WO2015016692A1 - Platform robot manipulator - Google Patents

Platform robot manipulator Download PDF

Info

Publication number
WO2015016692A1
WO2015016692A1 PCT/KZ2013/000010 KZ2013000010W WO2015016692A1 WO 2015016692 A1 WO2015016692 A1 WO 2015016692A1 KZ 2013000010 W KZ2013000010 W KZ 2013000010W WO 2015016692 A1 WO2015016692 A1 WO 2015016692A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
platform
manipulator
link
drives
connection
Prior art date
Application number
PCT/KZ2013/000010
Other languages
French (fr)
Russian (ru)
Inventor
Корганбай Сагнаевич ШОЛАНОВ
Original Assignee
Республиканское Государственное Предприятие На Праве Хозяйственного Ведения "Казахский Национальный Технический Университет Имени К.И. Сатпаева" Министерства Образования И Науки Республики Казахстан
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to KZ2013/077.2 priority Critical
Priority to KZ20130077 priority
Application filed by Республиканское Государственное Предприятие На Праве Хозяйственного Ведения "Казахский Национальный Технический Университет Имени К.И. Сатпаева" Министерства Образования И Науки Республики Казахстан filed Critical Республиканское Государственное Предприятие На Праве Хозяйственного Ведения "Казахский Национальный Технический Университет Имени К.И. Сатпаева" Министерства Образования И Науки Республики Казахстан
Publication of WO2015016692A1 publication Critical patent/WO2015016692A1/en

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0054Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a spherical joint at the base
    • B25J9/0057Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a spherical joint at the base with kinematics chains of the type spherical-prismatic-spherical

Abstract

The utility model can be applied to mechanical engineering, to instrument engineering, and to transport engineering. The primary field of application is areas where it is necessary to control the precise orientation and displacement of objects in space in the presence of large load masses, and also when playing the role of supports. The design of the manipulator, in which one platform has six controllable degrees of freedom relative to another, involves novel design elements in the form of three-link and four-link spherical joints. Said design elements allow for carrying out the functional capabilities of the manipulator, namely so that: the displacements carried out with the help of drives are independent of one another; a specific configuration of the manipulator corresponds to each movement of a drive; a specific totality of generalized coordinates (of displacements carried out by the drives) specifically corresponds to each configuration of the manipulator. The drives may take various forms. The functional possibilities of multi-link spherical joints and of a manipulator are confirmed by examples of existing designs thereof.

