TW201441507A

TW201441507A - 擺線式驅動器

Info

Publication number: TW201441507A
Application number: TW103110530A
Authority: TW
Inventors: Tibor Fecko
Original assignee: Spinea Sro
Priority date: 2013-03-25
Filing date: 2014-03-20
Publication date: 2014-11-01
Also published as: DE102013102996A1; TWI591274B

Abstract

一種擺線式驅動器，包含殼體、輸入軸、輸出軸、至少二擺線式碟盤及至少一輸出裝置。殼體具有圓柱狀殼體內壁，以同心圓方式繞著圓柱軸設置，並設置有內齒組。輸入軸以可轉動方式以圓柱軸為中心而支撐，具有可轉動地繞著輸入軸的縱軸而設置之相同偏心度的至少二偏心部。輸出軸以可轉動方式以圓柱軸為中心而支撐，且輸入軸的縱軸及輸出軸的縱軸與圓柱軸重合。此外，每個擺線式碟盤以各自的中心轉動軸為中心可轉動地設置於偏心部上，並具有嚙合內齒組的外齒組。每個擺線式碟盤的轉動軸以偏心度偏移圓柱軸，且該等擺線式碟盤的直徑配置為使得其外齒組在某一方向上嚙合內齒組，該方向是設置有擺線式碟盤的偏心部此時所指的方向。相反地，在相反方向上，外齒部不會嚙合內齒組，且每個擺線式碟盤都具有參考面。至少一輸出裝置以可轉動方式繞著圓柱軸而支撐，輸出裝置操作性地連接至該等擺線式碟盤的至少其中之一，使得該等擺線式碟盤的其中之一或多個擺線式碟盤的動作隨著其在殼體內的滾動被轉換成輸出軸的動作。本發明的擺線式驅動器用偶數齒輪比i區別。每個擺線式碟盤的外齒組都具有偶數個齒牙。殼體內齒組具有高於或低於某一整數Z的N+Z或N-Z的齒數。

Description

擺線式驅動器

本發明係有關一種擺線式驅動器，尤其是具有包含殼體、輸入軸、輸出軸、至少二擺線式碟盤以及至少一輸出裝置的單級擺線式驅動器。

單級擺線式驅動器包括一個或多個偏心驅動的擺線式碟盤，每個擺線式碟盤都是利用設置有相對應數目之偏心圓的輸入軸而相互偏移，偏心圓是以相互相對的方式而轉動的均勻配置，且擺線式碟盤是在殼體內滾動。例如，擺線式碟盤可被實現成具有外齒組的齒輪，或實現為凸輪碟盤。例如，殼體及擺線式碟盤之間的接觸可藉內齒組而建立，而且具有齒牙或連接滾輪及/或球形軸承。輸出裝置將一個或多個擺線式碟盤的動作隨著其在殼體內的滾動而轉換成輸出軸的旋轉動作。為了上述目的，輸出裝置可連接至輸出軸，或圍繞輸出軸，或被輸出軸圍繞。用以轉換至少一擺線式碟盤的動作的輸出裝置，是操作性地連接至至少一擺線式碟盤的一個或多個參考面，例如，多個導軌及/或多個突出部及/或多個溝槽及/或多個偏心穿孔都是設置在擺線式碟盤上，在此，只指出某些可理解的實施例。滾輪軸承及/或滾動元件可設置於輸出裝置及參考面之間。

因為擺線式驅動器不具有自鎖的功效，輸入軸及輸出軸可彼此調換。

為顧及簡單性，下文中將採用”齒牙”一詞用來代表所有可被理解之實施例中擺線式碟盤級殼體之間的接觸。

擺線式驅動器的偏心圓驅動具有n個齒牙的擺線式碟盤，是在具有n+1個齒牙的固定殼體內滾動。擺線式碟盤在操作時滾過殼體的齒牙。輸出軸、輸入軸及偏心圓的每一圈讓擺線式碟盤向前動作一齒牙。因此，在相反於輸入軸轉動方向的方向會發生較低的轉速。齒輪比i，i=n/((n+1)-n)，對應於的擺線式碟盤的齒數n。齒輪比i是代表以下兩者之間的比：輸入軸的圈數對輸出軸的圈數。

為達到高功率密度，隨著總是均勻分佈的質量，已知擺線式驅動器是要用二個或多個偏心圓而實現，總是以輸入軸為中心均勻分佈，且具有對應於偏心圓數目的擺線式碟盤數目。如此一來，即使是高轉速及高力量傳輸，亦即高功率程度，都可被控制。

為使得在擺線式驅動器的全部通道上的質量能夠一直均勻分佈，利用以輸入軸為中心均勻分佈的一個或多個擺線式碟盤的配置對應於輸出軸的完整一圈，有必要將固定殼體內的齒數設定為偶數。

具有二個或多個以輸入軸為中心均勻分佈的擺線式碟盤的單級擺線式驅動器具有奇數齒輪比。這增加控制具有二個或多個以輸入軸為中心均勻分佈的單級擺線式驅動器的驅動機構的複雜度，以及計算預設輸出軸轉動的複雜度，同時與偶數齒輪比作比較，這也牽涉到較不精確的控制計算。

因此，擺線式驅動器能有限度的與例如制動驅動一起使用，藉以在齒輪的輸入圈數及輸出圈數之間，獲得不模糊的比例，較佳地，獲得偶數齒輪比。

在這種具有二個或多個配置成轉動地並均勻地以輸入軸為中心設置的擺線式碟盤的單級擺線式驅動器中，因為齒牙是相互對面180°，因此可以輕易的達成對於依據殼體內齒牙的預設幾何以及在齒牙間的溝槽的製造及監控，較佳地，該等齒牙是透過例如滾動元件而形成，該滾動元件可以為可轉動栓。此外，所有擺線式碟盤的參考面相對於擺線式碟盤的周圍上的齒牙都具有相同方位、相同間隔以及相同轉動位置。因此，為了獲得高精確度，擺線式碟盤是製造為某一群組中的單元。

為了獲得偶數啟動齒輪，已知的方法可以結合單級擺線式驅動器以及另一驅動器而做成具有偶數齒輪比的二級或多級擺線式驅動器。例如，已知用驅策驅動器以帶領單級擺線式驅動器，或將單級驅策驅動器整合到單級擺線式驅動器中。如此一來，舉例來說，偶數齒輪比是單級擺線式驅動器以及安置在其上游的驅動器的奇數齒輪比的乘積。

以所需的結構空間、製造的心力及花費、以及組裝驅動器的建構的複雜度而言，可以看得出來結合單級擺線式驅動器以及另一驅動器以獲得偶數齒輪比會導致相當的限制。

從德國專利DE 612 777中，已知具有二個或多個擺線式碟盤的單級擺線式驅動器，且該等擺線式碟盤是配置成以輸入軸為中心轉動地並均勻地設置，且是相同實現。

從歐洲專利EP 1 046 456 A1中，已知水壓馬達是以對應於具有單一擺線式碟盤的單級擺線式驅動器的方式而實現。在此配置中，擺線式碟盤具有偶數個齒牙，且殼體在其內緣具有大於1的奇數個齒牙。

本發明的目的是在於提供一種單級擺線式驅動器，具有二個或多個擺線式碟盤，該等擺線式碟盤配置成可轉動地且均勻地以輸入軸為中心而設置，所述單級擺線式驅動器能不受限制的使用，例如，結合制動驅動使用。

