RU133043U1 - SPATIAL PROGRESSIVE MECHANISM WITH THREE DEGREES OF FREEDOM - Google Patents
SPATIAL PROGRESSIVE MECHANISM WITH THREE DEGREES OF FREEDOM Download PDFInfo
- Publication number
- RU133043U1 RU133043U1 RU2013111430/02U RU2013111430U RU133043U1 RU 133043 U1 RU133043 U1 RU 133043U1 RU 2013111430/02 U RU2013111430/02 U RU 2013111430/02U RU 2013111430 U RU2013111430 U RU 2013111430U RU 133043 U1 RU133043 U1 RU 133043U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- axis
- kinematic pair
- rotational kinematic
- pair
- cantilever
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
1. Пространственный механизм с тремя степенями свободы, содержащий основание и выходное звено, соединенные тремя кинематическими цепями, в каждой из которых расположены линейный привод, состоящий из направляющей и каретки, начальная вращательная кинематическая пара, ось которой расположена перпендикулярно оси соответствующего линейного привода, первая промежуточная вращательная кинематическая пара, ось которой расположена параллельно оси начальной вращательной кинематической пары, вторая промежуточная вращательная кинематическая пара, ось которой расположена перпендикулярно оси начальной вращательной кинематической пары, конечная вращательная кинематическая пара, ось которой расположена параллельно оси второй промежуточной вращательной кинематической пары, отличающийся тем, что направляющие всех трех линейных приводов установлены на консольных планках с возможностью осевого поворота на одинаковый угол от 1° до 20° относительно консольной планки, при этом все три консольные планки жестко закреплены на основании под одинаковым углом в пределах 5-40°.2. Пространственный механизм по п.1, отличающийся тем, что угол поворота ведущего звена первой промежуточной вращательной кинематической пары относительно направляющей линейного привода ограничен в пределах 0-180°.1. A spatial mechanism with three degrees of freedom, containing a base and an output link connected by three kinematic chains, each of which has a linear drive consisting of a guide and a carriage, an initial rotational kinematic pair whose axis is perpendicular to the axis of the corresponding linear drive, the first intermediate rotational kinematic pair, the axis of which is parallel to the axis of the initial rotational kinematic pair, the second intermediate rotational kinematic a pair whose axis is perpendicular to the axis of the initial rotational kinematic pair, the final rotational kinematic pair, the axis of which is parallel to the axis of the second intermediate rotational kinematic pair, characterized in that the guides of all three linear drives are mounted on cantilever rails with the possibility of axial rotation by the same angle from 1 ° to 20 ° relative to the cantilever strip, while all three cantilever bars are rigidly fixed to the base at the same angle in the range of 5-40 °. 2. The spatial mechanism according to claim 1, characterized in that the angle of rotation of the leading link of the first intermediate rotational kinematic pair relative to the linear actuator guide is limited to 0-180 °.
Description
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов с тремя поступательными степенями свободы.The utility model relates to mechanical engineering, in particular to robotics, and in particular to the spatial manipulation mechanisms of robots with three translational degrees of freedom.
Целью полезной модели является повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве с тремя поступательными степенями свободы.The purpose of the utility model is to increase the technical and operational efficiency of manipulation devices in space with three translational degrees of freedom.
За прототип взято устройство - пространственный механизм (Н. Bamberger, A. Wolf, М. Shoham, "Architectures of Translational Parallel Mechanism for MEMS Fabrication", 12th IFToMM World Congress, Besancon, France, June 18-21, 2007, Figure 5,6), содержащий основание и выходное звено, соединенные тремя кинематическими цепями, в каждой из которых расположены линейный привод, состоящий из направляющей и каретки, начальная вращательная кинематическая пара, ось которой расположена перпендикулярно оси соответствующего линейного привода, первая промежуточная вращательная кинематическая пара, ось которой расположена параллельно оси начальной вращательной кинематической пары, вторая промежуточная вращательная кинематическая пара, ось которой расположена перпендикулярно оси начальной вращательной кинематической пары, конечная вращательная кинематическая пара, ось которой расположена параллельно оси второй промежуточной вращательной кинематической пары, оси начальных вращательных кинематических пар двух любых кинематических цепей расположены с одинаковым наклоном относительно горизонтальной плоскости.The prototype is a device - a spatial mechanism (N. Bamberger, A. Wolf, M. Shoham, "Architectures of Translational Parallel Mechanism for MEMS Fabrication", 12th IFToMM World Congress, Besancon, France, June 18-21, 2007, Figure 5, 6) containing a base and an output link connected by three kinematic chains, in each of which there is a linear drive consisting of a guide and a carriage, an initial rotational kinematic pair whose axis is perpendicular to the axis of the corresponding linear actuator, the first intermediate rotational kinematic pair, the axis of which located parallel the axis of the initial rotational kinematic pair, the second intermediate rotational kinematic pair whose axis is perpendicular to the axis of the initial rotational kinematic pair, the final rotational kinematic pair whose axis is parallel to the axis of the second intermediate rotational kinematic pair, the axis of the initial rotational kinematic pairs of any two kinematic chains are located with the same inclination relative to the horizontal plane.
