这进而表明测量不可靠或不正确。
作为另一示例，有理由质疑其自身位置测量的完整性的PUE可以向VUE1请求其自身的自我定位信息(信号706)，PUE基于在先通信而知道VUE1具有LMC能力。VUE1随后可以使用另一启用LMC的VUE来确定PUE的联合定位(信号708)。
在另一实现中，传送关于PUE的周期性位置报告。例如，VUE2(图6A-6C)可以推断一个或多个PUE的存在(诸如通过接收先前的P2V消息)，并且可以请求一个或多个具有LMC能力的VUE每T秒提供一次针对所标识的PUE的定位确定(信号704)。
替换地或附加地，PUE可以订阅另一具有LMC能力的VUE(例如，停车场中的驻定VUE)，以寻求PUE自身的定位或附近其他VUE的定位。接收方VUE进而可以诸如通过发出RRC重配置消息等来重配置正寻求关于其位置信息的PUE的身份。例如，为了最小化不必要的报告并最大化效率，VUE可以提供重配置消息，以在PUE的子集离开相应交通工具的视野之后终止报告关于该PUE子集的位置信息。
在另一实现中，可以响应于事件来触发报告。VUE(例如图6A中的VUE2)可以使用RRC配置消息来配置用于触发事件的准则。例如，可以定义触发事件的预配置条件集。VUE2可以请求启用LMC的VUE(例如VUE1)启用一个或多个这样的条件。示例性条件可以是：当由VUE2报告的关于特定VUE的定位测量的方差超过阈值时，VUE1可以联合定位PUE(例如，与VUE3)，并向VUE2提供PUE的所确定的联合位置。事件触发的条件的另一示例是：当VUE2第一次向具有LMC能力的VUE1关于PUE进行报告时，具有LMC能力的VUE1可以在接下来的T1秒内向VUE2发送PUE位置信息。
图8A、8B是无线通信方法的流程图800(1)、800(2)。首先参考图8A中的流程图800(1)，在步骤802，VUE可以向在其相对邻近度内的设备发出标识其具有位置管理能力的广播。在步骤804，VUE随后可以与广播的接收方VUE形成链路以定位PUE。定位可以通过例如参考图6A-6C详细描述的测距和自我测量来交换位置信息来进行。可以基于交换的位置信息来推断相对定位，并且启用LMC的VUE可以在侧链路上协作以联合定位或联合确定所讨论的PUE的位置。在其他配置中，启用LMC的VUE可以使用这些技术来作出关于附近其他设备的确定，包括关于启用LMC的VUE自身的位置的确定。
接下来参考图8B中的流程图800(2)，在步骤801，VUE可以基于来自PUE的请求或以其他方式向PUE发信号通知该VUE具有位置管理能力(LMC)。在步骤803，VUE随后以上述方式与PUE交换位置信息。基于所交换的信息，并且可任选地利用从附近的其他参与源获得的位置信息，在步骤805，VUE使用位置信息与第二启用LMC的UE确定PUE的位置。
图9是解说设备902的硬件实现的示例的示图900。该设备902是UE(诸如VUE)并且包括耦合到蜂窝RF收发机922和一个或多个订户身份模块(SIM)卡920的蜂窝基带处理器904(也被称为调制解调器)、耦合到安全数字(SD)卡908和屏幕910的应用处理器906、蓝牙模块912、无线局域网(WLAN)模块914、全球定位系统(GPS)模块916和电源918。蜂窝基带处理器904通过蜂窝RF收发机922与UE 104(其可包括一个或多个VUE和/或PUE 104)和/或BS102/180通信。蜂窝基带处理器904可包括计算机可读介质/存储器。计算机可读介质/存储器可以是非瞬态的。蜂窝基带处理器904负责一般性处理，包括对存储在计算机可读介质/存储器上的软件的执行。该软件在由蜂窝基带处理器904执行时使蜂窝基带处理器904执行上文所描述的各种功能。计算机可读介质/存储器还可被用于存储由蜂窝基带处理器904在执行软件时操纵的数据。蜂窝基带处理器904进一步包括接收组件930、通信管理器932和传输组件934。通信管理器932包括该一个或多个所解说的组件。通信管理器932内的组件可被存储在计算机可读介质/存储器中和/或配置为蜂窝基带处理器904内的硬件。蜂窝基带处理器904可以是UE 350的组件且可包括存储器360和/或以下至少一者：TX处理器368、RX处理器356、以及控制器/处理器359。在一种配置中，设备902可以是调制解调器芯片并且仅包括基带处理器904，并且在另一配置中，设备902可以是整个UE(例如，参见图3的350)并且包括设备902的上述附加模块。UE 902(例如，VUE 104(图1)可以与行人UE(PUE)104、另一VUE104和诸如gNB(102、180)之类的基站处于通信。
