KR101306766B1 - Linear actuator type joint module and robot arm thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈 및 이를 포함하는 로봇 암에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 모듈 형태로 구현하고, 사람의 상박 및 하박에 대응되는 부분에 범용적으로 사용이 가능하고, 관절을 조작하는 구동부가 프레임의 내부에 구비됨으로써 조인트 부분의 설치 공간을 최소화하여 부피를 감소하고, 조립이 용이한 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈 및 이를 포함하는 로봇 암에 관한 것이다.The present invention relates to a linear actuator type joint module and a robot arm including the same, and more particularly, to be implemented in the form of a module, which can be used universally for a portion corresponding to the upper and lower human legs, and to manipulate the joints. The drive unit is provided inside the frame to minimize the installation space of the joint portion to reduce the volume, and easy to assemble a linear actuator type joint module and a robot arm including the same.
일반적으로 로봇은 다양한 산업분야에서 광범위하게 이용되고 있다. 이러한 로봇 기술의 발달로 인하여 현재는 산업 로봇 이외에도 인간을 대신하여 다양한 작업을 수행할 수 있을 만큼 자유도가 높은 다목적의 원격 조정로봇 및 휴먼 로봇의 필요성이 대두되고 있으며, 이에 대한 연구개발이 활발히 진행되고 있다. In general, robots are widely used in various industries. Due to the development of the robot technology, there is a need for a multipurpose remote control robot and a human robot with high degree of freedom enough to perform various tasks on behalf of humans in addition to industrial robots. have.
로봇 암은 강성과 인성이 큰 소재로 제작되어 필요한 동작이나 작업을 수행하기 위해서는 인간의 관절과 같이 특정부분에서 굽히고 펴거나 스윙 또는 틸팅이 되어야 한다. The robotic arm is made of a material with high rigidity and toughness, and it needs to be bent, straightened, swinged or tilted at a specific part, such as a human joint, in order to perform a necessary motion or task.
하나의 동작이 가능하도록 하기 위해서는 관절부위 상하간의 힘을 전달하는 하나의 동력전달기구와 관절 상하간에 작용되는 상대적 힘을 지지하는 지지기구가 필요한데, 이렇게 하나의 동력전달기구와 하나의 지지기구로 이루어지는 관절을 1자유도 관절이라고 하며, 로봇의 관절이 입체적인 동작이 가능하도록 하기 위해서는 다자유도 관절을 이용하여야 한다. In order to enable one operation, a power transmission mechanism for transmitting the force between the upper and lower joints and a support mechanism for supporting the relative force applied between the upper and lower joints are required. Thus, one power transmission mechanism and one support mechanism Joints are called 1 degree of freedom joints, and multi-degree of freedom joints must be used to enable the robot's joints to perform three-dimensional motion.
종래의 로봇 암은 구동모터의 회전축에 구동기어가 마련되어 있고, 구동기어의 상, 하부에는 상부 랙기어 및 하부 랙기어가 각각 기어 결합되어 있으며, 상부 랙기어 및 하부 랙기어는 상부 이동축 및 하부 이동축의 일면에 각각 형성되어 있다. 한편, 상부 이동축과 하부 이동축은 연결링크를 매개로 연결되어 있고, 그 연결링크는 힌지핀을 중심으로 회전 가능하게 설치되어 있으며, 상부 이동축 및 하부 이동축의 단부에는 힌지를 매개로 지지축이 각각 설치된다. The conventional robot arm is provided with a drive gear on the rotation shaft of the drive motor, the upper rack gear and the lower rack gear is geared to the upper and lower portions of the drive gear, respectively, the upper rack gear and the lower rack gear is the upper movable shaft and lower It is formed on one surface of the moving shaft. On the other hand, the upper moving shaft and the lower moving shaft is connected via a connecting link, the connecting link is rotatably installed around the hinge pin, and the support shaft is connected to the end of the upper and lower moving shaft through the hinge Each is installed.
