RU2760516C1 - Forging manipulator - Google Patents

Forging manipulator Download PDF

Info

Publication number
RU2760516C1
RU2760516C1 RU2021113619A RU2021113619A RU2760516C1 RU 2760516 C1 RU2760516 C1 RU 2760516C1 RU 2021113619 A RU2021113619 A RU 2021113619A RU 2021113619 A RU2021113619 A RU 2021113619A RU 2760516 C1 RU2760516 C1 RU 2760516C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
forging
rotation
parallelogram mechanisms
interlocked
forging manipulator
Prior art date
Application number
RU2021113619A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Иванович Пожбелко
Original Assignee
Владимир Иванович Пожбелко
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Владимир Иванович Пожбелко filed Critical Владимир Иванович Пожбелко
Priority to RU2021113619A priority Critical patent/RU2760516C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2760516C1 publication Critical patent/RU2760516C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J13/00—Details of machines for forging, pressing, or hammering
    • B21J13/08—Accessories for handling work or tools
    • B21J13/10—Manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H21/00—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
    • F16H21/10—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides all movement being in, or parallel to, a single plane
    • F16H21/16—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides all movement being in, or parallel to, a single plane for interconverting rotary motion and reciprocating motion
    • F16H21/18—Crank gearings; Eccentric gearings
    • F16H21/22—Crank gearings; Eccentric gearings with one connecting-rod and one guided slide to each crank or eccentric
    • F16H21/26—Crank gearings; Eccentric gearings with one connecting-rod and one guided slide to each crank or eccentric with toggle action

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Forging (AREA)

Abstract

FIELD: mechanical engineering.
SUBSTANCE: invention relates to mechanical engineering. The forging manipulator contains a drive actuator for gripping and moving the workpiece during its processing, which is made in the form of two interlocked crank-connecting rod parallelogram mechanisms assembled into a closed kinematic chain based on cylindrical hinges with parallel axes of rotation, in which one of the parallelogram mechanisms is installed on a turntable with a horizontal axis of rotation, and the other parallelogram mechanism is interlocked with a movable lever device for clamping the workpiece.
EFFECT: simplified design and accurate horizontal positioning of the moved workpiece in its expanded working space and increased productivity of the manipulator.
8 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к машиностроению, и в частности к манипуляторам для захвата и последующего перемещения заготовки в технологическом процессе ковки, и может найти применение в многопозиционных автоматических линиях и технологических центрах обработки металлов давлением.The invention relates to mechanical engineering, and in particular to manipulators for gripping and subsequent movement of the workpiece in the forging process, and can be used in multi-position automatic lines and technological centers for processing metals by pressure.

Известен пространственный манипулятор, содержащий подвижную платформу с рабочим органом, кинематически связанную с опорным основанием через три подвижные стержневые опоры параллельной структуры и сферические шарниры (статья Мирзаев Р.А., Смирнов Н.А. «Исследование кинематики манипулятора параллельной структуры (дельта-механизм)» / Вестник Сибирского госуд. университета, 2012, Вып. 4, с. 46-50, рис. 1) - аналог.Known spatial manipulator containing a movable platform with a working body, kinematically connected to the support base through three movable rod supports of a parallel structure and spherical hinges (article Mirzaev R.A., Smirnov N.A. "Study of the kinematics of a parallel structure manipulator (delta mechanism) "/ Bulletin of the Siberian State University, 2012, Issue 4, pp. 46-50, Fig. 1) - analogue.

Недостатками известного манипулятора являются сложность конструкции и ограниченная до нуля узким конусом рабочая зона перемещения установленного рабочего органа (график на рис. 4 в указанной статье Мирзаева Р.А. и др. / Вестник СГАУ, 2012, Вып. 4).The disadvantages of the well-known manipulator are the complexity of the design and the working area of movement of the installed working body, limited to zero by a narrow cone (graph in Fig. 4 in the said article by R. Mirzaeva et al. / Bulletin of SSAU, 2012, Issue 4).

