RU2753217C1 - Parallel manipulator with three degrees of freedom - Google Patents

Parallel manipulator with three degrees of freedom Download PDF

Info

Publication number
RU2753217C1
RU2753217C1 RU2020140593A RU2020140593A RU2753217C1 RU 2753217 C1 RU2753217 C1 RU 2753217C1 RU 2020140593 A RU2020140593 A RU 2020140593A RU 2020140593 A RU2020140593 A RU 2020140593A RU 2753217 C1 RU2753217 C1 RU 2753217C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
parallelogram
connecting rod
manipulator
cranks
articulated
Prior art date
Application number
RU2020140593A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Иванович Пожбелко
Original Assignee
Владимир Иванович Пожбелко
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Владимир Иванович Пожбелко filed Critical Владимир Иванович Пожбелко
Priority to RU2020140593A priority Critical patent/RU2753217C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2753217C1 publication Critical patent/RU2753217C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
    • B25J3/02—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements involving a parallelogram coupling of the master and slave units

Abstract

FIELD: robotics.
SUBSTANCE: invention relates to robotics and can be used in surgical medicine, in processing centers and automatic lines in mechanical engineering. The manipulator contains a support base, kinematically connected by means of a hinge-lever device to the output link. The hinge-lever device is made in the form of a multiple hinged parallelogram, consisting of three hinged parallelograms located in the same plane and connected by means of rotational kinematic pairs. The first parallelogram is formed by a support base and two cranks connected by a connecting rod, forming a second hinged parallelogram with two cranks and a connecting rod. One crank of the second parallelogram forms a third hinged parallelogram with the connecting rod, which is pivotally connected to it by means of two cranks. The kinematic rotational pair of each parallelogram is connected to the drive.
EFFECT: the design is simplified and the dimensions of the manipulator are reduced, and its operational efficiency is increased due to the separate kinematics of the control of several working bodies.
7 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к робототехнике и может найти применение в хирургической медицине, обрабатывающих центрах, автоматических технологических и сборочных линиях в машиностроении в приводах машин с вращательным рабочим органом.The invention relates to robotics and can be used in surgical medicine, processing centers, automatic technological and assembly lines in mechanical engineering in drives of machines with a rotary working body.

Известен платформенный манипулятор с тремя степенями свободы, содержащий опорное основание и подвижную платформу соединенные между собой через три параллельно установленных в пространстве вокруг подвижной платформы открытые кинематические цепи с трехподвижными сферическими шарнирами (схема платформенного манипулятора показана в статье: Мирзаев Р.А., Смирнов Н.А. «Исследование кинематики манипулятора параллельной структуры». Вестник Сибирского государственного аэрокосмического университета. 2012. Вып. 4, с. 46-50, рис. 1) - аналог.A platform manipulator with three degrees of freedom is known, containing a support base and a movable platform connected to each other through three open kinematic chains with three-movable spherical hinges installed in parallel in the space around the movable platform (the diagram of the platform manipulator is shown in the article: Mirzaev R.A., Smirnov N. A. “Study of the kinematics of a parallel structure manipulator.” Bulletin of the Siberian State Aerospace University, 2012. Issue 4, pp. 46-50, Fig. 1) - analogue.

Недостатками известного платформенного манипулятора являются:The disadvantages of the well-known platform manipulator are:

1) Сложная конструкция изготовления и сборки сферических шарниров, требующих очень точного пересечения всех трех осей в одной точке и для всех внутренних и наружных сферических поверхностей (US Patent No. 4,628,765/1986).1) Complex construction of manufacturing and assembly of spherical joints, requiring very precise intersection of all three axes at one point and for all internal and external spherical surfaces (US Patent No. 4,628,765 / 1986).

2) Ограниченная эксплуатационная эффективность из-за возможности привода только одного рабочего органа в виде перемещаемой подвижной платформы.2) Limited operational efficiency due to the possibility of driving only one working body in the form of a movable movable platform.

3) Большие пространственные габариты манипулятора в его рабочем положении, а также при транспортировке и хранении на складе.3) Large spatial dimensions of the manipulator in its working position, as well as during transportation and storage in a warehouse.

4) Ограниченная до нуля узким конусом рабочая зона перемещения рабочего органа манипулятора (рис. 4 в указанной статье Мирзаева Р.А.).4) The working zone of movement of the working body of the manipulator, limited to zero by a narrow cone (Fig. 4 in the article by Mirzaev RA).

