RU2774278C1 - Spherical platform folding arm - Google Patents
Spherical platform folding arm Download PDFInfo
- Publication number
- RU2774278C1 RU2774278C1 RU2021128935A RU2021128935A RU2774278C1 RU 2774278 C1 RU2774278 C1 RU 2774278C1 RU 2021128935 A RU2021128935 A RU 2021128935A RU 2021128935 A RU2021128935 A RU 2021128935A RU 2774278 C1 RU2774278 C1 RU 2774278C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- platform
- manipulator
- hinged
- movable
- support base
- Prior art date
Links
- 230000002441 reversible Effects 0.000 claims description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 3
- 238000011089 mechanical engineering Methods 0.000 abstract description 3
- 210000001503 Joints Anatomy 0.000 abstract description 2
- 239000003814 drug Substances 0.000 abstract description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 abstract description 2
- 238000004805 robotic Methods 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 108020001143 ABCD Proteins 0.000 description 13
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 239000010432 diamond Substances 0.000 description 2
- 238000005755 formation reaction Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002194 synthesizing Effects 0.000 description 1
- 238000004642 transportation engineering Methods 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к области машиностроения, а именно к пространственным платформенным манипуляторам и может быть использовано в робототехнике, обрабатывающих центрах, автоматических линиях, а также в хирургической медицине и реабилитационных стендах для восстановления движений в суставах человека.The invention relates to mechanical engineering, namely to spatial platform manipulators and can be used in robotics, machining centers, automatic lines, as well as in surgical medicine and rehabilitation stands for restoring movements in human joints.
Известно устройство пространственного сферического манипулятора, содержащее опорное основание и выходную подвижную платформу, соединенные подвижно между собой тремя кинематическими цепями с приводными вращательными кинематическими нарами, расположенными перпендикулярно осям приводных двигателей (книга С. Кун, К. Госселин «Структурный синтез параллельных механизмов» - М.: Физматлит. 2021 (пер. с англ.), схема на вкладке стр. 80, рис. 1(e)) - аналог.A device for a spatial spherical manipulator is known, containing a support base and an output movable platform, movably connected to each other by three kinematic chains with drive rotational kinematic bunks located perpendicular to the axes of the drive motors (book by S. Kuhn, K. Gosselin "Structural synthesis of parallel mechanisms" - M. : Fizmatlit.2021 (translated from English), scheme on the tab page 80, Fig. 1 (e)) - analogue.
Недостатками известного устройства являются сложность и большие габариты конструкции, а также ограниченное рабочее пространство и сложная система управления всеми двигателями.The disadvantages of the known device are the complexity and large dimensions of the structure, as well as limited working space and a complex control system for all engines.
Наиболее близким по технической сущности и достигаемому эффекту к предлагаемом изобретению является сферический платформенный складывающийся манипулятор, содержащий подвижное замкнутое кинематическое соединение опорного основания, подвижной платформы и приводных одноподвижных кинематических пар, выполненное в виде пространственного рычажного механизма с тремя управляемыми степенями свободы, в котором рабочий орган установлен на подвижной платформе, кинематически связанной с опорным основанием через три параллельные кинематические цепи без образования в этих целях замкнутых копиров (патент RU 2465124 C1, B25J 1/00. 2012) - прототип.The closest in technical essence and achieved effect to the proposed invention is a spherical platform folding manipulator containing a movable closed kinematic connection of the support base, the movable platform and the drive single-moving kinematic pairs, made in the form of a spatial lever mechanism with three controlled degrees of freedom, in which the working body is installed on a movable platform kinematically connected to the support base through three parallel kinematic chains without the formation of closed copiers for this purpose (patent RU 2465124 C1,
Недостатками указанного сферического платформенного манипулятора являются ограниченное рабочее пространство (из-за малого в пределах всего трех управляемых степеней свободы ориентирующего движения рабочего органа), узкая область ею применения из-за углового перекоса выходной платформы с рабочим органом, сложность конструкции и большие габариты пространственной конструкции и большие габариты пространственной конструкции в нерабочем положении при ее складировании и транспортировке, а также сложная система управления всеми приводными двигателями.The disadvantages of this spherical platform manipulator are the limited working space (due to the small orienting movement of the working body within only three controlled degrees of freedom), the narrow scope of its application due to the angular misalignment of the output platform with the working body, the complexity of the design and the large dimensions of the spatial structure and large dimensions of the spatial structure in a non-working position during its storage and transportation, as well as a complex control system for all drive motors.
