SU996038A1

SU996038A1 - Forging manipulator

Info

Publication number: SU996038A1
Application number: SU813314698A
Authority: SU
Inventors: Борис Алексеевич Челищев; Николай Васильевич Колосков; Владимир Алексеевич Наумов; Маркус Исаакович Хаймов; Леонид Анатольевич Бочаров
Original assignee: Экспериментальный научно-исследовательский институт кузнечно-прессового машиностроения
Priority date: 1981-07-10
Filing date: 1981-07-10
Publication date: 1983-02-15

Description

(54) КОВОЧНЫЙ МАНИПУЛЯТОР(54) FORGING MANIPULATOR

1one

Изобретение относитс к обработке металлов давлением и может быть использовано в кузнечно-прессовых цехах машиностроительных предпри тий.The invention relates to the processing of metals by pressure and can be used in forging shops of machine-building enterprises.

Известен ковочный манипул тор, содержащий основание, выполненное с зубчатым вейцом, размещенную на основании поворотную раму, клещевой захват, установленный консольно йа поворотной раме, и приводной механизм позиционировани по воротной рамы .A forging manipulator is known, comprising a base made with a toothed weed, a pivoting frame located on the base, a clamp grip mounted on a cantilever pivoting frame, and a drive mechanism for positioning on the portal frame.

Недостатком известного манипул тора вл етс низка точность манипулировани из-За наличи зазоров в зацеплени х, наибольшим из которых вл етс зазор в зацеплении механизма позиционировани , с зубчатым венцом. Это приводит к увеличению времени точной установки заготовки на бойке пресса.A disadvantage of the known manipulator is the low accuracy of the manipulation due to the presence of gaps in the gears, the greatest of which is the gap in the gear of the positioning mechanism, with the gear ring. This leads to an increase in the time of the exact installation of the workpiece on the hammer head.

Цель изобретени - повыщениё точности позиционировани за счет обеспечени возможности выборки заз0ров в зацеплени х .The purpose of the invention is to improve the positioning accuracy by providing the possibility of selecting gaps in the gears.

Поставленна цель достигаетс тем, что в ковочном манипул торе, содержащем основание , выполненное с зубчатым вейцом, размещенную на основании поворотную раму , клещевой захват, установленный консольно на поворотной раме и приводной механизм позиционировани поворотной рамы, последний выполнен в виде установленного на поворотной раме параллельноThe goal is achieved by the fact that in a forging manipulator containing a base made with a toothed weeder, a pivoting frame mounted on the base, a tong grab mounted cantilever on the pivoting frame and the driving mechanism for positioning the pivoting frame in parallel

5 ее оси подпружиненного вала с косозубой щестерней, св занного посредством установленного на нем зубчатого колеса приводом механизма, к двух валов-щестерен, размещенных параллельно оси поворотной5 of its axis of a spring-loaded shaft with a helical gear, connected by means of a gear mounted on it by a drive mechanism, to two shaft-gears arranged parallel to the axis of the swivel

,Q рамы с возможностью зацеплени своими шестерн ми с зубчатым венцом основани , один из которых св зан с косозубой шестерней подпружиненного вала, а другой - с дополнительной косозубой щестерней, установленной также на подпружиненном валу,The Q frames with the possibility of their gears meshing with the toothed rim of the base, one of which is connected with the helical gear of the spring-loaded shaft, and the other with the additional helical gear mounted also on the spring-loaded shaft,

15 при этом косозубые шестерни подпружиненного вала выполнены с противоположным зацеплением.15, the helical gears of the spring-loaded shaft are made with opposite gearing.

На фиг. 1 изображена кинематическа схема манипул тора; йа фиг. 2 - кинематическа св зь привода механизма позицио20 нировани ; с зубчйтым венцом основани ; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1. Ковочлый манипул тор содержит размещенную на основании 1, выполненном с зубчатым венцом 2, поворотную раму 3,FIG. 1 shows a kinematic manipulator circuit; ya fig. 2 - kinematic coupling of the actuator of the positioning mechanism; with a toothing base crown; in fig. 3 shows section A-A in FIG. 1. The forging manipulator comprises a pivoting frame 3 placed on the base 1, made with a ring gear 2,

несущую механизм 4 позиционировани , каретку 5 с подвешенными на пантографе 6 клещами 7. Механизм 4 позиционировани снабжен установленным на поворотной раме 3 перпендикул рно к плоскости зубчатого венца 2 валом-щестерней 8, поднружиненным одним своим концом пружинами 9 и 10, и взаимодействующим посредством косозубого зацеплени 11 с расположенным в параллельной зубчатому венцу 2 плоскости Зубчатым колесом 12. На вале-шестерне 8 установлена св занна посредством шестерни 13 и конических шестерен 14 и 15 с приводом 16 шестерн 17.carrier 4 positioning, carriage 5 with 6 tongs suspended on a pantograph 6. Mechanism 4 positioning is provided with springs 9 and 10 mounted perpendicularly to the plane of the ring gear 2 with the splined shaft 8, which is biased at its one end by springs 9 and 10, and cooperating through helical gearing 11 with a gear wheel 12 arranged in a parallel gear crown 2 on the gear shaft 8, which is connected by means of gear 13 and bevel gears 14 and 15 with a gear 16 gear 17.

