TW200528741A - Software GPS based integrated navigation - Google Patents

Description

200528741 九、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明係關於一全球定位系統内之信號擷取及追蹤。 【先前技術】 全球定位系統（Global Positioning System; GPS)為美國國 防邛開务及營運之衛星導航系統。全球定位系統使陸地、 海洋及空中使用者可決定其三維位置、速度及時間。 全球定位系統使用NAVSTAR(導航衛星測時及測距）衛 星。目前星群由21個操作衛星及3個主動備用衛星組成。此 生群為全球定位系統接收器提供四至十二個可用衛星，可 在任何時間從該等衛星接收全球定位系統衛星信號。最少 四個衛星使全球定位系統接收器可計算其全球定位系統位 置（緯度、經度及高度）及全球定位系統之系統時間。高度通 常參考平均海平面。 來自NAVSTAR全球定位系統衛星之全球定位系統衛星 信號包含用於識別該衛星以及提供位置、測時、測距資料、 爾生狀怨及更新星曆（執道參數）之資訊。 全球追蹤及監視台系統測量來自全球定位系統衛星之信 號並將來自信號之資訊轉發至主控制臺。主控制臺使用此 二貝Λ來汁异用於整個全球定位系統星群之精確軌道模型。 接著將此資訊格式化成用於每個衛星之更新導航訊息。 全球定位系統接收器包含天線、接收設備及用於根據衛 星測距決定位置及測時的處理器。 目前設計在全球定位系統接收器前端使用特定頻率硬 97663.doc 200528741 f ’以執行信號擷取及追蹤功能。此一全球定位系統接收 為包括全球定位系統前端及系統處理器。全球定位系統前 端從全球定㈣統天線接收傳人之類比全㈣位系統信 ①此類比全球定位系統信號藉由低雜訊放大器加以放大 觸：帶通據波器加以濾、波。低雜訊放大器及帶通遽波器 可視而要在多個級中加以提供。 帶通遽波器之輸出處的類比全球定位系統信號藉由混合 類比全球定位系統信號與本地振逢器信號在降頻轉換器中 =頻，以便將傳入之類比全球定位系統信號之載波頻 轄轉至較低及更易處理之頻帶。此降頻轉換可執行多 =更將類比王球定位系統信號之頻率降至最終期望頻 率。每個混合操作均產生高頻資訊帶以及期望較低頻帶。 相應地，降頻轉換器之每個混合級需要帶通渡波器來移除 較尚頻帶内之資訊。針對降頻轉換器提供頻率參考。如上 所述，全球定位系統前端通常實施在硬體中。 系統處理器包括鳩取樣器，其對來自頻率參考之信號作 出回，，將降頻轉換之類比全球定位系統信號轉換至數位 >彳系、、先七號。全球定位系統處理器使用降頻轉換之 數位^求定位系統信號來首先決定此時在其天線視線内之 全球：位系統衛星的測距與衛星資訊，然後決定緯度、經 度、高度及/或全球定位系統之系統時間。 /奢/員轉換杰所提供之混合級及帶通渡波器包含全球定位 系、充接收器之王球定位系統前端内的典型特定頻率硬體。 此混合及帶通據波器硬體之設計及開發係全球定位系統接 97663.doc 200528741 收器之昂貴部分。不僅此混合及帶通濾波器硬體增加重覆 性成本，而且混合電路設計及重新設計亦增加偶生成本， 即使對系統頻率特徵作出較小改變。另外，此特定頻率硬 體通常亦有隨老化而改變之缺點。 為降低成本並減小硬體之老化效應，可能需要移除此硬 體並用軟體取代其功能。特定言之，已證實以頻域處理執 行信號擷取並以時域處理執行信號追蹤的軟體解決方案係 非常有希望之技術。頻域處理技術可能涉及到用於小波多 重解析度为析（Wavelet Multiresolution Analysis ; WMA)之 快速备利葉轉換（Fast Fourier Transform ; FFT)。然而，此 I人體型全球定位系統接收器之實施很有挑戰性。設計軟體 型全球定位系統接收器遇到之一項特定挑戰在於執行頻域 擷取與時域追蹤間的交遞。此挑戰係由於若用_「批」資 料在頻域内完成軟體型全球定㈣、統位置擷取，#|取可能 佔用較大量時間，因此你隹 丁』u此收集用於擷取之資料時與實際計算 擷取解決方案時之間存在時問 L. ^ ^ ^ 你吋間間隙。此外，除減小硬體外， 由於其他原因可能需要在頻域内實施信號擷取，該情形中 將處理從操取交遞至追縱所需要的時間仍係問題。 本發明克服該等或其他門士 人^他問嘁中的一或多個。 【發明内容】 A / 王琢定位系統資料之全破 位系統接收器所執行的方法 / 讨〜/ 决包合下列步驟：從至少一個

