TH77713B - อุปกรณ์ตรวจรู้วัตถุสามมิติ - Google Patents

Abstract

อุปกรณ์ตรวจรู้วัตถุสามมิตินี้ได้รับการทำให้มีลักษณะเฉพาะเนื่องโดยการที่ได้รับการจัดไว้ ให้มี วิถีทางจับภาพ (10) เพื่อจับภาพพื้นที่ที่กำหนดไว้ล่วงหน้าทางด้านหลังของยานพาหนะที่ พิจารณา วิถีทางแปลงผันภาพ (31) เพื่อแปลงมุมมองของภาพจากการจับภาพเพื่อสร้างภาพมุมสูง ขึ้นมา และวิถีทางตรวจรู้วัตถุสามมิติ (32, 33, 34) เพื่อก่อเกิดสารสนเทศรูปคลื่นความต่างโดยการนับ จำนวนของจุดภาพที่บ่งชี้ความต่างที่มีค่าขีดเริ่มเปลี่ยนที่หนึ่งกำหนดไว้ล่วงหน้าหรือสูงกว่าในภาพ ความต่างของภาพมุมสูงผ่านการจัดตรงแนวเพื่อก่อรูปการกระจายความถี่ และการตรวจรู้วัตถุสามมิติ ที่มีอยู่โดยมีพื้นฐานบนสารสนเทศรูปคลื่นความต่าง เมื่อสารสนเทศรูปคลื่นความต่างอยู่ ณ ค่าขีดเริ่ม เปลี่ยนที่สองที่กำหนดไว้ล่วงหน้าหรือสูงกว่าในเฟรมการตรวจรู้ที่ได้กำหนดตั้งไว้ภายในพื้นที่ที่ กำหนดไว้ล่วงหน้า ที่ซึ่งวิถีทางตรวจรู้วัตถุสามมิติ (32, 33, 34) กำหนดตั้งค่าขีดเริ่มเปลี่ยนที่หนึ่งหรือ ค่าขีดเริ่มเปลี่ยนที่สองให้ต่ำกว่าเพื่อให้วัตถุสามมิติได้รับการตรวจรู้ในพื้นที่ทางด้านหลังซึ่งอยู่ถัดไป ทางด้านหลังมากกว่าแนวที่เชื่อมต่อวิถีทางจับภาพ (10) และแหล่งแสงที่ได้รับการตรวจพบโดยหน่วย กำหนดตั้งสิ่งอ้างอิงการตรวจรู้ 34 ได้ง่ายมากกว่าในพื้นที่ทางด้านหน้าจากแนวในพื้นที่ที่กำหนดไว้ ล่วงหน้า

Claims (2)