Шестерн 17 соединена через шлицевой венец 18 с установленной на этом валу-шестерне 8 дополнительной косозубой шестерней 19, вход щей в зацепление, противоположное направлению зацеплени валашестерни 8, с дополнительным зубчатым колесом 20.The gear 17 is connected via a spline crown 18 to an additional helical gear 19 mounted on this gear shaft 8, which engages opposite to the direction of engagement of the shaft-gear 8, with the additional gear wheel 20.

Зубчатое колесо 20 расположено в параллельной зубчатому венцу 2 плоскости. Косозубые колеса 12 и 20 с противоположным направлением зубьев через дополнительные валы-шестерни 21 и 22 соединены с зубчатым венцом 2 основани 1.The gear wheel 20 is located in the 2 plane parallel to the gear ring. The helical gears 12 and 20 with the opposite direction of the teeth through additional shaft gears 21 and 22 are connected with the toothed rim 2 of the base 1.

При включении привода 16 механизма 4 позиционировани вращение через посредство конической шестерни 14, посаженной на врлу привода 16, и наход щейс с ней в зацеплении конической шестерни 15 передаетс расположенной на одном с шестерней 15 валу шестерне 13. От шестерни 13 через наход щуюс с ней в зацеплении щестерню 17 валу-щестерне 8 и через посредство шлицевого венца 18 дополнительной косозубой шестерне 19, установленной на нем. Далее через наход щиес в зацеплении с валом-шестерней 8 и дополнительной косозубой шестерней 19 зубчатые колеса 12 и 20 валом-шестерн ми 21 и 22, на которых они установлены. Валы-шестерни 21 и 22 обкатываютс по зубчатому венцу 2 основани 1. Так как привод 16 механизма 4 позиционировани и он сам установлены на поворотной раме 3, то происходит ее поворот вместе с установленной на ней кареткой 5 с подвешенными на ней на пантографе 6 клещами 7.When the actuator 16 of the positioning mechanism 4 is turned on, the rotation through the bevel gear 14, seated on the drive shaft 16, and the bevel gear 15 which is meshed with it is transmitted to the gear 13 located on one of the gear 15 shaft. the engagement of the shaft 17 of the shaft-10 of the brush and 8 through the spline crown 18 additional helical gear 19 mounted on it. Further, gears 12 and 20 shaft-gears 21 and 22, which are mounted on gears 8 and additional helical gear 19, which are mounted with gear shaft 8 and additional helical gear 19, are in engagement. The gear shafts 21 and 22 roll around on the toothed rim 2 of the base 1. As the drive 16 of the positioning mechanism 4 and it is mounted on the pivoting frame 3, it rotates together with the carriage 5 mounted on it with the 6 tongs suspended on it on the pantograph 7 .

Из-за того, что вал-шестерн 8 подпружинен одним своим концом пружинами 9 и 10, которые стрем тс переместить его в направлении этого конца, и его направление зацеплени противоположно направлению зацеплени косозубой шестерни 19, установленной на нем, вал-шестерн 8 и шестерн 19, а, соответственно, св занные с ними через посредство зубчатых колес 12 и 20 валы-шестерни 21 и 22, стрем тс повернутьс в противоположных направлени х , тем самым выбираютс зазоры в зацеплени х , что приводит к уменьшению амплитуды колебаний клещей 7 при подходе кDue to the fact that shaft gear 8 is spring-loaded at one end by springs 9 and 10, which tend to move it in the direction of this end, and its direction of engagement is opposite to the direction of engagement of the helical gear 19 mounted on it, shaft-gear 8 and gear 19 and, respectively, the gear shafts 21 and 22, which are connected to them through gears 12 and 20, tend to turn in opposite directions, thereby clearing the gaps in the gears, which leads to a decrease in the amplitude of vibrations of the ticks 7 when approaching to

заданной точке. given point.

Использование данного предлагаемого изобретени позвол ет повысить точность позиционировани ковочного манипул тора .The use of this proposed invention improves the positioning accuracy of the forging manipulator.

Claims

Invention Formula

A forging manipulator containing a base made with a ring gear,

placed on the base of the swivel frame, clamp clamp mounted console on the swing frame and the drive mechanism for positioning the rotary frame-. We, characterized in that, in order to improve the positioning accuracy by providing the possibility of sampling gaps in the gears, the positioning mechanism of the rotating frame is designed as a spring-loaded shaft mounted on the rotating frame parallel to its axis

with helical gear, connected by a gear mounted on it with a drive mechanism, and two shaft gears placed parallel to the axis of the swing frame with the possibility of its gears hooking to the gear ring of the base, one of which is connected to the helical gear of the spring-loaded shaft, and the other is with an additional helical gear, also mounted on a spring-loaded shaft, with helical gears

gears of the spring-loaded shaft are made with opposite gearing.

Sources of information taken into account in the examination 1. B. A. Chelishchev et al. Forging man-pul tor. Kinematics, design features and specifications. Sat “Forge-and-press engineering, S-3, M., NIIMASH, 1980. p. 37-41 (prototype).

01

Figg