TH41992A - ระบบการนำทางแบบแอคทีฟของลิฟต์ที่มีตัวควบคุมแบบหลายสัญญาณด้านเข้าหลายสัญญาณด้านออกที่ใช้แบบจำลองเป็นพื้นฐาน - Google Patents

Abstract

DC60 (07/02/43) ในระบบการนำทางแบบแอคทีฟของลิฟต์ เพื่อหลีกเลี่ยงการรบกวนการทำงานของ ตัวแอคชูเอเตอร์ (23) ตัวหนึ่งจากการทำงานของ ตัวแอคชูเอเตอร์อีกตัวหนึ่ง ตัวควบคุม (21) จะได้ รับการจัด เตรียมไว้ โดยใช้กฎของแรงที่มีพื้นฐานอยู่บนแบบจำลองของ ลิฟต์ (40) และเพื่อการใช้ ข้อมูลที่มาจากตัวเซนเซอร์ ทั้ง หมด (22) ร่วมกันเพื่อที่จะหาค่า (ที่สอดคล้องกับกฎของแรง) แรงใน แต่ละตัวแอคชูเอเตอร์ (23) ที่จะส่งออกมาของลิฟต์ (40) จะได้รับการนำมาใช้เพื่อพิจารณาว่าลิฟต์ (40) จะตอบ สนองกับแรงที่กระทำโดยตัวแอคชูเอเตอร์ (23) แบบจำลองอย่าง ไร ในรูปลักษณะที่ควร จะเป็นลิฟต์ (40) จะได้รับการสมมุติ ให้ตอบสนองกับแรงจากตัวแอคชูเอเตอร์ในลักษณะที่ เป็นวัตถุ แข็งแกร่ง แบบจำลองเต็มรูป จะได้รับการสร้างขึ้น มาจากข้อสมมุติแบบพื้นฐานที่ประกอบด้วย คุณลักษณะทางเรขา คณิตและทางค่าความเฉื่อยของลิฟต์นั้น ที่จำเป็นต่อการ อธิบายการเคลื่อนที่ ที่เป็นวัตถุแข็งแกร่งของมันเพื่อตอบ สนองกับแรงที่มาจากตัวแอคชูเอเตอร์ (23) ในระบบการนำทางแบบแอคทีฟของลิฟต์ เพื่อหลีกเลี่ยงการรบกวนการทำงานของตัวแอคชูเอเตอร์ (23) ตัวหนึ่งขากการทำงานของ ตัวแอคชูเอเตอร์อีกตัวหนึ่ง ตัวควบคุม (21) จะได้รับการจัด เตรียมไว้ โดยใช้กฏของแรงที่มีพื้นฐานอยู่บนแบบจำลองของ ลิฟต์ (40) และเพื่อการใช้ข้อมูลที่มาจากตัวเซนเซอร์ ทั้ง หมด (22) ร่วมกันเพื่อที่จะหาค่า (ที่สอดคล้องกับกฏของแรง) แรงในแต่ละตัวแอคชูเอเตอร์ (23) ที่จะส่งออกมาของลิฟต์ (40) จะได้รับการนำมาใช้เพื่อพิจารณาว่าลิฟต์ (40) จะตอบ สนองกับแรงที่กระทำโดยตัวแอคชูเอเตอร์ (23) แบบจำลองอย่าง ไร ในรูปลักษณะที่ควรจะเป็นลิฟต์ (40) จะได้รับการสมมุติ ให้ตอบสนองกับแรงจากตัวแอคชูเอเตอร์ในลักษณะที่ เป็นวัตถุแข็งแกร่ง แบบจำลองเต็มรูป จะได้รับการสร้างขึ้น มาจากข้อสมมุติแบบพื้นฐานที่ประกอบด้วยคุณลักษณะทางเรขา คณิตและทางค่าความเฉื่อยของลิฟต์นั้น ที่จำเป็นต่อการ อธิบายการเคลื่อนที่ที่เป็นวัตถุแข็งแกร่งของมันเพื่อตอบ สนองกับแรงที่มรจากตัวแอคชูเอเตอร์ (23)

Claims (1)

