201032780 六、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明係關於一種手術模板製造系統及方法，特別 是一種以牙模為中心以精確且快速地製造手術模板之 手術模板製造系統及方法。 【先前技術】 為了讓缺牙的患者恢復其正常咬合的功能，人工植 牙是相當成熟的治療方式。一般人工植牙採用鈇金屬仿 自然牙根特性所作成的柱狀人工牙根，植入患者缺牙 區，以取代失去的牙根，經一段時間讓顎骨與人工牙根 表面骨整合完成而達到穩定狀態，再進行後續假牙贋復 療程。由於傳統的牙橋治療方式必須修磨鄰接的完好自 然牙，以作為假牙的固定柱，與其相比，人工植牙無須 破壞其他自然牙，顯然是較為合理且有效率的治療方 式。 , ❹ 植牙的方向與位置，對於治療的結果扮演著相當重 要的角色。料當的转會㈣批时合應力，而造 成骨脊的骨質快速流失’導致植體脫落。適當 位取決於兩個因素：完善的術前規劃與精準的手術中鐵 :摄：於：！規*劃’牙醫師必須藉助患者牙模與χ光放 作為規劃最佳植牙方位的依據，牙模主要提供 外》P資訊，讓牙醫師了解患者上下牙齒咬合 術後美觀的資訊；相反地，° ,、美供 鍾幻一 Η 級射攝影則可提供内部 的解。|j貝訊’包括牙齒、顎骨、齒槽骨神經、上鼻竇等。 4 201032780 至於手術中的植體植人，目前大都依賴牙醫師的臨床經 驗與手術技巧，將術前規劃落實於患者口中，因此牙醫 師的徒手鑽孔穩定度與視覺三度空間的掌握成為手術 品質的重要因素。有經驗的植牙醫師常會藉助患者的鄰 近牙與_後暴露出之牙脊外形，輔以術前規劃的結 果’將植體植入最佳的方位。 隨著科技的發展，電腦斷層攝影與手術模板技術， 也開始被使用於植牙手術，以提昇其治療品質。與傳統 的平面影像，如根尖片、環口攝影等相比，電腦斷層攝 影提供了實體1 : 1且不變形的患者口腔組織影像，搭配 3D影像軟體能讓牙醫師更精準地規劃手 ° 療計劃舰至手賴㈣造线，域產㈣ 可非常精準地導引手術鑽頭，讓牙醫師將植體置於最佳 的位置。手術模板通常由樹脂材料製成跨坐於鄰近牙的 牙套，於植牙區孔位處安裝金屬導引外環，手術中插入 不同孔徑的套筒來導引；j;同尺寸的鐵頭，漸次擴大到植 體鎖入顎骨的孔徑大小。此電腦斷層手術模板的作用， 不僅提供牙醫師鑽孔時所須的穩定度，也落實了術楣 劃的最佳植牙方位。 習知製造電腦斷層手術模板的流程如下： 步驟1 :製造影像定位器牙套。影像定位器牙套 以樹脂為基材，類似轉假牙的牙套。其包含利用 不穿透物質作成較絲準標記，基準標記將顯像於来 者之電腦斷層影像中，以提供影像與模㈣統間的座找 連結°如此—來’牙醫師的手術_才能精準地轉移^ 5 201032780 模板系統。除了基準標記外，影像定位器也會包含 =1 斗複製患者排牙，以提供理想屑復資訊，作為； 醫師規劃手術的參考。 可 步驟2 ·患者配戴定位器牙套接受電腦斷層掃晦。
步驟3 :使用3D影像軟體規劃手術。透過影像軟 載入患者電麟層影像’可顯示患者植牙區顎骨解剖影 像，加上影像定位器所提供之理想贋復牙形，幫助牙醫 師決定最佳植牙方位，既可符合贋復咬合需求，骨質基 2也可達到穩定支撐置入之植體。當然，除了贋復與顎 骨資訊外，也可載入牙齦表面掃瞄資料，提供牙醫師更 加完整之口腔3D虛擬環境。 步驟4 :轉移手術規劃製造手術模板。利用影像定 位器之基準標記影像，並量測基準標記之實體位置，透 過歸位演算法(Registration)，讓影像空間與實體空間產 生對應，然後將植牙的方位規劃精準地轉移至模板製造 系統’以製造出相對應之手術模板。現有的模板製造技 術可分成兩類：快速成型與數值鑽床。快速成型技術被 揭露於美國專利US5768134，數值鑽床技術揭露於美國 專利US5967777、US6296483 Bl、US6814575 B2等。 雖然上述之電腦斷層手術模板技術提供了可以增 進植牙品質的方式，卻未被廣泛地應用於臨床案例。其 中一個主要原因是，使用3D影像軟體規劃手術並不是牙 醫師所熟悉的方式。事實上，牙醫師大部份的時間都花 在使用器械於患者口内或牙模等實體環境，對於使用滑 鼠操縱複雜的3D虛擬軟體，常常感到相當無助而裹足不 6 201032780