Description

МАНИПУЛЯТОР ПЛАТФОРМЕННОГО РОБОТА  PLATFORM ROBOT MANIPULATOR
Манипулятор SHOLKORS может применяться в машиностроении, приборостроении, в транспортном машиностроении. Преимущественная область применения там, где требуется управление точной ориентацией и перемещением объектов в пространстве при больших несущих массах, а также - в качестве опор. The manipulator SHOLKORS can be used in mechanical engineering, instrument making, and in transport mechanical engineering. The predominant field of application is where control is required for the exact orientation and movement of objects in space with large bearing masses, and also as supports.
Аналогом полезной модели является манипулятор Данилевского [Авторское свидетельство СССР N2558788. Опубл. Бюл. Ne 9 от 25.07.77 МГЖ B25J 1 1/00], который имеет 6 кинематических цепей с приводами для изменения относительно основания положениям крестовины, несущей рабочий орган. В 3-х местах нижней платформы и в 3-х местах верхней платформа эти кинематические цепи соединяются между собой попарно.  An analogue of the utility model is the Danilevsky manipulator [USSR Copyright Certificate N2558788. Publ. Bull. Ne 9 from 07.25.77 МГЖ B25J 1 1/00], which has 6 kinematic chains with drives for changing, relative to the base, the positions of the crosspiece carrying the working body. In 3 places of the lower platform and in 3 places of the upper platform, these kinematic chains are connected in pairs.
В данном манипуляторе затруднена управляемость, т.к. не решается обратная задача о положениях, перемещения осуществляемые приводами должны быть согласованными, что трудно реализуемо так, как действительные перемещения, осуществляемые с помощью приводов, всегда имеют отклонения от расчетных.  This manipulator is difficult to control, because the inverse position problem is not solved, the movements carried out by the drives must be consistent, which is difficult to implement since the actual movements carried out by the drives always have deviations from the calculated ones.
Известно многозвенное сферическое соединение [Пол. Решение по заявке N°2012/07641 от 1.04.2013г. N2913.12], которое может быть составлено из трех или четырех выходных звеньев и использовано для опор и соединений нескольких тел, совершающих независимые угловые перемещения относительно одной неподвижной точки. Применение многозвенных сферических соединений отдельно в качестве опор, ограничивает возможности объекта, расположенного на опоре т.к. выходные звенья многозвенного сферического соединения могут совершать лишь сферические движения. Known multi-link spherical connection [Paul. Decision on the application N ° 2012/07641 dated 1.04.2013. N2913.12], which can be composed of three or four output links and used for supports and compounds of several bodies making independent angular displacements with respect to one fixed point. The use of multi-link spherical joints separately as supports limits the capabilities of an object located on a support since output links of a multilink spherical connection can only make spherical movements.
Наиболее близким аналогом является Параллельный манипулятор платформенного типа SHOLKOR [Пред. Патент Р N° 17442, опубликовано бюл.]Ч 6 от 15.06.2006г. МПК B25J 1 1/00]. В этом манипуляторе пространственное положение и ориентация одной платформы относительно другой изменяется с помощью управляемых приводов, установленных в каждом из 6 кинематических цепей соединяющих платформы. При этом соединительные кинематические цепи своими выходными звеньями в трех узловых точках как нижней так и верхней платформы, образуют в первом узле соединение одного звена с платформой, во втором узле - соединение двух звеньев с платформой и в третьем узле - соединение трех звеньев с платформой. Недостатком данного устройства является то, что оно не содержит конструктивных элементов, которые обеспечивают сферическое вращение каждого из звеньев друг относительно друга в узлах из двух звеньев и платформы, а также в узлах, где соединяются три звена и платформа. Таким образом, это устройство не может реализовать на практике независимые движения приводов и обеспечить требуемое перемещение и ориентацию одной платформы относительно другой с шестью степенями свободы. The closest analogue is the parallel manipulator platform type SHOLKOR [Prev. Patent P N ° 17442, published by bull.] H 6 of 06/15/2006. IPC B25J 1 1/00]. In this manipulator, the spatial position and orientation of one platform relative to another is changed using controlled drives installed in each of the 6 kinematic chains connecting the platforms. In this case, the connecting kinematic chains with their output links at the three nodal points of both the lower and the upper platforms, form in the first node a connection of one link with the platform, in the second node - the connection of two links with the platform and in the third node - the connection of three links with the platform. The disadvantage of this device is that it does not contain structural elements that provide spherical rotation of each of the links relative to each other in nodes of two links and a platform, as well as in nodes where three links and a platform are connected. Thus, this device cannot implement independent drive movements in practice and provide the required movement and the orientation of one platform relative to another with six degrees of freedom.
Для того, чтобы улучшить управляемость и получить требуемые функциональные возможности, ставится задача конструктивного выполнения платформенного манипулятора, в котором одна платформа относительно другой имеет шесть степеней свободы для того, чтобы получить требуемый технический результат, а именно: перемещения, выполняемые с помощью приводов, были независимы друг от друга; каждому движению привода соответствовала определённая конфигурация манипулятора; каждой конфигурации манипулятора однозначно соответствовала определённая совокупность обобщённых координат (перемещений выполняемых приводами).  In order to improve controllability and obtain the required functionality, the task is set to constructively perform a platform manipulator, in which one platform relative to another has six degrees of freedom in order to obtain the required technical result, namely: the movements performed by the drives were independent apart each drive movement corresponded to a certain manipulator configuration; each manipulator configuration uniquely corresponded to a certain set of generalized coordinates (movements performed by the drives).