上述目的是藉申請專利範圍中的獨立項之特點而達成。

因此，本發明是有關於一種擺線式驅動器。該擺線式驅動器具有一殼體。該殼體具有一圓柱狀殼體內壁，所述殼體內壁與一圓柱軸同心設置。該殼體內壁設置有一內齒組，其齒牙是平行於或傾斜於圓柱軸而延伸。在該殼體內或該殼體上，一輸入軸是以可轉動方式而被支撐。該輸入軸具有二個或多個偏心部，該等偏心部是單獨轉動或一起轉動，例如，成對的且均勻地繞著輸入軸的縱軸。舉例來說，在其轉動位置上繞著輸入軸的縱軸的二個偏心部，如果是繞著輸入軸的縱軸相互偏移180°，則是繞著輸入軸的縱軸轉動或均勻分佈。如果是繞著輸入軸的縱軸相互偏移120°，則三偏心部是繞著輸入軸的縱軸轉動或均勻分佈；如果有四偏心部，則是偏移90°，等等。如果有多個偏心部，比如四、六、八個或一整群成對而設置的偏心部，是轉動均勻地以輸入軸的縱軸為中心設置，則結合成一群的該等偏心部都具有相同的轉動位置；對於成對的群組而言，同樣地，每兩個偏心部亦具有相同的轉動位置。與該轉動位置作比較，其餘群組的偏心部繞著輸入軸的縱軸相互均勻偏移。

所有偏心部都具有相同的偏心度。

一輸出軸是在該殼體內可轉動地被支撐。該輸入軸的縱軸以及該輸出軸的縱軸與圓柱軸重合。

該擺線式驅動器進一步具有至少二擺線式碟盤。每個擺線式碟盤是以其自身的中心轉動軸為中心可轉動地配置成在偏心部上。每個擺線式碟盤的中心轉動軸是以偏心部的偏心度而偏移圓柱軸。相同數目的擺線式碟盤是可轉動的配置在輸入軸的每個偏心部上。較佳地，每一個偏心部上可轉動地設置有一擺線式碟盤。

每個擺線式碟盤具有一外齒組，所述外齒組嚙合於該圓柱狀殼體內壁的內齒組。該等擺線式碟盤的直徑是配置成使得其外齒組在某一方向上以嚙合方式嚙合於圓柱狀殼體內壁的內齒組，而該方向是指設置有擺線式碟盤的偏心部此時所指著的方向。相反地，在相反方向上，該外齒部不會嚙合圓柱狀殼體內壁的內齒組。如此一來，該擺線式碟盤可在該殼體內壁滾動。

在垂直於轉動軸延伸的至少一面端部上或其內的每個擺線式碟盤都具有多個參考面。這些參考面是擔任從擺線式碟盤將力矩傳送到至少一輸出裝置的目的，且該些參考面是在殼體上或在殼體內以圓柱軸為中心可轉動的被支撐，隨著擺線式碟盤在殼體內的滾動而將擺線式碟盤的動作轉換成輸出軸的旋轉動作。每個參考面可包括位於平行於圓柱軸而延伸的一個或多個平面內的一個或多個部分。關於該等參考面，一般的事實是其平行於圓柱軸且也平行於擺線式碟盤的轉動軸而延伸。如果圓柱軸的直線是整個位於包括一面或未與該面相交叉的面內，則包含圓柱軸的直線是平行於該面而延伸。因此，該等參考面可另外地或除了平面外還包含多個凸出物的圓柱外表面，是從擺線式碟盤突出而平行於圓柱軸，比如栓及/或凹部的圓柱內表面，在擺線式碟盤內平行於圓柱軸而延伸，比如偏心穿孔的內表面及/或設置於擺線式碟盤內的盲孔。

因擺線式碟盤在偏心部上的支撐，擺線式碟盤隨著其在殼體內的滾動而執行正交於輸出軸的來回相對動作。該等參考面讓相對於輸出軸的旋轉動作的這些來回動作能同時具有力矩傳送的功效。例如，一個或多個參考面包括垂直於轉動軸而徑向延伸的多個導軌、及/或多個突出部、及/或多個溝槽、及/或多個偏心設置的腳部、及/或平行於轉動軸而延伸的多個栓部、及/或相互連接擺線式碟盤的二端面的多個偏心穿孔，而以上只是用以指出可被理解的一些實施例。

因此，擺線式驅動器還具有已經提過的至少一輸出裝置，在殼體上或殼體內以圓柱軸為中心可轉動地被支撐。輸出裝置可由兩個旋轉本體形成，且兩個旋轉本體是透過間隔物本體而相互連接。間隔物本體可延伸穿過擺線式碟盤內的穿孔，以使得擺線式驅動器的等擺線式碟盤設置於輸出裝置的兩個旋轉本體之間。

至少一輸出裝置操作性地連接到至少一擺線式碟盤的一個或多個參考面，使得至少個別擺線式碟盤的動作被轉換成輸出軸的旋轉動作。在過程中，一個或多個擺線式碟盤的動作隨著其在殼體內滾動而被轉換成輸出軸的旋轉動作。為此，至少一輸出裝置操作性地被連接至輸出軸，或圍繞輸出軸，或者被輸出軸圍繞。

為此，至少一輸出裝置可類似地包含一個或多個參考面，對應於擺線式碟盤的參考面。輸出裝置的一個或多個參考面可具有垂直於圓柱軸而延伸並安置於垂直於圓柱軸而延伸的一面內或其上的多個徑向延伸的導軌、及/或多個突出部、及/或多個溝槽、及/或可包含多個偏心穿孔、及/或多個偏心設置的腳部、及/或平行於圓柱軸而延伸的多個栓部，而以上只是用以指出可被理解的一些實施例。如此一來，成對的相對應的參考面是在至少一擺線式碟盤以及至少一輸出裝置之間產生，造成在垂直於擺線式碟盤以及輸出裝置之間圓柱軸的方向上的平移相對動作，並避免繞著擺線式碟盤以及輸出裝置之間圓柱軸的平移相對動作。多個滾輪軸承及/或多個滾動元件可設置在成對形成的輸出裝置的參考面以及擺線式碟盤的參考面之間。結果，摩擦損失降低，而且擺線式驅動器的效率增加。

另一方式是，可針對繞著圓柱軸而均勻分佈的二個或多個擺線式碟盤的群組而設置一輸出裝置。在每個擺線式碟盤以及輸出裝置之間有一轉換裝置。該輸出裝置的一個或多個參考面可包含垂直於圓柱軸而延伸並安置於垂直於圓柱軸而延伸的一面內或其上的多個徑向延伸的導軌、及/或多個突出部、及/或多個溝槽、及/或多個偏心穿孔、及/或多個偏心設置的腳部、及/或平行於圓柱軸而延伸的多個栓部，而以上只是用以指出可被理解的一些實施例。然而，在此的擺線式碟盤的參考面並不對應於輸出裝置的參考面。而是，每個轉換裝置都具有多個參考面，該些參考面是對應於個別擺線式碟盤的參考面，而且還具有對應於輸出裝置的參考面。其結果是每個擺線式碟盤及相關轉換裝置之間的成對的相對應參考面，以及轉換裝置及輸出裝置之間的成對的相對應參考面。成對的參考面導致在垂直於擺線式碟盤以及輸出裝置之間圓柱軸的方向上的平移相對動作，並避免繞著擺線式碟盤以及輸出裝置之間圓柱軸的平移相對動作。在此，轉換裝置執行多個中間動作。參考個別的轉換裝置，該些中間動作包括相對於輸出裝置的一第一方向上的多個第一來回中間動作，以及相對於擺線式碟盤而在垂直於該第一方向的一第二方向上的多個第二來回中間動作。相互垂直的第一方向及第二方向是位在垂直於圓柱軸而延伸的一平面上。多個滾輪軸承及/或多個滾動元件可設置在成對形成的輸出裝置的參考面及轉換裝置的參考面之間，以及在轉換裝置及擺線式碟盤成對形成的參考面之間。結果，摩擦損失降低，而且擺線式驅動器的效率增加。