Наиболее близким, по технической сущности и достигаемому эффекту, к предлагаемому изобретению является параллельный манипулятор с тремя степенями свободы, содержащий опорное основание и выходное звено с установленными на нем рабочим органом, кинематически связанные между собой через шарнирно-рычажное устройство подвижных звеньев, которое выполнено в виде трех параллельно установленных в пространстве вокруг подвижной платформы открытых кинематических цепей, содержащий кинематические пары со взаимно-перпендикулярными между собой осями вращения - прототип (статья Huda S, Takeda Y., "Dimensional Syuthesis of 3-URU Pure Rotational Parallel Mechanism with Respect to Singularity and Workspace", 12th IFToMM World Congress, Besancon (France), June 18-21, 2007, Fig. 1. Kinematic diagram of the 3-URU mechanism).The closest, in technical essence and the achieved effect, to the proposed invention is a parallel manipulator with three degrees of freedom, containing a support base and an output link with a working body installed on it, kinematically connected to each other through a hinge-lever device of movable links, which is made in the form three parallel open kinematic chains installed in space around the moving platform, containing kinematic pairs with mutually perpendicular axes of rotation - a prototype (article Huda S, Takeda Y., "Dimensional Syuthesis of 3-URU Pure Rotational Parallel Mechanism with Respect to Singularity and Workspace ", 12 th IFToMM World Congress, Besancon (France), June 18-21, 2007, Fig. 1. Kinematic diagram of the 3-URU mechanism).

Недостатками указанного параллельного манипулятора являются:The disadvantages of this parallel manipulator are:

1) Низкая эксплуатационная эффективность из-за возможности привода тремя двигателями только одного рабочего органа в виде подвижной платформы.1) Low operational efficiency due to the possibility of three motors driving only one working body in the form of a moving platform.

2) Сложная конструкция трех многозвенных кинематических цепей из-за взаимно-перпендикулярных осей вращения кинематических пар, а также двигателей.2) Complex design of three multi-link kinematic chains due to mutually perpendicular axes of rotation of kinematic pairs, as well as motors.

3) Большие пространственные габариты манипулятора и ограниченная зонами возникающей неуправляемости и заклинивания (singularity) узкая рабочая область (workspace).3) Large spatial dimensions of the manipulator and a narrow workspace limited by the zones of uncontrollability and jamming (singularity).

4) Сложная система точного управления манипулятором из-за расположения осей всех трех приводов платформы под углом к осям декартовой системы координат и связанной кинематики задаваемых движений трех двигателей.4) A complex system of precise control of the manipulator due to the location of the axes of all three drives of the platform at an angle to the axes of the Cartesian coordinate system and the associated kinematics of the specified movements of the three motors.

В основу изобретения положена техническая задача, заключающаяся в упрощении конструкции, снижении габаритов манипулятора и расширении его рабочей зоны, а также повышении его эксплуатационной эффективности за счет раздельного привода нескольких разных рабочих органов без увеличения числа приводных двигателей, что упрощает управлении манипулятором.The invention is based on the technical problem of simplifying the design, reducing the size of the manipulator and expanding its working area, as well as increasing its operational efficiency due to the separate drive of several different working bodies without increasing the number of drive motors, which simplifies manipulator control.

Получении технического результата достигается за счет того, что в параллельном 3-RRR манипуляторе с тремя степенями свободы шарнирно-рычажное устройство подвижных звеньев выполнено в виде многократного шарнирного параллелограмма, состоящего из установленных в одной плоскости и соединенных между собой трех шарнирных параллелограммов с общими смежными звеньями, из которых первый и второй шарнирные параллелограммы выполнены с общим смежным шатуном, а второй и третий шарнирные параллелограммы выполнены с общим смежным кривошипом и кинематически связаны между собой через вращательные кинематические пары с параллельными осями углового поворота.The technical result is achieved due to the fact that in a parallel 3-RRR manipulator with three degrees of freedom, the articulated-lever device of the movable links is made in the form of a multiple articulated parallelogram, consisting of three articulated parallelograms installed in one plane and interconnected with common adjacent links, of which the first and second hinged parallelograms are made with a common adjacent connecting rod, and the second and third hinged parallelograms are made with a common adjacent crank and are kinematically connected to each other through rotary kinematic pairs with parallel axes of angular rotation.