이러한 구성으로 이루어지는 종래의 로봇 암은 동력을 발생시키는 구동모터가 로봇 암의 길이방향에 대해 수직한 방향으로 설치되어 있으므로 로봇 암의 부피를 감소시키는 데 한계가 있다. 또한, 부피가 증가함에 따라 무게 또한 증가하여 고출력의 구동부를 사용하여만 하는 문제점이 있다.The conventional robot arm having such a configuration has a limitation in reducing the volume of the robot arm since the driving motor for generating power is installed in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the robot arm. In addition, as the volume increases, the weight also increases, which causes a problem of using only a high-power drive unit.
따라서, 본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 모듈 형태로 구현하고, 사람의 상박 및 하박에 대응되는 부분에 범용적으로 사용이 가능하고, 관절을 조작하는 구동부가 프레임의 내부에 구비됨으로써 조인트 부분의 설치 공간을 최소화하여 부피를 감소하고, 조립이 용이한 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈 및 이를 포함하는 로봇 암을 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, the present invention has been created to solve the above problems, it is implemented in the form of a module, can be used universally to the part corresponding to the upper and lower human night, the drive unit for manipulating the joint inside the frame The purpose is to provide a linear actuator-type joint module and a robot arm including the same by reducing the volume by minimizing the installation space of the joint portion, and easy to assemble.
상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위한 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈은 메인 프레임, 상기 메인 프레임의 중심부에 상기 메인 프레임과 경사지게 구비되어 상기 메인 프레임의 일측 종단으로 구동되는 제1리니어 액추에이터, 상기 제1리니어 액추에이터의 구동에 의해 회전하는 제1기어, 상기 제1리니어 액추에이터와 상기 제1기어의 회전축을 연결하여 상기 제1리니어 액추에이터의 구동에 따른 동력을 상기 제1기어의 회전축으로 전달하는 제1크랭크 축, 상기 메인 프레임의 일측 종단에 구비되어 상기 제1기어와 맞물려 상기 제1기어의 회전에 의해 회전하며 상기 메인 프레임을 회전시키는 제2기어, 상기 메인 프레임의 중심부에 구비되어 상기 메인 프레임의 타측 종단으로 구동되는 제2리니어 액추에이터, 상기 제2리니어 액추에이터의 구동에 의해 회전하는 제3기어, 상기 제2리니어 액추에이터와 상기 제3기어의 회전축을 연결하여 상기 제2리니어 액추에이터의 구동에 따른 동력을 상기 제3기어의 회전축으로 전달하는 제2크랭크 축, 상기 메인 프레임의 타측 종단에 구비되어 상기 제3기어와 맞물려 상기 제1기어의 회전에 의해 회전하는 제4기어 및 상기 제4기어가 구비되는 상기 메인 프레임의 일측 종단에 상기 제4기어가 삽입되어 고정될 수 있는 관통공이 형성된 지지판을 포함한다. The linear actuator joint module for achieving the object of the present invention as described above is provided with a main frame, a first linear actuator which is inclined with the main frame in the center of the main frame to be driven to one end of the main frame, the first A first crank that rotates by a linear actuator and connects a rotation shaft of the first linear actuator and the first gear to transfer power according to the driving of the first linear actuator to a rotation shaft of the first gear A second gear provided at one end of the main frame and rotated by the rotation of the first gear in engagement with the first gear, the second gear being provided at the center of the main frame and the other side of the main frame; A second linear actuator driven in the end, the sphere of the second linear actuator A third crank shaft which rotates by a second gear, a second crank shaft which connects the rotation axis of the second linear actuator and the third gear to transfer the power according to the driving of the second linear actuator to the rotation shaft of the third gear, and the main The fourth gear is provided at the other end of the frame to be engaged with the third gear and rotated by the rotation of the first gear, and the fourth gear is inserted into and fixed to one end of the main frame provided with the fourth gear. And a support plate on which a through hole is formed.
이때, 상기 제1리니어 액추에이터와 상기 제2리니어 액추에이터는 서로 평행하게 구비될 수 있다. In this case, the first linear actuator and the second linear actuator may be provided in parallel with each other.
또한, 상기 제1기어 및 상기 제2기어는 평행한 회전축을 갖는 스퍼 기어일 수 있다. In addition, the first gear and the second gear may be a spur gear having a parallel axis of rotation.