例如，轉換裝置的可理解實施例是安置在擺線式碟盤以及輸出裝置之間的剖示形及/或套管碟盤，或安置在至少一輸出裝置的偏心穿孔內的可轉動支撐的偏心環。圓形剖面的其中一栓是連接至擺線式碟盤，沿著圓柱軸而延伸，穿過與其外緣偏心偏移的偏心環的內緣。轉換裝置的實例可在國際專利WO 95/22017 A1，WO 97/13989 A1，WO 2006/066807 A1，WO 2006/066813 A1，WO 2011/072707 A1及EP 2255104 B1的其他地方中被發現，而這些內容是參考資料而合併於本發明。

擺線式碟盤以及轉換裝置之間成對形成的參考面基本上是可等同於轉換裝置以及輸出裝置之間成對形成的參考面而實現。

在轉換裝置的實例中，輸出裝置可由透過多個間隔物本體相互連接的兩個旋轉本體而形成。該等間隔物本體可延伸穿過該等擺線式碟盤中的多個偏心穿孔，以及該等轉換裝置中的多個偏心穿孔及相對應的多個凹部，以使得擺線式驅動器的該等擺線式碟盤設置在該等轉換裝置之間，而且該等轉換裝置是依序設置在輸出裝置的旋轉本體之間。

例如，擺線式碟盤可實現成具有外齒組的齒輪，或可以實現為凸輪碟盤。例如，殼體及某一擺線式碟盤之間藉內齒組的接觸是可照樣的用齒牙或連接滾輪及/或球形軸承而建立。

擺線式驅動器是用偶數齒輪比而區別。偶數齒輪比較佳的是對應於二的次方，比如二、四、八、十六、三十二、六十四、一百二十八、二百五十六、五百一十二，等等。

為獲得偶數齒輪比，每個擺線式驅動器具有偶數個齒牙。

既然擺線式驅動器的輸入軸及輸出軸在理論上是可調換以使得擺線式驅動器可選擇地使用於下降到低速，或上升到高速，所以表示需要輸入軸轉多少圈以獲得輸出軸完整一圈的偶數齒輪比i以發明而言是被偶數化，而如果i以數學觀點而言是偶數，則當i>1，以數學觀點而言，該偶數齒輪比i是偶數，以及當商數是1/i且i<1，則以數學觀點而言，該偶數齒輪比i是偶數。

因此，如果每個擺線式碟盤的外齒組都具有偶數N的齒牙，而且殼體的內齒組具有N+Z或N-Z數目的齒牙，是高於或低於相差某一(完整)數目Z=1，而商數N/Z以數學觀點而言是偶數，則偶數齒輪比i是存在的。

就此而言，很重要的要強調內齒組可具有大於或小於某一整數的齒數，導致以上述定義來看的偶數齒輪比i。

所表示的內齒組的齒數對於齒輪比i而言是設置及/或必要的所需的齒數。然而依據本發明，並沒有限制擺線式驅動器的功能及操作模式，可設置成具有偶數的內齒組所需齒數，例如，實際實現的內齒組的實際齒數可只具有所需齒數的一半齒數。實際齒數的齒牙是實現成等同於以及定位成等同於設置之所需齒數的齒牙，以使得不像是所需齒數而在實際齒數的情形中，只有當內齒組的一個或二個相同齒牙在這些空隙中找到空間時，二相鄰齒間才會有齒牙空隙。因此，可能的是利用內齒組的奇數實際齒牙，對於每三個或每五個等等的齒牙，或每三個中的二個，或五個中的二個，或七個中的三個等等，將齒牙省略以較簡單地製造內齒組，而不會限制擺線式驅動器的功能及操作模式。

當在下文中討論內齒組的齒數時，除非有特別明確的說明，首先所提到的基本上是指內齒組的所需齒數。然而，既不是在限制底下的不同實例不應利用所述的內齒組的實際齒數而實現，也不是在限制底下的不同實例不能用上述內齒組的所需齒數而實現。

殼體的內齒組較佳地具有較高的齒數，較佳的是比擺線式碟盤還高出一的齒數。因此，殼體上的內齒組較佳的是具有高出一的奇數齒牙。

為此，儘管當有二個或多個擺線式碟盤時內齒組的奇數齒牙以及擺線式碟盤的偶數齒牙，為了能可轉動的設置以輸入軸為中心均勻地分佈的多個偏心部，且隨著擺線式碟盤在殼體內壁上的滾動，僅藉由與該等擺線式碟盤相關的一個輸出裝置將該些動作轉換成輸出軸的旋轉動作，本發明能提供擺線式碟盤的參考面的配置，所述配置是將其安置成以圓柱軸為中心可轉動的相互相對，並且相對於擺線式碟盤的外齒組以轉動軸為中心在角度位置有一偏移。相互轉動的偏移是因內齒組及外齒組的齒數差額以及擺線式碟盤的數目的商數而造成，而該等擺線式碟盤是在不同轉動位置轉動並與其中一輸出裝置相關。

如果依據本發明二擺線式碟盤的擺線式驅動器是設置成二擺線式碟盤相互轉動180°，並採用相同參考面的方位，而該等擺線式碟盤是直接相互堆疊，而且如果轉動軸是相同並在第一擺線式碟盤上開始，則剩餘第二擺線式碟盤的外齒組設置成可轉動地相對於第一擺線式碟盤相差該偏移。

如果依據本發明三個或n個擺線式碟盤的擺線式驅動器是設置成三個或n個擺線式碟盤是相互轉動120°或相對應的360°/n，並採用相同參考面的方位，該等擺線式碟盤是直接相互堆疊，而且如果轉動軸是相同，則個別擺線式碟盤的外齒組以該偏移而相互轉動。

為此，為了當有二個或多個擺線式碟盤時能將多個偏心部設置在以輸入軸為中心的均勻旋轉位置，儘管是奇數齒的內齒組以及偶數齒的擺線式碟盤，擺線式碟盤的動作隨著其在殼體內壁上的滾動而僅藉著與該等擺線式碟盤相關的一個輸出裝置而轉換成輸出軸的旋轉動作，本發明的另一替代方案能將與個別擺線式碟盤相關的套管部配置為與內齒組/擺線式碟盤相關。因此，擺線式驅動器包含內齒組的多個套管部，是對應於擺線式碟盤。內齒組的每個套管部可用具有相同齒數的一組齒牙而實現。內齒組的該等個套管部的該等齒組，相關於該等擺線式碟盤，以圓柱軸為中心相互相對的轉動，是以圓柱軸為中心在其角度位置相互以該偏移而轉動。相對轉動的偏移是從內齒組及外齒組的齒數差額以及擺線式碟盤的數目的商數而獲得，而該等擺線式碟盤是在不同轉動位置轉動並與其中一輸出裝置相關。

如果是設置成二擺線式碟盤相互相對轉動180°，則設置內齒組的二套管部，其齒組是安置在殼體內壁上，以該偏移相互相對以圓柱軸為中心轉動。

如果是設置成三個或多個擺線式碟盤，則設置內齒組的三個或多個套管部，其齒組是安置在殼體內壁上，以該偏移相互相對以圓柱軸為中心而轉動。

為此，當有二個或多個擺線式碟盤要能將多個偏心部設置在以輸入軸為中心的均勻轉動位置上時，儘管是奇數齒的內齒組以及偶數齒的擺線式碟盤，其動作是隨著在殼體內壁上的滾動而僅被關於該等擺線式碟盤的一個輸出裝置而轉換成輸出軸的旋轉動作，在第三替代方案中，本發明能將殼體上內齒組的齒數以及擺線式碟盤的外齒組的齒數之間的差額設置為偶數。