❹ :的醫師普遍接受的植牙規劃環境’還是以傳 、' 、、為主，辅以x光影像，也包括電腦斷層影 象。雖然配合影像的方式使得牙醫師必須耗費腦力轉^ 牙模與影像間的關係，但牙模所提供的實體感覺，比起 軟體3D虛擬環境’更為接近患者口腔狀況。針對這樣的 使用習慣，發明人於美國專利12/〇2〇,〇35揭露以牙模為 植牙手術規劃中心的系統’加上即時的3D顎骨組織影 像，讓牙醫師無須耗費腦力轉換兩者間的關係，而能^ 有效率、更精準地規劃植牙手術。再者，現行之手術模 板製造技術，手術規劃與模板製作是分開的系統，當牙 醫師完成規劃後，必須將計劃送給第三者服務公司，以 製作模板。此種模板製作方式不僅耗時，且當牙醫師收 到模板時，也無法驗證模板的可靠性，因而大大地降低 使用模板的意願。如能將植牙規劃環境與模板製作功能 整合於一系統中，不僅可提高模板的準確性，也能縮短 模板製作的時間。 因此，有此需求開發一套整合式手術模板製造系 統’其既能提供牙醫師或牙技人員熟悉的植牙規劃環 境，並可產生精準之手術模板。 【發明内容】 本發明之主要目的係在提供一種以牙模為中心之 手術模板製造系統，供醫師於患者牙模上操作以精確且 快速地製造手術模板。 為達到上述之目的，本發明之手術模板製造系統係 應用於植牙手術規劃，先依據患者口腔狀態取得牙模， 7 201032780 並製作影像定位器牙套，使患者戴上影像定位器牙套以 取得患者口腔之複數電腦斷層影像。本發明之手術模板 製造系統包括牙模巡航裝置、控制模組及電腦系統，牙 模巡航裝置係於牙模上進行巡航定位。牙模巡航裝置包 括機械手臂、複數解碼器及複數煞車件。機械手臂用以 固持一工具，機械手臂可進行一多自由度移動；複數解 碼器用以量測機械手臂之一移動資訊；複數煞車件用以 鎖定機械手臂。控制模組係電性連接於牙模巡航裝置， ❺ 用以取得移動資訊並控制複數煞車件之啟動或關閉。電 腦系統係電性連接於控侧組，f腦系統包括記憶體及 處理器。記龍料妹體喊及魏電麟層影像； 處理器係與記憶體電性連接，以執行軟體程式。藉由移 冑機械手臂量測設置於牙模上之影像定位器牙套之對 =置^配合難程絲轉牙模與魏電腦斷層影 =間之疋位關係；並於操作機械手臂至-植牙方位時， 動複數煞車件以固定機械手臂，以便於 本發明之手術模板製造方法 板製造系統’其方法包括以下步驟:提；：二 置，牙模巡航裝置包括可固持：：：模巡航裝 模與複數電腦斷層影像間之】二機取得牙 械手臂至-植牙;η目冑機 @ ;牙模上操作機 固化材料於植牙方位周邊，以形成一手術模板固化可 【實施方式】 8 201032780 為能讓貴審查委員能更瞭解本發明之技術内容， 特舉出較佳實施例說明如下。 以下請先參考圖1係本發明之手術模板製造系統！ 之示意圖。本發明之手術模板製造系統1應用於植牙手 術規劃，以製造出有助於牙醫師精確施行植牙手術之手 術模板。在植牙手術進行規劃前，先依據患者口腔狀態 取得一牙模，並對應此牙模製作一影像定位器牙套，此 影像定位器牙套包括有複數定位標記。令患者戴上影像 e ❹ 疋位器牙套進行電腦斷層掃描，可取得患者口腔之複數 電腦斷層影像備用，而在這些電腦斷層影像中可顯示前 述複數定位標記之影像，以供做為後續影像定位之用 途；因前述製造手術模板之前置準備程序為習知技術， 在此不多加贅述。 如圖1所示，本發明之手術模板製造系統丨包括牙模 巡航裝置10、控制模組30及電腦系統20，牙模巡航裝置 10係於前述所取得之牙模上進行巡航定位。