또한, 상기 제3기어 및 제4기어는 회전축이 상호 교차하도록 구비된 베벨 기어이고, 상기 제3기어는 피니언 기어이고, 상기 제4기어는 링기어일 수 있다.In addition, the third gear and the fourth gear may be a bevel gear provided so that the rotation axis cross each other, the third gear may be a pinion gear, the fourth gear may be a ring gear.
또한, 상기 제1리니어 액추에이터 및 상기 제2리니어 액추에이터에 의한 상기 제1기어 내지 상기 제4기어의 회전 제어각은 90°일 수 있다. In addition, the rotation control angle of the first gear to the fourth gear by the first linear actuator and the second linear actuator may be 90 degrees.
또한, 상기 메인 프레임을 감싸도록 하우징이 더 구비될 수 있다. In addition, the housing may be further provided to surround the main frame.
다른 카테고리로서, 본 발명의 목적을 달성하기 위한 로봇 암은 전술한 구성에 따른 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈을 포함하는 로봇 암에 있어서, 상기 로봇 암은 사람 팔의 상박 및 하박에 대응되도록 제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈 및 제2리니어 액추에이터 방식 관절 모듈을 포함한다.In another category, a robot arm for achieving the object of the present invention comprises a linear actuator type joint module according to the above configuration, the robot arm is a first linear actuator to correspond to the upper and lower arm of the human arm A method joint module and a second linear actuator method joint module.
이때, 상기 제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈 및 상기 제2리니어 액추에이터 방식 관절 모듈은 브래킷을 통해 연결될 수 있다. In this case, the first linear actuator joint module and the second linear actuator joint module may be connected through a bracket.
또한, 상기 브래킷은 상기 제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈의 상기 지지판의 외측면에 상기 제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈의 제4기어의 회전에 대응되어 함께 회전 가능하게 구비되고, 상기 제2리니어 액추에이터 방식 관절 모듈은 상기 브래킷에 제2기어의 회전축이 결합되어 상기 제2기어의 상기 회전축을 중심으로 상기 제2리니어 액추에이터 방식 관절 모듈이 회전 가능하게 결합될 수 있다.In addition, the bracket is provided on the outer surface of the support plate of the first linear actuator type joint module to be rotatable together in response to the rotation of the fourth gear of the first linear actuator type joint module, the second linear actuator type In the joint module, a rotation shaft of a second gear is coupled to the bracket so that the second linear actuator joint module is rotatably coupled around the rotation shaft of the second gear.
또한, 상기 제2리니어 액추에이터 방식 관절 모듈과 연결되는 상기 제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈의 일측 종단과 대향되는 타측 종단에는 사람의 어깨에 대응되는 어깨부가 더 구비될 수 있다.In addition, a shoulder portion corresponding to the shoulder of the person may be further provided at the other end of the first linear actuator type joint module which is connected to the second linear actuator type joint module to face the one end of the first linear actuator type joint module.
또한, 상기 어깨부는, 프레임, 제2리니어 액추에이터, 제3기어, 제2크랭크 축, 제4기어 및 지지판으로 구성될 수 있다.In addition, the shoulder portion may be composed of a frame, a second linear actuator, a third gear, a second crank shaft, a fourth gear and a support plate.
본 발명에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.The present invention has the following effects.
첫째, 로봇암을 구동하기 위한 한 쌍의 리니어 액추에이터가 메인 프레임 내부에 삽입되어 메인 프레임의 길이 방향을 따라 소정각도 경사지게 구비됨에 따라 로봇 암의 부피, 특히, 관절부위의 부피를 최소화할 수 있는 효과가 있다. First, since a pair of linear actuators for driving the robot arm are inserted into the main frame to be inclined at a predetermined angle in the longitudinal direction of the main frame, the volume of the robot arm, in particular, the volume of the joint portion can be minimized. There is.
둘째, 부피를 최소화함에 따라 로봇 암의 전체적인 하중을 감소할 수 있는 효과가 있다. Second, there is an effect that can reduce the overall load of the robot arm by minimizing the volume.