可以看出本發明能藉單級擺線式驅動器而實現，其包含二個或多個偏心驅動擺線式碟盤，每個擺線式碟盤是利用設置有相互相對轉動均勻的相對應數目的偏心部的輸出軸而相互偏移，而且該等擺線式碟盤是在殼體內滾動。例如，某一擺線式碟盤可實現成具有外齒組的齒輪，或可以實現為凸輪碟盤。例如，殼體及某一擺線式碟盤之間的接觸是藉內齒組，用齒牙或連接滾輪及/或球形軸承而建立。輸出裝置將一個或多個擺線式碟盤的動作隨著在擺線式碟盤在殼體內的滾動轉換成輸出軸的旋轉動作。用以轉換至少一擺線式碟盤的動作的輸出裝置是操作性地連接至至少一擺線式碟盤的至少一參考面，例如多個導軌、及/或多個突出物、及/或多個溝槽、及/或多個偏心穿孔，上述所有元件都是配置在其中一擺線式碟盤上，且在此僅指出某些可被理解的實例。滾輪軸承及/或球形軸承元件可設置在輸出裝置以及參考面之間。每個擺線式碟盤具有偶數個齒牙，而相反地，殼體具有奇數齒牙的內齒組。為了將二個或多個擺線式碟盤以輸入軸為中心均勻轉動地配置，相互相對轉動的擺線式碟盤的參考面是以其角度位置的偏移而相對於其外齒組以轉動軸為中心轉動。相對轉動的偏移是來自內齒組及外齒組的齒數差額以及在不同轉動位置上轉動的擺線式碟盤的數目的商數。

例如，如果二、四或八個等數目的擺線式碟盤被以偏移180°的方式設置，且其內齒組及外齒組在齒數上的差額為一，則一半擺線式碟盤的參考面，其中每個擺線式碟盤是相互相對轉動180°，而與其外齒組的齒牙作比較，並比起相互轉動180°的另一半擺線式碟盤的每個擺線式碟盤，是安置成偏移一半的齒牙。

例如，如果三、六或九個等數目的擺線式碟盤被以偏移120°的方式設置，且內齒組及外齒組在齒數上的差額為一，則三分之一擺線式碟盤的參考面，其中每個擺線式碟盤是相互相對轉動120°，而與其外齒組的齒牙作比較，並比起相互轉動120°的剩餘擺線式碟盤的每個擺線式碟盤，是安置成偏移三分之一的齒牙。

除了克服一開始提及的習用技術的缺點以外，本發明超越習用技術的優點在於即使是針對比如制動驅動也能提供偶數化的齒輪比，尤其是可實現二的次方的適合齒輪比。

超越習用技術的其他優點是能較不複雜的控制單級擺線式驅動器的驅動，係具有繞著輸入軸轉動且均勻配置的二個或多個擺線式碟盤，並且能較不複雜的計算輸出軸的預設轉動。與奇數化的齒輪比作比較，本發明的上述優點有關於更加精確控制及計算。

01‧‧‧擺線式驅動器

02‧‧‧殼體

03‧‧‧輸入軸

04‧‧‧輸出軸

05‧‧‧擺線式碟盤

06‧‧‧擺線式碟盤

07‧‧‧擺線式碟盤

08‧‧‧輸出裝置

09‧‧‧轉換裝置

10‧‧‧滾動元件

20‧‧‧圓柱軸

21‧‧‧殼體內壁

22‧‧‧內齒組

23‧‧‧齒牙

24‧‧‧滾輪元件

25‧‧‧套管部/內齒組部分

26‧‧‧套管部/內齒組部分

27‧‧‧軸承套筒

28‧‧‧軸承螺栓

29‧‧‧球形軸承

30‧‧‧縱軸

31‧‧‧偏心部

32‧‧‧偏心度

40‧‧‧縱軸

50‧‧‧轉動軸

51‧‧‧外齒組

52‧‧‧端面

53‧‧‧參考面

54‧‧‧滾輪元件

55‧‧‧偏心穿孔

60‧‧‧轉動軸

61‧‧‧外齒組

62‧‧‧端面

63‧‧‧參考面

64‧‧‧滾輪元件

65‧‧‧偏心穿孔

70‧‧‧轉動軸

71‧‧‧外齒組

80‧‧‧間隔物本體

81‧‧‧旋轉本體

82‧‧‧旋轉本體

83‧‧‧螺絲

84‧‧‧間隔物本體根部

85‧‧‧間隔物本體根部

86‧‧‧參考面

93‧‧‧參考面

95‧‧‧凹部

96‧‧‧參考面

d‧‧‧偏移

本發明將結合圖式所示的示範性實施例而說明。在圖式中，相同元件符號是代表相同或等同動作的元件。為了簡化，在個別的圖式中，僅顯示用於說明的特定圖式的必要元件符號。相互不同元件的尺寸大小並非一直都是實際尺寸的比例，因為某些形狀被簡化而且其他形狀比起其他元件，為了更加簡化而被放大。在這些圖式中，示意地包括：第1圖是本發明第一實施例之擺線式驅動器的剖示圖，其具有相互偏移180°且垂直於圓柱軸的二擺線式碟盤；第2圖是本發明第二實施例之擺線式驅動器的剖示圖，其具有相互偏移180°且垂直於圓柱軸的二擺線式碟盤；第3圖是本發明第三實施例之擺線式驅動器的剖示圖，其具有相互偏移180°且垂直於圓柱軸的二擺線式碟盤；第4圖是本發明第四實施例之擺線式驅動器的剖示圖，其具有相互偏移180°且垂直於圓柱軸的二擺線式碟盤；第5圖是本發明第五實施例之擺線式驅動器的剖示圖，其具有相互偏移180°的二擺線式碟盤，其中第5.1圖是平行於圓柱軸的縱軸剖面，第5.2圖是垂直於圓柱軸的第一剖面以顯示第一擺線式碟盤，第5.3圖是垂直於圓柱軸的第二剖面以顯示第二擺線式碟盤；第6圖是本發明第六實施例之擺線式驅動器的剖示圖，其具有相互偏移180°的二擺線式碟盤，其中第6.1圖是平行於圓柱軸的縱軸剖面，第6.2圖是垂直於圓柱軸的第一剖面以顯示第一擺線式碟盤，第6.3圖是垂直於圓柱軸的第二剖面以顯示第二擺線式碟盤；第7圖是本發明第七實施例之擺線式驅動器的剖示圖，其具有相互偏移180°的二擺線式碟盤，其中第7.1圖是平行於圓柱軸的縱軸剖面，第7.2圖是垂直於圓柱軸的第一剖面以顯示第一擺線式碟盤，第7.3圖是垂直於圓柱軸的第二剖面以顯示第二擺線式碟盤；第8圖是本發明第八實施例之擺線式驅動器的剖示圖，其具有相互偏移120°的三擺線式碟盤，其中第8.1圖是平行於圓柱軸的縱軸剖面，第8.2圖是垂直於圓柱軸的第一剖面以顯示該等擺線式碟盤的位置，第8.3圖是垂直於圓柱軸的第二剖面以顯示第二擺線式碟盤，而第8.4圖是顯示在平行於圓柱軸的縱軸上的擺線式碟盤的內齒組的另一實施例；第9圖是本發明第九實施例之擺線式驅動器的剖示圖，其具有相互偏移180°的二擺線式碟盤以及轉換裝置，其中第9.1圖是平行於圓柱軸的縱軸剖面，第9.2圖是在垂直於圓柱軸的第一剖面上顯示第一擺線式碟盤以及與其相關的第一轉換裝置，第9.3圖是在垂直於圓柱軸的第二剖面以顯示第二擺線式碟盤以及與其相關的第二轉換裝置，第9.4圖是透視圖，只顯示其殼體、內齒組、相互偏移180°的二擺線式碟盤、具有繞著其縱軸相同轉動並具有相同偏心度的二偏心部的輸入軸，而第9.5圖是擺線式碟盤的立體爆炸分解圖；以及第10圖是用以設計殼體的內齒組的示範性實例，其中第10.1圖是具有可轉動支撐栓以當作內齒組的齒牙，第10.2圖是具有可轉動支撐滾輪以當作內齒組的齒牙，而第10.3圖是具有可轉動支撐球形軸承以當作內齒組的齒牙，每個情形都是在垂直於圓柱軸的剖面中。

