SU1085804A1

SU1085804A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1085804A1
Application number: SU823506448A
Authority: SU
Inventors: Борис Львович Табачник; Лев Михайлович Болотин; Игорь Петрович Митяшин; Михаил Георгиевич Боровский; Евгений Михайлович Калинников; Борис Николаевич Царьков; Александр Анатольевич Федосеенков
Original assignee: Научно-Исследовательский И Конструкторско-Технологический Институт Теплоэнергетического Приборостроения
Priority date: 1982-10-24
Filing date: 1982-10-24
Publication date: 1984-04-15

Abstract

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий шарнирно установленную на поворотной платформе руку, выполненную в виде двух вертикальных и одного горизонтального звеньев, имеющих приводы ориентации схвата , а также расположенные на поворотной платформе приводы звеньев руки, включающие волновые редукторы и датчики положени , отличающийс тем, что, с целью повышени точности позиционировани и улучшени динамических характеристик, каждый из приводов звеньев руки выполнен в виде кривошипно-шатунного механизма с Г-образными двуплечими кривошипами, одно плечо которых соединено с дополнительно введенной ураавновешивающей пружиной двустороннего действи , а другое - с шатуном, причем шатуны привода ориентации схвата св заны со своими кривошипами посредством дополнительно введенных упругих элементов. 2. Манипул тор по п. 1, отличающийс тем. что. с целью повышени надежности работы в режиме обучени , привод генератора волн каждого редуктора снабжен фрикционной шарикоподшипниковой передачей и компенсирующей крестовой муфтой, € причем сепаратор одного из подшипников входного вала волнового редуктора соединен с генератором волн посредством крестовой муфты, а наружное кольцо этого подшипника св зано с дополнительно введенной пружиной, установленной в корпусе волнового редуктора.1. A MANIPULATOR containing a hand hinged on a turntable, made in the form of two vertical and one horizontal links, having gripper orientation drives, as well as arm links located on a turntable, including wave gears and position sensors, characterized in that in order to improve positioning accuracy and improve dynamic characteristics, each of the arm links is made in the form of a crank drive mechanism with an L-shaped two-arm cranks, one the shoulder of which is connected to the additionally inserted double-acting counterbalancing spring, and the other to the connecting rod, where the connecting rods of the gripper orientation drive are connected to their cranks by means of additionally inserted elastic elements. 2. Manipulator as in claim 1, characterized in that. what. in order to increase the reliability of the training mode, the drive of the wave generator of each gearbox is equipped with a friction ball bearing and a compensating cross coupling, € and the separator of one of the bearings of the input shaft of the wave gearbox is connected to the wave generator by means of a cross coupling, and the outer ring of this bearing is additionally connected introduced by the spring installed in the housing of the wave gear.

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в робототехнических устройствах.The invention relates to mechanical engineering and can be used in robotic devices.

Известен манипул тор, содержапшй шар мирно установленную на поворотной платформе руку, выполненную в виде двух вертикальных и одного горизонтального звеньев , имеющих приводы ориентации схвата, а также расположенные на поворотной платформе приводы звеньев руки, включающие волновые редукторы и датчики положени lUНедостатком указанного манипул тора вл ютс ухудшенные динамические характеристики , и, как следствие, пониженна точность позициониро эни , а также недостаточна надежность работы в виду отсутстви предохранительного устройства от FIOломки подвижных звеньев руки в случае упора в преп тствие, так как дл уравновешивани горизонтального звена руки с механизмом ориентации схвата введен дополнительно груз, а приводы исполнительных звеньев выполнены таким образом, что при перемещении звеньев руки электродвигатели перемещаютс сами.A manipulator is known, the arm that is peacefully mounted on the turntable is a hand made in the form of two vertical and one horizontal links, having gripper orientation drives, and the arm links located on the turntable, including wave gears and position sensors LU The disadvantage of this manipulator is worsened dynamic performance, and, as a result, reduced positional accuracy, as well as lack of reliability due to the lack of a safety device FIOs of the moving arms links in case of an obstacle stop, since for balancing the horizontal arm link with the gripper orientation mechanism, additional weight was introduced, and actuators of the actuator links are made in such a way that when the arm links move, the electric motors move themselves.

Целью изобретени вл етс повышение точности позиционировани , улучшение динамических характеристик.The aim of the invention is to improve the positioning accuracy, improve the dynamic characteristics.