Наиболее близким по своей сущности и достигаемому эффекту к предлагаемому изобретению является ковочный манипулятор, содержащий приводное исполнительное устройство для захвата и перемещения заготовки, выполненное в виде хобота, подвешенного на тягах к двум ползунам с их приводом через многозвенный рычажный механизм, реечный механизм и передачу гибкой связью через упругое звено (Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. Издание второе. - Москва, «Машиностроение», 1987 г., стр. 158, рисунки а), б) со схемой манипулятора) - прототип.The closest in essence and the achieved effect to the proposed invention is a forging manipulator containing a drive actuator for gripping and moving the workpiece, made in the form of a trunk suspended on rods to two sliders with their drive through a multi-link lever mechanism, rack and pinion mechanism and transfer by flexible connection through an elastic link (Krainev AF Dictionary-reference book on mechanisms. Second edition. - Moscow, "Mashinostroenie", 1987, p. 158, figures a), b) with a manipulator circuit) - a prototype.

Недостатками указанного ковочного манипулятора являются сложность конструкции, а также ограниченная рабочая зона и низкая точность прямолинейного перемещения заготовки, что ограничивает области применения данного манипулятора в многопозиционных автоматических технологических линиях обработки металлов давлением на прессах.The disadvantages of the specified forging manipulator are the complexity of the design, as well as the limited working area and low accuracy of the rectilinear movement of the workpiece, which limits the scope of this manipulator in multi-position automatic technological lines for processing metals by pressure on presses.

В основу изобретения положена техническая задача, заключается в упрощении конструкции и обеспечении точного горизонтального позиционирования перемещаемой заготовки с увеличением ее рабочей зоны в многопозиционных автоматических линиях.The invention is based on a technical problem, which is to simplify the design and ensure accurate horizontal positioning of the movable workpiece with an increase in its working area in multi-position automatic lines.

Получение технического результата достигается за счет того, что приводное исполнительное устройство ковочного манипулятора выполнено в виде двух сблокированных между собой четырехзвенных кривошипно-шатунных параллелограммных механизмов, собираемых на основе цилиндрических шарниров с параллельными между собой осями вращения, в которой один из упомянутых параллелограммных механизмов установлен на поворотную платформу с горизонтальной осью вращения, а другой параллелограммный механизм сблокирован с рычажным устройством зажима заготовки.The technical result is achieved due to the fact that the actuating device of the forging manipulator is made in the form of two interlocked four-link crank-connecting rod parallelogram mechanisms assembled on the basis of cylindrical hinges with parallel axes of rotation, in which one of the mentioned parallelogram mechanisms is installed on a rotary a platform with a horizontal axis of rotation, and the other parallelogram mechanism is interlocked with the workpiece clamping lever.

Сущность изобретения поясняется чертежами на фиг. 1, фиг. 2, фиг. 3 и фиг. 4.The essence of the invention is illustrated by drawings in Fig. 1, fig. 2, fig. 3 and FIG. 4.

На фиг. 1 представлен общий вид ковочного манипулятора, в котором приводное исполнительное устройство для захвата и перемещения заготовки при ее обработке выполнено в виде двух сблокированных между собой четырехзвенных кривошипно-щатунных параллелограммных механизмов O1ABO2 и ABCD, собираемых в замкнутую кинематическую цепь на основе цилиндрических шарниров O1, O2, A, B, C, D и N, выполненных с параллельными между собой осями вращения соединяемых звеньев.FIG. 1 shows a general view of the forging manipulator, in which the actuating device for gripping and moving the workpiece during its processing is made in the form of two interlocked four-link crank-connecting rod parallelogram mechanisms O 1 ABO 2 and ABCD, assembled into a closed kinematic chain based on cylindrical hinges O 1 , O 2 , A, B, C, D and N, made with parallel axes of rotation of the connected links.