Недостатками данного устройства является то, что углы давления при вертикальном перемещении являются относительно большими по сравнению с углами давления при горизонтальном перемещении, что вынуждает использовать более мощные приводы, а также то, что кинематические цепи выполнены неидентичными, что осложняет конструирование.The disadvantages of this device is that the angles of pressure during vertical movement are relatively large compared with the angles of pressure during horizontal movement, which forces the use of more powerful drives, as well as the fact that the kinematic chains are made identical, which complicates the design.
Технический результат - устранение отмеченных недостатков и повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве по трем координатам.The technical result is the elimination of these shortcomings and increase the technical and operational efficiency of manipulation devices in space in three coordinates.
Технический результат достигается тем, что в известном устройстве - пространственном механизме с тремя степенями свободы, содержащем основание и выходное звено, соединенные тремя кинематическими цепями, в каждой из которых расположены линейный привод, состоящий из направляющей и каретки, начальная вращательная кинематическая пара, ось которой расположена перпендикулярно оси соответствующего линейного привода, первая промежуточная вращательная кинематическая пара, ось которой расположена параллельно оси начальной вращательной кинематической пары, вторая промежуточная вращательная кинематическая пара, ось которой расположена перпендикулярно оси начальной вращательной кинематической пары, конечная вращательная кинематическая пара, ось которой расположена параллельно оси второй промежуточной вращательной кинематической пары, оси начальных вращательных кинематических пар двух любых кинематических цепей расположены с наклоном относительно горизонтальной плоскости, новым является то, что направляющие всех трех линейных приводов установлены на консольных планках с возможностью поворота их под одинаковым углом, а все три консольные планки жестко закреплены на основании под одинаковым углом.The technical result is achieved by the fact that in the known device - a spatial mechanism with three degrees of freedom, containing a base and an output link connected by three kinematic chains, in each of which there is a linear drive consisting of a guide and a carriage, the initial rotational kinematic pair, the axis of which is located perpendicular to the axis of the corresponding linear drive, the first intermediate rotational kinematic pair, the axis of which is parallel to the axis of the initial rotational kin matic pair, the second intermediate rotational kinematic pair whose axis is perpendicular to the axis of the initial rotational kinematic pair, the final rotational kinematic pair whose axis is parallel to the axis of the second intermediate rotational kinematic pair, the axis of the initial rotational kinematic pair of any two kinematic chains are inclined relative to the horizontal plane , new is that the guides of all three linear drives are mounted on a console plan kach with the ability to rotate them at the same angle, and all three cantilever trims are rigidly fixed to the base at the same angle.
Предлагаемый пространственный механизм представлен наThe proposed spatial mechanism is presented at
Фиг.1 - общий вид механизма;Figure 1 - General view of the mechanism;
Фиг.2 - схема одной кинематической цепи механизма.Figure 2 - diagram of one kinematic chain mechanism.
Пространственный механизм с тремя степенями свободы, содержащий (Фиг.1) основание 1 и выходное звено 2, соединенные тремя кинематическими цепями, в каждой из которых (Фиг.2) расположены линейный привод, состоящий из направляющей 3 и каретки 4, начальная вращательная кинематическая пара, образованная кареткой линейного привода 4 и звеном 5, ось которой расположена перпендикулярно оси соответствующего линейного привода, первая промежуточная вращательная кинематическая пара, образованная звеньями 5 и 6, ось которой расположена параллельно оси начальной вращательной кинематической пары, образованной кареткой линейного привода 4 и звеном 5, вторая промежуточная вращательная кинематическая пара, образованная звеньями 6 и 7, ось которой расположена перпендикулярно оси начальной вращательной кинематической пары, образованной кареткой линейного привода 4 и звеном 5, конечная вращательная кинематическая пара, образованная звеном 7 и выходным звеном 2, ось которой расположена параллельно оси второй промежуточной вращательной кинематической пары, образованной звеньями 6 и 7, направляющие 3 всех линейных приводов закреплены на консольной планке 8 с возможностью осевого поворота в пределах угла α от 1° до 20°, при этом все консольные планки 8 жестко закреплены на основании 1 под углом β в пределах 5-40°. Механизм функционален при значениях угла φ между направляющей 3 линейного привода и звеном 5 больших, чем 0° и меньших, чем 180°.The spatial mechanism with three degrees of freedom, containing (Fig. 1) a
