RU2751778C1 - Platform robot - Google Patents

Platform robot Download PDF

Info

Publication number
RU2751778C1
RU2751778C1 RU2020123348A RU2020123348A RU2751778C1 RU 2751778 C1 RU2751778 C1 RU 2751778C1 RU 2020123348 A RU2020123348 A RU 2020123348A RU 2020123348 A RU2020123348 A RU 2020123348A RU 2751778 C1 RU2751778 C1 RU 2751778C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
support base
platform
parallel
movable
links
Prior art date
Application number
RU2020123348A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Иванович Пожбелко
Original Assignee
Владимир Иванович Пожбелко
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Владимир Иванович Пожбелко filed Critical Владимир Иванович Пожбелко
Priority to RU2020123348A priority Critical patent/RU2751778C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2751778C1 publication Critical patent/RU2751778C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

FIELD: robotics.
SUBSTANCE: invention relates to robotics and can be used in processing centers, in surgery, at test and assembly stands. The platform robot has a support base and a polygonal movable platform with a drive. The platform and the support base are kinematically interconnected by means of rod movable supports and intermediate double-hinged links. Each of the movable supports is made in form of a hinged antiparallelogram with parallel axes of rotational kinematic pairs, consisting of two parallel short hinge links and two long hinge links connecting them and crossing each other in pairs. The short links are connected to the support base and the movable polygonal platform by means of intermediate double-hinged links.
EFFECT: as a result, the design of the robot is simplified, its rigidity and positioning accuracy are increased, and its working area is expanded.
10 cl, 13 dwg

Description

Изобретение относится к робототехнике на основе пространственных платформенных механизмов параллельной структуры и может найти применение в разных областях машиностроения, в обрабатывающих центрах, хирургии и испытательных стендах.The invention relates to robotics based on spatial platform mechanisms of a parallel structure and can be used in various fields of mechanical engineering, in machining centers, surgery and test benches.

Известен платформенный манипулятор параллельной структуры в виде платформы Стюарта, содержащий опорное основание и круглую подвижную платформу, соединенные между собой посредством шести подвижных стержневых опор через 12 сферических шарниров с приводом от 6 линейных двигателей - (книга Вульфсон И.И. и др. «Механика машин»: Учеб. Пособие для ВТУЗов. - М.: Высш. Шк., 1996 г., с. 28, рис. 1.20) - аналог.Known platform manipulator of a parallel structure in the form of a Stewart platform, containing a support base and a circular movable platform, interconnected by means of six movable rod supports through 12 spherical hinges driven by 6 linear motors - (book Wulfson II and others "Mechanics of machines ": Textbook. Manual for higher educational institutions. - M .: Higher School., 1996, p. 28, Fig. 1.20) - analogue.

Недостатками известного манипулятора являются сложность конструкции и большие габариты из-за применения большого количества сложных в изготовлении и сборке сферических шарниров с большим комплектом двигателей, имеющих сложную систему управления из-за их кинематической взаимосвязи.The disadvantages of the known manipulator are the complexity of the design and large dimensions due to the use of a large number of difficult to manufacture and assemble spherical joints with a large set of motors having a complex control system due to their kinematic relationship.

Наиболее близким, по технической сущности и достигаемому эффекту, к предлагаемому изобретению является платформенный робот, содержащий опорное основание и многоугольную подвижную платформу с устройством ее привода, кинематически связанные между собой через установленные на каждой из вершин многоугольной платформы три трехподвижных сферических шарнира и стержневые подвижные опоры в виде линейных многозвенных кинематических цепей, образующих параллельные между собой 6-сторонник податливые замкнутые контуры (схема платформенного робота в статье Мирзаев Р.А., Смирнов Н.А. «Исследование кинематики манипулятора параллельной структуры (дельта-механизм)» / Вестник Сибирского государственного аэрокосмического университета, 2012. Выпуск 4, с. 46-50, рис. 1) - прототип.The closest, in technical essence and the achieved effect, to the proposed invention is a platform robot containing a support base and a polygonal movable platform with its drive device, kinematically connected to each other through three three-movable spherical hinges and rod movable supports installed on each of the vertices of the polygonal platform. in the form of linear multi-link kinematic chains forming parallel to each other flexible closed loops (the scheme of the platform robot in the article Mirzaev R.A., Smirnov N.A. "Study of the kinematics of the manipulator of parallel structure (delta mechanism)" University, 2012. Issue 4, pp. 46-50, Fig. 1) - prototype.