在第1圖至第9圖中顯示出整體或部分的擺線式驅動器01，是包含具有與圓柱軸20同心設置的(中空)圓柱狀殼體內壁21的殼體02，而圓柱軸20是垂直於第1圖、第2圖、第3圖、第4圖、第5.2圖、第5.3圖、第6.2圖、第6.3圖、第7.2圖、第7.3圖、第8.2圖、第9.2圖及第9.3圖中圖式的平面。殼體內壁21是設置成具有內齒組22。內齒組22的齒牙23可平行或斜向或以傾斜的方式而延伸。

擺線式驅動器01進一步包括輸入軸03，該輸入軸03在殼體02內或殼體02上以圓柱軸20為中心被可轉動地支撐，具有相同偏心度32的至少二偏心部31，是單獨的或成群的，例如成對的，以輸入軸03的縱軸30為中心轉動均勻地配置，並與圓柱軸重合。

此外，擺線式驅動器01包括輸出軸04，該輸出軸04在殼體02內或殼體02上以圓柱軸20為中心被可轉動地支撐。輸出軸04的縱軸40重合圓柱軸20。

此外，擺線式驅動器01包括至少一擺線式碟盤05、06、07。每個擺線式碟盤05、06、07在輸入軸03的偏心部31上以自己的中心轉動軸50、60、70為中心而可轉動地設置。每個擺線式碟盤05、06、07都具有外齒組51、61、71，該等外齒組51、61、71嚙合於圓柱狀殼體內壁21的內齒組22。每個擺線式碟盤05、06、07的轉動軸50、60、70是以偏心部31的偏心度32而由圓柱軸20偏移。擺線式碟盤05、06、07的直徑是配置成使得其外齒組51、61、71在某一方向上以嚙合方式嚙合於圓柱狀殼體內壁21的內齒組22，而該方向為設置有擺線式碟盤05、06、07的偏心部31此時所指著的方向。相反地，在相反方向上，外齒部51、61、71不會嚙合於圓柱狀殼體內壁21的內齒組22。如此一來，擺線式碟盤05、06、07可在殼體內壁21上滾動。

在垂直於轉動軸50、60、70延伸的至少一面端部52、62上或其內的每個擺線式碟盤05、06、07都具有多個參考面53、63。

因為偏心部上的擺線式碟盤05、06、07的支持，所以擺線式碟盤05、06、07隨著其在殼體02內滾動而執行正交於輸出軸04的來回相對動作。這些參考面53、63是擔任將力矩從擺線式碟盤05、06、07傳送到至少一輸出裝置08的目的，且在殼體上或在殼體02內以圓柱軸20為中心轉動地被支撐，將擺線式碟盤05、06、07的動作，隨著其在殼體02內的滾動而轉換成輸出軸04的旋轉動作。每個參考面53、63可包括位於平行於圓柱軸20而延伸的一個或多個平面內的一個或多個部分。因此針對該等參考面53、63，一般的事實是平行於圓柱軸20且也平行於擺線式碟盤05、06、07的轉動軸50、60、70而延伸。如果包含圓柱軸20的直線是整個位於包括一面或未與該面相交叉的一面內，則該直線是平行於該面而延伸。因此，該等參考面53、63可另外的或除了平面外還包含多個凸出物的圓柱外表面，且該等凸出物從擺線式碟盤05、06、07突出而平行於圓柱軸20，比如凹部的栓及/或凹部的圓柱內表面，突出大約垂直於擺線式碟盤05、06、07的二端面52、62的其中之一或二端面52、62，在擺線式碟盤05、06、07內平行於圓柱軸20而延伸，比如偏心穿孔55、65的內表面及/或設置於擺線式碟盤05、06、07內的盲孔。參考面53、63讓相對於輸出軸04的旋轉動作的這些來回動作能同時具有力矩傳送的功效。

如上所述，擺線式驅動器01進一步包括至少一輸出裝置08，其操作性地連接至少一擺線式碟盤05、06、07的至少一個或多個參考面53、63，使得一個或多個擺線式碟盤05、06、07的動作隨著其在殼體02內的滾動而被轉換成輸出軸04的旋轉動作。

在第1圖至第9圖中顯示出其整體或部分的擺線式驅動器01，是由偶數的齒輪比而區別。每個擺線式碟盤05、06、07都具有其外齒組61、51、71的偶數個齒數N。

齒數N以數學觀點而言為一整數，如果是被二整除而沒有餘數，便稱作偶數。否則，便稱為奇數。

為獲得偶數齒輪比，比起擺線式碟盤05、06、07的外齒組61、51、71，殼體02的內齒組22具有N+Z或N-Z的齒數，是高於或低於整數Z。

在固定的殼體02中，每個擺線式碟盤05、06、07配置在擺線式驅動器01的輸入軸03的偏心部31，且每個都具有N個齒牙，在殼體02的齒牙上滾動N+Z或N-Z個的齒牙。輸入軸03及偏心部31每轉一圈，擺線式碟盤05、06、07以及輸出軸04向前移動Z個齒牙。其結果是，相反於輸入軸03的轉動方向上有較低的轉速。齒輪比i，其中i=abs(N/((N+Z)-N)且i=abs(N((N-Z)-N)分別是等同於擺線式碟盤05、06、07的齒數N以及擺線式碟盤05、06、07的齒數N與殼體02的內齒組22的N+Z及N-Z齒數之差額的商數。齒輪比i的結果是擺線式碟盤05、06、07之齒數N以及殼體02的內齒組22之齒數Z的商數，該結果相對於擺線式碟盤05、06、07為較高或較低，對應於i=abs(N/Z)。

擺線式驅動器的輸入軸及輸出軸可相互調換，因為擺線式驅動器不會有自鎖的效應。齒輪比i，代表輸出軸04完整轉動一圈輸入軸03所需要轉動的圈數，而如果結果i=abs(N/Z)以數學觀點而言是偶數，則以發明觀點而言是偶數，不論輸入軸03及輸出軸04是否互調換。

例如，在殼體02內滾動的每個擺線式碟盤05、06、07可實現成具有外齒組51、61的齒輪，或可以實現為凸輪碟盤。殼體02及某一擺線式碟盤05、06、07之間的接觸可藉具有齒牙23的內齒組22，或如第10圖所示，在滾輪單元24底下可轉動支撐並結合的連接栓(第10.1圖)，可轉動支撐的滾輪(第10.2圖)，及/或可轉動的球形軸承(第10.3圖)而建立。擺線式碟盤05、06、07及殼體02之間的齒組的另一實例是在殼體02內讓擺線式碟盤05、06、07正轉，以鎖扣方式嚙嚙合殼體02是可理解的。例如，上述元件之間對於力量及動作傳送會造成類似鋸齒狀的鎖扣連接。

為了簡化說明，齒牙及齒組的用詞也被用來表示擺線式碟盤05、06、07及殼體02之間的接觸的所有可理解的實例，而不論特定實例是否被明確的討論。

如第3圖及第4圖所示，具有外齒組51、61、71的擺線式碟盤05、06、07可實現成齒輪，或如第1圖、第2圖及第10圖所示的凸輪碟盤。

如第1圖、第2圖、及第3圖所示，殼體02及擺線式碟盤05、06、07之間的接觸是藉具有齒牙23的內齒組22而建立，或如第1圖及第4圖所示是藉具有可轉動齒牙23的內齒組22而建立，包含滾輪單元24及/或球形軸承單元。