В основу изобретения положена техническая задача, заключающаяся в увеличении рабочей области сферического платформенного при сохранении заданного углового положения выходного звена с рабочим органом, а также упрощении конструкции, сборки и управления пространственными манипулятором в сочетании с его малыми габаритами в нерабочем положении.The invention is based on a technical problem, which consists in increasing the working area of a spherical platform while maintaining a given angular position of the output link with the working body, as well as simplifying the design, assembly and control of the spatial manipulator in combination with its small dimensions in the non-working position.
Получение технического результата достигается за счет того, что подвижное замкнутое кинематическое соединение опорного основания, подвижной платформы и приводных одноподвижных кинематических пар, выполнено в виде трех пространственных четырехзвенных шарнирных ромбов, образующих три подвижных стержневых опоры манипулятора, звенья которых выполнены в виде радиально-изогнутых двухшарнирных соединительных рычагов с пересекающимися в одной точке осями цилиндрических шарниров, а каждый из этих шарнирных ромбов соединен с опорным основанием и подвижной платформой через два двойных цилиндрических шарнира.Obtaining a technical result is achieved due to the fact that the movable closed kinematic connection of the support base, the movable platform and the drive single-moving kinematic pairs is made in the form of three spatial four-link hinged rhombuses forming three movable rod supports of the manipulator, the links of which are made in the form of radially curved two-hinged connecting levers with axes of cylindrical hinges intersecting at one point, and each of these hinged rhombuses is connected to the support base and the movable platform through two double cylindrical hinges.
Сущность изобретения поясняется чертежами на фиг. 1, фиг. 2, фиг. 3 и фиг. 4.The essence of the invention is illustrated by the drawings in Fig. 1, fig. 2, fig. 3 and FIG. four.
На фиг. 1 и фиг. 2 изображен общий вид сферического платформенного манипулятора в пространственном рабочем положении (фиг. 1) и в компактном сложенном по высоте нерабочем положении (фиг. 2).In FIG. 1 and FIG. 2 shows a general view of the spherical platform manipulator in a spatial working position (Fig. 1) and in a compact folded height non-working position (Fig. 2).
Манипулятор содержит опорное основание 1, подвижную платформу 2, замкнутое кинематическое соединение которых выполнено в виде трех пространственных четырехзвенных шарнирных ромбов ABCD, EFLG и KTNQ, равномерно расположенных через угол 120 градусов по периметру подвижной платформы 2 и образующих три подвижные стержневые опоры манипулятора, звенья которых выполнены в виде радиально-изогнутых двухшарнирных соединительных рычагов 3, 4, 5 и 6, соединенных между собой через цилиндрических шарниры А, В, С, D; Е, F, L, G и K, Т, М, Q, оси которых при сборке замкнутой кинематической цепи манипулятора выполнены пересекающимися в одной точке М, расположенной между упомянутыми тремя подвижными стержневыми опорами внутри платформенного манипулятора.The manipulator contains a
Противоположно расположенные вершины A и С, E и L, K и N соответственно шарнирных ромбов ABCD, EFLG и KTNQ соединены с опорным основанием (через шарниры А, Е, K) и с подвижной платформой 2 (через шарниры С, L, N) через два двойных цилиндрических шарнира в каждом из упомянутых шарнирных ромбов. Например, в шарнирном ромбе ABCD двойной цилиндрический шарнир А образован двумя смежными двухшарнирными звеньями 3 и 4 с опорным основанием 1, а другой двойной цилиндрический шарнир С образован двумя смежными двухшарнирными звеньями 5 и 6 с подвижной платформой 2.The oppositely located vertices A and C, E and L, K and N, respectively, of the hinged diamonds ABCD, EFLG and KTNQ are connected to the support base (through the hinges A, E, K) and to the movable platform 2 (through the hinges C, L, N) through two double cylindrical hinges in each of the mentioned hinged rhombuses. For example, in the hinged rhombus ABCD, a double cylindrical hinge A is formed by two adjacent double-
Представленный на фиг. 1 и фиг. 2 сферический манипулятор снабжен поступательной платформой 7. Кинематически связанной с подвижной платформой 2 посредством трех параллельно расположенных между собой кривошипов 8, 9 и 10, выполненных в виде двухшарнирных соединительных рычагов одинаковой длины O1O2=O3O4=O5O6, а также цилиндрических шарниров O1,O2,O3,O4,O5,O6, оси которых расположены параллельно плоскости поступательной платформы 7, а один из трех кривошипов 8, 9 и 10, например, кривошип 8, снабжен приводной вращательной кинематической парой О1, расположенной на подвижной платформе 2. Поступательная платформа 7 выполнена с возможностью закрепления на ней рабочего органа 11.Shown in FIG. 1 and FIG. 2, the spherical manipulator is equipped with a translational platform 7. Kinematically connected to the