控制模 組30係電性連接於牙模巡航裝置1()及電腦纽如，其中 控制模組30可為-獨立裝置，或—可選擇性地結合於牙 模I航裝置10或電腦系統2〇之裝置。牙模巡航裝置1〇包 括機械手臂12、複數解碼！！14及複數煞車件16。機械手 臂12包括基座121及移動件組122，移動件組122之一端 ^可移動地連接於基座m，另—端可固持工具·。移 動件組122包括複數移動件，使得移動件組⑵可帶動工 Γ年基座121進行多自由度移動，以藉由操作機 械手#12移動至植牙方位。移動件組122可為相互連接 9 201032780 之移動臂組、平行移動機構或其他可達到多自由度移動 效果之組合結構。工具3〇〇可為一探針、一鑽頭或其他 手術器具。複數解碼器14及複數煞車件16係各設置於移 動件組122與基座121之連接處、以及各移動件之連接 處，並且電性連接於控制模組30。依移動件組122之不 同設計，使得複數解碼器14可採用線性或轉轴用解碼 器，而複數煞車件16亦然。藉由複數解碼器14用以測量 機械手臂12之移動資訊並傳送到控制模組3〇，此移動資 訊可為機械手臂12之位置座標或移動量。複數煞車件16 可藉由控制模組30啟動用以鎖定機械手臂12。 電腦系統20包括記憶體22及處理器24。記憶體22儲 存有軟體知式222及複數電腦斷層影像224 ;處理器24係 與記憶體22電性連接，以執行軟體程式222。藉由移動 機械手臂12操作工具300以量測設置於牙模31〇上之影 像疋位器牙套（圖未示）之對應位置，可 14量得機械手臂12於對應位置之移動資訊，此移動資訊 可透過控制模組30傳送至電腦系統2〇，再經由執行軟體 程式222結合前述移動資訊及複數電腦斷層影像224進 行處理後，即可取得牙模310與複數電腦斷層影像224間 之座標定位關係，以輔助使用者操作機械手臂丨】至植牙 方位時，能獲得植牙方位相關之位置資訊。 控制模組30電性連接於電腦系統2〇之處理器以、牙 模巡航裝置ίο之複數解碼器14及複數煞車件16，用以取 得機械手臂12之移動資訊並控制複數煞車件^之啟動 或關閉。控賴組3 G可包括處理單元及記憶單元，以提 201032780 供處理並取得移動資訊或其他相關資訊之功能。當使用 者操作機械手臂12使其移動至理想之植牙方位時，可藉 由操作控制模組30來記憶機械手臂12對應此植牙方位 之移動資訊；由於使用者可能因手術模板製作過程中需 要更換工具300或為了其他目的，必須暫時將機械手臂 12移開所選定之植牙方位，因此在初次移動機械手臂12 至此植牙方位時’透過控制模組30自複數解碼器14取得 機械手臂12對應此植牙方位之移動資訊並加以記錄，當 鲁 機械手臂12自其他位置再次移回原先所選定之植牙方 位時’藉由控制模組30比對先前記錄之移動資訊與機械 手臂12實際之移動位置是否吻合，當二者吻合時即時啟 動複數剎車件16，以固定機械手臂12於植牙方位上。控 制模組30可包括一按鍵裝置，讓使用者可透過按鍵以操 作控制模組30執行前述之記憶功能；使用者亦可藉由電 腦系統20之一軟體介面來操作控制模組3〇執行前述功 能，但本發明並不以此為限。 φ 此外，電腦系統20可接收由使用者經軟體規劃或自 外界載入一植牙方位資訊，此植牙方位資訊對應一植牙 方位，並經軟體程式222將此植牙方位資訊轉換為對應 植牙方位之移動資訊，使得機械手臂12依據移動資訊移 動至對應之植牙方位時，控制模組3〇可啟動複數剎車件 16以固定機械手臂12。舉例來說，使用者可自行透過電 腦系統20之軟體預先規劃一個理想的植牙方位，並儲存 為一植牙方位資訊於電腦系統2〇中；使用者亦可自他處 取得對應一植牙方位之植牙方位資訊以載入電腦系統 11 201032780 20中。