Один из параллелограммных механизмов O1ABO2 состоит из ведущего кривошипа 1, ведомого кривошипа 2, соединяющего их шатуна АВ и установлен посредством стойки O1O2 на поворотную платформу 4 с горизонтальной осью вращения «O3O4» с приводом от двигателя 5. Другой параллелограммный механизм ABCD состоит из шатунов 3, 6, 7 и 8, где шатун 3 является общим для обоих параллелограммных механизмов O1ABO2 и ABCD, а шатун 8 сблокирован с рычажным устройством зажима заготовки, выполненным в виде симметричного шестизвенного рычажного механизма с подвижным пневмоцилиндром 9, который содержит поршень 10 и кинематически связан с зажимными рычагами 11 и 12 через двойной цилиндрический шарнир М.One of the parallelogram mechanisms O 1 ABO 2 consists of a driving crank 1, a driven crank 2, connecting rod AB and mounted by means of a stand O 1 O 2 on a turntable 4 with a horizontal axis of rotation "O 3 O 4 " driven by an engine 5. Another parallelogram mechanism ABCD consists of connecting rods 3, 6, 7 and 8, where the connecting rod 3 is common to both parallelogram mechanisms O 1 ABO 2 and ABCD, and the connecting rod 8 is interlocked with the workpiece clamping lever, made in the form of a symmetrical six-link linkage with a movable pneumatic cylinder 9, which contains a piston 10 and is kinematically connected to the clamping levers 11 and 12 through a double cylindrical joint M.

Движение поршня 10 относительно пневмоцилиндра 9 в одну сторону (влево) обеспечивает зажим заготовки 13, а движение в другую сторону (вправо) приводит к ее освобождению. Поворотная платформа 4 с горизонтальной осью вращения установлена на дополнительную поворотную платформу 14 с вертикальной осью вращения «O5O6» с приводом от двигателя 15. Дополнительно параллелограммные механизмы O1ABO2 и ABCD кинематически связаны между собой через общий шатун 3 (длиной АВ) и ползун 16, установленный на вертикальной направляющей 17, которая сблокирована с общим шатуном 3, а ползун 16 через шарнир N соединен с шатуном 7.The movement of the piston 10 relative to the pneumatic cylinder 9 in one direction (to the left) secures the workpiece 13, and movement in the other direction (to the right) leads to its release. A turntable 4 with a horizontal axis of rotation is mounted on an additional turntable 14 with a vertical axis of rotation "O 5 O 6 " driven by a motor 15. Additionally, the parallelogram mechanisms O 1 ABO 2 and ABCD are kinematically connected to each other through a common connecting rod 3 (length AB) and a slider 16 mounted on a vertical guide 17, which is interlocked with a common connecting rod 3, and the slider 16 is connected to the connecting rod 7 through a hinge N.

На фиг. 2 представлен вариант выполнения ковочного манипулятора, в котором параллелограммные механизмы O1ABO2 и QDCT кинематически связаны между собой через цилиндрические шарниры Q и Т, которые расположены на кривошипах 1 и 2 параллелограммного механизма O1ABO2 и образуют в нем трехшарнирные соединительные рычаги O1QA и O2TB с расположением соответственно шарниров О2, Q и A на одной прямой линии О1А, а шарниров O2, Т и В - на одной прямой линии O2B.FIG. 2 shows an embodiment of a forging manipulator, in which the parallelogram mechanisms O 1 ABO 2 and QDCT are kinematically connected to each other through cylindrical joints Q and T, which are located on cranks 1 and 2 of the parallelogram mechanism O 1 ABO 2 and form three-articulated connecting levers O 1 QA and O 2 TB with the arrangement, respectively, of the hinges O 2 , Q and A on one straight line O 1 A, and the hinges O 2 , T and B - on one straight line O 2 B.