Недостатками указанного платформенного робота являются:The disadvantages of this platform robot are:

1. Сложная конструкция и высокая трудоемкость изготовления и сборки трех применяемых сложных сферических шарниров из-за необходимости выполнения внутренней и внешней сферических поверхностей каждого из трех указанных сложных шарниров с точным пересечением строго в одной точке пространства всех трех осей их вращения (United States Patent No. 4, 628, 765/1986 год).1. Complex design and high labor intensity of manufacturing and assembly of three complex spherical hinges used due to the necessity of making the inner and outer spherical surfaces of each of the three indicated complex hinges with exact intersection of all three axes of their rotation strictly at one point in space (United States Patent No. 4, 628, 765/1986).

2. Низкая жесткость и точность позиционирования из-за выполнения замкнутой кинематической цепи привода подвижной платформы робота с податливыми под рабочей нагрузкой 6-сторонними шарнирными замкнутыми контурами при сборке рычажных звеньев.2. Low rigidity and positioning accuracy due to the implementation of a closed kinematic chain of the drive of the movable platform of the robot with flexible under the working load 6-sided hinged closed circuits when assembling the lever links.

3. Ограниченная узким конусом вращения (при сложной совместной работе всех трех приводных двигателей) рабочая зона дельта-механизма робота (см. рис. 4 в указанной статье Мирзаева Р.А., Смирнов Н.А., №4/21012 г.).3. Restricted by a narrow cone of rotation (with complex joint operation of all three drive motors), the working area of the delta-mechanism of the robot (see Fig. 4 in this article Mirzaeva R.A., Smirnov N.A., No. 4/21012) ...

В основу изобретения положена техническая задача, заключающаяся в упрощении конструкции платформенного робота, повышении его жесткости и точности позиционирования, а также расширении его рабочей зоны обслуживания и упрощении системы его управления за счет устранения указанных недостатков.The invention is based on a technical problem, which consists in simplifying the design of the platform robot, increasing its rigidity and positioning accuracy, as well as expanding its working area of service and simplifying its control system by eliminating these disadvantages.

Получение технического результата достигается за счет того, что предлагаемый платформенный VIP-робот содержит опорное основание и многоугольную подвижную платформу с устройством ее привода, кинематически связанные между собой одинаковыми стержневыми подвижными опорами в виде шарнирного антипараллелограмма с вращательными кинематическими парами, в котором два коротких параллельных звена шарнирно соединены с многоугольной подвижной платформой и с опорным основанием через промежуточное двухшарнирное звено, а также кинематически связаны между собой через два попарно скрещивающихся длинных шарнирных звена.Obtaining the technical result is achieved due to the fact that the proposed platform VIP-robot contains a support base and a polygonal movable platform with a device for its drive, kinematically interconnected by identical rod movable supports in the form of a hinged antiparallelogram with rotary kinematic pairs, in which two short parallel links are hinged connected to a polygonal movable platform and to a support base through an intermediate double-hinged link, and also kinematically connected to each other through two pairwise crossing long hinged links.

Сущность изобретения поясняется чертежами на фиг. 1, фиг. 2, фиг. 3, фиг. 4, фиг. 5, фиг. 6, фиг. 7, фиг. 8, фиг. 9, фиг. 10, фиг. 11 и фиг. 12.The essence of the invention is illustrated by drawings in Fig. 1, fig. 2, fig. 3, fig. 4, figs. 5, figs. 6, figs. 7, figs. 8, figs. 9, figs. 10, figs. 11 and FIG. 12.