셋째, 리니어 액추에이터 방식을 적용하여 작은 모터 출력으로 고 토크 구현이 가능하며, 로봇이 필요로 하는 적은 각도 범위 구동에 적합한 효과가 있다. Third, by applying the linear actuator method, it is possible to realize high torque with a small motor output, and it is suitable for driving the small angle range required by the robot.
넷째, 하나의 관절 모듈을 사랑의 상박 및 하박에 대응되는 부분에 범용적으로 적용할 수 있기 때문에 제조비용을 감소할 수 있는 효과가 있고, 각각의 관절 모듈을 브래킷을 통해 용이하게 결합할 수 있는 효과가 있다. Fourth, since one joint module can be universally applied to the upper and lower parts of love, the manufacturing cost can be reduced, and each joint module can be easily coupled through a bracket. It works.
다섯째, 로봇 암뿐 아니라 로봇 레그에도 적용할 수 있는 효과가 있다.Fifth, there is an effect that can be applied to the robot leg as well as the robot arm.
본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니 된다.
도 1은 본 발명에 따른 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈의 사시도;
도 2는 본 발명에 따른 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈의 분해 사시도;
도 3은 본 발명에 따른 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈의 평면도;
도 4은 본 발명에 따른 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈의 단면도;
도 5는 본 발명에 따른 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈의 작동 상태를 나타낸 단면도;
도 6는 본 발명에 따른 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈을 포함하는 로봇 암의 사시도;
도 7은 본 발명에 따른 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈의 관절 부위 부분 분해사시도; 및
도 8은 본 발명에 따른 로봇 암의 작동 상태를 나타낸 사시도이다.The following drawings, which are attached in this specification, illustrate preferred embodiments of the present invention, and together with the detailed description thereof, serve to further understand the technical spirit of the present invention. It should not be interpreted.
1 is a perspective view of a linear actuator joint module according to the present invention;
2 is an exploded perspective view of a linear actuator joint module according to the present invention;
3 is a plan view of a linear actuator type joint module according to the present invention;
4 is a sectional view of a linear actuator joint module according to the present invention;
5 is a cross-sectional view showing an operating state of the linear actuator joint module according to the present invention;
6 is a perspective view of a robot arm comprising a linear actuator joint module in accordance with the present invention;
7 is a partial exploded perspective view of the joint area of the linear actuator joint module according to the present invention; And
8 is a perspective view showing an operating state of the robot arm according to the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명에 따른 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈의 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈의 분해 사시도이고, 도 4은 본 발명에 따른 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈의 단면도이다. 본 발명에 따른 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10)(이하 '관절 모듈(10)'이라 함)은 도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 메인 프레임(100), 제1리니어 액추에이터(200), 제2리니어 액추에이터(250), 제1크랭크 축(410), 제2크랭크 축(420), 제1기어(310) 내지 제4기어(340), 지지판(500) 및 하우징으로 이루어진다. 1 is a perspective view of a linear actuator joint module according to the present invention, Figure 2 is an exploded perspective view of a linear actuator joint module according to the present invention, Figure 4 is a cross-sectional view of the linear actuator joint module according to the present invention. The linear actuator joint module 10 according to the present invention (hereinafter referred to as the 'joint module 10') is, as shown in Figures 1 to 4, the main frame 100, the first linear actuator 200, The second linear actuator 250, the first crank shaft 410, the second crank shaft 420, the first gear 310 to the fourth gear 340, the support plate 500 and the housing.
메인 프레임(100)은 관절 모듈(10)의 뼈대 역할을 수행하고, 관절 모듈(10)을 구동시키기 위한 장치들이 안착될 수 있도록 하는 것으로서, 이러한 목적을 달성할 수 있는 것이라면 어떠한 형태로 이루어져도 무방하지만, 바람직하게는 관절 모듈(10)을 구동시키기 위한 장치들의 결합을 용이하게 하고, 관절 모듈(10)의 무게를 감소하기 위하여 서로 대향되는 한 쌍의 평판 부재로 이루어진다. 이때, 메인 프레임(100)의 폭 및 길이는 관절 모듈(10)의 사용양태에 따라 다양하게 변경할 수 있다.The main frame 100 serves as a skeleton of the joint module 10 and allows the devices for driving the joint module 10 to be seated, and may be formed in any form as long as it can achieve this purpose. However, it is preferably made up of a pair of flat members facing each other in order to facilitate coupling of the devices for driving the articulation module 10 and to reduce the weight of the articulation module 10. At this time, the width and length of the main frame 100 can be changed in various ways depending on the usage of the joint module (10).