1. อุปกรณ์ตรวจรู้วัตถุสามมิติ (three-dimensional object detection device) ซึ่งประกอบรวมด้วย วิถีทางจับภาพ (image capturing means) (10) เพื่อจับภาพพื้นที่ที่กำหนดไว้ล่วงหน้า (Al, A2) ซึ่งในนั้นช่องทางเดินรถที่ติดกันทางด้านหลัง (adjacent lane ) ของยานพาหนะที่พิจารณา (host vehicle) (VI) ได้รับการใช้เป็นสิ่งอ้างอิง และ วิถีทางแปลงผันภาพ (31) เพื่อแปลงผันมุมมองของภาพที่ได้รับการทำให้ได้มาโดยวิถีทางจับ ภาพ (10) เพื่อสร้างภาพมุมสูง (bird\'s eye view) ขึ้นมา ซึ่งมีลักษณะเฉพาะเนื่องโดย วิถีทางตรวจรู้แหล่งแสงเพื่อตรวจรู้แหล่งแสงที่มีอยู่ทางด้านหลังของยานพาหนะที่พิจารณา (VI) โดยมีพื้นฐานบนภาพจากการจับภาพที่ได้ทำให้ได้มาโดยวิถีทางจับภาพ (10) และ วิถีทางตรวจรู้วัตถุสามมิติ (32, 33) สำหรับ การรู้จำขอบเขตของพื้นที่ที่กำหนดไว้ล่วงหน้า (Al, A2) บนด้านยานพาหนะที่พิจารณา (VI) และด้านตามแนวทิศทางการขับเคลื่อนในฐานะที่เป็นเส้นพื้น (LI, L2) การจัดตรงแนว ในมุมสูง ตำแหน่งของภาพมุมสูง (PBt, PBt-1) ที่ได้รับการทำให้ได้มา ณ เวลาที่แตกต่างกันโดยวิถีทางแปลงผันภาพ (31) การทำให้ได้ความแตกต่างระหว่างภาพมุมสูง (PBt, PBt-1) เพื่อก่อเกิดภาพความต่าง (PDt) และ การก่อเกิดรูปคลื่นความต่าง (DWt) โดย การกำหนดเส้น (La, Lb) ซึ่งเคลื่อนผ่านพื้นที่ที่กำหนดไว้ล่วงหน้า (Al, A2) ที่ซึ่งแต่ละเส้น (La, Lb) จะยื่นในทิศทาง ที่ซึ่งวัตถุสามมิติแฟบเข้าเนื่องจากการแปลงผันมุมมองและจะยื่นออกตาม แนวรัศมีจากวิถีทางจับภาพ (10) การนับจำนวนของจุดภาพที่บ่งชี้ความต่างที่มีค่าขีดเริ่มเปลี่ยนที่หนึ่งที่กำหนดไว้ล่วงหน้า หรือสูงกว่าในภาพความต่าง (PDt) ของภาพมุมสูง (PBt, PBt-1) ที่ได้รับการจัดตรงแนว ที่ซึ่งค่าขีดเริ่ม เปลี่ยนที่หนึ่งที่กำหนดไว้ล่วงหน้าเป็นค่าขีดเริ่มเปลี่ยนความสว่างที่กำหนดไว้ล่วงหน้าและจุดภาพ (DP) ได้รับการนับภายในพื้นที่ที่กำหนดไว้ล่วงหน้า (Al, A2) ตามแนวเส้น (La, Lb) การหาร สำหรับแต่ละเส้น (La, Lb) จำนวนนับของจุดภาพตามแนวแต่ละเส้น (La, Lb) ด้วย ระยะทางการซ้อนกันระหว่างแต่ละเส้น (La, Lb) และพื้นที่ที่กำหนดไว้ล่วงหน้า (Al, A2) เพื่อทำให้ จำนวนนับของจุดภาพตามแนวแต่ละเส้น (La, Lb) เป็นบรรทัดฐาน การกำหนด สำหรับแต่ละเส้น (La, Lb) จุดตัดทีสอดคล้องกัน (CP) ของแต่ละเส้น (La, Lb) กับเส้นพื้น (L 1.L2) และ การทำให้จำนวนนับของจุดภาพตามแนวเส้น (La, Lb) และจุดตัด (CP) ของเส้น (La, Lb) สหสัมพันธ์กับเส้นพื้น (LI, L2) เพื่อว่า สำหรับแต่ละจุดตัด (CP) ตำแหน่งของแต่ละจุดตัด (CP) บน เส้นพื้น (L1, L2) จะสอดคล้องกับตำแหน่งของแกนแนวนอนและจำนวนนับของจุดภาพที่ได้รับการ ทำให้เป็นบรรทัดฐานตามแนวเส้นหนึ่งของเส้น (La, Lb) ซึ่งประกอบรวมด้วยแต่ละจุดตัด (CP) จะ สอดคล้องกับตำแหน่งของแกนแนวตั้งของรูปคลื่นความต่าง (DWt) การตรวจรู้วัตถุสามมิติปรากฏในช่องทางเดินรถที่ติดกันโดยมีพื้นฐานบนรูปคลื่นความต่าง (DWt) เมื่อค่ายอดของรูปคลื่นความต่าง (DWt) อยู่ที่ค่าขีดเริ่มเปลี่ยนที่สองที่กำหนดไว้ล่วงหน้า (a) หรือมากกว่า การกำหนดตั้งค่าขีดเริ่มเปลี่ยนที่สอง (a) โดยมีพื้นฐานบนค่าความสว่างตามแนวแต่ละเส้น (La, Lb) ในพื้นที่ที่กำหนดไว้ล่วงหน้า (Al, A2) เพื่อว่าค่าขีดเริ่มเปลี่ยนที่สอง (a) ได้รับการกำหนด ตั้งไปยังค่าที่สูงขึ้นในลักษณะเป็นสัดส่วนกับความสว่างที่สูงขึ้น และ การกำหนดตั้งเกนของค่าขีดเริ่มเปลี่ยนที่สอง (a) ให้ต่ำกว่าในพื้นที่ทางด้านหลัง (Rr) ของ พื้นที่ที่กำหนดไว้ล่วงหน้า (Al, A2) ที่ถัดไปทางด้านหลังจากแหล่งแสงมากกว่าเส้น (Lc) นั้นที่ เชื่อมต่อแหล่งแสงและวิถีทางจับภาพ (10) เมื่อได้รับการตรวจรู้โดยวิถีทางตรวจรู้แหล่งแสงมากกว่า ในพื้นที่ทางด้านหน้า (Rf) ของพื้นที่ที่กำหนดไว้ล่วงหน้า (Al, A2) ที่ถัดไปทางด้านหน้าจากแหล่ง แสงมากกว่าเส้น (Lc) นั้น การปรับค่าขีดเริ่มเปลี่ยนที่สอง (a) โดยเกน