通信管理器932包括定位PUE/VUE组件940，其被配置成与PUE或其他组件交换信息以定位PUE或其它组件，例如，如结合图8A的步骤804中VUE定位PUE以及在图8B的步骤805中确定PUE的位置所描述的。通信管理器932进一步包括测距信号组件942，其从组件940接收来自其他VUE和PUE的测距信号形式的输入，并被配置成标识抵达时间和抵达角、时钟误差、自我定位信息和其他位置信息，诸如结合图6A中的框608以及相应信号所描述的。通信管理器932进一步包括联合计算/VUE组件944，其从组件942接收位置信息形式的输入，并被配置成基于测距信号中的信息来计算设备的相对定位，例如如在图8A的步骤804和图8B的步骤805中对PUE的定位中使用的以及如结合图6A中的框608和相应信号所描述的。
通信管理器932进一步包括位置信息组件946，其可以从组件942接收位置信息形式的输入以及从组件940接收测距信号形式的输入。位置信息组件946可以生成特定于所讨论的VUE当前所在的区域或相对邻近度的位置信息，并且位置信息组件可以基于其从其他组件或从可以接收信号的接收组件930接收的测距信号和自我信息来接收其他位置信息。例如，可以在图8A的步骤804和图8B的步骤803和805中使用该信息，以交换用于定位PUE的必要位置信息并部分地基于位置信息来作出关于定位的确定。在确定提出请求的设备的位置估计时，也可以在图6C的框636中使用该信息。
仍然参考图9，通信管理器932还可以包括VUE对接组件948。该组件的目的可以是从该区域中的其他设备接收在接收组件930处接收的消息中的信息，并确定VUE的性质，诸如VUE是否具有位置管理能力(如例如根据从组件950接收的输入确定的)以及VUE是否正在作出对其自身定位或另一者定位的请求。该信息可以在图8A的步骤804和图8B的步骤805中用于确定是否与另一基于LMC的VUE对接以定位PUE，以及在图8B的框801中用于确定是否要发信号通知VUE具有LMC能力。该信息还可以在图6B中的框622和相应信号624、628和630中使用，以确定如何处理从其他设备接收的信息以及是否使用位置管理功能性。
如上所述，通信管理器932可进一步包括LMC组件，其可以用于在图8A的步骤804、图8B的步骤805以及图6C的框636和642以及信号638和646中作出联合定位确定。通信管理器932还可以包括PUE对接组件952，其用于从组件942接收源自PUE的位置信息形式的输入以及用于从组件940接收用于自我测量的测距信号和定位报告形式的输入以供在图8A的步骤804中定位PUE以及在图8B的步骤805中确定PUE的位置以及在图8B的步骤801中发信号通知PUE。
图9中的VUE的通信管理器932还可以包括LMC广播组件954，其从LMC组件950接收信息以及使用该信息来广播其LMC能力，如在图8A的步骤802中以及在图6A的信号601中那样。LMC广播组件954中的信息与LMC组件950中的信息一起可被用于标识区域或相对邻近度，在该区域或相对邻近度中，使用来自组件946以及VUE和PUE对接组件948和952的用于定位PUE的位置信息形式的输入来传送V2X信号以发送关于VUE的定位能力的信息，如在图8B中的步骤801中以及在图6A中的框606和相应信号610、614和618中那样。
该设备可以包括执行图6A-6C和8A-8B的前述流程图和时序图中的算法的每个框的附加组件。如此，前述流程图和时序图中的每个框可由一组件执行且该设备可包括那些组件中的一者或多者。这些组件可以是专门配置成执行所述过程/算法的一个或多个硬件组件、由配置成执行所述过程/算法的处理器实现、存储在计算机可读介质中以供由处理器实现、或其某种组合。