Сущность изобретения появляется чертежами (фиг. 1, фиг. 2, фиг. 3 и фиг. 4).The essence of the invention appears in the drawings (Fig. 1, Fig. 2, Fig. 3 and Fig. 4).

На фиг. 1 изображен общий вид параллельного 3-RRR манипулятора с тремя степенями свободы, содержащего опорное основание 1 и выходное звено с установленными на нем рабочим органом 2, которые кинематически связаны между собой через шарнирно-рычажное устройство подвижных звеньев в виде многократного шарнирного параллелограмма, состоящего из установленных в одной плоскости и соединенных между собой трех шарнирных параллелограммов O1ABO2, CDEN и EGMN с общими смежными звеньями 3 и 4, из которых первый и второй параллелограммы O1ABO2 и CDEN и выполнены с общим смежным шатуном 3, а второй и третий параллелограммы CDEN и EGMN выполнены с общим смежным кривошипом 4, кинематически связаны между собой через вращательные кинематические пары с параллельными осями углового поворота. Каждый из трех шарнирных параллелограммов на фиг. 1 выполнен соответственно с приводной вращательной кинематической парой O1, C и N, соединенной с отдельным вращательным приводом.FIG. 1 shows a general view of a parallel 3-RRR manipulator with three degrees of freedom, containing a support base 1 and an output link with a working body 2 installed on it, which are kinematically connected to each other through a hinge-lever device of movable links in the form of a multiple hinged parallelogram, consisting of installed in one plane and interconnected three articulated parallelograms O 1 ABO 2 , CDEN and EGMN with common adjacent links 3 and 4, of which the first and second parallelograms O 1 ABO 2 and CDEN and are made with a common adjacent connecting rod 3, and the second and third parallelograms CDEN and EGMN are made with a common adjacent crank 4, kinematically connected through rotary kinematic pairs with parallel axes of angular rotation. Each of the three articulated parallelograms in FIG. 1 is made respectively with a drive rotary kinematic pair O 1 , C and N, connected to a separate rotary drive.

Первый шарнирный параллелограмм O1ABO2 состоит из опорного основания 1, двух параллельных кривошипов 5 и 6, соединенных между собой общим смежным шатуном 3. Второй шарнирный параллелограмм CDEN состоит из кривошипа 7 и шатуна 8, образующих замкнутый четырехзвенник через общий смежный шатун 3 и общий смежный кривошип 4. Третий шарнирный параллелограмм EGMN состоит из шатуна 9, который через параллельные кривошип 10 и 11 шарнирно соединен с общим смежным кривошипом 4. В варианте манипулятора на фиг. 1 рабочий орган 2 закреплен на шатуне 9 параллелограмма EGMN и установлен параллельно его противоположной стороне EN. Также 3-RRR манипулятор может быть снабжен дополнительным рабочим органом 12, установленным, например, на шатуне 8 и поэтому совершающим плоскопараллельное движение относительно опорного основания 1.The first articulated parallelogram O 1 ABO 2 consists of a support base 1, two parallel cranks 5 and 6, interconnected by a common adjacent connecting rod 3. The second articulating parallelogram CDEN consists of a crank 7 and a connecting rod 8, forming a closed four-link through a common adjacent connecting rod 3 and a common adjacent crank 4. The third articulated parallelogram EGMN consists of a connecting rod 9, which is pivotally connected via parallel cranks 10 and 11 to a common adjacent crank 4. In the embodiment of the manipulator shown in FIG. 1 working body 2 is fixed on the connecting rod 9 of the EGMN parallelogram and is installed parallel to its opposite side EN. Also, the 3-RRR manipulator can be equipped with an additional working member 12 installed, for example, on the connecting rod 8 and therefore performing a plane-parallel movement relative to the support base 1.

На фиг. 2 представлен вариант выполнения параллельного 3-RRR манипулятора с поступательным приводом в виде установленных по диагонали каждого из шарнирных параллелограммов соответственно приводных подвижных гидро- или пневмоцилиндров 13, 14 и 15 для требуемого перемещения в рабочем пространстве трех рабочих органов, из которых один рабочий орган закреплен на шатуне 9, а два других рабочих органа 16 и 17 закреплены на смежных между собой кривошипе 7 и шатуне 8.FIG. 2 shows an embodiment of a parallel 3-RRR manipulator with a translational drive in the form of driving movable hydraulic or pneumatic cylinders 13, 14 and 15 installed diagonally of each of the articulated parallelograms, respectively, for the required movement in the working space of three working bodies, of which one working body is fixed on connecting rod 9, and two other working bodies 16 and 17 are fixed on adjacent crank 7 and connecting rod 8.