球疋位系統衛星擷取全球 1U 位系統資料可用於決定該 八Μ專王表 :疋位系統接收器之全球定1 97663.doc 200528741 系統位置；根據全球定位系統資料執行頻域内之擷取功 能，其中該擷取功能產生擷取結果，以及其中擷取功能之 執行導致向追蹤功能交遞擷取結果的延遲；以實質上等於 該延遲之時間量提前傳播擷取結果；以及將傳播之擷取結 果交遞至追縱功能。 依據本發明之另一方面，處理全球定位系統資料之全球 定位系統接收器所執行的方法包含下列步驟：a)從至少一 個全球m统衛星擷取全球定位系統f料；b)根據操取 之全球定位m料決定編碼偏差；e)根據擷取之全球定 位系’.先A疋頻率偏I ; d)在編碼偏差之決定過程中決 疋全球疋位系統接收器之全球定位系統位置的一變化；e) 在頻率偏差之決定過程中決定全球定位系統接收器之速率 的艾化，f)根據在b)決定之編碼偏差及全球定位系統位置 的交化决A更新之編碼偏差；g)根據在e)決定之頻率偏差 及速率Kb決疋-更新之頻率偏差；以及h)將更新之編 馬偏差及更新之頻率偏差交遞給追蹤功能。 —依據本&明之另—方面，處理全球定位系統資料之全球 定位系統接收II所執行的方法包含下列步驟：從至少一個 全球定位系統衛星降頻轉換並取樣—全球定位系統信號， 產生數位王球疋位系統資料；從數位全球定位系統資料 ^定與全球定位系統接收器之位置及速率相關之參數；在 二數之決；t的開始與參數之衫的結束之間決定全球定位 糸統接收器之位置及速率的變化；根據位置及速率的變化 更新參數；以及將更新之參數交遞至追蹤功能。 97663.doc 200528741 【實施方式】 如圖1所示’全球定位系統接收器丨0包括全球定位系統前 端12及系統處理器14。全球定位系統前端12從全球定位系 統天線16接收傳入之類比全球定位系統信號。此類比全球 定位系統信號藉由低雜訊放大器丨8加以放大並藉由帶通濾 波器20加以濾波。低雜訊放大器18及帶通濾波器2〇可視需 要在多個級中加以提供。 帶通濾波器20之輸出處的類比全球定位系統信號藉由混 &類比全球疋位系統信號與本地振盪器信號在降頻轉換器 22中加以降頻轉換，以便將傳入之類比全球定位系統信號 之載波頻率移轉至較低及更易處理之頻帶。此降頻轉換可 執打多次，以便將類比全球定位系統信號之頻率降至最終 期望頻率。每個混合操作均產生高頻資訊帶以及較低頻 帶。因此，降頻轉換器22之每個混合級可能需要帶通濾波 裔來移除對應較高頻帶内之資訊。頻率參考24提供用於降 頻轉換器22之頻率參考。 系統處理器14包括A/D取樣器26，其對來自頻率參考％ 之信號作出回應，將降頻轉換之類比全球定位系統信號轉 換至數位王球疋位系統信號。全球定位系統處理器Μ使用 降頻轉換之數位全球定位系統信號來首先決定此時其天線 可見之全球定位系統衛星的測距與衛星資訊，然後決定緯 度、經度、高度及/或全球定位系統之系统時間。 擷取及追縱可由全球定位系統處理器28在軟體中執行。 擷取及追敬王球疋位系統信號主要意味著定期決定及追蹤 97663.doc 200528741 衛生與接收益間之編碼及頻率偏差。追蹤迴路執行頻率的 典型數值為每秒1000次。根據該等偏差決定全球定位系統 位置，通常採用1 Hz速率，但若全球定位系統接收器内具 有處理能力，其可更快地加以完成。 因此，可將全球定位系統處理器28配置成從擷取之全球 疋位系統信號決定支援全球定位系統接收器丨0之平臺的全 球疋位系統位置。即，全球定位系統處理器28從擷取之全 球疋位系統信號決定全球定位系統接收器10/天線16之緯 度及經度。若全球定位系統接收器10/天線16在三維空間内 加以操作，全球定位系統處理器28亦可決定高度（或深度）。 