在一种配置中，设备902以及具体地蜂窝基带处理器904包括用于发出标识VUE的位置管理能力的广播的装置以及用于与广播的接收方VUE形成链路以定位行人UE(PUE)的装置。前述装置可以是设备902中被配置成执行由前述装置叙述的功能的前述组件中的一者或多者。如以上所描述的，设备902可包括TX处理器368、RX处理器356、以及控制器/处理器359。如此，在一种配置中，前述装置可以是被配置成执行由前述装置叙述的功能的TX处理器368、RX处理器356和控制器/处理器359。
本公开的原理在其对交通工具和行人用户装备的适用性方面有利地促成安全和自主活动。因此，本文的原理在很大程度上通过启用预期将增加流行率的系统关键特征来提供关键益处。鉴于蜂窝网络和GPS接收机本身并不是用于定位交通工具和行人并因此促进安全和适时自主驾驶的可靠解决方案，因此开发其他解决方案被认为是至关重要的。这些其他解决方案部分地以V2X的通用形式出现，其规范正在目前正在使用并可能在不久的将来广泛实施的现有蜂窝标准中发布。
然而，V2X在实际实施时并非没有其局限性，它在管理具有不同技术规格的设备可如何合并以快速而高效的方式定位设备方面存在问题。因此，在如本文所提供的本公开的一方面，关键LMC能力现在可以通过广播容易地为区域中的设备所知，使得在安全危险之前可以在那些设备之间进行正确的信号交换。还公开了基于对这些广播的使用的定位技术，包括PUE或其他VUE的联合定位，其中有利地，可以利用两个VUE的处理能力来快速标识高速交通工具附近的行人的相对邻近度和精确位置。联合定位技术可以有利地利用附近的VUE和PUE，而不管它们是否包括LMC能力，以便在即使存在噪声和干扰障碍物且没有网络益处的情况下获得可靠的位置信息。
在替换配置中，需要知道另一实体的位置的PUE或VUE可以向邻近VUE查询该信息。替换地或附加地，定位信息可以通过使用目标信令预先交换，以向附近受影响的设备传达具有LMC能力的VUE的身份。需要位置信息、没有蜂窝可用性并且由于本身具有固有的准确性限制的含噪声的或不适用的GPS接收机而具有较大定位波动的那些设备可以使用本文的原理来快速获得该设备所需的定位信息以维持安全或者在正确的方向上导航。
本文所解决的一个挑战包括如何报告潜在大量的位置信息，特别是当在所涉及区域中有超过几个VUE具有LMC能力时。具体地，本文公开了用于报告信息的数种可靠技术，包括根据请求、周期性地或响应于指定的触发事件来定位设备。这些实例将位置信息的报告和联合定位的使用的范围限制在环境下必需的范围内，并且这些机制避免了在系统中产生瓶颈，在该瓶颈中，超出必要的过多设备处于活跃而无法支持仅在必要时才发生的高效且快速的无蜂窝定位。
应理解，所公开的过程/流程图中的各个框的具体次序或层次是示例办法的解说。应理解，基于设计偏好，可以重新编排这些过程/流程图中的各个框的具体次序或层次。此外，一些框可被组合或被略去。所附方法权利要求以范例次序呈现各种框的要素，且并不意味着被限定于所呈现的具体次序或层次。
提供先前描述是为了使本领域任何技术人员均能够实践本文中所描述的各个方面。对这些方面的各种修改将容易为本领域技术人员所明白，并且在本文中所定义的普适原理可被应用于其他方面。由此，权利要求并非旨在被限定于本文中所示的方面，而是应被授予与语言上的权利要求相一致的全部范围，其中对要素的单数形式的引述除非特别声明，否则并非旨在表示“有且仅有一个”，而是“一个或多个”。如“如果”、“当……时”和“在……时”之类的术语应被解读为意味着“在该条件下”，而不是暗示直接的时间关系或反应。即，这些短语(例如，“当……时”)并不暗示响应于动作的发生或在动作的发生期间的立即动作，而仅暗示在满足条件的情况下将发生动作，而并不需要供动作发生的特定的或立即的时间约束。本文使用措辞“示例性”意指“用作示例、实例或解说”。本文中描述为“示例性”的任何方面不必被解释成优于或胜过其他方面。除非特别另外声明，否则术语“一些/某个”指的是“一个或多个”。诸如“A、B或C中的至少一者”、“A、B或C中的一者或多者”、“A、B和C中的至少一者”、“A、B和C中的一者或多者”、以及“A、B、C或其任何组合”之类的组合包括A、B和/或C的任何组合，并且可包括多个A、多个B或者多个C。