На фиг. 1 изображен общий вид платформенного VIP-робота (в исходном положении), содержащего опорное основание 1 и многоугольную, например, треугольную, подвижную платформу 2 с устройством ее привода, связанные между собой посредством трех одинаковых стержневых подвижных опор, каждая из которых выполнена в виде шарнирного антипараллелограмма ABCD с параллельными осями вращательных кинематических пар А, В, С и D, состоящего из двух параллельных между собой коротких шарнирных звеньев 3 и 4 одинаковой длины l1=AD=ВС, которые при их сборке образуют в кинематической цепи трехсторонние пространственные замкнутые контуры AGD и BGC.FIG. 1 shows a general view of a platform VIP-robot (in the initial position) containing a support base 1 and a polygonal, for example, a triangular, movable platform 2 with a device for its drive, connected to each other by means of three identical rod movable supports, each of which is made in the form of an articulated antiparallelogram ABCD with parallel axes of rotational kinematic pairs A, B, C and D, consisting of two parallel short hinge links 3 and 4 of the same length l 1 = AD = BC, which, when assembled, form three-sided spatial closed contours AGD in the kinematic chain and BGC.

Подвижная платформа 2 и опорное основание 1 кинематически связаны между собой через промежуточные двухшарнирные звенья 7 с параллельными осями вращательных кинематических пар и шарнирные антипараллелограммы ABCD. Короткие звенья 3 и 4 в ABCD совместно с промежуточными двухшарнирными звеньями 7 при их сборке в замкнутую кинематическую цепь образуют вращательные кинематические пары N, Е и М, оси которых перпендикулярны осям вращательных кинематических пар А, В, С и D соответствующих шарнирных антипараллелограммов ABCD. В представленном на фиг. 1 варианте выполнения VIP-робота промежуточные двухшарнирные звенья 7 установлены на опорном основании 1 и образуют замкнутую кинематическую цепь механизма параллельной структуры с тремя степенями свободы.The movable platform 2 and the support base 1 are kinematically connected to each other through intermediate double-hinged links 7 with parallel axes of rotational kinematic pairs and articulated antiparallelograms ABCD. Short links 3 and 4 in ABCD together with intermediate double-hinged links 7, when assembled into a closed kinematic chain, form rotational kinematic pairs N, E and M, the axes of which are perpendicular to the axes of rotational kinematic pairs A, B, C and D of the corresponding articulated antiparallelograms ABCD. In the embodiment shown in FIG. 1 embodiment of the VIP-robot, the intermediate double-hinged links 7 are mounted on the support base 1 and form a closed kinematic chain of a parallel structure mechanism with three degrees of freedom.

На фиг. 2 представлен вариант выполнения VIP-робота, в котором промежуточные двухшарнирные звенья 7 установлены на подвижной платформе 2 с тремя одинаковыми стержневыми подвижными опорами, которая имеет три степени свободы привода антипараллелограммов ABCD.FIG. 2 shows an embodiment of a VIP-robot in which intermediate double-hinged links 7 are installed on a movable platform 2 with three identical rod movable supports, which has three degrees of freedom of the antiparallelogram drive ABCD.

На фиг. 3 представлен вариант выполнения устройства привода подвижной платформы в виде установленного на опорном основании поворотного двигателя 8 с приводной вращательной кинематической парой М, образованной коротким шарнирным звеном 4 каждого антипараллелограмма ABCD с опорным основанием 1.FIG. 3 shows an embodiment of the device for driving a movable platform in the form of a rotary motor 8 mounted on a support base with a driving rotary kinematic pair M formed by a short articulated link 4 of each antiparallelogram ABCD with a support base 1.

На фиг. 4 представлен вариант выполнения устройства привода подвижной платформы в виде линейного двигателя с приводной поступательной кинематической парой подвижного гидроцилиндра 9, установленного между параллельными короткими шарнирными звеньями 3 и 4 каждого антипараллелограмма ABCD.FIG. 4 shows an embodiment of a drive device for a movable platform in the form of a linear motor with a translational drive kinematic pair of a movable hydraulic cylinder 9 installed between parallel short hinge links 3 and 4 of each antiparallelogram ABCD.