Актуальность поставленной задачи следует из того, что согласно обзора проведенного зарубежными авторами (Dasgupta, В. and Mruthyunjaya, T.S., The Stewart platform manipulator: a review, Mechanism and Machine Theory, 35:15-40, 2000) следует, что для манипуляторов платформенного типа не существует в явном виде решение как прямой так и обратной задачи о положении. Данная ситуация изменилась с созданием в 2006 г. платформенного манипулятора Sholkor, имеющего /-координатную структуру (Корендясев А.И. и др. Манипуляционные системы роботов / Под общей ред. А.И. Корендясева.-М.: Машиностроение. 1989, 472 с). В других манипуляторах платформенного типа заданным перемещениям концевых точек кинематических цепей может соответсвовать несколько положений одной платформы относительно другой. С другой стороны нельзя однозначно указать расстояния между концевыми точками кинематических цепей изменяемые приводами, которые бы явно соответствали заданному положению верхней платформы относительно нижней, причем движения приводов должно быть взаимосогласованны. The relevance of the task follows from the fact that according to a review conducted by foreign authors (Dasgupta, B. and Mruthyunjaya, TS, The Stewart platform manipulator: a review, Mechanism and Machine Theory, 35: 15-40, 2000) it follows that for platform manipulators type, there is no explicit solution to both the direct and inverse position problems. This situation changed with the creation in 2006 of the platform manipulator Sholkor, which has a / -coordinate structure (Korendyasev A.I. et al. Manipulation systems of robots / Under the general editorship of A.I. Korendyasev.-M.: Engineering. 1989, 472 from). In other platform-type manipulators, several positions can correspond to specified displacements of the end points of the kinematic chains one platform relative to another. On the other hand, it is impossible to unambiguously indicate the distances between the end points of the kinematic chains that are changed by the drives, which would clearly correspond to the given position of the upper platform relative to the lower, and the movements of the drives should be mutually consistent.
Для решения поставленной здесь задачи выбран платформенный манипулятор, в котором пространственное положение и ориентация одной платформы относительно другой изменяется с помощью управляемых приводов установленных в каждом из 6 соединительных кинематических цепей соединяющих нижние и верхние платформы. Эти кинематические цепи выходными звеньями в трех узловых точках нижней и верхней платформы, образуют в первом узле соединение одного звена с платформой, во втором узле - соединение двух звеньев с платформой и в третьем узле - соединение трех звеньев с платформой.  To solve the problem posed here, a platform manipulator was selected in which the spatial position and orientation of one platform relative to another is changed using controlled drives installed in each of the 6 connecting kinematic chains connecting the lower and upper platforms. These kinematic chains with the output links at the three nodal points of the lower and upper platforms form the connection of one link to the platform in the first node, the connection of two links to the platform in the second node and the connection of three links to the third node.
Для конструктивного выполнения шестиподвижного платформенного манипулятора вводятся следующие конструктивные элементы: в узлах верхней и нижней платформы, в которых два выходых звена соединительных кинематических цепей образуют между собой и с платформами многозвенные сферические соединения, устанавливается конструкция трех звенного сферического соединения выполненная в виде совокупности двух сферических соединений или в виде совокупности карданного и сферического соединения; в узлах верхней и нижней платформы, в которых три выходных звеньев соединительных кинематических цепей образуют между собой и с платформами многозвенное сферическое соединение, устанавливается конструкция четырехзвенного сферического соединения в 90 виде соовокупности карданного и двух сферических соединений. For the constructive implementation of the six-moving platform manipulator, the following structural elements are introduced: at the nodes of the upper and lower platforms, in which the two output links of the connecting kinematic chains form multi-link spherical connections between themselves and with the platforms, the design of three link spherical joints made in the form of a combination of two spherical joints or in the form of a combination of cardan and spherical joints; in the nodes of the upper and lower platforms, in which the three output links of the connecting kinematic chains form a multilink spherical connection between each other and with platforms, the design of a four-link spherical connection in 90 is established in the form of a combination of cardan and two spherical connections.
Введение в конструкцию платформенного манипулятора новых коснтруктивных элементов в виде трехзвенных и четырехзвенных сферичесих соединении, во всех случаях обеспечивает получение требуемого технического результата.  Introduction to the design of the platform manipulator of new structural elements in the form of three-link and four-link spherical joints, in all cases provides the desired technical result.
95 Ниже показана возможность осуществления конструкций полезной модели, а таже приведены примеры конструктивного исполнения элементов, обеспечивающих. выполнение требуемого технического результата.  95 The following shows the feasibility of constructing a utility model, and also provides examples of the design of elements that provide. the implementation of the required technical result.
Структурная схема манипулятора SHOLKORS платформенного робота приведена на Фиг. \,а, а его конструкция - на Фиг. lb. На обоих рисунках The block diagram of the platform robot SHOLKORS manipulator is shown in FIG. \, a, and its construction is shown in FIG. lb. In both figures
100 одни те же элементы конструкции обозначены одинаковыми цифрами. 100 the same structural elements are marked with the same numbers.