Замкнутая кинематическая цепь манипулятора выполнена с возможностью осуществления складывания по высоте манипулятора путем углового поворота всех рычажных звеньев, расположенных между опорным основанием 1, подвижной платформой 2 и поступательной платформой 7, для возможности образования в нерабочем положении компактного по высоте пространственного манипулятора.The closed kinematic chain of the manipulator is made with the possibility of folding along the height of the manipulator by angular rotation of all lever links located between the
Предлагаемый на фиг. 1 и фиг. 2 вариант выполнения сферического платформенного манипулятора имеет W=4 число управляемых степеней свободы, задаваемых раздельным между собой угловым поворотом четырех приводных (от отдельных вращательных двигателей) вращательных кинематических пар, три их которых совмещены с двойными шарнирами А, Е, K и расположены на опорном основании 1, а четвертая пара O1 расположена на подвижной платформе 2.Proposed in FIG. 1 and FIG. 2, the variant of the spherical platform manipulator has W=4, the number of controlled degrees of freedom, set by separate angular rotation of four drive (from separate rotational motors) rotational kinematic pairs, three of which are combined with double hinges A, E, K and located on the
В варианте манипулятора на фиг. 1 звенья 3, 4, 5 и 6 каждого у трех шарнирных ромбов выполнены в виде стержней, например, круглого сечения.In the embodiment of the manipulator in FIG. 1
На фиг. 3 представлен вариант выполнения сферического платформенного манипулятора, который снабжен вращательной платформой 12, кинематически связанной с подвижной платформой 2 посредством трех параллельно расположенных между собой кривошипов 13, 14 и 15, выполненных в виде двухшарнирных соединительных рычагов одинаковой длины O7O8=O9O10=O11O12, а также цилиндрических шарниров O7, O8, О9, О10, O11, O12, расположенных перпендикулярно плоскости вращательной платформы 12. а один из трех кривошипов 13, 14 и 15, например, кривошип 13 снабжен приводной вращательной кинематической парой O7, расположенной на подвижной платформе 2. Вращательная платформа 12 выполнена с возможностью закрепления на ней рабочего органа 16.In FIG. 3 shows an embodiment of a spherical platform manipulator, which is equipped with a
Предлагаемый на фиг. 3 вариант выполнения сферического платформенного манипулятора имеет W=4 число управляемых степеней свободы, задаваемых раздельным между собой угловым поворотом четырех приводных вращательных кинематических нар, три их которых совмещены с двойными шарнирами А, Е, K и расположены на опорном основании 1, а четвертая приводная кинематическая пара O7 расположена на подвижной платформе 2.Proposed in FIG. 3, the variant of the spherical platform manipulator has W=4, the number of controlled degrees of freedom, set by separate angular rotation of four drive rotary kinematic plank beds, three of which are aligned with double hinges A, E, K and located on the
На фиг. 4 представлен вариант выполнения сферического платформенного манипулятора, в котором каждая из подвижных стержневых опор в виде шарнирных ромбов ABCD, EFLG и KTNQ (фиг. 1) снабжена приводной вращательной кинематической парой, образованной поворотным гидроцилиндром или пневмоцилиндром, выполненным в виде круговой направляющей 17 с установленным внутри нее поршнем 18, которые выполнены в виде рычажных звеньев, радиально-изогнутых вокруг точки М пересечения осей цилиндрических шарниров всех шарнирных ромбов ABCD, EFLG и KTNQ (фиг. 1), упомянутая приводная вращательная кинематическая пара установлена внутри каждого из трех шарнирных ромбов между противоположными вершинами (например, это В и D для шарнирного ромба ABCD).In FIG. 4 shows an embodiment of a spherical platform manipulator, in which each of the movable rod supports in the form of articulated rhombuses ABCD, EFLG and KTNQ (Fig. 1) is equipped with a drive rotational kinematic pair formed by a rotary hydraulic cylinder or pneumatic cylinder, made in the form of a circular guide 17 installed inside piston 18, which are made in the form of lever links, radially curved around the point M of intersection of the axes of the cylindrical hinges of all hinged rhombuses ABCD, EFLG and KTNQ (Fig. 1), the said drive rotational kinematic pair is installed inside each of the three hinged rhombuses between opposite vertices (for example, these are B and D for the hinged rhombus ABCD).