На фиг. 5 представлен вариант выполнения устройства привода подвижной платформы в виде линейного двигателя с приводной винтовой кинематической парой 10, установленной между параллельными короткими шарнирными звеньями 3 и 4 каждого антипараллелограмма ABCD.FIG. 5 shows an embodiment of the device for driving a movable platform in the form of a linear motor with a driving helical kinematic pair 10 installed between parallel short hinge links 3 and 4 of each antiparallelogram ABCD.

На фиг. 6 представлен вариант выполнения устройства привода подвижной платформы 2 в виде установленного на опорном основании 1 поворотного двигателя 11 с приводной вращательной кинематической парой, образованной промежуточным двухшарнирным звеном 7 и опорным основанием 1 в замкнутой кинематической цепи с выполнением попарно скрещивающихся звеньев антипараллелограмма ABCD в виде прямых пластин 5 и 6.FIG. 6 shows an embodiment of the drive device of the movable platform 2 in the form of a rotary motor 11 installed on the support base 1 with a drive rotary kinematic pair formed by an intermediate double-hinged link 7 and a support base 1 in a closed kinematic chain with the implementation of pairwise crossing links of the antiparallelogram ABCD in the form of straight plates 5 and 6.

На фиг. 7 представлен вариант выполнения платформенного VIP-робота с двумя степенями свободы, замкнутая кинематическая цепь которого содержит две стержневые подвижные опоры платформы 2 и промежуточные двухшарнирные звенья 7, соединенные с антипараллелограммами ABCD и установленные на опорном основании 1.FIG. 7 shows an embodiment of a platform VIP-robot with two degrees of freedom, the closed kinematic chain of which contains two rod movable supports of the platform 2 and intermediate double-hinged links 7, connected to antiparallelograms ABCD and mounted on the support base 1.

На фиг. 8 представлен вариант выполнения платформенного VIP-робота с двумя степенями свободы, замкнутая кинематическая цепь которого содержит две стержневые подвижные опоры платформы 2 и промежуточные двухшарные звенья 7, установленные между антипараллелограммами ABCD и подвижной платформой 2.FIG. 8 shows an embodiment of a platform VIP-robot with two degrees of freedom, the closed kinematic chain of which contains two rod movable supports of the platform 2 and intermediate two-ball links 7 installed between the antiparallelograms ABCD and the movable platform 2.

На фиг. 9 представлен вариант выполнения платформенного VIP-робота с тремя степенями свободы, замкнутая кинематическая цепь которого содержит три стержневые подвижные опоры, которые шарнирно связывают подвижную платформу 2 и опорное основание 1 через антипараллелограммы ABCD и промежуточное двухшарнирное звено 7.FIG. 9 shows an embodiment of a platform VIP-robot with three degrees of freedom, the closed kinematic chain of which contains three rod movable supports, which pivotally connect the movable platform 2 and the support base 1 through antiparallelograms ABCD and an intermediate double-hinged link 7.

На фиг. 10 представлен вариант выполнения платформенного VIP-робота с тремя степенями свободы, замкнутая кинематическая цепь которого содержит три стержневые подвижные опоры с антипараллелограммами ABCD, два из которых расположены перпендикулярно к третьему и установлены параллельно между собой.FIG. 10 shows an embodiment of a platform VIP-robot with three degrees of freedom, a closed kinematic chain of which contains three rod movable supports with antiparallelograms ABCD, two of which are located perpendicular to the third and are installed parallel to each other.

На фиг. 11 представлен вариант выполнения VIP-робота, в котором промежуточные двухшарнирные звенья 7 установлены на опорном основании 1, а стержневые подвижные опоры с шарнирным антипараллелограммрм ABCD соединены с четырехугольной подвижной платформой 2 и образуют замкнутую кинематическую цепь механизма параллельной структуры с четырьмя степенями свободы, содержащего четыре одинаковые стержневые подвижные опоры.FIG. 11 shows an embodiment of a VIP-robot, in which intermediate double-hinged links 7 are mounted on a support base 1, and rod movable supports with articulated antiparallelogram ABCD are connected to a quadrangular movable platform 2 and form a closed kinematic chain of a mechanism of a parallel structure with four degrees of freedom, containing four identical rod movable supports.