Указанна цель досгигаетс тем, что в манипул торе, содержащем шарнирно установленную на поворотной платформе руку, вьтолненную в виде двух вертикальных и одного горизонтального ЗЕшньев, имеющих приводы ориентации схвата, а также расположенные на поворотной платформе приводы звеньев руки, включающие волновые редукторы и датчики положени55, каждый из приводов звеньев руки выполнен в йиде кривошипно-шатунного механизма с Г-образными двуплечими кривошипами, одно плечо которых соединено с дополнительн- введенной уравновешивающей пружиной дв-. стороннего .действи , а ..другое -- с шатуном, причем шатуны привода О;:.1ента,чи схвата св заны со своими кривошипами посредством дополнительно введенных упругих элементов . , This goal is achieved by the fact that in a manipulator that contains a hand hinged on a turntable, it is complete in the form of two vertical and one horizontal ZESNEs having gripper orientation drives, as well as hand drive drives located on the turntable, including wave gears and position sensors 55, Each of the arm links is made in the form of a crank mechanism with L-shaped two-arm cranks, one arm of which is connected to an additionally introduced balancing spring oh dv-. third-party action, and .. another - with a connecting rod, and the connecting rods of the drive O; ..: 1 cent, the gripper connected to its cranks by means of additionally introduced elastic elements. ,

С Целью повыщеии надежности работы манипул тора привод генератора волн каждого волнового редуктора снабжен фрикционной шарикоподшипниковой передачей и компенсирующей крестовой муфтой, причем сепаратор одного из подшипников входного вала волнового редуктора соединен с генератором волн посредством крестовой муфты, а наружное кольцо этого подшипника св зано с дополнительно введенной пружиной, установленной в корпусе волнового редуктора .In order to increase the reliability of the manipulator, the drive of the wave generator of each wave reducer is equipped with a friction ball bearing and a compensating cross coupling, the separator of one of the bearings of the input shaft of the wave reducer being connected to the wave generator by means of a cross coupling, and the outer ring of this bearing is connected with an additionally inserted spring installed in the wave gear housing.

На фиг. I изображена кинематическа схема манипул тора; на фиг. 2 -- условно оазвернута в плоскость кинематическа iCxeME уравновешивани вертикальнного и го1ризонтального звеньев и их св зь с уравновешивающими пружинами и датчиками по ложени ; на фиг. 3 - кинематическа схема кривошипно-щатунного механизма, выполненного в виде двойного шарнирного па-, раллелограмма привода механизма ориентации; на фиг. 4 - электродвигатель с волновым редуктором; на фиг. 5 - привод генератора волн волнового редуктора.FIG. I depicts a kinematic manipulator circuit; in fig. 2 - conditionally ozvernuta in the plane of kinematic iCxeME balancing vertical and horizontal links and their connection with the balancing springs and sensors; in fig. 3 is a kinematic diagram of a crank-schatunnogo mechanism, made in the form of a double hinge parallogram of the drive of the orientation mechanism; in fig. 4 - electric motor with wave gear; in fig. 5 - drive wave generator wave gear.

Манипул тор (фиг. 1) состоит из неподвижного основани 1, на котором установлен привод (электродвигатель 2 и волновой редуктор ) поворотной платформы 4, вращающейс в подшипниках. На платформе при помощи оси 5 щарнирно установлена рука, содержаш.а вертикальные звень -рычаги 6 и 7, горизонтальное звено 8 с механизмом ориентации (вал 9, коническа передача 10), к которому присоединен схва- 11. Иа платформе установлены индивидуальные приводы звеньев руки: перемещени вертикального звена (электродвигатель 12 волновой редуктор 13), горизонтального (электродвигатель 14, волновой редуктор 15), .механизма ориентации (двигатель 16, волновой редуктор 17 - вращение схвата, двигатель 8, волновой редуктор 19 -- «сгиб схвата).The manipulator (Fig. 1) consists of a fixed base 1, on which a drive (motor 2 and a wave reducer) of a turntable 4, rotating in bearings, is mounted. On the platform, with the help of axis 5, a hand is hinged together, containing vertical links - levers 6 and 7, horizontal link 8 with an orientation mechanism (shaft 9, bevel gear 10), to which is attached a junction 11. An individual hand drives are installed on the platform : displacement of the vertical link (motor 12, wave gear 13), horizontal (motor 14, wave gear 15), orientation mechanism (motor 16, wave gear 17 - rotation of the gripper, engine 8, wave reducer 19 - gripper bend).