В варианте манипулятора на фиг. 4 звенья 3, 4, 5 и 6 шарнирного ромба ABCD выполнены в виде пластин, например, прямоугольного сечения.In the embodiment of the manipulator in FIG. 4
На фиг. 5 представлен вариант выполнения сферического платформенного манипулятора, в котором каждая из подвижных стержневых опор, установленная между опорным основанием 1 и подвижной платформой 2. снабжен двумя приводными вращательными кинематическими парами, установленными соосно между собой на опорном основании 1 и совмещенными с двойным шарнирном, например, шарниром А, соединяющим смежные звенья 3 и 4 четырехзвенного шарнирного ромба ABCD с опорным основанием 1. В каждом из шарнирных ромбов ABCD, EFLG и KTNQ (фиг. 1) обе упомянутые приводные вращательные кинематические пары выполнены с возможностью осуществления поочередного вращения смежных звеньев 3 и 4 (в ромбах ABCD, EFLG и KTNQ), выполняемого от разных вращательных двигателей 19 и 20 путем из поочередного включения для расширения рабочего пространства и в случае аварийного выхода из строя одного из них, а манипулятор выполнен с отдельным для каждого из трех установленных шарнирных ромбов ABCD, EFLG и KTNQ вращательным приводом. На фиг. 5 обозначено: ω3 - угловая скорость вращения звена 3 от двигателя 19, ω4 - угловая скорость вращения звена 4 от двигателя 20.In FIG. 5 shows an embodiment of a spherical platform manipulator, in which each of the movable rod supports installed between the
На фиг. 6 представлен вариант выполнения сферического платформенного манипулятора, который снабжен поворотной платформой 21, выполненной с возможностью осуществления полного поворота от реверсивного вращательного двигателя, а опорного основание 1 сблокировано с поворотной платформой 21. Предлагаемый на фиг. 6 вариант сферического манипулятора имеет пять управляемых степеней свободы, задаваемых раздельным между собой угловым поворотом трех приводных вращательных кинематических пар А, Е, K в каждом из шарнирных ромбов ABCD, EFLG и KTNQ, а также поворотом приводной вращательной кинематической пары O7 (задающей круговое движение вращательной платформы 12 относительно подвижной платформы 2) и вращением поворотной платформы 21 от отдельных вращательных двигателей.In FIG. 6 shows an embodiment of a spherical platform manipulator, which is equipped with a
В варианте манипулятора на фиг. 6 кривошипы O7O8,O9O10 и O11O12 выполнены с параллельно отогнутыми в противоположные стороны между собой концами, предназначенными для шарнирного соединения соответственного одного из этих концов с платформой 2, а другого из этих концов - с платформой 12.In the embodiment of the manipulator in FIG. 6, the cranks O 7 O 8 , O 9 O 10 and O 11 O 12 are made with ends bent parallel to each other in opposite directions, intended for hinged connection of one of these ends, respectively, with the
Представленный на фиг. 6 манипулятор снабжен установленным на вращательную платформу 12 рабочим органом, который выполнен в виде 6-звенного двойного шарнирного параллелограмма, состоящего из трехшарнирной стойки O13O15Ol8 и пяти двухшарнирных звеньев, включающих три параллельно расположенных кривошипа O13O14, O15,O16 и O17O18 одинаковой длины, равной O13O14=O15O16=O17O18 с приводной вращательной кинематической парой O15, один из которых - кривошип O15O16 соединен с двумя выходными шатунами O14O16 и O16O17 через двойной цилиндрический шарнир O16 для образования пространственного манипулятора с шестью управляемыми степенями свободы.Shown in FIG. 6, the manipulator is equipped with a working body mounted on a
Манипулятор на фиг. 6 имеет 6 приводных вращательных кинематических пар в виде цилиндрических шарниров А, Е, K (привод сферического пространственного механизма, шарнира O7 (привода вращательной платформы 12), шарнира O15 (привода параллелограммного рабочего органа) и вращательный привод поворотной платформы 21.The manipulator in Fig. 6 has 6 drive rotary kinematic pairs in the form of cylindrical hinges A, E, K (drive of the spherical spatial mechanism, hinge O 7 (drive of the rotary platform 12), hinge O 15 (drive of the parallelogram working body) and rotary drive of the
На фиг. 7 представлен вариант выполнения сферического платформенного манипулятора, в котором кривошип 8, расположенный между поступательной платформой 7 и подвижной платформой 2, снабжен приводной самотормозящейся винтовой кинематической парой 22 для регулирования угла наклона поступательной платформы 7 относительно подвижной платформы 2. Манипулятор на фиг. 7 имеет шесть управляемых степеней свободы, задаваемый раздельным между собой угловой поворотной трех приводных вращательных кинематических пар А, Е и K (привода грех стержневых опор в виде шарнирных ромбов ABCD, EFLG и KTNQ), приводной вращательной пары О1 (привода поступательного криволинейного движения платформы 7 с рабочими органами 11, 23 и 24), приводной винтовой кинематической пары 22 (задающей наклон платформы 7 относительно платформы 2) и угловым поворотом платформы 21 от отдельного вращательного двигателя.In FIG. 7 shows an embodiment of a spherical platform manipulator, in which the
Работа предлагаемого сферического платформенного манипулятора заключается в следующем.The work of the proposed spherical platform manipulator is as follows.