На фиг. 12 представлен вариант выполнения VIP-робота, в котором промежуточные двухшарнирные звенья 7 установлены на опорном основании 1, а стержневые подвижные опоры с шарнирным антипараллелограммом ABCD соединены с пятиугольной подвижной платформой 2 и образуют замкнутую кинематическую цепь механизма параллельной структуры с пятью степенями свободы, содержащего пять одинаковых стержневых подвижных опор.FIG. 12 shows an embodiment of a VIP-robot, in which intermediate double-hinged links 7 are mounted on a support base 1, and rod movable supports with a hinged antiparallelogram ABCD are connected to a pentagonal movable platform 2 and form a closed kinematic chain of a mechanism of a parallel structure with five degrees of freedom, containing five identical rod movable supports.

На фиг. 13 представлен вариант выполнения VIP-робота, в котором промежуточные двухшарнирные звенья 7 установлены на опорном основании 1, а стержневые подвижные опоры с шарнирным антипараллелограммом ABCD соединены с шестиугольной подвижной платформой 2 и образуют замкнутую кинематическую цепь механизма параллельной структуры с шестью степенями свободы, содержащего шесть одинаковых стержневых подвижных опор.FIG. 13 shows an embodiment of a VIP-robot, in which intermediate double-hinged links 7 are mounted on a support base 1, and rod movable supports with a hinged antiparallelogram ABCD are connected to a hexagonal movable platform 2 and form a closed kinematic chain of a mechanism of a parallel structure with six degrees of freedom, containing six identical rod movable supports.

Работа представленного платформенного VIP-робота установлена при натуральном эксперименте на действующей модели этого робота и заключается в следующих вариантах управления движением платформы 2:The work of the presented platform VIP-robot is installed in a natural experiment on a working model of this robot and consists in the following options for controlling the movement of platform 2:

1) При отдельном включении привода звеньев только в одном из антипараллелограммов ABCD обеспечивается соответствующий угловой поворот многоугольной подвижной платформы 2 вокруг одной из осей, расположенных в общей горизонтальной плоскости параллельно оси вращательной кинематической пары М данного антипараллелограмма ABCD.1) When the link drive is switched on separately, only in one of the antiparallelograms ABCD, the corresponding angular rotation of the polygonal movable platform 2 around one of the axes located in the common horizontal plane parallel to the axis of the rotational kinematic pair M of this antiparallelogram ABCD is ensured.

2) Одновременное включение приводов в разных антипараллелограммах ABCD приводит к поступательному движению платформы 2 вдоль одной из осей прямоугольной системы координат с сохранением заданной ориентации подвижной платформы.2) Simultaneous activation of drives in different antiparallelograms ABCD leads to translational movement of platform 2 along one of the axes of a rectangular coordinate system while maintaining the specified orientation of the movable platform.

3) Увеличение в конструкции VIP-робота количества (с трех до шести) стержневых подвижных опор с шарнирным антипараллелограммом ABCD приводит к соответствующему увеличению числа управляемых степеней свободы VIP-робота (тоже с трех до шести), что увеличивает (в пределе до шести) число реализуемых движений подвижной платформы.3) An increase in the number (from three to six) of rod movable supports with articulated antiparallelogram ABCD in the design of the VIP-robot leads to a corresponding increase in the number of controlled degrees of freedom of the VIP-robot (also from three to six), which increases (up to six) the number realizable movements of the movable platform.

Достигаемый в предлагаемом платформенном VIP-роботе положительный эффект заключается в следующем:The positive effect achieved in the proposed platform VIP-robot is as follows:

1. Упрощение конструкции платформенного робота за счет выполнения всех подвижных соединений его звеньев на основе только простых вращательных одноподвижных кинематических пар.1. Simplification of the design of the platform robot due to the implementation of all movable joints of its links on the basis of only simple rotary one-movable kinematic pairs.