На выходные валы редукторов насажены Г-образные кривошипы 20--23. На оси 5 шариирно установлен Г-образный рычаг 24. Кривошипы приводов со своими звень ИМИ соединены шату}гами.On the output shafts of the gearbox mounted L-shaped cranks 20--23. On the axis 5, the L-shaped lever 24 is installed shariirno. The cranks of the drives with their links THEM are connected to the shaft} gami.

Кривошиги о-шату1 ные механизмы, содержащие}Crank-torn sham mechanisms containing}

плечо криво ьипа 20, шатун 25, нижнюю часть рычага б,crooked arm 20, connecting rod 25, lower arm b,

плечо кривоши-па 21, шатун 26, Г-образный рычаг 24, выполнены в виде шарнирных параллелограммов и образуют кинематические передачи к вертикальному и горизонтальным звень м соответственно (одно плечо Г-образного рычага 24 соединено с шатуном 26, а второе -- с вертикальным звеном 7, шарнирно св занным с горизонтальнь .1 звеном 8).crankshaft shoulder 21, connecting rod 26, L-shaped lever 24, are made in the form of articulated parallelograms and form kinematic gears to the vertical and horizontal links m, respectively (one shoulder of the L-shaped lever 24 is connected to the connecting rod 26, and the second is connected to the vertical link 7, pivotally connected to the horizontal .1 link 8).

Кривошипно-шатунные механизмы, содержащие HBeiibH Crank mechanism comprising HBeiibH

кривошипы 22. пары щатуноз 27, 28.cranks 22. pairs shatunoz 27, 28.

кривошипы 23, пары шатунов 29 и 30 вьшолнены к виде двойных шарнирных паралле ,.1ограммоз и образуют кинематически передачи от приводов к .механизму вращени схвата и сгиба схвата соответственно.cranks 23, pairs of connecting rods 29 and 30 are made to form double hinge paralles, .1 gram and form kinematically transmissions from the drives to the mechanism of gripper rotation and gripper bend, respectively.

Кривошипы 20 и 21 (фиг. 2) с помощью авеньев-штоков-З и 32 соединены с пружинами 33 и 34 ураБновеши1зани статических моменгов от вес звеньев вертикального кгоризонтального рычагоо соответственно. Пружины установлены в корпусах 35 и 36, закрепленных иарнирно на поворотной плат форме 4.The cranks 20 and 21 (Fig. 2) are connected to springs 33 and 34 by means of outwash-rods-3 and 32 with static moments from the links of the vertical horizontal horizontal link, respectively. The springs are installed in the housings 35 and 36, fixed in hinge on the rotary plate form 4.