Представленный на фиг. 1-7 сферический манипулятор обеспечивает следующую раздельную кинематику задаваемых движений приводных пар:Shown in FIG. 1-7, the spherical manipulator provides the following separate kinematics of the given movements of the drive pairs:
1) Поворот в одном из шарнирных ромбов приводной вращательной кинематической пары А, Е или K обеспечивает движение рабочего органа по сферической поверхности вокруг точки М (пересечения осей шарниров), а поворот приводной пары O1 и поступательной платформы 7 обеспечивает регулирование радиуса этой сферы.1) Rotation in one of the hinged rhombuses of the drive rotational kinematic pair A, E or K ensures the movement of the working body on a spherical surface around the point M (intersection of the axes of the hinges), and the rotation of the drive pair O 1 and the translational platform 7 ensures the regulation of the radius of this sphere.
2) Одновременный поворот приводных вращательных пар в двух соседних шарнирных ромбах обеспечивает раздельный угловой поворот подвижной платформы 2 вокруг каждой из осей прямоугольных координат X, Y, Z.2) Simultaneous rotation of the drive rotary pairs in two adjacent hinged diamonds provides separate angular rotation of the
3) Одновременный поворот приводных вращательных пар во всех трех шарнирных ромбах А, Е и K обеспечивает поступательное перемещение платформ 7 и 12 с установленным на них рабочим органом точно по вертикали.3) Simultaneous rotation of the drive rotary pairs in all three hinged rhombuses A, E and K ensures the translational movement of
4) Поворот приводной вращательной пары O1 поступательной платформы 7 обеспечивает криволинейное поступательное движение рабочего органа при сохранении его заданной относительно платформы 7 угловой вертикальной или горизонтальной ориентации.4) The rotation of the drive rotary pair O 1 of the translational platform 7 provides a curvilinear translational movement of the working body while maintaining its angular vertical or horizontal orientation given relative to the platform 7.
5) Поворот приводной вращательной пары O7 вращательной платформы 12 обеспечивает угловой поворот рабочего органа вокруг параллельных осей.5) The rotation of the drive rotary pair O 7 of the
6) Установка на выходе манипулятора на круглые платформы 7 или 12 нескольких рабочих органов позволяет закрепить по их окружности и в их центре разные рабочие органы и одновременно выполнять несколько технологических операций.6) Installation at the output of the manipulator on
7) Полная указанная выше работоспособность и простота управления раздельной кинематикой при реализации всех указанных движений рабочего органа, а также компактность подтверждены на разработанном автором действующем макете (фиг. 1-7) манипулятора с тремя шарнирными ромбами (по пп. 1-10 формулы).7) The full above-mentioned performance and ease of control of separate kinematics in the implementation of all these movements of the working body, as well as compactness, are confirmed on the operating layout developed by the author (Fig. 1-7) of a manipulator with three hinged rhombuses (according to paragraphs 1-10 of the formula).