偶數化的齒輪比i較佳的是對應於二的次方，比如二、四、八、十六、三十二、六十四、一百二十八、二百五十六、五百一十二，等等。

殼體02的內齒組22，如第1圖至第9圖所示，具有比擺線式碟盤05、06、07的個別外齒組51、61、71還高出一奇數的齒數。較佳地，殼體02的內齒組22具有比擺線式碟盤05、06、07的外齒組51、61、71的齒數還高出一的齒數。因此，殼體02上的內齒組22較佳的是具有還高出一的奇數齒數。

基於參考面53、63對以圓柱軸20為中心相對轉動之二個或多個擺線式碟盤05、06、07的其中一擺線式碟盤05、06、07的外齒組51、61、71的相對轉動位置或方位，以圓柱軸20為中心相互相對轉動的該等擺線式碟盤05、06、07中之剩餘的擺線式碟盤05、06、07的參考面53、63可藉由以轉動軸50、60、70為中心的角度位置的偏移d而依序轉動，儘管內齒組22的奇數N+Z或N-Z齒牙23以及擺線式碟盤05、06、07的外齒組51、61、71的偶數N齒數，要能將二個或多個擺線式碟盤05、06、07可轉動的設置在以輸入軸03為中心而均勻轉動安置的偏心部31上。隨著在殼體內壁21上滾動，擺線式碟盤05、06、07的動作僅透過關於這些擺線式碟盤05、06、07的其中一輸出裝置08而被轉換成輸出軸04的旋轉動作。在第1圖、第2圖、第3圖及第4圖中尤其明顯，造成二個擺線式碟盤05、06的相對轉動的偏移d的原因在於內齒組22的齒數N+Z或N-Z之間的差額以及外齒組51、61、71的齒數N的商數，以及另一方面，在不同轉動位置轉動且與輸出裝置08相關的其他擺線式碟盤05、06、07上的外齒組51、61、71。與齒輪間隙距以及擺線式碟盤05、06、07的外齒組51、61、71的模組相關，偏移d是表示第一擺線式碟盤05、06、07的參考面53、63是相對於第二擺線式碟盤05、06、07或相對於第二擺線式碟盤05、06、07的外齒組51、61、71而轉動的量，而擺線式碟盤05、06、07的外齒組51、61、71可相同安置。

如果配置有相互相對轉動180°的二擺線式碟盤05、06的擺線式驅動器01的二擺線式碟盤05、06是直接位於具有與其參考面53、63相同的方位的另一個上面，而且如果其轉動軸50、60是相同，則在第一擺線式碟盤05開始，剩餘線式碟盤06的外齒組相對於第一擺線式碟盤05而轉動偏移d(第1圖至第7圖以及第9圖)。

如果配置有相互相對轉動120°或360°/n的三個或n個擺線式碟盤05、06、07的擺線式驅動器01的三個或n個擺線式碟盤05、06、07是直接位於具有與其參考面53、63相同的方位的另一個上面，而且如果其轉動軸50、60、07是相同，則在第一擺線式碟盤05開始，擺線式碟盤50、60、07的外齒組51、61、71相對於第一擺線式碟盤05而轉動偏移d(第8圖)。

另外，針對外齒組51、61、71對參考面53、63的相對位置的相對轉動的偏移d，如第7圖所示，是有可能設置與擺線式碟盤05、06、07相關的內齒組22的套管部25、26。內齒組22的每個套管部25、26是與擺線式碟盤05、06相關。擺線式驅動器01中包括的內齒組22的套管部25、26的數目，是對應於擺線式碟盤05、06的數目。與擺線式碟盤05、06相關以圓柱軸20為中心相對相互轉動的內齒組22的每個套管部25、26的齒組，是以圓柱軸20為中心以其套管位置的偏移而相對相互轉動。造成這種相互轉動的偏移的原因是因內齒組22的齒數N+Z或N-Z之間的差額以及外齒組51、61的齒數N的商數，以及另一方面，在不同轉動位置轉動且與輸出裝置08相關的擺線式碟盤05、06的數目。藉此，儘管內齒組22的奇數齒牙23以及擺線式碟盤05、06、07的外齒組51、61、71的偶數齒數，二個或多個擺線式碟盤05、06、07還是可轉動的安置在以輸入軸03為中心而均勻轉動安置的偏心部31上；隨著擺線式碟盤05、06在殼體內壁21上的滾動，其動作是只透過關於這些擺線式碟盤05、06的一個輸出裝置08而被轉換成輸出軸04的旋轉動作。在此，參照內齒組22的齒輪間距或模組偏移d是表示內齒組22的其中一套管部25相對於內齒組22的其他套管部25而相對於圓柱軸20轉動的量。

因此，擺線式碟盤05、06可製造成相同的樣子，而擺線式碟盤05、06的參考面53、63是相對於外齒組51、61配置在相同的轉動位置。

如果是設置成二擺線式碟盤05、06相互相對轉動180°，則設置內齒組22的二個套管部25、26，使得其齒組是以偏移d而安置在殼體內壁21上，例如一半齒牙的偏移d，其中，殼體02的內齒組22以及擺線式碟盤05、06的外齒組51、61的齒數之間有差額。

如果是設置以可轉動方式而配置的三個或多個擺線式碟盤05、06、07，則設置內齒組22的三個或多個套管部25、26，使得其齒組安置在殼體內壁21上，並且以該偏移d相互相對以圓柱軸20為中心而轉動。

為了能達成的額外變化，儘管擺線式碟盤05、06、07的外齒組51、61、71的偶數齒牙23，二個或多個擺線式碟盤05、06、07可轉動地安置在以輸入軸為中心而均勻轉動設置的偏心部上，並且隨著擺線式碟盤05、06、07在殼體內壁21上的滾動，擺線式碟盤05、06、07的動作僅藉著與這些擺線式碟盤05、06、07相關之一個輸出裝置08而被轉換成輸出軸04的旋轉動作，上述技術特徵藉由將殼體02的內齒組22設置為具有比擺線式碟盤05、06、07的個別外齒組51、61、71還高出偶數Z的齒數而獲得。

輸出裝置08可由透過間隔物本體80而相互連接的兩個旋轉本體81、82形成。擺線式驅動器01的擺線式碟盤05、06、07配置在輸出裝置08的二旋轉本體81、8之間。間隔物本體80可延伸穿過擺線式碟盤05、06、07內的偏心穿孔55、65。間隔物本體80可為獨立元件，藉連接單元而連接至旋轉本體81、82，比如螺絲83及/或栓。另一方式是，間隔物本體80可與旋轉本體81、82的其中之一一體製成。可選擇的是，至少一間隔物本體80可與第一旋轉本體81連成一體，且至少一剩餘的間隔物本體80可與剩餘的第二旋轉本體82連成一體。可以理解的是，間隔物本體80是一分為二，如第9.1圖及第9.5圖所示。來自間隔物本體80的二個間隔物本體根部84、85的其中之一個間隔物本體根部84、85配置在旋轉本體81、82上，或與一個旋轉本體81、82連成一體，及/或在一個旋轉本體81、82上製作。

至少一輸出裝置08能連接至輸出軸04、圍繞輸出軸04，或被輸出軸04圍繞。

相同數目的擺線式碟盤05、06、07是可轉動地安置在輸出軸03的每個偏心部31上，且較佳的是，某一擺線式碟盤05、06、07是可轉動地安置在每個偏心部31上。

在輸出裝置08及擺線式碟盤05、06、07之間，可設置轉換裝置09。在此，轉換裝置09類似擺線式碟盤05、06、07具有一個或多個參考面86，係用於將力矩從一個或多個擺線式碟盤05、06、07傳送到輸出裝置。