當想要利用本發明之手術模板製造系統重現前述 植牙方位以便製造對應之手術模板時，電腦系統2〇可藉 由軟體程式222進行處理及轉換，以形成機械手臂12對 應此植牙方位之移動資訊，再將移動資訊傳送至控制模 組30 ;控制模組30可依據移動資訊做為基準值，因此當 機械手臂12移動至符合移動資訊之位置時，控制模組3〇 可即時啟動複數剎車件16以固定機械手臂12。 請參考圖2係本發明之手術模板製造系統〗之牙模 ❹ 巡航裝置10一實施例之示意圖。如圖2所示，在本實施 例中，牙模巡航裝置10之機械手臂12包括基座121及移 動件組m，移動件組122包括第一移動件123、第二移 動件124、第三移動件125及定位模組126。第一移動件 123之兩端分別軸接於基座121及第二移動件124 . f動件m之兩端分別軸接於第一移動件123及第三： =件125 ;且第三移動件125之㈣分別軸接 件124及定位模組126。 弟-移動 ❹ 舰其中第—移動件123可沿第—旋轉軸R1旋轉，第二 可沿第二旋轉轴職轉’且第一旋:軸二 2平行於第二旋轉軸R2，因此第一移動件： 移動件124之連動可帶動第三移動件125 /一 任意移動。第三移動件125可沿第三 ^ 平面上 第三旋轉軸R3係與第二旋轉軸以實質上正疑轉，且 移動件125可帶動定位模組126沿第 ，因此第三 蝴組126本身可沿第四旋轉轴轉—轉轉且 12 201032780 R4係與第三旋轉轴r3實質上正交，使得定位模組126可 沿不同方向轉動。 藉由前述結構連動設計，使得操作機械手臂12可達 到一個至少4個自由度的移動機制（包括於一水平面上 之任意移動及兩個軸向之轉動），醫生得以在所熟悉之 牙模310環境上靈活操作工具300，以決定植牙方位（即 工具軸向方位）。此外，請參考圖3係本發明之手術模板 製造系統1之牙模巡航裝置10之内部結構示意圖。如圖3 ❹所示’定位模組126包括導塊126&，用以固持工具3〇〇， 且導塊126a可沿工具300之軸向直線移動，以便於調整 工具300高度，進行植牙方位之深度控制。在本實施例 中之定位模組126亦可採用其他型式，例如球狀軸承之 組合結構，不以本實施例為限。 又如圖1及圖3所示，複數解碼器14及複數煞車件16 係各設置於第一移動件123與基座121、第一移動件123 與第二移動件124、第二移動件124與第三移動件125以 及第三移動件125與定位模組126之軸接處；複數解碼器 14lf性連接於控職議m韻械手臂12之移 動資訊並透過控制模組3〇傳送至電腦系統2〇以供定 位。此外定位模組126更包括線性解碼器12补，線性解 碼器126b係電性連接於導塊12如及控制模組3〇，以量測 導塊126a之移動資訊並透過控制模組3〇傳送至電腦系 統20以供定位。透過複數解碼㈣配合線轉碼器屬 來確認機械手f 12之移綠態，轉㈣械手臂12之定 位資訊。在本實施例中，各煞車件_為一轴敎車元 13 201032780 件’當操作機械手臂12決定植牙方位後，透過控制模組 30啟動複數煞車件16可將各元件彼此連接之旋轉軸予 以鎖定’因此可固定所決定之植牙方位以便於後續手術 模板之製造。 請參考圖4係本發明之手術模板製造系統1所顯示 之輔助導弓丨影像之一實施例示意圖。如圖1所示，在本 發明之一實施例中，當移動機械手臂12時，電腦系統2〇 藉由軟體程式222可即時顯示對應工具300操作之一辅 ❹ 助導引影像，供使用者決定植牙方位。其中電腦系統2〇 更包括顯示器26，係與處理器24電性連接，以供即時顯 示輔助導弓丨影像。如圖1及圖4所示，在本實施例中，辅 助導引影像為一參考方位導引影像II，電腦系統2〇可接 收使用者利用軟體程式222預先規劃或載入之一植牙方 位資訊，假設此植牙方位資訊可對應一設定植牙方位 L1。