王球疋位系統處理器28可進一步從擷取之全球定位系統信 唬決定速率及全球定位系統之系統時間。 全球定位系統資料可由全球定位系統處理器28在頻域内 而非蚪域内加以處理。頻域處理技術可能涉及到用於小波 多重解析度分析（WMA)之快速富利葉轉換（FFT)。軟體型信 唬擷取比硬體型信號擷取更快，並且軟體處理可消除許多 前端處理。然而，雖然信號擷取過程中頻域技術比傳統時 域技術快許多倍，但完成擷取所需之計算仍需要特定量之 間。因此’批量資料收集之結束及信號擷取階段之完成 會引起延遲。此延遲導致全球定位系統接收器丨〇之擷取與 追縱功能間的交遞問題，因為全球定位系統變數之一個或 多個’例如位置及/或速率，可在此延遲期間大大改變。 此延遲導致之擷取與追蹤功能間的交遞問題可藉由使用 糸、”充處理器14内的慣性測量單元（inertiai measurement 97663.doc 200528741 unn ; IMU)30及導航處理器32予以解決。慣性測量單元3〇 向導航處理器32供應慣性資料。或者，可使用慣性導航系 統（inertial navigati〇n SyStem ; INS)代替慣性測量單元 3〇。 作為另替代方案，慣性測量單元30及慣性導航系統可用 於促進信號擷取至追蹤之交遞。 圖2為說明可由全球定位系統處理器28執行，以便根據在 天線16處與全球定位系統信號一起接收的全球定位系統資 料執行信號擷取之軟體路線5〇的流程圖。步驟52開始信號 擷取程序，步驟54記錄信號擷取之開始時間。步驟Μ亦記 錄由慣性測量單元3〇及導航處理器32供應之開始導航狀 態。導航處理器32計算導航狀態、，其通常由支援全球定位 系統接收器10的平臺（例如車輛）之三個速度、三個位置及三 個角度方位組成，但亦可包括說明此平臺之—般狀態的其 他數值。三個角度方位f以通常稱為k方向餘弦矩陣 (chrection cosine matrix ; DCM)之形式加以儲存。匸 為可用以計算角度方位之3x3矩陣。同樣，水平位置（通常 為緯度及經度）常以稱為D的DCM之形式加以儲存。DCMd 為可用以計算水平位置之3χ3矩陣。擷取開始時間及當前導 航狀態對以下說明之稍後處理非常重要。 一旦已記錄掏取開始時間及開始導航狀態，步驟56便啟 動U擷取所需要之資料批量的收集。步驟％藉由決定可 用以決定全球定位系統接收器1 〇 /天線1 6之位置的編碼及 頻率偏差而執行信號擷取。時域中該等編碼及頻率偏差之 決定縣所周知的。刪删2G0G討論會中David M. Un 97663.doc -12- 200528741 及James Β·γ· 丁 SU1所著「用於軟體全球定位系統接收器之擷 取方法的比較」及Bradford W. Parkinson (編輯）、james j· Spilker (編輯）、Ja_s J· Spilker、Per Enge 所著「全球定位 系統·理論及應用」中揭示頻域中該等編碼及頻率偏差之 決定。將該等編碼及頻率偏差作為用於其追蹤狀態之初始 數值父遞給全球定位系統信號追蹤功能。本發明中，在圖2 所示之全球定位系統^^資料之頻域中執行信號擷取。 由於步驟5 8所執行之信號擷取需要的時間，實質上可能 的係全球定位系統接收器10/天線16之全球定位系統位置 及速率自開始步驟58所執行之擷取程序時起已改變。相應 地，步驟60決定由擷取步驟58計算之編碼及頻率偏差的變 化。藉由在開始操取與完成擷取間簡單地計算從全球定位 糸統接收器10/天線16至全球定位系統衛星之距離及距離 變化率的變化完成編碼及頻率偏差之變化的計算。步驟6〇 使用步驟54所記錄之開始時間及當前時間來決定從信號#員 取開始所經過之時間。步驟60使用步驟54所記錄之經過時 間及開始導航狀態以及信號擷取結束時之結束導航狀態， 以計算自步驟5 8完成信號擷取時起的位置及速率變化。 如上所述，以等於延遲之時間量提前傳播全球定位系統 接收器10之位置及速率解決方案時，步驟6〇使用來自慣性 測量單元30之資料。