Достигаемый в предлагаемом сферическом платформенном манипуляторе положительный эффект заключается в упрощении конструкции, расширении рабочего пространства за счет увеличения до шести числа управляемых степеней свободы с их раздельной кинематической, а также компактность в нерабочем положении.The positive effect achieved in the proposed spherical platform manipulator is to simplify the design, expand the working space by increasing the number of controlled degrees of freedom to six with their separate kinematic, as well as compactness in the non-working position.
Claims (10)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2774278C1 true RU2774278C1 (en) | 2022-06-16 |
Family
ID=
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2801187C1 (en) * | 2023-02-20 | 2023-08-03 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Device for spatial manipulation with five degrees of freedom |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4976582A (en) * | 1985-12-16 | 1990-12-11 | Sogeva S.A. | Device for the movement and positioning of an element in space |
| US20020007690A1 (en) * | 1999-12-06 | 2002-01-24 | Se-Kyong Song | Six-degrees-of-freedom parallel mechanism for micro-positioning work |
| RU2465124C1 (en) * | 2011-04-04 | 2012-10-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный текстильный университет имени А.Н. Косыгина" | 3d spherical mechanism with three degrees of freedom |
| RU133044U1 (en) * | 2013-03-21 | 2013-10-10 | Федеральное Государственное Бюджетное Учреждение Науки Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Российской Академии Наук | SPATIAL MECHANISM WITH SIX DEGREES OF FREEDOM |
| RU206694U1 (en) * | 2021-05-20 | 2021-09-22 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Российский государственный университет им. А.Н. Косыгина (Технологии. Дизайн. Искусство)" | Spatial mechanism with six degrees of freedom |
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4976582A (en) * | 1985-12-16 | 1990-12-11 | Sogeva S.A. | Device for the movement and positioning of an element in space |
| US20020007690A1 (en) * | 1999-12-06 | 2002-01-24 | Se-Kyong Song | Six-degrees-of-freedom parallel mechanism for micro-positioning work |
| RU2465124C1 (en) * | 2011-04-04 | 2012-10-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный текстильный университет имени А.Н. Косыгина" | 3d spherical mechanism with three degrees of freedom |
| RU133044U1 (en) * | 2013-03-21 | 2013-10-10 | Федеральное Государственное Бюджетное Учреждение Науки Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Российской Академии Наук | SPATIAL MECHANISM WITH SIX DEGREES OF FREEDOM |
| RU206694U1 (en) * | 2021-05-20 | 2021-09-22 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Российский государственный университет им. А.Н. Косыгина (Технологии. Дизайн. Искусство)" | Spatial mechanism with six degrees of freedom |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2801187C1 (en) * | 2023-02-20 | 2023-08-03 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Device for spatial manipulation with five degrees of freedom |
| RU2818704C1 (en) * | 2023-06-29 | 2024-05-03 | Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис" | Parallel spherical manipulator of asymmetric type with three degrees of freedom |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3042102B1 (en) | Apparatus for converting motion | |
| US9528579B2 (en) | Apparatus for converting motion and building assembly comprising the same | |
| EP3073151A1 (en) | Apparatus for converting motion | |
| RU2730345C1 (en) | Spherical v-manipulator | |
| EP2888509B1 (en) | Apparatus for converting motion | |
| US20040103739A1 (en) | Industrial robot | |
| JP4696384B2 (en) | Parallel link robot | |
| RU2774278C1 (en) | Spherical platform folding arm | |
| CN108838996B (en) | Five-degree-of-freedom series-parallel mechanism | |
| JP2005180566A5 (en) | ||
| JPH0811080A (en) | Drive device having 3 degrees of freedom in space | |
| RU2651781C1 (en) | Industrial purpose tripod manipulator | |
| SU558788A1 (en) | Manipulator | |
| RU2774279C1 (en) | Flat-spatial three-platform manipulator | |
| RU2776578C1 (en) | Symmetrical platform manipulator with three degrees of freedom | |
| RU2753217C1 (en) | Parallel manipulator with three degrees of freedom | |
| RU2758391C1 (en) | Relative manipulation platform | |
| RU2753064C1 (en) | Pivot mechanism | |
| RU2751779C1 (en) | Copying manipulator | |
| RU2751781C1 (en) | Platform docking manipulator | |
| SU768630A1 (en) | Manipulator | |
| RU2784764C1 (en) | Spatial parallelogram mechanism of manipulator | |
| RU2777123C1 (en) | Hinged multiple mechanism | |
| RU2781602C1 (en) | Spatially flat platform spherical manipulator | |
| RU2804700C1 (en) | Folding multi-arm robot manipulator |