2. อุปกรณ์ตรวจรู้วัตถุสามมิติตามข้อถือสิทธิข้อ 1 ที่ประกอบรวมต่อไปอีกด้วย วิถีทางคำนวณระยะทางเพื่อคำนวณระยะทาง (L) ในทิศทางตามความกว้างยานพาหนะจาก วิถีทางจับภาพ (10) ถึงแหล่งแสง วิถีทางตรวจรู้วัตถุสามมิติ (32, 33) ซึ่งได้รับการสร้างขึ้นมาในโครงแบบต่อไปอีกสำหรับ การคำนวณจุดตัด (0) ระหว่างเส้น (Lc) ซึ่งเชื่อมต่อแหล่งแสงและวิถีทางจับภาพ (10) และ ขอบเขต (L2\') ของพื้นที่ที่กำหนดไว้ล่วงหน้า (Al, A2) บนด้านข้างช่องทางเดินรถที่ติดกันและด้าน ตามแนวทิศทางการขับเคลื่อน ที่ซึ่งจุดตัด (0) ได้รับการใช้เป็นตำแหน่งอ้างอิง (P0) การปรับค่าขีดเริ่มเปลี่ยนที่สอง (๘) โดยเกน การปรับเกนของค่าขีดเริ่มเปลี่ยนที่สอง (a) ตามแนวทิศทางการขับเคลื่อนภายในช่วง ระยะทาง (พ) ที่ยื่นถัดไปทางด้านหลังจากตำแหน่งอ้างอิง (P0) มากกว่าเน้น (Lc) ที่เชื่อมต่อแหล่งแสง และวิถีทางจับภาพ (10) เพื่อว่าเกนที่เกิคขึนภายในช่วงระยะทาง (พ) ได้รับการทำให้ลดลงในการ เทียบกับเกนที่เกิดขึ้นที่ตำแหน่งอ้างอิง (P0) โดยช่วงของการลดลง (dh) การทำให้ช่วงของการลดลง (dh) ของเกนที่เกิดขึนภายในช่วงระยะทาง (พ) ลดลงในลักษณะ เป็นสัดส่วนกับการเพิ่มขึนในระยะทาง (L) ในทิศทางตามความกว้างยานพาหนะจากวิถีทางจับภาพ (10) ไปยังแหล่งแสงเพื่อว่าค่าขีดเริ่มเปลี่ยนที่สอง (a) ที่เกิดขึนในช่วงระยะทาง (dw) มากขึนใน ลักษณะเป็นสัดส่วนกับระยะทางที่มากขึน (L) ในทิศทางตามความกว้างยานพาหนะจากวิถีทางจับ ภาพ (10) ไปยังแหล่งแสง