具体而言，诸如“A、B或C中的至少一者”、“A、B或C中的一者或多者”、“A、B和C中的至少一者”、“A、B和C中的一者或多者”以及“A、B、C或其任何组合”之类的组合可以是仅A、仅B、仅C、A和B、A和C、B和C、或者A和B和C，其中任何此类组合可包含A、B或C中的一个或多个成员。本公开通篇描述的各个方面的要素为本领域普通技术人员当前或今后所知的所有结构上和功能上的等效方案通过引述被明确纳入，且旨在被权利要求所涵盖。此外，本文所公开的任何内容都不旨在捐献于公众，无论此类公开内容是否明确记载在权利要求书中。措辞“模块”、“机制”、“元素”、“设备”等可以不是措辞“装置”的代替。如此，没有任何权利要求元素应被解释为装置加功能，除非该元素是使用短语“用于……的装置”来明确叙述的。

Claims (44)

1.一种交通工具实现的用户装备(VUE)的方法，包括：
发出标识所述VUE的位置管理能力的广播；以及
与所述广播的接收方VUE形成链路以定位行人UE(PUE)。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述接收方VUE包括位置管理能力。
3.如权利要求1所述的方法，其中定位所述PUE包括基于来自所述接收方VUE和所述PUE的位置信息来确定所述PUE的定位。
4.如权利要求3所述的方法，进一步包括基于所述VUE、所述接收方VUE以及所述PUE中的任何一者或多者的相对定位来确定所述位置信息。
5.如权利要求4所述的方法，进一步包括通过记录由所述接收方VUE和所述PUE发送的测距信号的相应抵达时间来获得所述相对定位。
6.如权利要求4所述的方法，进一步包括通过将所述VUE的自我测量与来自由所述PUE报告的对应测量的时间或定位进行相关来获得所述相对定位。
7.如权利要求1所述的方法，进一步包括在V2X层使用侧链路来定位所述PUE。
8.如权利要求1所述的方法，进一步包括与所述接收方VUE和所述PUE交换定位测量以确定所述PUE的定位。
9.一种交通工具实现的用户装备(VUE)，包括：
处理器，所述处理器被配置成发出标识所述VUE的位置管理能力的广播，以及与所述广播的接收方VUE形成链路以定位行人UE(PUE)。
10.如权利要求9所述的VUE，其中所述接收方VUE包括位置管理能力。
11.如权利要求9所述的VUE，其中所述处理器被进一步配置成通过基于来自所述接收方VUE和所述PUE的位置信息来确定所述PUE的定位来定位所述PUE。
12.如权利要求11所述的VUE，其中所述处理器被进一步配置成基于所述VUE、所述接收方VUE以及所述PUE中的任何一者或多者的相对定位来确定所述位置信息。
13.如权利要求12所述的VUE，其中所述处理器被进一步配置成通过记录由所述接收方VUE和所述PUE发送的测距信号的相应抵达时间来获得所述相对定位。
14.如权利要求12所述的VUE，其中所述处理器被进一步配置成通过将所述VUE的自我测量与来自由所述PUE进行的对应测量的时间或定位进行相关来获得所述相对定位。
15.如权利要求9所述的VUE，其中所述处理器被进一步配置成在V2X层使用侧链路来定位所述PUE。
16.如权利要求9所述的VUE，其中所述处理器被进一步配置成与所述接收方VUE和所述PUE交换定位测量以确定所述PUE的定位。
17.一种交通工具实现的用户装备(VUE)，包括：
用于发出标识所述VUE的位置管理能力的广播的装置；以及
用于与所述广播的接收方VUE形成链路以定位行人UE(PUE)的装置。
18.如权利要求17所述的VUE，其中所述接收方VUE包括位置管理能力。
19.如权利要求17所述的VUE，其中用于形成链路以定位所述PUE的装置被进一步配置成基于来自所述接收方VUE和所述PUE的位置信息来确定所述PUE的定位。
20.如权利要求19所述的VUE，其中用于形成链路以定位所述PUE的装置被进一步配置成基于所述VUE、所述接收方VUE以及所述PUE中的任何一者或多者的相对定位来确定所述位置信息。
21.如权利要求20所述的VUE，其中用于形成链路以定位所述PUE的装置被进一步配置成通过记录由所述接收方VUE和所述PUE发送的测距信号的相应抵达时间来确定所述相对定位。