當實際操作工具3〇〇於牙模31〇上移動時，透過軟體 程式222可即時顯示目前工具3〇〇所在之一指向方位 ⑩ L2，以供與設定植牙方位以進行比對。如圖4所示，當 透，工具300決定指向方位L2時，經軟體程式222處理可 取得探針3〇〇頂端之定位點ρ〗及一預設之定位點p2，計 算出指向方位L2之定位點!>卜!>2與設定植牙方位。二者 之距離(x，y)或夾角（α，点）差距，並將結果顯示於參考方 位導引影像II中’以供使用者進行即時比對，決定較佳 之植牙方位。當移動機械手臂12至一植牙方位時，使用 者可透過手動方式操作控制模組3〇以啟動複數煞車件 16 ’以固定機械手臂12。 μ 201032780 請參考圖5係本發明之手術模板製造系統丨所顯示 之輔助導引影像之另一實施例示意圖。如圖1及圖5所 示，在本實施例中，輔助導引影像為一解剖導引影像j 2， 解剖導引影像12係依據術前所取得患者口腔之複'數電腦 斷層影像224加以處理’透過操作工具3〇〇之指向方位以 即時顯示對應工具300下方之患者口腔之電腦斷層影 像’而於移動機械手臂12至植牙方位時亦可採用前述手 動操作方式固定機械手臂12。藉由解剖導引影像12可清 楚辨識患者口腔骨骼及組織之形狀位置，供使用者即時 規劃以決定最佳之植牙方位，避免因骨骼形狀不同而造 成植牙可能產生之偏差’並有助於精確地製造手術模 板。 請參考圖6係本發明之手術模板製造方法之流程 圖。須注意的是，以下雖以圖1所示之手術模板製造系 統1為例說明本發明之手術模板製造方法，但本發明並 不以適用於手術模板製造系統1為限，任何其他具類似 架構之手術模板製造系統亦可適用本發明之手術模板 製造方法。如圖6所示，本發明之手術模板製造方法包 括步驟S1至步驟S5。以下將詳細說明本發明之手術模板 製造方法之各個步驟。 首先進行步驟S1 :提供一牙模巡航裝置1〇，牙模巡 航裝置10包括可固持一工具3〇〇之一機械手臂12。如圖1 及圖2所示，牙模巡航裝置10包括機械手臂12、複數解 碼器14及複數煞車件16，在本實施例中，機械手臂12包 括基座121及移動件組122 ’移動件組122包括第一移動 15 201032780 件123、第一移動件124、第三移動件丨25及定位模組 126，藉由前述各組成元件彼此轴接組合，以構成至少4 個自由度之機械手臂12，但本發明不以此為限。複數解 碼器14及複數煞車件16係各設置於機械手臂12之各組 成元件之連接處，複數解碼器14用以量測機械手臂12之 移動資訊，且複數煞車件16用以固定機械手臂12。定位 模組126包括導塊126a，用以固持工具30〇，且導塊126a 可沿工具300之軸向直線移動，以調整工具之高度。 於步驟S1後進行步驟S2 :取得牙模31〇與複數電腦 斷層影像224間之定位關係。如圖丨及圖3所示，藉由牙 模巡航裝置10中之複數解碼器14及線性解碼器i26b，可 量測機械手臂12及導塊126a之移動資訊，且移動資訊可 透過控制模組30傳送至電腦系統20 ;控制模組3〇用以存 取移動資訊並控制複數煞車件16之啟動或關閉。且電腦 系統20包括記憶體22及處理器24。記憶體22儲存有軟體 程式222及複數電腦斷層影像224 ;處理器24係與記憶體 22電性連接，以執行軟體程式222。 請一併參考圖7(a)、（b)係應用本發明之手術模板製 造方法取得牙模310與複數電腦斷層影像224間之定位 關係之操作示意圖。於術前所製作之影像定位器牙套 320可先請患者戴上’以拍攝取得如圖7(a)所示之包括複 數定位標記影像322a之複數電腦斷層影像224。之後如 圖7(b)所示’將前述影像定位器牙套32〇裝設於患者之牙 模310上’並藉由牙模巡航裝置1〇之工具3〇〇來偵測定位 標記322之位置後，可經由軟體程式222來進行演算處 201032780 理’以取得藉由工具300量㈣所得到之複數定位標記切 之定位資訊，與複數電腦斷層影像224中之複數定位標 記影像322a_座標定位關係，有助於後續對應即時^ 像之相關處理。