Пружина 33 уравновешивани вертикаль. иого знсна устанавливаетс в корпус 35 без гфедв; рительного поджати , рабочее усилие ее подбираетс из расчета полного ураб новешивани статического момента, создаваемого звень ми при максимальном от клонении вертикального звена от вертикали. Пружина 34 устанавливаетс в корпус 36 и с помощью перемещаемых по корпусу 36 упоров 37 поджимаетс до рабочего усили , обеспечивающего уравновещивание ста тическоГо момента, создаваемого горизон тальным звеном. Пружина 3 выбрана м г кой, обеспечивает незначительное прираще ние усили при рабочем ходе. Корпуса пружин шарнирно закреплен1 на поворотной платформе таким образом что лини , соедин юща оси шарниров н кривошипных пальцев при повороте кривощипов на максимальный угол, совпадает с вертикалью, а максимальный угол наклона этой линии к вертикали при работе не превышает 6. С выходными валами волновых редукторов 13 и 15 приводов качани вертикального и горизонтального звеньев (на которых закреплены кривошипы 20 и 21) кинематически св заны датчики 38 н 39 - аналоговые преобразователи углов поворота криво щипов 20, 21 в сигналы, пропорциональные синусу (косинусу) этих углов. Шатуны 27- 30 двойных шарнирных параллелограммов привода механизмов ориентации соединены со своими кривощипами посредством пружин 40 (фиг. 3). Пружины 40 установлены в корпусах 41, которые шарнирно соединены с кривошипными пальцами. С помощью упоров 42 пружины 40 поджаты до рабочего усили . Шатуны 27-30 взаимодействуют с пружинами посредством упоров 42, 43. Приводы всех степеней подвижности .манипул тора идентичны, включают волновой редуктор с цилиндрическим гибким колесом. Редуктор содержит корпус (фиг. 4) 44 с закрепленным в нем жестким колесом 45, гибкое колесо 46, к которому прикреплен выходной вал 47. Входной вал 48 установлен в подшипниках 49 и 50. Сепаратор 51 подшипника 49 с помощью компенсирующей муфты 52 соединен с генератором волн 53. Нат г в подшипнике 49 обеспечивает пружина 54. Усилие в пружине достаточно дл передачи максимально допустимого момента на входном валу редуктора. Работа манипул тора осуществл етс следующим образом. Горизонтальное звено 8 с присоединенным к нему механизмом ориентации, захватом , создает статический момент, пропорциональный косинусу угла, наклона звена 8 к горизонтали. При работе двигател 14 угол Поворота кривошипа 21 равен углу поворота звена 8. Поэтому при любом значении угла поворота кривошипа 21 н звена 6 статическа нагрузка от веса звена 8 С механизмом ориентации может быть уравновешена посто нной силой. Пружина 34 воздействует на горизонтальное плечо к чвошипа 21 через шток 32 с требуемой силой. Пружина выбрана с малой жесткостью, поэтому на ее рабочем ходе имеет место незначительное отклонение рабочего усили от расчетного. Уравновещивание горизонтального плеla происходит как при напольной установке манипул тора (как показано на фиг. 2), так и при закреплении манипул тора, когда ме- ханическа рука находитс внизу. В первом случае воздействие пружины на шток 32 передаетс через упор 55, во втором - через упор 56. Псфедвижные упоры 37 на кор пусе 36 позвол ют производить настройку рабочего усили пружины при изменении массы захвата и массы перемещаемого груза . При работе двигател 12 и отклонении вертикального звена 6 возникает статический момент, пропорциональный синусу угла отклонени звена б от вертикали. Знак момента мен етс при переходе звеном 6 через вертикаль. Уравновешивающа пружина 33 при отклонении вертикального звена от вертикали воздействует через упоры 57, 58 на штоке 31 на горизонтальное плечо кривошипа 20 с силой, приблизительно уравновешивающей статический момент при любом отклонении вертикального звена от вертикали в рабочем диапазоне (дл предлагаемого манипул тора перемещение вертикального звена составл ет ±45). Учитыва , что при работе пружина отклон етс от вертикали на очень незначигельный угол (cos 6° 0,994), погрешность уравновешивани статических моментов не превышаем . Поэтому при статической разгрузке двигателей от веса звеньев руки индивидуальные приводы перемещени вертикального и горизонтального звеньев могут быть выбраны значительно меньщей мощности (их. роль сводитс к преодолению сил йнерц: И и диссипативных сил). При работе двигателей 16 и 8 вращение кривошипоь 22 н 23 посредством промежуточных звеньев (28, 29 и 30, 31) передаетс ведомый) кривошипам 22 и 23. При осуществлении передачи вращени рассто ние меж ду кривошипными пальцами кривошипов 22, 23 будет непрерывно измен тьс ввид) ошибок изготовлени н сборки, а пружину 40, поджати до рабочего усили , будет Создавать необходимый нат г. Вал 59 электродвигател с помощью шпонки 60 соединен с входным валом 48 редуктора . В шаирокоподшипнике 49 стандартный сепаратор заменен на сепаратор 51, выполненный по фиг. 5. Сепаратор, кроме того, опираетс на подшипник 61. Он содержит фланец 62, в ко гором имеютс пазы 63. В генераторе волн 53 выполнены пазы 64. Между фланцем 62 сепаратора 51 и генератором волн 53 находитс вкладыш 65, содержащий на торцах выступы 66 и 67, наход ндиес во взаимно перпендикул рных плоскост х. Выступы 66 с одного торца вкладыша вход т в пазы 63 фланца 62 сепаратора, а выступы 67 на другом торце вход т в пазы 64 генератора волн 53. Таким образом, элементы: фланец 62, вкладыш 65 и генератор волн 53 образуют компенсируюш.