Манипулятор состоит из нижней 1 и верхней платформы 2, соединенных шестью соединительными звеньями 4-8 имеющими возможность изменять свою длину за счет приводов. В узлах В/, В2 могут быть установлены один из вариантов трехзвенных сферический соединения 3W, схемы и конструкцииThe manipulator consists of a lower 1 and upper platform 2, connected by six connecting links 4-8 having the ability to change their length due to the drives. In nodes В / , В 2 one of the options for three-link spherical joints 3W, schemes and designs can be installed
105 которых приведены на Фиг.2 и Фиг.З. В узлах С С2 установлены четырехзвенные сферические соединения 4W, схема и конструкция которых приведена на Фиг.4. 105 of which are shown in Fig.2 and Fig.Z. In nodes C 2 installed four-link spherical connection 4W, the diagram and design of which is shown in Figure 4.
На Фиг. 2, а представлен структурная схема трехзвенного сферического соединения, составленного из двух сферических пар (16-17) и (17-18), а на In FIG. 2a, a structural diagram of a three-link spherical compound composed of two spherical pairs (16-17) and (17-18) is presented, and
1 10 Фиг. 2,b приведено конструктивное исполнение этого соединения. На Фиг.З показана структурная схема другого варианта трехзвенного сферического соединения, составленного из сферического соединения, образованного звеньями 19,20 и карданного соединения валов 24 и 25 с вилками 22,23 и крестовиной 20, одновременно являющейся сферической обоймой. 1 10 FIG. 2b shows the design of this connection. Fig. 3 shows a block diagram of another embodiment of a three-link spherical joint made up of a spherical joint formed by links 19.20 and a cardan joint of shafts 24 and 25 with forks 22.23 and crosspiece 20, which is also a spherical holder.
Принцип работы манипулятора SHOLKORS основан на том, что положение тела в пространстве можно задать перемещением некоторой точки и поворотом относительно оси проходящей через эту точку. Перемещение узла С2 верхней платформы 2 (Фиг.1,<я) можно осуществить путем изменения трех координат - длин соединительных кинематических цепей 3,6,7. Затем при установившемся положении узла С2, с помощью приводов соединительных кинематических цепей 5,8 устанавливается положение узла В2. Затем выполняется поворот относительно оси С2В2 изменением длины соединительной кинематической цепи 4. Все движения, связанные с изменением длин соединительных звеньев, возможно осуществлять поодиночно, различной коомбинацией или шестью приводами одновременно. Перемещения в одних приводах не влиют на изменение длин других соединительных кинематических цепей, а лишь однозначно изменяют конфигурацию манипулятора в целом. Приводы могут иметь различные исполнения. Так расстояние между концевыми точками соединительных кинематических цепей могут изменяться с помощью приводов поступательного движения, например, с помощью следящих электрогидравлических приводов, электродвигателей линейного перемещения. Кроме того длина соединительной кинематической цепи 135 может изменяться с помощью приводов вращательного движения и передаточных механизмов. Наиболее оптимальным является применение элетрических управлемых приводов и шарико- винтовой передачи. В этом случае можно добиться большой точности позиционирования при манипулировании объектом. При необхоодимости обеспечить большую 140 грузоподъемность рекомендуется применение электрогидравлических приводов. The principle of operation of the SHOLKORS manipulator is based on the fact that the position of the body in space can be set by moving a certain point and rotating about an axis passing through this point. Moving the node C 2 of the upper platform 2 (Figure 1, <i) can be accomplished by changing three coordinates - the lengths of the connecting kinematic chains 3,6,7. Then, with the steady state of the node C 2 , using the drives of the connecting kinematic chains 5.8, the position of the node B 2 is established . Then, a rotation about the C 2 B 2 axis is performed by changing the length of the connecting kinematic chain 4. All movements associated with changing the lengths of the connecting links can be carried out in a single, different combination or six drives simultaneously. Movements in some drives do not affect the change in the lengths of other connecting kinematic chains, but only unambiguously change the configuration of the manipulator as a whole. Drives can have various executions. So the distance between the end points of the connecting kinematic chains can be changed using translational drives, for example, using tracking electro-hydraulic drives, linear motors displacement. In addition, the length of the connecting kinematic chain 135 can be changed using rotary motion drives and gears. The most optimal is the use of electric controlled drives and a ball screw. In this case, you can achieve great positioning accuracy when manipulating an object. If necessary, provide a large 140 load capacity is recommended the use of electro-hydraulic drives.
Приведенное описание действия манипулятора SHOLKORS показывает возможность получения требуемого технического результата.  The above description of the action of the SHOLKORS manipulator shows the possibility of obtaining the desired technical result.
Возможность осуществления манипулятора SHOLKORS в виде 145 конструкции показана на ФигЛ Реализация конструктивных элементов в виде конструкции четырёхзвенного сферического соединения приведена на Фиг.2 а конструкция и аксонометрическое изображение другого варианта трёхзвенного сферического соединения представлена соответственно на Фиг.3, и Фиг.4.  The possibility of implementing the SHOLKORS manipulator in the form of a 145 construction is shown in FIG. The implementation of structural elements in the form of a four-link spherical joint design is shown in FIG. 2, and the design and axonometric image of another variant of a three-link spherical joint are shown in FIG.
150 Действие манипулятора SHOLKORS и реализация технического результата проверены на действующем макете с гидроприводами (Фиг.5), где 26- манипулятора SHOLKORS; 27-гидроаппаратура управления с гидронасосом.  150 The action of the SHOLKORS manipulator and the implementation of the technical result are tested on the current layout with hydraulic actuators (Figure 5), where 26 is the SHOLKORS manipulator; 27-hydraulic control equipment with a hydraulic pump.