導航處理器32使用來自慣性測量單元 3 0之資料，以計算處於信號擷取之初的開始導航狀態（位置 及速率）以及處於信號擷取之結束的結束導航狀態，步驟6〇 使用該等開始及結束導航狀態以自步驟5 8提前傳播用於全 97663.doc -13- 200528741 球定位系統接收器10之位置及速率解決方案。 導航處理器32可使用典型導航公式來計算導航狀態（位 置及速率）。車輛角速度及車輛非重力加速度係來自慣性測 量單元30之輸入。 該等公式由下式給出·· C = C^}-.{p + q)c ^ ==CAb - |2Ω + + g ^ = D{p} 其中 c=從主體（或平臺）至本地垂直訊框之轉換矩陣 D =從本地垂直訊框至地面參考訊框之轉換矩陣 厂=車輛相對於地面之速度 g =測錘重力向量 Π =地面相對於慣性訊框之角速度 卢=本地垂直訊框相對於地面之角速度 反5 =車輛相對於慣性訊框之角速度（體軸内）

Zk車輛非重力加速度（體軸内） 乂 =車輛非重力加速度（本地垂直軸内） 尤=向量X之斜對稱實現。 應注意全部向量（除β及：P外）以本地垂直訊框内之成分 表達。如上所述’從矩陣C計异角度方位，從矩陣d計算水 平位置，通常為緯度及經度。該等計算係眾所周知的。 導航處理器32使用該等公式計算信號擷取之初的開始導 航狀態（位置及速率），導航處理器32亦使用該等公式計算作 號擷取之結束的結束導航狀態（位置及速率該等兩個導航 97663.doc -14- 200528741 狀態決定信號擷取之初與信號擷取之結束間的NAV解決方 案之變化。 導航處理器32亦可使用除慣性測量單元3〇以外的其他辅 助工具來計算其導航解決方案。其他典型辅助工具包括雷 達或氣壓高度計、多普勒雷達甚至全球定位系統。當然， 在本發明所解決之擷取階段中，全球定位系統接收器1〇不 具有可用於向導航處理器提供之任何測量。 根據NAV解決方案之此變化，步驟62從最後穿過軟體路 線50與當前穿過軟體路線5〇間全球定位系統接收器1〇之位 置’麦化计异更新之編碼偏差，步驟64從最後穿過軟體路線 50與當前穿過軟體路線50間的速率變化計算更新之頻率偏 差。 根據以下公式可計算需要交給追縱功能之更新的編碼及 頻率偏差。首先，特定量定義如下： SVPb :於擷取之初用年曆資料計算之sv位置，通常係在 地球中心地球固定坐標（Earth Centered Earth Fixed ; ECEF) 中計算 SVPe :於擷取之結束用年曆資料計算之sV位置，通常係 在地球中心地球固定坐標（ECEF)中計算

Xb :於擷取之初的使用者位置，通常係在地球中心地球 固定坐標（ECEF)中計算

Xe :於擷取之結束的使用者位置，通常係在地球中心地 球固定坐標（ECEF)中計算 心··信號擷取階段中全球定位系統接收器1〇/天線16與衛 97663.doc -15- 200528741 星間之距離的變化=mag (SVPe-Xe)-mag (SVPb-Xb) SVVb :於擷取之初用年曆資料計算之SV速度，通常係在 地球中心地球固定坐標（ECEF)中計算 SVVe :於擷取之結束用年曆資料計算之SV速度，通常係 在地球中心地球固定坐標（ECEF)中計算

Vb :於擷取之初的使用者速度，通常係在地球中心地球 固定坐標（ECEF)中計算

Ve :於擷取之結束的使用者速度，通常係在地球中心地 球固定坐標（ECEF)中計算 dv :信號擷取階段中全球定位系統接收器10/天線16與衛 星間之距離變化率的變化=mag (SVVe-Ve)-mag (SVVb-Vb) co_original :擷取所計算之編碼偏差 co_updated :需要交給追蹤功能之更新的編碼偏差值 fo_original :擷取所計算之頻率偏差 fo_updated :需要交給追蹤功能之更新的頻率偏差值 chipping_rate:每米追蹤迴路為其編碼產生所使用之晶片 的數量 lambda:追蹤的全球定位系統信號之波長（載波頻率波長）· 接著可根據以下公式計算更新之編碼及頻率偏差： co—up date d=co—or iginal+dr * chipping—rate 〇 fo一updated=fo一originai+dv/lambda ° 應注意計算dr及dv所需之SV位置及速度通常藉由全球定 位系統接收器根據年曆資料加以計算，從而可用。 