隨著擺線式碟盤05、06、07在具有內齒組22的殼體02內滾動，相對於殼體02的圓柱軸20，擺線式碟盤05、06、07執行在垂直於圓柱軸20而且也垂直於輸出軸04的縱軸40的所有方向上的橫向動作，對應到垂直於圓柱軸20的二自由度。在隨著滾動而轉換擺線式碟盤05、06、07的動作時，也稱作平面動作，這些在擺線式碟盤05、06、07的所有方向的橫向動作相對於具有內齒組22之殼體02的圓柱軸20必須維持在可執行的狀態。在習知藉偏心設置的多個栓而將擺線式碟盤05、06、07的動作直接轉換成輸出軸04的旋轉動作中，平行於輸出裝置09上或擺線式碟盤05、06、07上的圓柱軸而站立，以及在相反部上的多個相對應凹部或開口，亦即在擺線式碟盤上或在輸出裝置上，而該等相對應的凹部或開口會讓該等栓的動作對應於偏心部31的偏心度32，只有在擺線式碟盤05、06、07以及輸出裝置09之間的某一點接觸或線接觸是可用於力矩傳送。這會嚴重限制在最少的可能空間中尋求結合高功率程度之擺線式驅動器01的性能。

藉由為垂直於圓柱軸20的所需平移自由度形成一中間階段，設置在輸出裝置08以及擺線式碟盤05、06、07之間的轉換裝置得以克服上述的限制。為此，轉換裝置09是可移動的連接至擺線式碟盤，並且以擺線式碟盤05、06、07能在垂直於圓柱軸20的第一方向上執行相對於轉換裝置09的相對動作的方式連接，相反地，避免在垂直於第一方向而延伸的第二方向上的相對動作。此外，轉換裝置09是可移動的連接至輸出裝置08，並且以轉換裝置09能在垂直於圓柱軸20的第二方向上執行相對於輸出裝置08的相對動作的方式連接，相反的，避免在垂直於第二方向而延伸的第一方向上的相對動作。

如此一來，藉由安置在擺線式碟盤05、06、07以及輸出裝置08之間的轉換裝置09，擺線式碟盤05、06、07的動作被間接轉換成輸出軸04的旋轉動作，並且可能會在轉換裝置09及某一擺線式碟盤05、06、07之間以及轉換裝置09及輸出裝置08之間造成線性或區域接觸。比起上述經由某一點接觸或線性接觸直接利用輸出裝置08將擺線式碟盤05、06、 07的動作直接轉換成輸出軸04的旋轉動作的方式，經由這種線性或區域接觸，本質上可傳送較高力矩。

因此針對從擺線式碟盤05、06、07到輸出裝置08的力矩傳送，能使用轉換裝置09而實現設置在擺線式碟盤05、06、07上並平行於擺線式碟盤05、06、07的轉動軸50、60、70而延伸的參考面53、63；在所定義的平面中，這些參考面53、63允許對個別擺線式碟盤05、06、07的轉動軸50、60、70的橫向相對動作。

為了確保垂直於圓柱軸20或垂直於個別擺線式碟盤05、06、07的轉動軸50、60、70的相對應擺線式碟盤05、06、07以及輸出裝置08之間的相對應第二自由度，每個轉換裝置09具有參考面96，且參考面96是對應於輸出裝置08的參考面86。

該第二自由度能讓個別擺線式碟盤05、06、07的來回動作在垂直於圓柱軸20或垂直於相對應擺線式碟盤05、06、07的轉動軸50、60、70的第二方向上。該方向進一步垂直於第一方向而延伸，其中個別擺線式碟盤05、06、07能執行相對於轉換裝置09的相對動作。

結果，相對應的參考面對53、93及63、93在每個擺線式碟盤05、06、07以及與其相關的轉換裝置09之間產生，轉換裝置09以及輸出裝置08之間的相對應的參考面對96、86亦同。參考面對53、93及63、93及96、86允許在垂直於擺線式碟盤05、06、07以及輸出裝置08之間的圓柱軸20的方向上的平移相對動作，並且防止擺線式碟盤05、06、07以及輸出裝置08之間以圓柱軸20為中心的旋轉相對動作。轉換裝置09，在此被稱為個別轉換裝置09，執行中間動作，且該等中間動作包括相對於輸出裝置08的第一方向上的第一來回中間動作，以及在垂直於第一方向的第二方向上相對於個別擺線式碟盤05、06、07的第二來回中間動作。這二種相互垂直的第一及第二來回動作是位在垂直於圓柱軸20而延伸的平面上。

而且在轉換裝置09的實施例中，輸出裝置08可由透過間隔物本體80而相互連接的二個旋轉本體81、82形成。間隔物本體80能穿過擺線式碟盤05、06、07中的偏心穿孔55、65以及轉換裝置09中的偏心穿孔或相對應凹部95而延伸，以使得擺線式驅動器01的擺線式碟盤05、06、07配置在該等轉換裝置09之間，而且該等轉換裝置配置在輸出裝置08的二個旋轉本體81、82之間。

在擺線式碟盤05、06、07及/或輸出裝置08及/或轉換裝置09之內或/其上的參考面53、63、93、86、96可為以下相互對應的元件：多個垂直於該圓柱軸徑向延伸的導軌，及/或多個突出部，及/或多個溝槽，及/或多個平行於該圓柱軸而延伸且偏心設置的腳部，及/或多個平行於該圓柱軸而延伸且偏心設置的栓部，及/或多個平行於該圓柱軸而延伸的偏心穿孔，以及上述的組合。

在擺線式驅動器01的不同元件的操作參考面53、63、93、86、96之間，比如擺線式碟盤05、06、07及轉換裝置09的操作參考面53、63、93之間，及/或轉換裝置09及輸出裝置08的操作參考面86、96之間，較佳地，設置滾輪軸承及/或滾動元件10，比如滾輪本體。如此一來，可以降低摩擦損失，並且增加擺線式驅動器01的效率。

很重要的是強調具有偶數化結構的齒組的重要優點是在計算工作時可用偶數完成，如此一來，可以使得齒輪的驅動控制、齒輪盤的轉動以及其他類似元件更為簡單且更精確。

對於驅動驅動器的伺服驅動器或具有制動器、模組或其他具有整合性驅動器之單元的數位控制處理，最佳偶數化結構是對應於二的次方。

在第1圖、第2圖、第3圖及第4圖中，顯示具有偶數齒輪比以及一對擺線式碟盤05、06的該型齒輪的齒組之實施例，該對擺線式碟盤05、06也稱作輪對(wheel pair)，是具有偶數齒牙23的外齒組51、61。擺線式碟盤05、06是定位成相互相對轉動180°且同時相對於具有奇數齒牙之驅動器的殼體02的內齒組22的齒輪軸或水平軸而偏移一偏移度32，其中，該齒輪軸或水平軸是在第1圖至第4圖中水平延伸並與圓柱軸20重合。在所給定的實例中，第二擺線式碟盤06上的外齒組61是製作成相對於第一擺線式碟盤05上的外齒組51而轉動(亦即，利用某一角度，擺線式碟盤05、06的外齒組51、61的一部分180/偶數化結構或奇數齒牙)。

第1圖顯示齒組的實施例，包含具有滾動元件或滾輪元件24的內齒組22，是在殼體02內具有奇數齒牙23，並具有外齒組51、61的一對擺線式碟盤05、06；在第二擺線式碟盤06上，外齒組61是製作成相對於剩餘第一擺線式碟盤05的外齒組51，轉動角度180°/偶數化結構的數值。在殼體02內，亦可省略具有滾動元件或滾輪元件24的某些齒牙23，或者，不需用滾動元件或滾輪元件24填滿與滾動元件或滾輪元件24一起形成齒牙23的相對應溝槽。可省略擺線式碟盤05、06的外齒組51、61的某些齒牙。

第2圖顯示齒組的實施例，包含在殼體02內具有奇數個齒牙，並包含具有外齒組51、61的一對擺線式碟盤05、06。在第二擺線式碟盤06上，外齒組61是製作成相對於剩餘第一擺線式碟盤05的外齒組51，轉動角度180°/偶數化結構的數值。亦可省略在殼體02內的某些齒牙23。