ую «крестовую муфту обесценивающую самаустановку генератора волн в плоскости, перпендикул рной оси его вращени . На генератор волн насажен гибкий подшицник 68, который вставлен в гибкое колесо 46. Отсюда следует, что шарикоподшипник 49 используетс как фрикционна шарикоподшипникова передача, выходным элементом которой вл етс сепаратор 5. Последний через вкладыш 65 приводит во вращение генератор волн 53. В случае «наезда руки робота на преп тствие манипул тор предохран етс от поломки за счет имеющейс в волновом редукторе каждого индивидуального приво30 да преодохранительной фрикционной шарикоподшипниковой передачи, св занной с волновой с помощью компенсирующей муфты . При превышении заданного момента на выходном валу привода наружное кольцо опорного подшипника 49, преодолева противодействие пружины 54, отходит влево (фиг. 4), допуска тем самым проскальзывание в шариковой передаче. Кроме того, предохранительна н арикоподщипникова передача повышает и динамические качества привода, уменьша приведенный к валу двигател момент инерции нагрузки. Исполнение манипул тора по предложенной схеме позвол ет упростить конструкцию, выполн ее из унифицированных узлов и блоков; повысить точность позиционировани за счет применени практически беззазорных передаточных механизмов; улучшить динамические характеристики манипул тора за счет статической разгрузки приводов от веса звеньев руки; предохранить манипул тор от поломки при «наезде на преп тствие, что особенно важно в режиме обучени .Vertical balancing spring 33. This value is installed in case 35 without gpedv; press work, its working effort is selected on the basis of the total number of the static moment created by the links at the maximum deviation of the vertical link from the vertical. The spring 34 is installed in the case 36 and, with the help of the stops 37 that are moved across the case 36, is pressed to the working force, which ensures the static balance of the moment created by the horizontal link. Spring 3 is chosen softer, provides a slight increment of force during the working stroke. The spring bodies are hinged1 on the turntable in such a way that the line connecting the axes of the hinges and crank pins when turning the crankshafts to the maximum angle coincides with the vertical, and the maximum angle of inclination of this line to the vertical when working does not exceed 6. With the output shafts of wave gears 13 and 15 swing drives of vertical and horizontal links (on which cranks 20 and 21 are fixed) are kinematically connected sensors 38 and 39 — analogue converters of the angles of rotation of crankshafts 20, 21 into signals proportional to nye sine (cosine) of these angles. The connecting rods 27-30 double articulated parallelograms of the drive of the orientation mechanisms are connected to their curvature by means of springs 40 (Fig. 3). The springs 40 are installed in the housings 41, which are pivotally connected to the crank pins. With the help of the stops 42, the springs 40 are pressed up to the working force. The connecting rods 27-30 interact with the springs by means of stops 42, 43. The drives of all degrees of mobility of the manipulator are identical, including a wave reduction gear with a cylindrical flexible wheel. The gearbox includes a housing (FIG. 4) 44 with a rigid wheel 45 fixed therein, a flexible wheel 46 to which the output shaft 47 is attached. The input shaft 48 is mounted in bearings 49 and 50. Bearing separator 51 is connected to a generator with a compensating coupling 52 waves 53. Nat in the bearing 49 provides a spring 54. The force in the spring is sufficient to transmit the maximum allowable moment on the input shaft of the gearbox. The manipulator operation is carried out as follows. A horizontal link 8 with an orientation mechanism attached to it, a gripper, creates a static moment proportional to the cosine of the angle of inclination of the link 8 to the horizontal. When the engine 14 is operating, the angle of rotation of the crank 21 is equal to the angle of rotation of the link 8. Therefore, at any value of the angle of rotation of the crank 21 of link 6, the static load of the weight of link 8 can be balanced by a constant force with the orientation mechanism. The spring 34 acts on the horizontal shoulder to the chvoship 21 through the rod 32 with the required force. The spring is chosen with low rigidity, therefore, at its working stroke there is a slight deviation of the working force from the calculated one. Equalization of the horizontal plala occurs both when the manipulator is installed on the floor (as shown in Fig. 2), and when the manipulator is fixed, when the mechanical arm is at the bottom. In the first case, the action of the spring on the rod 32 is transmitted through the stop 55, in the second through the stop 56. The podium stops 37 on the core 36 allow the adjustment of the operating spring force when the gripping weight and the mass of the load