แกนปล่องลิฟต์ และตำแหน่งสองตำแหน่งในทิศทางการตรวจที่สองในแนวขวางกับแกนปล่องลิฟต์ สำหรับการให้สัญญาณข้อมูลการควบ คุมที่เป็นการกำหนดชี้ของมัน b) ตัวควบคุมที่ตอบสนองกับสัญญาณข้อมูลการควบคุมสำหรับการ ส่งสัญญาณคำสั่งของแรงหลายๆ สัญญาณ ตามกฏของแรงและ c) ตัวแอคชูเอเตอร์หลายๆ ตัว ที่แต่ละตัวตอบสนองกับสัญญาณ คำสั่งที่สมนัยกัน แต่ละสัญญาณสำหรับการส่งแรงทั้งแบบบวก และแบบลยไปที่ตำแหน่งและในทิศทางที่สมนัยกับตำแหน่งและทิศ ทางการตรวจของตัวเซนเซอร์ ที่สมนัยกัน โดยที่กฏของแรงทำการหาค่าของแรงสำหรับการส่งออกโดยตัวแอค ชูเอเตอร์แต่ละตัว ตามแบบจำลอง ที่สัมพันธ์กับลักษณะทาง เรขาคณิตและความเฉี่อยของลิฟต์ในการเคลื่อนที่ของลิฟต์ที่ เกิดจากแรงที่ส่งออกมาโดยตัวแอคชูเอเตอร์ 2. ระบบการนำทางแบบแอคทีฟ ดังที่กล่าวไว้แล้วในข้อถือ สิทธิข้อ 1 โดยที่แบบจำลองเป็นแบบวัตถุแข็งแกร่ง ที่มีการ หน่วงของการเคลื่อนที่ในแนวขวางกับแกนปล่องลิฟต์ และจะมี การใช้สมการพลวัต MQ = KQ + CQ + BH เพื่อที่จะคาดคะเนการเคลื่อนที่ของลิฟต์ขวางกับแกนปล่อง ลิฟต์ โดยที่ Q เป็นเมตริกซ์คอลัมน์ที่มีองค์ประกอบห้าตัวของพิกัดแบบ ทั่วไปที่เมื่อรวมกันจะอธิบายการเคลื่อนที่ของลิฟต์ ในแนว ขวางกับแกนปล่องลิฟต์ และมีความสัมพันธ์กับเมตริกซ์คอลัมน์ ที่มีองค์ประกอบหกตัว G ของค่าช่องว่างที่กำหนดชี้ไว้โดย ตัวเซนเซอร์ตามสมการการแปลง G = TQ - R โดยที่ T เป็น เมตริกซ์ขนาดหกคูณห้าที่หาค่าได้จากลักษณะทางเรขาคณิตของ ลิฟต์ และ R เป็นเมตริกซ์คอลัมน์ที่มีองค์ประกอบหกตัวแทน ความผิดปกติของรางที่สมนัยกับตัวเซนเซอร์ แต่ละตัว H เป็นเมตริกซ์คอลัมน์ที่มีองค์ประกอบหกตัว องค์ประกอบ หนึ่งตัวสำหรับตัวแอคชูเอเตอร์แต่ละตัว องค์ประกอบแต่ละอัน มีค่าที่แทนขนาดและทิศทางของแรงที่ตัวแอคชูเอเตอร์แต่ละตัว ส่งออกมา B เป็นเมตริกซ์ขนาดห้าคูณหก ที่มีองค์ประกอบที่คำนวณจาก ลักษณะทางเรขาคณิตของลิฟต์ ที่สัมพันธ์กับแรงที่กระทำ โดย ตัวแอคชูเอเตอร์ กับการเคลื่อนที่ของลิฟต์ที่แสงด ในพิกัด แบบทั่วไป M และ K เป็นเมตริกซ์ ขนาดห้าคูณห้า M มีองค์ประกอบจากการ คำนวณที่ขึ้นอยู่กับค่าความเฉี่อยของลิฟต์ และ K มีองค์ ประกอบจากการคำนวณท่ขึ้นอยู่กับค่าแรงบิดคืนกลับ (Restoring Torque) ที่กระทำต่อลิฟต์ และ C เป็นเมตริกซ์ขนาดห้าคูณห้า ที่มีองค์ประกอบที่แทนการ หน่วงของการเคลื่อนที่ของลิฟต์ ในทิศทางของการตรวจที่หนึ่ง และที่สอง ในแนวขวางกับแกนปล่องลิฟต์ 3. ระบบการนำทางแบบแอคทีฟ ดังที่กล่าวไว้แล้วในข้อถือ สิทธิข้อ 2 ที่กฏของแรงเป็น สูตรเคมี โดยที่ Kp, Kd และ K1 เป็นเมตริกซืทแยงมุม ขนาดห้าคูณห้า ที่มีองค์ประกอบที่ได้รับเลือก เพื่อที่ว่า สมการควบคุมที่ มีอิสระจากระบบ สูตรเคมี จะมีคำตอบ Q ที่ทแนการเคลื่อนที่ของลิฟต์ในทิศทางการตรวจ ที่หนึ่ง และที่สองในแนวขวางกับแกนปล่องลิฟต์ที่อยู่ภายใน กรอบการทำงาน ที่ได้รับการกำหนดค่าไว้แล้วล่วงหน้า 4. ระบบการนำทางแบบแอคทีฟ ดังที่กล่าวไว้แล้วในข้อถือ สิทธิข้อ 3 โดยที่ตัวแอคชูเอเตอร์แต่ละตัวประกอบด้วย แม่ เหล็กไฟฟ้า สองอันที่ได้รับการจัดทิศทาง และการจัดตำแหน่ง สำหรับการดึงลิฟต์ ให้ไปตามแนวเดียวกันในทิศทางที่ตรงข้าม กัน (ข้อถือสิทธิ 4 ข้อ, 2 หน้า, 9 รูป)

1. ระบบการนำทางแบบแอคทีฟสนำหรับลิเฟต์ในปล่องลิฟต์ที่มี ราง สองรางที่อยู่บนผนังที่อยู่ตรงข้ามกัน รางวางอยู่ในทิศ ทางที่ขนานกับแกนปล่องลิฟต์ที่ยื่นตามความยาวของปล่องลิฟต์ ลิฟต์ที่มีหัวนำทางสี่อันยึดติดอยู่สำหรับการนำลิฟต์ไปตาม ราง ระบบการนำทางแบบแอคทีฟ ประกอบด้วย a) ตัวเซนเซอร์ที่ตอบสนองกับความเร่งสมบูรณืของลิฟต์และ ตำแหน่งของลิฟต์เมื่อเทียบกับราง ที่ตำแหน่งสี่ตำแหน่ง ใน ทิศทางการตรวจที่หนึ่ง ในแนวขวางกับแกนปล่องลิฟต์ และ ตำแหน่งสองตำแหน่ง ในทิศทางการตรวจที่หนึ่ง ในแนวขวางกับ