第3圖顯示齒組的實施例，包含在殼體02內具有奇數個齒牙23的內齒組22，並包含具有滾動元件或滾輪元件54、64的外齒組51、61的一對擺線式碟盤05、06，該對擺線式碟盤05、06上的偶數個溝槽為其外齒組51、61。在第二擺線式碟盤06上，外齒組61是製作成相對於剩餘第一擺線式碟盤05的外齒組51，轉動角度180°/偶數化結構的數值。在擺線式碟盤05、06中，可省略具有滾動元件或滾輪元件54、64的某些溝槽，或者，亦可省略留下未填滿滾動元件或滾輪元件54、64。殼體02內的某些齒牙23，或者，不需填滿一起形成齒牙23的相對溝槽。

第4圖顯示齒組的實施例，包含在殼體02內具有滾動元件或滾輪元件54、64且具有奇數個溝槽的內齒組22，並包含具有滾動元件或滾輪元件54、64的外齒組51、61的一對擺線式碟盤05、06，該對擺線式碟盤05、06上的偶數個溝槽為其外齒組51、61。在第二擺線式碟盤06上，外齒組61是製作成使得其相對於剩餘第一擺線式碟盤05的外齒組51，轉動角度180°/偶數化結構的數值。在擺線式碟盤05、06中，可省略具有滾動元件或滾輪元件24的某些溝槽，或者，留下未填滿滾動元件或滾輪元件24。

第5圖，在第5.1圖、第5.2圖、第5.3圖中，顯示從第1圖示範性實施例的齒組之配置的實例。第5.1圖顯示第5.2圖、第5.3圖的剖面線A-A的剖示圖。第5.2圖顯示擺線式碟盤05嚙合殼體02上的內齒組22的剖面。相反地，第5.3圖顯示在擺線式驅動器01的相同狀態中擺線式碟盤06嚙合殼體02上的內齒組22的剖面。

第6圖，在第6.1圖、第6.2圖、第6.3圖中顯示從第1圖示範性實施例的齒組之配置的實例。在殼體02內，設置有二列的滾動元件或滾輪元件24。並非殼體內壁21的所有溝槽都必須產生或填滿滾動元件或滾輪元件24。另一方式是，殼體內壁21的某些溝槽可用結合的方式而填滿一個或多個滾動元件或滾輪元件24。擺線式驅動器01的殼體02可分成二個或多個部分，並且具有多個在連接後形成某一單元溝槽。第6.1圖顯示第6.2圖、第6.3圖的剖面線A-A的剖示圖。第6.2圖顯示擺線式碟盤05嚙合殼體02上的內齒組22的剖面。相反地，第6.3圖顯示在擺線式驅動器01的相同狀態中擺線式碟盤06嚙合殼體02上的內齒組22的剖面。

第7圖，在第7.1圖、第7.2圖、第7.3圖中顯示具有偶數化結構的齒組。擺線式驅動器01的殼體02形成一單元，包含內齒組22的至少二部分25、26，是具有包含滾動元件或滾輪元件24的多個溝槽。第二部分26是相對於第一部分25而轉動角度180°/殼體02的偶數齒牙23。二個擺線式碟盤05、06的齒組是相同的。第7.1圖顯示第7.2圖、第7.3圖的剖面線A-A的剖示圖。第7.2圖顯示擺線式碟盤05嚙合殼體02上的內齒組22的剖面。相反地，第7.3圖顯示在擺線式驅動器01的相同狀態中擺線式碟盤06嚙合部分26，相對於部分25轉動角度180°/殼體02上具有內齒組22的殼體02的奇數齒牙23。這種將殼體02的內齒組22分割成多個部分25、26的方案能與也在上述結合第1圖、第2圖、第3圖、第4圖描述的實施例中所實現的這種齒組一起實現，但是殼體02的內齒組22的第二部分是在殼體02內轉動角度180°/奇數齒牙23或溝槽，而且擺線式碟盤05、06具有相同的齒組。並非在殼體02上的所有溝槽都必須產生或填滿滾動元件或滾輪元件24。部分25、26能藉殼體02的一起連接部分而形成。

在第8圖中，這種齒組是顯示在內齒組22的齒數以及擺線式碟盤05、06、07的外齒組51、61、71的齒數之間是具有差額為一。第8 圖所示的擺線式驅動器01也具有偶數的齒輪比。第8圖所示的擺線式驅動器01具有三擺線式碟盤05、06、07，其外齒組51、61、71具有偶數個齒牙，而且殼體02的殼體內壁21上的內齒組22是具有奇數個齒牙23，或具有滾動元件或滾輪元件24的溝槽。擺線式碟盤05、06、07都具有相同的外齒組51、61、71。擺線式碟盤05、06、07是安置成相互相對轉動120°，並以偏心度32偏移。在此，第8.1圖、第8.3圖及第8.4圖是顯示剖面線A-A的剖面中的齒組，在擺線式驅動器01的溝槽內具有不同數目的滾動元件或滾輪元件24，而該等溝槽是設置在殼體02的殼體內壁21上。

該等齒組能依序實現成如第1圖至第4圖及/或第10圖所示的齒組。

這種連接中，參考第10圖，很重要再次提及的是：擺線式碟盤05、06、07能實現成齒輪或凸輪碟盤，及/或殼體02及擺線式碟盤05、06、07之間的接觸是可藉固定齒牙23及/或由滾輪元件24及/或球形軸承元件所形成的可轉動齒牙而建立。

因此，殼體02上的內齒組22能實現成固定齒牙23，或可轉動齒牙，例如實現成滾輪元件24，及/或擺線式碟盤05、06、07的外齒組51、61、71能實現成固定齒牙23，或例如滾輪元件24的可轉動齒牙。

滾輪元件24可藉在軸承套筒27上被支撐而可轉動的支撐，其支撐的方式可以為已知的滑動軸承配置(第10.1圖)，或是在軸承螺栓28上被支撐，如同已知的滑動軸承(第10.2圖)，或實現成在軸承螺栓28中被支撐的球形軸承29，或在軸承螺栓28上藉球形軸承29可轉動的支撐(第10.3圖)。

殼體02或擺線式碟盤05、06、07上的某些溝槽並不需要產生或填滿滾動元件或滾輪元件24，或可用結合的方式填滿一個或多個滾動元件或滾輪元件24。

也很重要的是，在此再次提及由所提供及/或以齒輪比i觀點而言是必要之所需齒數開始，內齒組22能具有較低的實際齒數；實際齒數上的齒牙23是實現並定位成等同於該等齒牙以所需齒數實現並定位的方式。結果，在實際齒數上，並不像所需齒數，在相鄰齒牙之間具有一個或多個凹槽間隙，而在該等間隙中，內齒組22的一個或多個相同齒牙23可找到空間。

實際齒數的齒輪比i相較於所需齒數作而言在此仍未改變，因為後者是由擺線式碟盤05、06、07的外齒組51、61、71的齒數N支配。

對於齒牙23，例如每個第二齒牙23，甚至可能在擺線式碟盤05、06、07的外齒組51、61、71中被省略；每個齒牙的形狀及角度仍是維持當有N個齒牙23時對應擺線式碟盤05、06、07的中心轉軸50、60、70。結果，擺線式碟盤05、06、07持續操作，如同有N個齒牙23。

擺線式驅動器01能設置為與制動驅動器結合使用。

本發明具有商業利用性，尤其是在製作制動驅動器的驅動齒輪的領域。

以上所述者僅為用以解釋本發明之較佳實施例，並非企圖據以對本發明做任何形式上之限制，是以，凡有在相同之發明精神下所作有關本發明之任何修飾或變更，皆仍應包括在本發明意圖保護之範疇。