Claims

ФОРМУЛА ПОЛЕЗНОЙ МОДЕЛИ USEFUL MODEL FORMULA
1. Манипулятор . SHOLKORS платформенного робота, в котором пространственное положение и ориентация одной платформы относительно другой изменяется с помощью управляемых приводов установленных в каждом из 6 соединительных кинематических цепей соединяющих нижние и верхние платформы, а кинематические цепи выходными звеньями в трех узловых точках нижней и верхней платформы, образуют в первом узле соединение одного звена с платформой, во втором узле - соединение двух звеньев с платформой и в третьем узле - соединение трех звеньев с платформой, отличающийся тем, что в двух узлах, в которых два выходых звена соединительных кинематических цепей образуют между собой и с нижней и верхней платформой многозвенные сферические соединения с одним центром, устанавливается конструкция трехвенного сферического соединения из двух шаровых соединений. 1. The manipulator . SHOLKORS of a platform robot, in which the spatial position and orientation of one platform relative to another is changed using controlled drives installed in each of the 6 connecting kinematic chains connecting the lower and upper platforms, and the kinematic chains with output links at the three nodal points of the lower and upper platforms, form in the first the node is the connection of one link to the platform, in the second node is the connection of two links to the platform and in the third node is the connection of three links to the platform, characterized in then the two nodes in which the two outputs connecting link kinematic chains form between themselves and with the lower and upper platform multilink connection to a spherical center set design trehvennogo spherical joint of two ball joints.
2. Манипулятор SHOLKORS платформенного робота по п.1 отличающийся тем, что в двух узлах, в которых два выходых звена соединительных кинематических цепей образуют между собой и с нижней и верхней платформой многозвенные сферические соединения с одним центром, устанавливается конструкция трехзвенного сферического соединения из одного шарового соединения и одного карданного соединения (шарнира Гука).  2. The SHOLKORS manipulator of the platform robot according to claim 1, characterized in that in two nodes, in which the two output links of the connecting kinematic chains form multi-link spherical joints with one center and the lower and upper platforms, the design of a three-link spherical connection from one ball connection and one cardan connection (Hook joint).
3. Манипулятор платформенного робота - SHOLKORS по п.1 отличающийся тем, что в двух узлах, в которых три выходных звеньев соединительных кинематических цепей образуют между собой и с нижней и верхней платформой многозвенные сферические соединения с одним центром, устанавливается контсрукция четырехзвенного сферического соединения, соостоящая из одного карданного соединения (шарнира Гука) и двух шаровых соединений. 3. The platform robot manipulator - SHOLKORS according to claim 1, characterized in that in two nodes, in which there are three output links connecting kinematic chains form multi-link spherical joints with one center between themselves and with the lower and upper platform, a four-link spherical joint is constructed, consisting of one cardan joint (Hook joint) and two ball joints.
PCT/KZ2013/000010 2013-06-12 2013-08-28 Platform robot manipulator WO2015016692A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KZ2013/077.2 2013-06-12
KZ20130077 2013-06-12