제1리니어 액추에이터(200)는 메인 프레임(100)의 중심부에 구비되어 메인 프레임(100)의 일측 종단방향으로 직선 운동을 통한 동력을 전달하는 장치로서, 이러한 목적을 달성할 수 있는 것이라면 어떠한 장치를 사용하여도 무방하다. 본 발명에서는 일예로서 모터에 의해 회전 운동하는 볼 리드 스크류(210), 일단부가 볼 리드 스크류(210)와 맞물려 볼 리드 스크류(210)의 회전 운동에 의해 직선운동을 하는 푸시 로드(220)를 포함하는 리니어 액추에이터를 사용한다. 이때, 제1리니어 액추에이터(200)는 메인 프레임(100)과 소정각도 경사지도록 구비된다. The first linear actuator 200 is provided in the center of the main frame 100 to transmit power through a linear movement in one longitudinal direction of the main frame 100, if any device that can achieve this purpose. You may use it. In the present invention, as an example, a ball lead screw 210 that rotates by a motor, one end is engaged with the ball lead screw 210 includes a push rod 220 for linear movement by the rotational movement of the ball lead screw 210. Use a linear actuator. In this case, the first linear actuator 200 is provided to be inclined at a predetermined angle with the main frame 100.
도 5는 본 발명에 따른 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈의 작동 상태를 나타낸 단면도이다. 제1기어(310)는 도 5에 도시된 바와 같이, 제1리니어 액추에이터(200)의 직선 운동력을 전달받아 회전하는 장치이다. 이때, 제1기어(310)는 메인 프레임(100)의 종단부, 즉, 제1리니어 액추에이터(200)가 구동되는 메인 프레임(100)의 일측 종단부에 구비되어 제1리니어 액추에이터(200)의 직선 운동을 통해 발생되는 동력을 전달 받아 회전하는 장치이다. 이때, 제1기어(310)의 회전축과 푸시 로드(220)의 종단부는 제1크랭크 축(410)을 통해 연결되어, 제1리니어 액추에이터(200)의 푸시 로드(220)의 구동에 따라 제1크랭크 축(410)이 작동하며 제1기어(310)의 회전축을 회전시켜 제1기어(310)의 회전을 조작한다. 이때, 제1기어(310)는 스퍼 기어를 사용하는 것이 좋고, 바람직하게는 회전에 의한 회전각을 증대하기 위하여 제2기어(320)와 이 맞물림 되는 일측이 부분적으로 확장된 증속 스퍼 기어를 사용한다. 증속 스퍼 기어를 사용하는 경우에는 부피가 작은 기어를 사용함으로써 제1리니어 액추에이터(200)의 설치 각도를 감소시켜 관절 모듈(10)의 부피를 감소하는 동시에 제2기어(320)와 이 맞물림 되는 일측이 부분적으로 확장되어 있기 때문에 넓은 제어각도를 전달할 수 있다.5 is a cross-sectional view showing an operating state of the linear actuator joint module according to the present invention. As shown in FIG. 5, the first gear 310 is a device that rotates by receiving a linear kinetic force of the first linear actuator 200. In this case, the first gear 310 is provided at one end of the main frame 100, that is, at one end of the main frame 100, on which the first linear actuator 200 is driven, of the first linear actuator 200. It is a device that rotates by receiving power generated through linear motion. At this time, the rotation shaft of the first gear 310 and the end of the push rod 220 is connected via the first crank shaft 410, according to the driving of the push rod 220 of the first linear actuator 200 The crank shaft 410 operates to rotate the rotation shaft of the first gear 310 to manipulate the rotation of the first gear 310. At this time, the first gear 310 is preferably using a spur gear, preferably in order to increase the angle of rotation by rotation, the second gear 320 and the one side that is meshed with the increased speed spur gear partially extended. do. In the case of using a speed increasing spur gear, the gear having a smaller volume reduces the installation angle of the first linear actuator 200 to reduce the volume of the joint module 10 and at the same time engages with the second gear 320. This part is extended so that a wide control angle can be transmitted.