На фиг. 3 представлен вариант выполнения параллельного 3-RRR манипулятора с установленными по диагонали каждого из шарнирных параллелограммов винтовыми кинематическими парами 18, 19 и 20 для относительного манипулирования двумя рабочими органами 21 и 22, закрепленными на смежных между собой шатуне 8 и кривошипе 10.FIG. 3 shows an embodiment of a parallel 3-RRR manipulator with helical kinematic pairs 18, 19 and 20 installed diagonally of each of the articulated parallelograms for relative manipulation of two working bodies 21 and 22, fixed on adjacent connecting rod 8 and crank 10.

На фиг. 4 представлен вариант выполнения параллельного 3-RRR манипулятора с установкой опорного основания 1 с многократным шарнирным параллелограммом (кинематическая цепь которого содержит три замкнутых контура L1, L2 и L3) на поворотную платформу 23, выполненную с возможностью полного поворота дополнительным вращательным приводом 24. При установке двух рабочих органов 25 и 26 соответственно на шатун 8 и шатун 9, заданная ориентация этих рабочих органов при их плоскопараллельном движении сохраняется во всем рабочем пространстве данного манипулятора.FIG. 4 shows an embodiment of a parallel 3-RRR manipulator with the installation of a support base 1 with a multiple articulated parallelogram (the kinematic chain of which contains three closed loops L 1 , L 2 and L 3 ) on a turntable 23, made with the possibility of full rotation by an additional rotary drive 24. When installing two working bodies 25 and 26, respectively, on the connecting rod 8 and the connecting rod 9, the given orientation of these working bodies during their plane-parallel movement is maintained in the entire working space of this manipulator.

Работа представленного параллельного 3-RRR манипулятора заключается в следующем:The operation of the presented parallel 3-RRR manipulator is as follows:

1) При раздельной работе каждого из установленных в отдельных шарнирных параллелограммах O1ABO2, CDEN и EGMN (фиг. 1) вращательного, поступательного или винтового приводов (с использование приводных вращательных, поступательных и винтовых кинематических пар) обеспечивается вращательное движение выходного звена манипулятора вокруг только одной из параллельных вращательным парам разных осей вращения. Это обеспечивает кинематическую развязку, что упрощает управление и повышает точность позиционирования рабочего органа.1) With the separate operation of each of the rotary, translational or screw drives installed in separate articulated parallelograms O 1 ABO 2 , CDEN and EGMN (Fig. 1) (using drive rotary, translational and screw kinematic pairs), the rotary movement of the output link of the manipulator around only one of the different axes of rotation parallel to the rotational pairs. This provides kinematic decoupling, which simplifies control and increases the positioning accuracy of the implement.

2) При совместной работе приводов, установленных в отдельных шарнирных параллелограммах O1ABO2, CDEN и EGMN, обеспечивается плоскопараллельное движение выходного звена манипулятора при сохранении заданной ориентации рабочего органа (например, параллельно основанию того параллелограмма, на шатуне которого был закреплен этот рабочий орган).2) With the joint operation of drives installed in separate articulated parallelograms O 1 ABO 2 , CDEN and EGMN, the plane-parallel movement of the output link of the manipulator is ensured while maintaining the specified orientation of the working element (for example, parallel to the base of the parallelogram on the connecting rod of which this working element was fixed) ...

3) Установка нескольких рабочих органов на смежные звенья указанных трех шарнирных параллелограммов обеспечивает возможность согласованного выполнения нескольких технологических операций (например, зажима обрабатываемой детали).3) Installation of several working bodies on adjacent links of these three articulated parallelograms provides the ability to consistently perform several technological operations (for example, clamping a workpiece).

4) Установка на поворотную платформу плоского 3-RRR манипулятора с тремя степенями свободы позволяет совместить компактность данной конструкции (фиг. 1) в одной плоскости ориентирующих движений с увеличенным до объемного цилиндра (за счет полного поворота платформы на 360°) рабочим пространством манипулятора.4) Installation of a flat 3-RRR manipulator on a rotary platform with three degrees of freedom allows you to combine the compactness of this design (Fig. 1) in one plane of orienting movements with a working space of the manipulator increased to a volumetric cylinder (due to the full rotation of the platform by 360 °).