2. Повышение жесткости и точности позиционирования за счет возникающих при сборке антипараллелограммов трехсторонних пространственных замкнутых контуров повышенной жесткости, образуемых попарно скрещивающимися в них звеньями.2. Increasing the rigidity and positioning accuracy due to the three-sided spatial closed contours of increased rigidity arising during the assembly of antiparallelograms, formed by the links crossing in pairs in them.

3. Упрощение системы управления роботом с несколькими степенями свободы и расширение при этом его рабочей зоны, включающей кинематическую развязку отдельных вращательных движений подвижной платформы с рабочим органом и ее дополнительную возможность поступательного перемещения с сохранением заданной ориентации рабочего органа3. Simplification of the control system of a robot with several degrees of freedom and expansion of its working area, including the kinematic decoupling of individual rotational movements of the movable platform with the working body and its additional possibility of translational movement while maintaining the specified orientation of the working body

Claims (10)

1. Платформенный робот, содержащий кинематически связанные между собой опорное основание и многоугольную подвижную платформу с приводом, отличающийся тем, что подвижная платформа и опорное основание кинематически связаны между собой посредством стержневых подвижных опор и промежуточных двухшарнирных звеньев с параллельными осями вращательных кинематических пар, при этом каждая из стержневых подвижных опор выполнена в виде шарнирного антипараллелограмма с параллельными осями вращательных кинематических пар, состоящего из двух параллельных коротких шарнирных звеньев одинаковой длины
Figure 00000001
и двух соединяющих их и попарно скрещивающихся между собой длинных шарнирных звеньев одинаковой длины
Figure 00000002
при этом короткие звенья шарнирных антипараллелограммов соединены с опорным основанием и подвижной многоугольной платформой посредством промежуточных двухшарнирных звеньев с образованием вращательных кинематических пар, оси которых перпендикулярны осям вращательных кинематических пар соответствующих шарнирных антипараллелограммов.1. A platform robot containing a support base and a polygonal movable platform with a drive, which are kinematically interconnected with each other, characterized in that the movable platform and the support base are kinematically interconnected by means of rod movable supports and intermediate double-hinged links with parallel axes of rotational kinematic pairs, each made of rod movable supports in the form of a hinged antiparallelogram with parallel axes of rotational kinematic pairs, consisting of two parallel short hinge links of the same length
Figure 00000001
and two connecting them and in pairs crossing between each other long hinge links of the same length
Figure 00000002
while the short links of the articulated antiparallelograms are connected to the support base and the movable polygonal platform by means of intermediate double-hinged links with the formation of rotational kinematic pairs, the axes of which are perpendicular to the axes of the rotational kinematic pairs of the corresponding articulated antiparallelograms. 2. Робот по п. 1, отличающийся тем, что привод подвижной платформы выполнен в виде поворотного двигателя, установленного на опорном основании с образованием коротким звеном каждого антипараллелограмма приводной вращательной кинематической пары с опорным основанием.2. The robot according to claim 1, characterized in that the drive of the movable platform is made in the form of a rotary motor mounted on a support base with the formation of a short link of each antiparallelogram of a driven rotary kinematic pair with a support base. 3. Робот по п. 1, отличающийся тем, что привод подвижной платформы выполнен в виде приводной поступательной кинематической пары, например, гидроцилиндра, установленной в каждом антипараллелограмме между его короткими шарнирными звеньями одинаковой длины.3. The robot according to claim 1, characterized in that the drive of the movable platform is made in the form of a drive translational kinematic pair, for example, a hydraulic cylinder, installed in each antiparallelogram between its short hinge links of the same length. 4. Робот по п. 1, отличающийся тем, что привод подвижной платформы выполнен в виде поворотного двигателя для каждой стержневой подвижной опоры, установленного на опорном основании с образованием промежуточным двухшарнирным звеном приводной вращательной кинематической пары с опорным основанием, а попарно скрещивающиеся шарнирные звенья в каждом антипараллелограмме выполнены в виде прямых пластин.4. The robot according to claim 1, characterized in that the drive of the movable platform is made in the form of a rotary motor for each rod movable support, installed on the support base with the formation of an intermediate double-hinged link of a driving rotary kinematic pair with a support base, and pairwise crossing hinge links in each antiparallelogram are made in the form of straight plates. 