運用牙模31〇進行模擬之方式可免除串 者必須多次配合手術規劃流程之困擾，且醫師亦易於= 過熟悉之牙模310環境進行各項操作處理。 於步驟S2後進行步驟S3 :於牙模31〇上操作機械手 臂12至一植牙方位。如圖丨所示，使用者可藉由操作機 械手臂12於牙模310上移動，以決定手術時所採用之較 佳植牙方位。在軟體程式222取得牙模310與複數電腦斷 層影像224間之座標定位關係後，藉著於牙模31〇上移動 機械手臂12可取得機械手臂12相對應之移動資訊，因此 在使用者操作機械手臂12選定植牙方位時，即可得知機 械手臂12對應此植牙方位之移動資訊。前述移動資訊可 透過操作控制模組30記憶下來，使得機械手臂12依據移 動資訊再次移動至對應之植牙方位時，控制模組可即 時發出訊號通知複數剎車件16啟動。 此外在步驟S3中’電腦系統20可先接收由使用者經 軟體預先規劃或載入之對應植牙方位之一植牙方位資 訊’此植牙方位資訊可經軟體程式222轉換為機械手臂 12對應此植牙方位之移動資訊。藉由電腦系統2〇將此移 動資訊傳送至控制模組30,以做為機械手臂12之移動基 準，當機器手臂12移動至對應此移動資訊之位置時，即 可發出訊號通知複數剎車件16啟動。 17 201032780 另一方面，於步驟S3中，在軟體程式222取得牙模 31〇與複數電腦斷層影像2_之座標定位_後，透過 處理器24可執行軟體程式222進行相祕像處理，使得 工具300於牙模310上操作以改變指向位置時，辅助導引 像可對應工具3〇〇之指向位置而呈現不同位置之影 像並了尨合别述電腦系統2〇所接收之植牙方位資訊供 使用者進行分析_，以決定較佳之植牙方位。又如圖 ^及圖5所示，在本發明之實施例中，辅助導引影像可為 ❹ 前述即時對應顯示之參考方位導引影像n或解剖導引影 像12 ’依據植牙手術之規劃或使用者操作習慣不同而改 變’但本發明並不以此為限。 一於步驟S3後進行步驟S4:固定機械手臂12。如圖3 所不’複數煞車件16係設置於機械手臂12之各組成元件 的軸接處。當藉由前述步驟S3將機械手臂12移動至植牙 方位後，藉由控制模組3〇自動啟動複數煞車件16或由使 用者手動操作控制模組3〇啟動複數煞車件16，可分別鎖 定各轉動軸以固定機械手臂12 ’使機械手臂12固持之工 具300可保持指向所選定之植牙方位。 最後，進行步驟S5 :塗覆並固化一可固化材料34〇 於植牙方位周邊’以形成一手術模板350。當經由前述 步驟固定機械手肋以固定植牙方位時，使詩可依據 此植牙方位為基礎使用可固化材料以形成手術模板。請 參考圖8(a)、（b)、（c)係應用本發明之手術模板製造方法 製造手術模板350之示意圖。如圖丨及圖8(a)所示，當固 定機械手臂12後’此時工具300維持在所決定的植牙方 18 201032780 位上，並指向牙模310之待手術點位置，以模擬實際進 行植牙手術時植牙工具操作之狀態。使用者可將一金屬 %330對應植牙方位放置於牙模31〇上，而金屬環mo所 放置之位置係對應植牙方位。視工具3〇〇之尺寸不同， 可將截面直徑對應於金屬環330内徑之工具3〇〇直接插 入固定金屬環330，或如本實施例將一套筒件332套入金 屬％330，套筒件332之孔徑係對應於工具3〇〇之截面直 徑。 _ 如圖8(b)所示，沿植牙方位移動工具3〇〇使其插入套 筒件332中，可固定住金屬環33〇及套筒件332，接著以 此金屬環330為基準，利用可固化材料340塗覆在金屬環 330位置周邊及鄰近的牙模31〇上，並包覆住金屬環 330 ;待可固化材料34〇固化成型後抽離工具3〇〇及移除 套筒件332，將已成型之可固化材料34〇自牙模31〇上取 下’即形成具有對應患者預定植牙方位之對應孔352之 手術模板350。