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2015016692A1 true WO2015016692A1 (en) 2015-02-05

Family

ID=52432132

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KZ2013/000010 WO2015016692A1 (en) 2013-06-12 2013-08-28 Platform robot manipulator

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2015016692A1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105459086A (en) * 2015-12-21 2016-04-06 哈尔滨工业大学 Horizontal direction and yaw-adjustable three-degree-of-freedom parallel posture adjusting platform
WO2018233468A1 (en) * 2017-06-21 2018-12-27 东莞松山湖国际机器人研究院有限公司 Six-degree-of-freedom mechanical arm based on translational parallel mechanism
CN110000755A (en) * 2019-04-01 2019-07-12 西安工程大学 Parallel institution with a two mobile spirals and a two mobile rotational motion modes
CN110000757A (en) * 2019-04-01 2019-07-12 西安工程大学 Parallel institution with a two mobile rotations and a two mobile screw modes

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KZ18893A (en) * 2006-02-10 2007-11-15
KZ20724A (en) * 2007-02-20 2009-02-16

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KZ18893A (en) * 2006-02-10 2007-11-15
KZ20724A (en) * 2007-02-20 2009-02-16

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
MERLET J.-P., PARALLEL ROBOTS, 2006, pages 39 - 41 *

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105459086A (en) * 2015-12-21 2016-04-06 哈尔滨工业大学 Horizontal direction and yaw-adjustable three-degree-of-freedom parallel posture adjusting platform
CN105459086B (en) * 2015-12-21 2017-09-12 哈尔滨工业大学 A kind of freedom degree parallel connection posture adjustment platform of horizontal direction and yaw steering
WO2018233468A1 (en) * 2017-06-21 2018-12-27 东莞松山湖国际机器人研究院有限公司 Six-degree-of-freedom mechanical arm based on translational parallel mechanism
CN110000755A (en) * 2019-04-01 2019-07-12 西安工程大学 Parallel institution with a two mobile spirals and a two mobile rotational motion modes
CN110000757A (en) * 2019-04-01 2019-07-12 西安工程大学 Parallel institution with a two mobile rotations and a two mobile screw modes

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101559597B (en) Multifunctional gantry type seven-shaft industrial robot
WO2015016692A1 (en) Platform robot manipulator
US8498743B2 (en) Robot and method of controlling balance thereof
CN1326671C (en) Linkage branch mechanism of parallel robot and six freedom parallel robot mechanism
CN107139167B (en) Motion bifurcation parallel mechanism
CN108638031B (en) Parallel mechanism with two motion modes of 2T1R and 3T
BR112018077270A2 (en) surgical robot and same robotic arm
CN105773599A (en) Mechanical arm
US20100161117A1 (en) Robot and method of controlling the same
CN102672710A (en) Four-rod type robot
CN104626130A (en) Variable-topology four-degrees-of-freedom parallel mechanism
Viegas et al. A novel grid-based reconfigurable spatial parallel mechanism with large workspace
US8498742B2 (en) Robot and method of controlling balance thereof
CN202378048U (en) Spatial five-mobility drilling robot mechanism
CN102514001A (en) Spatial eight-degrees-of-freedom welding robot mechanism
CN107511817B (en) Two-rotation one-movement asymmetric coupling mechanism
RU2532751C2 (en) Two-level handler with closed kinematic chain
CN108237551B (en) Rope-driven flexible mechanical arm joint group with double-degree-of-freedom linkage
CN202480091U (en) Welding robot mechanism with space eight motion degrees
Budde et al. Workspace enlargement of a triglide robot by changing working and assembly mode
CN109746895B (en) Four-degree-of-freedom parallel mechanism with three 3T1R dynamic modes
CN108748089B (en) Symmetrical three-rotational-freedom parallel mechanism
Fomin et al. A Novel Rotary Positioner with Single Drive: Structural Analysis and Kinematic Design
Staicu Kinematics of a translation-rotation hybrid parallel robot
CN105619447A (en) Two-degree-of-freedom in-parallel spraying robot joint

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 13890400

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase in:

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 13890400

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1