Достигаемый в предлагаемом 3-RRR манипуляторе положительный эффект заключается в следующем:The positive effect achieved in the proposed 3-RRR manipulator is as follows:

1. Компактность манипулятора в рабочем положении и при его транспортировке.1. Compactness of the manipulator in the working position and during its transportation.

2. Сохранение заданной ориентации рабочего органа в пространстве его движений.2. Maintaining a given orientation of the working body in the space of its movements.

3. Повышение эксплуатационной эффективности за счет согласованного привода нескольких разных рабочих органов без увеличения числа приводных двигателей.3. Increase in operational efficiency due to the coordinated drive of several different working bodies without increasing the number of drive motors.

4. Упрощение конструкции устройства приводных звеньев за счет применения всех предельно простых вращательных кинематических пар с параллельными осями.4. Simplification of the design of the device of the drive links through the use of all extremely simple rotary kinematic pairs with parallel axes.

5. Расширение рабочей зоны, упрощение управления и повышение точности позиционирования за счет раздельной кинематики ориентирующих движений.5. Expansion of the working area, simplification of control and improvement of positioning accuracy due to separate kinematics of orienting movements.

Claims (7)

1. Параллельный манипулятор с тремя степенями свободы, содержащий опорное основание, кинематически связанное посредством шарнирно-рычажного устройства с выходным звеном, отличающийся тем, что шарнирно-рычажное устройство выполнено в виде многократного шарнирного параллелограмма, состоящего из расположенных в одной плоскости и соединенных между собой посредством вращательных кинематических пар с параллельно расположенными осями углового поворота трех шарнирных параллелограммов, из которых первый шарнирный параллелограмм образован опорным основанием и двумя кривошипами, соединенными между собой шатуном, образующим с двумя кривошипами и шатуном второй шарнирный параллелограмм, один из кривошипов которого образует с шатуном, шарнирно соединенным с ним посредством двух кривошипов, третий шарнирный параллелограмм, при этом кинематическая вращательная пара каждого шарнирного параллелограмма соединена с приводом.1. Parallel manipulator with three degrees of freedom, containing a support base, kinematically connected by means of a hinge-link device with an output link, characterized in that the hinge-link device is made in the form of a multiple hinged parallelogram, consisting of located in one plane and interconnected by rotational kinematic pairs with parallel axes of angular rotation of three articulated parallelograms, of which the first articulated parallelogram is formed by a support base and two cranks connected by a connecting rod, forming a second articulated parallelogram with two cranks and a connecting rod, one of the cranks of which forms with a connecting rod, articulated with it by means of two cranks, the third articulated parallelogram, while the kinematic rotational pair of each articulated parallelogram is connected to the drive. 2. Манипулятор по п.1, отличающийся тем, что привод выполнен в виде установленного по диагонали шарнирного параллелограмма гидроцилиндра или пневмоцилиндра.2. The manipulator according to claim 1, characterized in that the drive is made in the form of a diagonally mounted articulated parallelogram of a hydraulic cylinder or a pneumatic cylinder. 3. Манипулятор по п.1, отличающийся тем, что привод выполнен в виде установленной по диагонали шарнирного параллелограмма приводной винтовой кинематической пары.3. The manipulator according to claim 1, characterized in that the drive is made in the form of a drive helical kinematic pair mounted on a diagonally articulated parallelogram. 4. Манипулятор по п.1, отличающийся тем, что он снабжен поворотной платформой, выполненной с возможностью осуществления полного поворота от вращательного двигателя, а опорное основание установлено на упомянутой поворотной платформе.4. The manipulator according to claim 1, characterized in that it is provided with a rotary platform made with the possibility of full rotation from the rotary motor, and the support base is mounted on said rotary platform. 5. Манипулятор по п.1, отличающийся тем, что шатун третьего шарнирного параллелограмма выполнен с возможностью закрепления на нем рабочего органа.5. The manipulator according to claim 1, characterized in that the connecting rod of the third articulated parallelogram is made with the possibility of fixing the working member thereon. 6. Манипулятор по п.1, отличающийся тем, что кривошип второго шарнирного параллелограмма выполнен с возможностью закрепления на нем рабочего органа.6. The manipulator according to claim 1, characterized in that the crank of the second articulated parallelogram is made with the possibility of fixing the working member thereon. 7. Манипулятор по п.1, отличающийся тем, что смежные между собой шатун второго шарнирного параллелограмма и кривошип третьего шарнирного параллелограмма выполнены с возможностью закрепления на них рабочих органов.7. The manipulator according to claim 1, characterized in that the connecting rod of the second articulated parallelogram and the crank of the third articulated parallelogram are made with the possibility of fixing the working bodies thereon.
RU2020140593A 2020-12-08 2020-12-08 Parallel manipulator with three degrees of freedom RU2753217C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020140593A RU2753217C1 (en) 2020-12-08 2020-12-08 Parallel manipulator with three degrees of freedom