最後’步驟66將更新之頻率及編碼偏差交遞給追蹤功 97663.doc -16- 200528741 -在傳統上由全球定位系統接收器加以執行。 ㈣人體路線5G代表的全球定位系統信號擷取之輸 」用於各匍星之更新的編碼及頻率偏差。來自慣性測量 〇之[貝丨生貝料可用於從批量資料收集向前傳播位置及 二解决方案至當前時間。該等傳播之解決方案接著可用 於初始化追縱功能。 如實踐本發明之技術的人士可進行本發明之特定修改。例 絲口^上所7F，全球定㈣統前端12包括符合需要的降頻 轉換器2 2及此類帶視、、者、士 π 、 、、濾波裔。然而，降頻轉換器22及/或替 代帶通遽波器之操作可藉由系統處理器14在軟體令執行。 …因此，本發明之說明應視為僅係說明性，目的在於教導 熟習技術人士以最佳模式實施本發明。細節實質上可變 而^月離本發明之精神，申請者保留隨附申請專利範 圍之乾疇内的全部修改之專屬使用權。 【圖式簡單說明】 從本發明之實施方式並結合圖式可更清楚 徵及優點，其中·· 寸 圖1說明依據本發明之軟體型全球定位系統接收器，·以及 圖2為說明由圖（之全球定位系統處理器執行的示範性軟 體之流程圖。 【主要元件符號說明】 97663.doc 10 全球定位系統接收器 12 全球定位系統前端 14 系統處理器 -17- 200528741 16 18 20 22 24 26 28 30 32 50 全球定位糸統天線 低雜訊放大器 帶通濾波器 降頻轉換器 頻率參考 A/D取樣器 全球定位系統處理器 慣性測量單元 導航處理器 軟體路線 97663.doc 18-

Claims (1)

1. 200528741 十、申請專利範圍： 1 · 一種由處理全球定位系統資料之一全球定位系統接收器 所執行的方法，其包含： 從至少一個全球定位系統衛星擷取全球定位系統資料 ’其中该等全球定位系統資料可用於決定該全球定位系 統接收器之全球定位系統位置； 根據該等全球定位系統資料執行該頻域内之擷取功能 ，其中該等擷取功能產生擷取結果，以及其中該等擷取 功能之該執行導致將該等擷取結果交遞至一追蹤功能時 的一延遲； 以實質上等於該延遲之一時間量及時傳播該等擷取結 果；以及 將該等傳播之擷取結果交遞給該追蹤功能。 2·如请求項1之方法，其中該等擷取結果之該及時傳播包含 依據慣性導航資料及時傳播該等擷取結果。 3. 々明求項2之方法，其進一步包含自一慣性測量單元向該 全球定位系統接收器提供該等慣性導航資料。 4. ^月求項2之方法，其進一步包含自一慣性導航系統向該 王球疋位系統接收器提供該等慣性導航資料。 5·=請求項i之方法，其中該等傳播之擷取結果對該追蹤功 能之該交遞包含： 粑據忒等傳播之擷取結果決定一更新之編碼偏差及一 更新之頻率偏差； 將該更新之編碼偏差及該更新之頻率偏I交遞給該追 97663.doc 200528741 縱功能。 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 如請求項5之方法，豆中哕笪 、4擷取結果之該及時傳播包含 依據十貝性導航資料及時傳播該等擷取結果。 如請求項6之方法，其進一 入姑^ 遲乂包含自一慣性測量單元向該 王球疋位㈣接收器提供料慣性導航資料。 如請求項6之方法，其一 入抹〜 退 ^包含自一慣性導航系統向該 王^位系統接收H提供料慣料航資料。 、之方法’其中該等傳播之擷取結果包括該全球 :糸統接收器之一全球定位系統位置及速率，其中一 =編碼偏差的該衫包含根據該等擁取功能之執行 :日守之該全球定㈣統位置與該等擷取功能之執行開 全球定位系統位置間的-變化來決定該更新之 編碼偏差，以及i中一承批 M^ ^ 更新之頻率偏差的該決定包含根 以等擷取功能之執行社I 夕私/ 盯…朿呀之該速率與該等擷取功能 <執行開始時之一 i亲盘„Μ 偏差。 速革間的一變化來決定該更新之頻率 〜y 、之方法其中该等傳播之擷取結果包括該全球 :往糸統接收器之-全球定位系統位置及速率。 中兮、之方法’其中擷取功能之該執行包含執行軟體 γ之该等擷取功能。 