На фиг. 3 представлен вариант выполнения ковочного манипулятора, в котором параллелограммные механизмы O1ABO2 и ABCD кинематически связаны между собой через шарнирный ромб O1EDA с приводной вращательной кинематической парой О1, расположенной на поворотной платформе 4 с горизонтальной осью вращения.FIG. 3 shows an embodiment of a forging manipulator, in which the parallelogram mechanisms O 1 ABO 2 and ABCD are kinematically interconnected through a hinged rhombus O 1 EDA with a driven rotary kinematic pair O 1 located on a turntable 4 with a horizontal axis of rotation.

На фиг. 4 представлен вариант выполнения ковочного манипулятора, в котором кривошипно-шатунные параллелограммные механизмы O1O2AB и O7O8CD взаимно-перпендикулярно расположены и сблокированы между собой и с ведущим кривошипом 18 через четырехкратный цилиндрический шарнир G для координации одновременного перемещения четырех заготовок 19, 20, 21 и 22 в технологическом цикле ковки. При этом приводное исполнительное устройство манипулятора установлено внутри круговой многопозиционной технологической линии с последовательно расположенными по окружности рабочими позициями: загрузки (I), нагрева в печи (II), ковки (III) и выгрузки (IV).FIG. 4 shows an embodiment of a forging manipulator, in which the crank parallelogram mechanisms O 1 O 2 AB and O 7 O 8 CD are mutually perpendicular and interlocked with each other and with the driving crank 18 through a four-fold cylindrical hinge G to coordinate the simultaneous movement of four blanks 19 , 20, 21 and 22 in the technological cycle of forging. In this case, the actuating device of the manipulator is installed inside a circular multi-position technological line with sequentially located around the circumference of the working positions: loading (I), heating in a furnace (II), forging (III) and unloading (IV).

Дополнительно исполнительное устройство технологической линии с манипулятором снабжено шаговым приводом углового поворота с шагом, равным угловому расположению рабочих позиций I, II, III и IV в данном цикле ковки.Additionally, the actuator of the technological line with a manipulator is equipped with a stepping drive for angular rotation with a step equal to the angular arrangement of working positions I, II, III and IV in this forging cycle.

Работа представленного ковочного манипулятора заключается в следующем.The work of the presented forging manipulator is as follows.

Сообщаемое приводными двигателями вращение ведущего кривошипа параллелограммных механизмов в сочетании с вращением одной из поворотных платформ вокруг горизонтальной оси «O3-O4» и вращением другой поворотной платформы вокруг вертикальной оси «O5-O6» приводит к требуемому угловому повороту вокруг указанных горизонтальной и вертикальной осей, а также к поступательному перемещению заготовки вдоль этих осей с сохранением точного горизонтального позиционирования перемещаемой заготовки в увеличенном рабочем пространстве автоматической линии ковки.The rotation of the driving crank of the parallelogram mechanisms, which is imparted by the drive motors, in combination with the rotation of one of the turntables around the horizontal axis "O 3 -O 4 " and the rotation of the other turntable around the vertical axis "O 5 -O 6 " leads to the required angular rotation around the specified horizontal and vertical axes, as well as translational movement of the workpiece along these axes while maintaining accurate horizontal positioning of the moved workpiece in the increased working space of the automatic forging line.

Достигаемый в предлагаемом ковочном манипуляторе положительный эффект заключается в упрощении конструкции за счет выполнения исполнительного устройства на основе сблокированных между собой двух простых параллелограммных механизмов, обеспечивающих точное горизонтальное позиционирование при поступательном перемещении заготовки в расширенном рабочем пространстве, а также в повышении производительности многопозиционной автоматической линии ковки (фиг. 4) за счет параллельного совмещения отдельных технологических операций при одновременном перемещении нескольких заготовок.The positive effect achieved in the proposed forging manipulator is to simplify the design by performing an actuator based on two simple parallelogram mechanisms interlocked with each other, providing accurate horizontal positioning during translational movement of the workpiece in an expanded working space, as well as increasing the productivity of a multi-position automatic forging line (Fig. 4) due to the parallel combination of individual technological operations with the simultaneous movement of several workpieces.