22.如权利要求20所述的VUE，其中用于形成链路以定位所述PUE的装置被进一步配置成通过将所述VUE的自我测量与来自由所述PUE进行的对应测量的时间或定位进行相关来获得所述相对定位。
23.如权利要求17所述的VUE，其中用于形成链路以定位所述PUE的装置被进一步配置成在V2X层使用侧链路来执行所述联合定位。
24.如权利要求17所述的VUE，其中用于形成链路以定位所述PUE的装置被进一步配置成与所述接收方VUE和所述PUE交换定位测量以确定所述PUE的定位。
25.一种存储用于交通工具实现的用户装备(VUE)的计算机可执行代码的非瞬态计算机可读介质，所述代码在由处理器执行时使所述处理器：
发出标识所述VUE的位置管理能力的广播；以及
与所述广播的接收方VUE形成链路以定位行人UE(PUE)。
26.如权利要求25所述的计算机可读介质，其中所述接收方VUE包括位置管理能力。
27.如权利要求25所述的计算机可读介质，其中定位所述PUE包括基于来自所述接收方VUE和所述PUE的位置信息来确定所述PUE的定位。
28.如权利要求27所述的计算机可读介质，进一步包括用于基于所述VUE、所述接收方VUE以及所述PUE中的任何一者或多者的相对定位来确定所述位置信息的代码。
29.如权利要求28所述的计算机可读介质，进一步包括用于通过记录由所述接收方VUE和所述PUE发送的测距信号的相应抵达时间来确定所述相对定位的代码。
30.如权利要求28所述的计算机可读介质，进一步包括用于通过将所述VUE的自我测量与来自由所述PUE进行的对应测量的时间或定位进行相关来获得所述相对定位的代码。
31.如权利要求25所述的计算机可读介质，进一步包括用于在V2X层使用侧链路来定位所述PUE的代码。
32.如权利要求25所述的计算机可读介质，进一步包括用于与所述接收方VUE和所述PUE交换定位测量以确定所述PUE的定位的代码。
33.一种交通工具用户装备(VUE)的方法，包括：
向PUE发信号通知所述VUE具有位置管理能力(LMC)；
与所述PUE交换位置信息；以及
使用所述位置信息来与第二基于LMC的VUE联合地确定所述PUE的位置。
34.如权利要求33所述的方法，进一步包括基于来自所述PUE或所述第二VUE的对所述VUE的请求来确定所述PUE位置，所述请求包括PUE标识符。
35.如权利要求33所述的方法，进一步包括基于请求来在周期性的基础上确定所述PUE位置。
36.如权利要求33所述的方法，进一步包括基于触发事件来确定所述PUE位置。
37.一种交通工具用户装备(VUE)，包括：
处理器，所述处理器被配置成向PUE发信号通知所述VUE具有位置管理能力(LMC)，与所述PUE交换位置信息，以及使用所述位置信息来与第二基于LMC的VUE联合地确定所述PUE的位置。
38.如权利要求37所述的VUE，其中所述处理器被进一步配置成基于来自所述PUE或所述第二VUE的对所述VUE的请求来确定所述PUE位置，所述请求包括PUE标识符。
39.如权利要求37所述的VUE，其中所述处理器被进一步配置成基于请求来在周期性的基础上确定所述PUE位置。
40.如权利要求37所述的VUE，其中所述处理器被进一步配置成基于触发事件来确定所述PUE位置。
41.一种存储用于交通工具实现的用户装备(VUE)的计算机可执行代码的非瞬态计算机可读介质，所述代码在由处理器执行时使所述处理器：
向PUE发信号通知所述VUE具有位置管理能力(LMC)；
与所述PUE交换位置信息；以及
使用所述位置信息来与第二基于LMC的VUE联合地确定所述PUE的位置。
42.如权利要求41所述的计算机可读介质，进一步包括用于基于来自所述PUE或所述第二VUE的对所述VUE的请求来确定所述PUE位置的代码，所述请求包括PUE标识符。
43.如权利要求41所述的计算机可读介质，进一步包括用于基于请求来在周期性的基础上确定所述PUE位置的代码。
44.如权利要求41所述的计算机可读介质，进一步包括用于基于触发事件来确定所述PUE位置的代码。
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