5. Робот по п. 1, отличающийся тем, что подвижная платформа соединена с опорным основанием посредством двух стержневых подвижных опор с шарнирными антипараллелограммами, установленными в параллельных плоскостях с образованием замкнутой кинематической цепи механизма параллельной структуры с двумя степенями свободы5. The robot according to claim 1, characterized in that the movable platform is connected to the support base by means of two rod movable supports with articulated antiparallelograms installed in parallel planes to form a closed kinematic chain of a parallel structure mechanism with two degrees of freedom 6. Робот по п. 1, отличающийся тем, что подвижная платформа выполнена треугольной и соединена с опорным основанием посредством трех стержневых подвижных опор с шарнирными антипараллелограммами, установленными в трех пересекающихся между собой плоскостях с образованием замкнутой кинематической цепи механизма параллельной структуры с тремя степенями свободы.6. The robot according to claim 1, characterized in that the movable platform is triangular and connected to the support base by means of three rod movable supports with articulated antiparallelograms installed in three intersecting planes with the formation of a closed kinematic chain of a parallel structure mechanism with three degrees of freedom. 7. Робот по п. 1, отличающийся тем, что подвижная платформа выполнена треугольной и соединена с опорным основанием посредством трех стержневых подвижных опор с шарнирными антипараллелограммами, два из которых установлены параллельно друг другу и перпендикулярно третьей стержневой подвижной опоре с образованием замкнутой кинематической цепи механизма параллельной структуры с тремя степенями свободы.7. The robot according to claim 1, characterized in that the movable platform is triangular and connected to the support base by means of three rod movable supports with articulated antiparallelograms, two of which are installed parallel to each other and perpendicular to the third rod movable support with the formation of a closed kinematic chain of the parallel mechanism structures with three degrees of freedom. 8. Робот по п. 1, отличающийся тем, что подвижная платформа выполнена четырехугольной и соединена с опорным основанием посредством четырех стержневых подвижных опор с шарнирными антипараллелограммами, установленными в четырех попарно параллельных плоскостях с образованием замкнутой кинематической цепи механизма параллельной структуры с четырьмя степенями свободы.8. The robot according to claim 1, characterized in that the movable platform is quadrangular and connected to the support base by means of four rod movable supports with articulated antiparallelograms installed in four pairwise parallel planes to form a closed kinematic chain of a parallel structure mechanism with four degrees of freedom. 9. Робот по п. 1, отличающийся тем, что подвижная платформа выполнена пятиугольной и соединена с опорным основанием посредством пяти стержневых подвижных опор с шарнирными антипараллелограммами, установленными в пяти пересекающихся между собой плоскостях с образованием замкнутой кинематической цепи механизма параллельной структуры с пятью степенями свободы.9. The robot according to claim 1, characterized in that the movable platform is pentagonal and connected to the support base by means of five rod movable supports with hinged antiparallelograms installed in five intersecting planes to form a closed kinematic chain of a parallel structure mechanism with five degrees of freedom. 10. Робот по п. 1, отличающийся тем, что подвижная платформа выполнена шестиугольной и соединена с опорным основанием посредством шести стержневых подвижных опор с шарнирными антипараллелограммами, установленными в шести попарно параллельных и пересекающихся между собой плоскостях с образованием замкнутой кинематической цепи механизма параллельной структуры с шестью степенями свободы.10. The robot according to claim 1, characterized in that the movable platform is hexagonal and connected to the support base by means of six rod movable supports with articulated antiparallelograms installed in six pairwise parallel and intersecting planes with the formation of a closed kinematic chain of a mechanism of a parallel structure with six degrees of freedom.
RU2020123348A 2020-07-07 2020-07-07 Platform robot RU2751778C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020123348A RU2751778C1 (en) 2020-07-07 2020-07-07 Platform robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020123348A RU2751778C1 (en) 2020-07-07 2020-07-07 Platform robot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2751778C1 true RU2751778C1 (en) 2021-07-16