Claims (8)

1. Ковочный манипулятор, содержащий приводное исполнительное устройство для захвата и перемещения заготовки при ее обработке, отличающийся тем, что приводное исполнительное устройство выполнено в виде двух сблокированных между собой четырехзвенных кривоширно-шатунных параллелограммных механизмов, собираемых в замкнутую кинематическую цепь на основе цилиндрических шарниров с параллельными между собой осями вращения, в которой один из упомянутых параллелограммных механизмов установлен на приводную поворотную платформу с горизонтальной осью вращения, а другой параллелограммный механизм сблокирован с подвижным рычажным устройством зажима заготовки.1. A forging manipulator containing a drive actuator for gripping and moving the workpiece during its processing, characterized in that the drive actuator is made in the form of two interlocked four-link crank parallelogram mechanisms assembled into a closed kinematic chain based on cylindrical hinges with parallel between each other by the axes of rotation, in which one of the mentioned parallelogram mechanisms is mounted on a drive rotary platform with a horizontal axis of rotation, and the other parallelogram mechanism is interlocked with a movable lever device for clamping the workpiece. 2. Ковочный манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что параллелограммные механизмы кинематически связаны между собой через общий шатун и ползун, установленный на вертикальной направляющей, которая сблокирована с общим шатуном упомянутых параллелограммных механизмов.2. The forging manipulator according to claim 1, characterized in that the parallelogram mechanisms are kinematically interconnected through a common connecting rod and a slider mounted on a vertical guide, which is interlocked with the common connecting rod of said parallelogram mechanisms. 3. Ковочный манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что параллелограммные механизмы кинематически связаны между собой через цилиндрические шарниры, которые расположены на обоих кривошипах одного из параллелограммных механизмов и образуют трехшарнирные соединительные рычаги.3. The forging manipulator according to claim 1, characterized in that the parallelogram mechanisms are kinematically interconnected through cylindrical hinges, which are located on both cranks of one of the parallelogram mechanisms and form three-articulated connecting levers. 4. Ковочный манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что параллелограммные механизмы кинематически связаны между собой через шарнирный ромб с приводной вращательной кинематической парой, расположенной на поворотной платформе с горизонтальной осью вращения.4. A forging manipulator according to claim 1, characterized in that the parallelogram mechanisms are kinematically interconnected through a hinged rhombus with a rotary drive kinematic pair located on a turntable with a horizontal axis of rotation. 5. Ковочный манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что поворотная платформа с горизонтальной осью вращения установлена на дополнительную поворотную платформу с вертикальной осью вращения.5. The forging manipulator according to claim 1, characterized in that the rotary platform with a horizontal axis of rotation is installed on an additional rotary platform with a vertical axis of rotation. 6. Ковочный манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что рычажное устройство зажима заготовки выполнено в виде симметричного шестизвенного рычажного механизма с подвижным пневмоцидиндром, который кинематически связан с зажимными рычагами через двойной цилиндрический шарнир и сблокирован с шатуном одного из параллелограммных механизмов.6. The forging manipulator according to claim 1, characterized in that the workpiece clamping lever is made in the form of a symmetrical six-link lever mechanism with a movable pneumatic cage, which is kinematically connected to the clamping levers through a double cylindrical hinge and interlocked with the connecting rod of one of the parallelogram mechanisms. 7. Ковочный манипулятор по пп. 1 и 6, отличающийся тем, что кривошипно-шатунные параллелограммные механизмы взаимно перпендикулярно расположены и сблокированы между собой и с ведущим кривошипом через четырехкратный цилиндрический шарнир для координации одновременного перемещения четырех заготовок в технологическом цикле ковки.7. The forging manipulator according to PP. 1 and 6, characterized in that the crank-connecting rod parallelogram mechanisms are mutually perpendicular and interlocked with each other and with the driving crank through a four-fold cylindrical hinge to coordinate the simultaneous movement of four blanks in the forging technological cycle. 8. Ковочный манипулятор по пп. 1 и 7, отличающийся тем, что приводное исполнительное устройство установлено внутри круговой многопозиционной технологической линии с последовательно расположенными по окружности рабочими позициями загрузки, нагрева в печи, ковки и выгрузки, а также снабжено шаговым приводом углового поворота с шагом, равным угловому расположению отдельных рабочих позиций в данном технологическом цикле ковки.8. The forging manipulator according to PP. 1 and 7, characterized in that the drive actuator is installed inside a circular multi-position technological line with sequentially located around the circumference of the working positions of loading, heating in the furnace, forging and unloading, and is also equipped with a stepper drive for angular rotation with a step equal to the angular arrangement of individual working positions in this technological cycle of forging.
RU2021113619A 2021-05-12 2021-05-12 Forging manipulator RU2760516C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021113619A RU2760516C1 (en) 2021-05-12 2021-05-12 Forging manipulator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021113619A RU2760516C1 (en) 2021-05-12 2021-05-12 Forging manipulator