在本實施例中，可固化材料34〇係為一光 ❹ 固化樹脂材料，透過照射具特性之光線以使樹脂材料固 化而成型’但亦可採用其他類型之可固化材料。 又如圖8(c)所示’手術模板350所形成之對應孔352 可藉由金屬環330提供保護及輔助定位之功能，此外對 應孔352中可供放置各式之金屬導件36〇，以對應插入不 同尺寸或形式之植牙工具來操作》當醫師於植牙手術進 行時可將手術模板350對應裝設於患者口腔内待手術 處，並將植牙工具穿過金屬環330予以操作，此時植牙 工具即可穩定地維持在已決定之植牙方位上，以達到精 19 201032780 確施行手術之效果，且醫師亦可因應不同狀況更換植 工具。 請參考圖9(a)、（b)係應用本發明之手術模板製造方 法製造手術模板之另一實施例示意圖。如圖9(a)、（b)所 示，在本發明之另一實施例中，使用者可先利用工具3〇〇 沿植牙方位向牙模310鑽設固定孔312，待 後可於固定細中插入一定位桿314，再將^
環330或金屬環330與套筒件332之組合套入定位桿314 至牙模310上，接著塗覆可固化材料於金屬環33〇位置周 邊及鄰近的牙模310上；待可固化材料34〇固化成型後， 抽離定位桿3U並將其自牙模31G上取下，亦可形成手術 握杯。 在本發明之其他實施例中，亦可先依據牙模31〇製 作具有一穿孔之待處理手術模板，此穿孔大致上對應一 植牙手術範圍，當使用者決定植牙方位時， :穿孔並對應植牙方位，接著將二插 此時可於穿孔及金屬環之間填人適量之可固化材料 窄I’奋待其固化後再抽出工具3〇0，亦可形成手術模板。 意的是，本發明並不以前述實施例為限。 综上所陳，本發明無論就目的、手段及功效，在在 :::其迥異於習知技術之特徵，為一大突破，懇請 i f委員明察’早曰賜准專利，俾嘉惠社會，實感德 H注意’上述實施例僅為例示性說明本發明之原 力&而非用於限制本發明之範圍。任何熟於此 技β之人士均可在不違背本發明之技術原理及精神 20 201032780 下，對實施例作修改與變化。本發明之權利保護範圍應 如後述之申請專利範圍所述。 【圖式簡單說明】 圖1係本發明之手術模板製造系統之示意圖。 圖2係本發明之手術模板製造系統之牙模巡航裝置—實 施例示意圖。 圖3係本發明之手術模板製造系統之牙模巡航裝置之内 部結構示意圖。 圖4係本發明之手術模板製造系統之辅助導弓丨影像之— 實施例示意圖。 圖5係本發明之手術模板製造系統之輔助導引影像之另 一實施例示意圖。 圖6係本發明之手術模板製造方法之流程圖。 圖7(a)、（b)係應用本發明之手術模板製造方法取得牙模 與複數電腦斷層影像間之定位關係之操作示意圖。 ❹ 圖8(a)、（b)、（c)係應用本發明之手術模板製造方法製造 手術模板之示意圖。 圖9(a)、（b)係應用本發明之手術模板製造方法製造手術 模板之另一實施例示意圖 【主要元件符號說明】 手術模板製造系統1 牙模巡航裝置10 機械手臂12 21 201032780 基座121 移動件組122 第一移動件123 第二移動件124 第三移動件125 定位模組126 導塊126a 線性解碼器126b 參 解碼器14 煞車件16 電腦系統20 記憶體22 軟體程式222 電腦斷層影像224 處理器24 ^ 顯示器26 控制模組30 工具300 牙模310 固定孔312 定位桿314 影像定位器牙套320 定位標記322 22 201032780 定位標記影像322a 金屬環330 套筒件332 可固化材料340 手術模板350 對應孔352 金屬導件360 第一旋轉軸R1 φ 第二旋轉軸R2 第三旋轉軸R3 第四旋轉軸R4 參考方位導引影像II 解剖導引影像12 設定植牙方位L1 指向方位L2 _ 定位點PI、P2 23