Пространственный механизм с тремя степенями свободы работает следующим образом. Относительно основания 1 выходное звено 2 перемещается посредством трех кинематических цепей. Линейный привод, состоящий из направляющей 3 и каретки 4 каждой из которых вызывает перемещение выходного звена 2 через соответствующую кинематическую цепь, которая содержит, начальную вращательную кинематическую пару, образованную кареткой линейного привода 4 и звеном 5, ось которой расположена перпендикулярно оси соответствующего линейного привода, первую промежуточную вращательную кинематическую пару, образованную звеньями 5 и 6, ось которой расположена параллельно оси начальной вращательной кинематической пары, образованной кареткой линейного привода 4 и звеном 5, вторую промежуточную вращательную кинематическую пару, образованную звеньями 6 и 7, ось которой расположена перпендикулярно оси начальной вращательной кинематической пары, образованной кареткой линейного привода 4 и звеном 5, конечную вращательную кинематическую пару, образованную звеном 7 и выходным звеном 2, ось которой расположена параллельно оси второй промежуточной вращательной кинематической пары, образованной звеньями 6 и 7, направляющие 3 всех линейных приводов закреплены на консоли 8 под углом α, все консоли 8 закреплены на основании 1 под углом β в пределах 5°-40°. Механизм функционален при значениях угла φ между направляющей 3 линейного привода и звеном 5 больших, чем 0° и меньших, чем 180°.The spatial mechanism with three degrees of freedom works as follows. With respect to the
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2013111430/02U RU133043U1 (en) | 2013-03-14 | 2013-03-14 | SPATIAL PROGRESSIVE MECHANISM WITH THREE DEGREES OF FREEDOM |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2013111430/02U RU133043U1 (en) | 2013-03-14 | 2013-03-14 | SPATIAL PROGRESSIVE MECHANISM WITH THREE DEGREES OF FREEDOM |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU133043U1 true RU133043U1 (en) | 2013-10-10 |
Family
ID=49303239
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2013111430/02U RU133043U1 (en) | 2013-03-14 | 2013-03-14 | SPATIAL PROGRESSIVE MECHANISM WITH THREE DEGREES OF FREEDOM |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU133043U1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103600347A (en) * | 2013-11-26 | 2014-02-26 | 燕山大学 | Asymmetric two-rotational one-translational three-degree-of-freedom parallel mechanism with two continuous rotating shafts |
| RU2751780C1 (en) * | 2020-07-07 | 2021-07-16 | Владимир Иванович Пожбелко | Platform manipulator with three degrees of freedom |
| RU2753217C1 (en) * | 2020-12-08 | 2021-08-12 | Владимир Иванович Пожбелко | Parallel manipulator with three degrees of freedom |
-
2013
- 2013-03-14 RU RU2013111430/02U patent/RU133043U1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103600347A (en) * | 2013-11-26 | 2014-02-26 | 燕山大学 | Asymmetric two-rotational one-translational three-degree-of-freedom parallel mechanism with two continuous rotating shafts |
| RU2751780C1 (en) * | 2020-07-07 | 2021-07-16 | Владимир Иванович Пожбелко | Platform manipulator with three degrees of freedom |
| RU2753217C1 (en) * | 2020-12-08 | 2021-08-12 | Владимир Иванович Пожбелко | Parallel manipulator with three degrees of freedom |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN205219114U (en) | Snakelike arm robot | |
| CN103831819B (en) | A kind of modular reconfigurable flexible cable parallel mechanism experiment porch | |
| CN104021718B (en) | A kind of freedom degree parallel connection tilter containing closed-loop subchain | |
| RU133043U1 (en) | SPATIAL PROGRESSIVE MECHANISM WITH THREE DEGREES OF FREEDOM | |
| CN102909569B (en) | 1T2R three-degree of freedom spatial parallel mechanism | |
| RU169275U1 (en) | MANIPULATOR OF PARALLEL STRUCTURE WITH FIVE DEGREES OF MOBILITY | |
| CN102350697A (en) | 5R closed loop subchain-containing two-degree-of-freedom parallel mechanism | |
| RU2011142276A (en) | COMBINED PUNCHING AND LASER CUTTING MACHINE FOR PLANE METAL SHEET | |
| CN102579137B (en) | Parallel surgical manipulator capable of horizontally moving three-dimensionally and rotating one-dimensionally | |
| CN103846911B (en) | A kind of high speed six-degree of freedom parallel manipulator | |
| RU163897U1 (en) | SPATIAL MECHANISM WITH SIX DEGREES OF FREEDOM | |
| CN103264384B (en) | Sries-parallel connection type Three Degree Of Freedom translation carrying mechanism | |
| CN103358302A (en) | Redundant drive symmetric three degree-of-freedom mobile parallel mechanism | |
| RU160612U1 (en) | SPATIAL MECHANISM WITH SIX DEGREES OF FREEDOM | |
| RU132754U1 (en) | SPATIAL MECHANISM | |
| CN102873681A (en) | Novel two-degree-of-freedom manipulator mechanism | |
| RU99371U1 (en) | SPATIAL MECHANISM | |
| CN204109003U (en) | Two telescopic machine mechanical arm | |
| CN108237524B (en) | Line-driven continuous robot | |
| RU160607U1 (en) | SPATIAL MECHANISM OF MANIPULATOR | |
| RU113193U1 (en) | SPATIAL MECHANISM WITH SIX DEGREES OF FREEDOM | |
| RU152604U8 (en) | SPATIAL MECHANISM WITH SIX DEGREES OF FREEDOM | |
| RU172752U1 (en) | PORTAL MANIPULATOR OF PARALLEL STRUCTURE | |
| CN203499425U (en) | Telescopic driving gantry crane | |
| CN105883405A (en) | Hinging avoiding clamping jaw |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20180315 |