Family

ID=77019774

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020123348A RU2751778C1 (en) 2020-07-07 2020-07-07 Platform robot

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2751778C1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4976582A (en) * 1985-12-16 1990-12-11 Sogeva S.A. Device for the movement and positioning of an element in space
US20020007690A1 (en) * 1999-12-06 2002-01-24 Se-Kyong Song Six-degrees-of-freedom parallel mechanism for micro-positioning work
RU164091U1 (en) * 2015-11-25 2016-08-20 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) SPATIAL MECHANISM WITH SIX DEGREES OF FREEDOM
RU2714147C1 (en) * 2019-07-02 2020-02-12 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Сибирский государственный индустриальный университет", ФГБОУ ВО "СибГИУ" Orienting platform with six degrees of freedom
RU2722165C1 (en) * 2019-11-19 2020-05-27 Владимир Иванович Пожбелко Spatial platform vip-manipulator

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4976582A (en) * 1985-12-16 1990-12-11 Sogeva S.A. Device for the movement and positioning of an element in space
US20020007690A1 (en) * 1999-12-06 2002-01-24 Se-Kyong Song Six-degrees-of-freedom parallel mechanism for micro-positioning work
RU164091U1 (en) * 2015-11-25 2016-08-20 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) SPATIAL MECHANISM WITH SIX DEGREES OF FREEDOM
RU2714147C1 (en) * 2019-07-02 2020-02-12 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Сибирский государственный индустриальный университет", ФГБОУ ВО "СибГИУ" Orienting platform with six degrees of freedom
RU2722165C1 (en) * 2019-11-19 2020-05-27 Владимир Иванович Пожбелко Spatial platform vip-manipulator

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
МИРЗАЕВ Р.А., СМИРНОВ Н.А. Исследование кинематики манипулятора параллельной структуры (дельта-механизм). Вестник Сибирского государственного аэрокосмического университета, 2012, Выпуск 4, с. 46-50, рис.1. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2311232T3 (en) PARALLEL ROBOT UNDERSTANDING MEANS OF MOVEMENT OF A MOBILE ELEMENT DECREASED IN TWO SUBCONJUNTS.
ES2539051T3 (en) Self-reconfigurable mobile manipulator
RU2722165C1 (en) Spatial platform vip-manipulator
US20120079908A1 (en) Parallel robot
CN102248535A (en) Branch three-leg five-DOF (degree of freedom) parallel mechanism containing double-compound drive
JPWO2012017722A1 (en) Parallel mechanism
TW200932457A (en) Two degree-of-freedom parallel manipulator
RU2730345C1 (en) Spherical v-manipulator
RU2751778C1 (en) Platform robot
ES2357881T3 (en) MODULE FOR THE MANUFACTURE OF AUTOMATED MOBILE STRUCTURES AND A MOBILE MODULAR STRUCTURE.
JP2569277B2 (en) Drive with three degrees of freedom in space
RU2765030C1 (en) Folding joint manipulator
RU2465124C1 (en) 3d spherical mechanism with three degrees of freedom
SU1668784A1 (en) Three-dimensional mechanisn with six degrees of freedom
RU154785U1 (en) SPATIAL MECHANISM
WO2015016692A1 (en) Platform robot manipulator
RU186575U1 (en) SPATIAL MECHANISM
RU179567U1 (en) SPATIAL MECHANISM WITH A CIRCULAR GUIDE
RU2651781C1 (en) Industrial purpose tripod manipulator
RU2776578C1 (en) Symmetrical platform manipulator with three degrees of freedom
RU2758377C1 (en) Spatial manipulator
EP2676776A1 (en) Humanoid torso mechanism
RU2758607C1 (en) Platform manipulator
RU2758374C1 (en) Spatial relative manipulator
RU2751780C1 (en) Platform manipulator with three degrees of freedom