如晴求Jp 1t、土 ^ _ 、 / ，/、中該等擷取功能包括降頻轉換。 所勃yi球疋位系統資料之-全球定位系統接收器 所執行的方法，其包含： a)從至少一個全球定位系統衛星掏取全球定位系統 97663.doc 200528741 資料； b)根據該等擷取之全球定位系統資料決定一編碼偏 差； C)根據該等擷取之全球定位系統資料決定一頻率偏 差； d) 在該編碼偏差之該決定過程期間決定該全球定位 系統接收器之全球定位系統位置的一變化； e) 在該頻率偏差之該決定過程期間決定該全球定位 系統接收器之速率的一變化； f) 根據在b)決定之該編碼偏差及全球定位系統位置的 該變化決定一更新之編碼偏差； g) 根據在e)決定之該頻率偏差及速率的該變化決定— 更新之頻率偏差；以及 h) 將該更新之編碼偏差及該更新之頻率偏差交遞給 一追蹤功能。 14. 15. 16. 17. 18. ’如:求項13之方法，其t根據慣性導航資料決^全球定 位系統位置的該變化及速率的該變化。 如請求項14之方法，其進一步 $入a 貝性測量單元向 $亥二球疋位系統接收器提供該等慣性導航資料。 該全球^ 14^方法纟進—步包含自—慣性導航系統向 4王球疋位系統接收器提供該等慣性導航資料。 如請求項U之方法，其令全球定位系統資料 含降頰轉換該等全球定位系統資料。 “ 〇 如請求項Π之方法，其中該等全球定 心m糸統貪料之該降 97663.doc 200528741 頻轉換包含於#亥頻域内降頻轉換該等全球定位系統資 料。 19·如請求項13之方法，其中一編碼偏差之該決定包含決定 該頻域内之該編碼偏差，以及其中一頻率偏差之該決定 包含該頻域内之該頻率偏差。 20.如請求項19之方法，其中全球定位系統資料之該擷取包 含降頻轉換該等全球定位系統資料。 2 1.如請求項20之方法，其中該等全球定位系統資料之該降 頻轉換包含於該頻域内降頻轉換該等全球定位系統資 料。 ' 22. -種由處理全球定位系統資料< 一全球定位系統接收器 所執行的方法，其包含： 從至少一個全球定位系統衛星降頻轉換及取樣一全球 疋位系統#號，以產生數位全球定位系統資料； 從該等數位全球定位系統資料決定與該全球定位系統 接收器之位置及速率相關的參數； 決定介於該等參數之該決定的一開始與該等參數之該 決定的mi該全球定位线接收器之該位置及速率 的一變化； 根據該位置及速率的該變化更新該等參數；以及 將該等更新之參數交遞至一追蹤功能。 23.如請求項22之方法，其中該全球定位系統接收器之該位 置及速率的-變化之該決定包含依據慣性資料決定該全 球疋位系統接收器之該位置及速率的一變化。 97663.doc 200528741 24·如請求項23之方法，其進一步白人白 ^ t 乂包含自一慣性測量單元向 該全球定位系統接收器提供該等慣性資料。 25·如請求項23之方法，其進一步句人ό α、兹 乂包含自一慣性導航系統向 该全球定位系統接收器提供該等慣性資料。 26. 如請求項22之方法’其中與該全球m统接收器之位 置及速率相關之參數的該決定包含： 根據位置決定一編碼偏差；以及 根據速率決定一頻率偏差。 27. 如請求項26之方法，其中根據該位置及速率之該變化的 該等參數之該更新包含： 根據该位置之该變化決定一更新編碼偏差丨以及 根據違速率之該變化決定一更新頻率偏差。 28. 如請求項27之方法，其中該等更新之參數對一追蹤功能 的該交遞包含將該更新之編碼偏差及該 交遞至該追蹤功能。 偏差 29. 如請求項28之方法’其中—更新之編碼偏差的該決定包 含依據慣性導航資料決定該更新之編碼偏差，以及其中 一更新之頻率偏差的該決定包含依據該等慣性導航資料 決定該更新之頻率偏差。 30·如請求項29之方法’其進一步包含自一慣性測量單元向 該全球定位系統接收器提供該等慣性資料。 31·如請求項29之方法，其進一步包含自一慣性導航系統向 該全球定位系統接收器提供該等慣性資料。 32·如請求項22之方法，其中與該全球定位系統接收器之位 97663.doc 200528741 置及速率相關之參數的該決定包含決定該頻域内之該等 參數。 97663.doc