being moved are changed. During operation of the engine 12 and the deviation of the vertical link 6, a static moment occurs that is proportional to the sine of the deviation angle of the link b from the vertical. The sign of the moment changes when the link 6 passes through the vertical. The balancing spring 33, when the vertical link deviates from the vertical, acts through the stops 57, 58 on the rod 31 on the horizontal crank arm 20 with a force approximately equal to the static moment at any deviation of the vertical link from the vertical in the operating range (for the proposed manipulator, the vertical link movement is ± 45). Taking into account that during operation the spring deviates from the vertical by a very insignificant angle (cos 6 ° 0,994), the error in balancing the static moments does not exceed. Therefore, with static unloading of engines based on the weight of the arm parts, individual drives for displacing the vertical and horizontal links can be chosen of much lower power (their role is to overcome the forces of the ynerts: AND and dissipative forces). When the engines 16 and 8 are operated, the rotation of crank 22 n 23 is transmitted by the intermediate links (28, 29 and 30, 31) to slave cranks 22 and 23. When transmitting rotation, the distance between the crank pins of cranks 22, 23 will continuously change ) errors of manufacture and assembly, and the spring 40, pressed up to the operating force, will create the necessary tension. The shaft 59 of the electric motor is connected to the input shaft 48 of the gearbox by means of a key 60. In ball bearing 49, the standard separator is replaced by a separator 51, made according to FIG. 5. The separator also rests on the bearing 61. It contains a flange 62, in which there are grooves 63. The wave generator 53 has grooves 64. Between the flange 62 of the separator 51 and the wave generator 53 there is an insert 65 containing protrusions 66 at the ends and 67, located in mutually perpendicular planes. The protrusions 66 from one end of the liner enter the grooves 63 of the flange 62 of the separator, and the protrusions 67 on the other end enter the grooves 64 of the wave generator 53. Thus, the elements: flange 62, the liner 65 and the wave generator 53 form a compensating cross a coupling depreciating the self-installation of a wave generator in a plane perpendicular to its axis of rotation. A flexible headpiece 68 is mounted on the wave generator, which is inserted into the flexible wheel 46. It follows that the ball bearing 49 is used as a friction ball bearing, the output element of which is the separator 5. The latter through rotation of the insert 65 rotates the wave generator 53. In the case of the arm of the robot on the obstacle the manipulator is prevented from breaking due to the presence of each individual drive in the wave gearbox and the over-protection friction ball bearing transmission associated with the wave gear. by the compensating coupling. When the predetermined moment on the output shaft of the drive is exceeded, the outer ring of the support bearing 49, overcoming the resistance of the spring 54, moves to the left (Fig. 4), thereby allowing slippage in the ball transmission. In addition, a safety gear drive enhances the dynamic qualities of the drive, reducing the load inertia moment brought to the motor shaft. The execution of the manipulator according to the proposed scheme makes it possible to simplify the design, made it from unified nodes and blocks; improve positioning accuracy through the use of virtually backlash-free transmissions; to improve the dynamic characteristics of the manipulator due to the static unloading of drives from the weight of arm links; protect the manipulator from breakage when “an obstacle is hit, which is especially important in the training mode.

Claims

1. MANIPULATOR, comprising a pivotally mounted arm on a rotary platform, made in the form of two vertical and one horizontal links having coverage orientation drives, as well as arm links located on the rotary platform, including wave gears and position sensors, characterized in that, with In order to improve positioning accuracy and improve dynamic characteristics, each of the hand link drives is made in the form of a crank mechanism with L-shaped two-arm cranks, one shoulder which is connected to the additionally introduced uraavnoveshivayuschey pruzhinoy bidirectional and the other - with a connecting rod, wherein the gripper actuator rods orientation associated with their cranks additionally introduced through elastic members.

2. The manipulator according to π. 1, characterized in that. what. in order to increase the reliability of operation in the training mode, the drive of the wave generator of each gearbox is equipped with a friction ball bearing and compensating cross coupling, the cage of one of the bearings f of the input shaft of the wave gear being connected to the wave generator by means of a cross coupling, and the outer ring of this bearing is connected to an additional input a spring mounted in the wave gear housing.

SU „„ 1085804>