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020140593A RU2753217C1 (en) 2020-12-08 2020-12-08 Parallel manipulator with three degrees of freedom

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2753217C1 true RU2753217C1 (en) 2021-08-12

Family

ID=77349288

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020140593A RU2753217C1 (en) 2020-12-08 2020-12-08 Parallel manipulator with three degrees of freedom

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2753217C1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU115708U1 (en) * 2011-08-23 2012-05-10 Учреждение Российской Академии Наук Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Ран FLAT MECHANISM OF PARALLEL STRUCTURE
RU133043U1 (en) * 2013-03-14 2013-10-10 Федеральное Государственное Бюджетное Учреждение Науки Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Российской Академии Наук SPATIAL PROGRESSIVE MECHANISM WITH THREE DEGREES OF FREEDOM
US8839690B2 (en) * 2009-11-09 2014-09-23 Tianjin University Parallel mechanism having three-dimensional translations and one-dimensional rotation
US10710249B2 (en) * 2016-10-17 2020-07-14 Shenzhen Institutes Of Advanced Technology Chinese Academy Of Sciences 3 DOF parallel mechanism with 3 branched-chains

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8839690B2 (en) * 2009-11-09 2014-09-23 Tianjin University Parallel mechanism having three-dimensional translations and one-dimensional rotation
RU115708U1 (en) * 2011-08-23 2012-05-10 Учреждение Российской Академии Наук Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Ран FLAT MECHANISM OF PARALLEL STRUCTURE
RU133043U1 (en) * 2013-03-14 2013-10-10 Федеральное Государственное Бюджетное Учреждение Науки Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Российской Академии Наук SPATIAL PROGRESSIVE MECHANISM WITH THREE DEGREES OF FREEDOM
US10710249B2 (en) * 2016-10-17 2020-07-14 Shenzhen Institutes Of Advanced Technology Chinese Academy Of Sciences 3 DOF parallel mechanism with 3 branched-chains

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2400351C2 (en) High-speed parallel-kinematics robot with four degrees of freedom
Vischer et al. Argos: A novel 3-DoF parallel wrist mechanism
WO2005009693A1 (en) Parallel kinematics mechanism with a concentric spherical joint
WO2023168967A1 (en) Robotic arm, robot, minimally invasive surgical robot system, method for determining pose of robotic arm, industrial production system, and method for controlling robot
TW202239544A (en) An industrial robot arm
Sima'an et al. Design considerations of new six degrees-of-freedom parallel robots
RU2753217C1 (en) Parallel manipulator with three degrees of freedom
RU2737249C1 (en) Platform mechanism
RU2651781C1 (en) Industrial purpose tripod manipulator
ES2339766T3 (en) PARALLEL KINEMATIC MANIPULATOR AND OPERATING METHOD OF THE SAME, INCLUDING PAIRED ACTUATORS.
RU2758391C1 (en) Relative manipulation platform
RU2758607C1 (en) Platform manipulator
RU2758392C1 (en) Spatial g-robot
RU2765030C1 (en) Folding joint manipulator
RU2784764C1 (en) Spatial parallelogram mechanism of manipulator
Chablat et al. Dynamics of the orthoglide parallel robot
RU2751781C1 (en) Platform docking manipulator
RU2751778C1 (en) Platform robot
RU2202465C2 (en) Device for machining parts of irregular spatial shape
RU2774278C1 (en) Spherical platform folding arm
RU2774279C1 (en) Flat-spatial three-platform manipulator
RU2781602C1 (en) Spatially flat platform spherical manipulator
RU2751780C1 (en) Platform manipulator with three degrees of freedom
RU2758377C1 (en) Spatial manipulator
RU2753064C1 (en) Pivot mechanism