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2760516C1 true RU2760516C1 (en) 2021-11-25

Family

ID=78719483

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2021113619A RU2760516C1 (en) 2021-05-12 2021-05-12 Forging manipulator

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2760516C1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU996038A1 (en) * 1981-07-10 1983-02-15 Экспериментальный научно-исследовательский институт кузнечно-прессового машиностроения Forging manipulator
SU1085804A1 (en) * 1982-10-24 1984-04-15 Научно-Исследовательский И Конструкторско-Технологический Институт Теплоэнергетического Приборостроения Manipulator
US4548544A (en) * 1982-12-30 1985-10-22 Prince Corporation Robot apparatus particularly adapted for removing and handling die cast parts
US5219410A (en) * 1989-10-20 1993-06-15 Commissariat A L'energie Atomique Device for transmitting movement between a solid and a member, in particular for a robot able to be moved on legs

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU996038A1 (en) * 1981-07-10 1983-02-15 Экспериментальный научно-исследовательский институт кузнечно-прессового машиностроения Forging manipulator
SU1085804A1 (en) * 1982-10-24 1984-04-15 Научно-Исследовательский И Конструкторско-Технологический Институт Теплоэнергетического Приборостроения Manipulator
US4548544A (en) * 1982-12-30 1985-10-22 Prince Corporation Robot apparatus particularly adapted for removing and handling die cast parts
US5219410A (en) * 1989-10-20 1993-06-15 Commissariat A L'energie Atomique Device for transmitting movement between a solid and a member, in particular for a robot able to be moved on legs

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4604021A (en) Lifting beam manipulator assembly for forging presses
CN108568833A (en) Holder driver and clamper
US4727738A (en) Bending apparatus
KR100818840B1 (en) Apparatus for bending and working long materials
RU2760516C1 (en) Forging manipulator
SU558788A1 (en) Manipulator
RU2758392C1 (en) Spatial g-robot
CN107053239B (en) The quick catching robot of coordinated type
CN113829332B (en) Four-degree-of-freedom parallel robot mechanism with three movements and one rotation
US2919010A (en) Loading and unloading mechanism for production machines
RU2781602C1 (en) Spatially flat platform spherical manipulator
RU2753064C1 (en) Pivot mechanism
RU2758607C1 (en) Platform manipulator
RU2753217C1 (en) Parallel manipulator with three degrees of freedom
SU738864A1 (en) Industrial robot
CN212071942U (en) A substandard product shifts arm for industrial product conveyer belt
CN217534557U (en) Automatic snatch feed mechanism
JPH0435109Y2 (en)
CN213946469U (en) Rotating device for manipulator
RU207790U1 (en) Spatial mechanism with six degrees of freedom
CN118061195B (en) Industrial robot based on visual servo
SU1611729A1 (en) Conveying manipulator
JPS637906B2 (en)
RU2207461C1 (en) Adjustable spatial leverage
JP2536562B2 (en) Automatic setup change method and its equipment