제2기어(320)는 제1기어(310)와 이 맞물림 하여 회전할 수 있도록 메인 프레임(100)의 일측 종단에 구비된다. 이때, 제2기어(320)는 제1기어(310)의 회전축과 평행한 회전축을 갖는 스퍼 기어로 구성될 수 있다. 이러한 제2기어(320)의 회전축의 양측 종단부는 메인 프레임(100) 외부로 소정 길이만큼 돌출되고, 돌출된 회전축의 양측 종단에는 관절 모듈(10)을 제2기어(320)의 회전축을 중심으로 회전시키기 위해 브래킷(700) 등에 결합되어 고정되는 결합판(321)이 더 구비될 수 있다.The second gear 320 is provided at one end of the main frame 100 so that the second gear 320 is engaged with the first gear 310 to rotate. In this case, the second gear 320 may be configured as a spur gear having a rotation axis parallel to the rotation axis of the first gear 310. Both end portions of the rotation shaft of the second gear 320 protrude to the outside of the main frame 100 by a predetermined length, and the joint module 10 is centered on the rotation shaft of the second gear 320 at both ends of the protruding rotation shaft. A coupling plate 321 fixed to the bracket 700 and the like may be further provided to rotate.
제2리니어 액추에이터(250)는 메인 프레임(100)의 중심부에 구비되어 메인 프레임(100)의 타측 종단 방향으로 직선 운동을 통한 동력을 전달하는 장치로서, 전체적으로 제1리니어 액추에이터(200)와 동일한 구성으로 이루어진다. 이때, 제2리니어 액추에이터(250)는 제1리니어 액추에이터(200)와 평행하게 구비되되, 푸시 로드(220, 270)의 진행 방향이 서로 반대가 되도록 설치한다. 제2리니어 액추에이터(250)를 제1리니어 액추에이터(200)와 평행하게 구비하면 서로 최대한 밀착하여 설치가 가능하기 때문에 관절 모듈(10)을 소형화 시킬 수 있다. The second linear actuator 250 is provided in the center of the main frame 100 to transfer power through a linear movement in the other end direction of the main frame 100, the overall configuration the same as the first linear actuator 200 Is done. At this time, the second linear actuator 250 is provided in parallel with the first linear actuator 200, and installed so that the traveling directions of the push rods 220 and 270 are opposite to each other. When the second linear actuator 250 is provided in parallel with the first linear actuator 200, the joint module 10 can be miniaturized because the second linear actuator 250 can be installed in close contact with each other as much as possible.
제3기어(330)는 도 5에 도시된 바와 같이, 제2리니어 액추에이터(250)의 직선 운동력을 전달받아 회전하는 장치이다. 이때, 제3기어(330)는 메인 프레임(100)의 타측 종단부, 즉, 제2리니어 액추에이터(250)가 구동되는 메인 프레임(100)의 타측 종단부에 구비되어 제2리니어 액추에이터(250)의 직선 운동을 통해 발생되는 동력을 전달 받아 회전하는 장치이다. 이때, 제2기어(320)의 회전축과 제2리니어 액추에이터(250)의 푸시 로드(270)의 종단부는 제2크랭크 축(420)을 통해 연결되어, 제2리니어 액추에이터(250)의 푸시 로드(270)의 구동에 따라 제2크랭크 축(420)이 작동하며 제3기어(330)의 회전축을 회전시켜 제3기어(330)의 회전을 조작한다. 이때, 제3기어(330)는 제4기어(340)와 베벨 기어 방식으로 결합되고, 제3기어(330)가 베벨 기어의 구동 피니언 기어의 역할을 수행하기 때문에 메인 프레임(100)의 일측 벽면에 인접하도록 구비된다. 이러한 제3기어(330) 역시 제 1기어와 마찬가지로 증속 기어를 사용할 수 있다. As shown in FIG. 5, the third gear 330 is a device that rotates by receiving a linear kinetic force of the second linear actuator 250. In this case, the third gear 330 is provided at the other end portion of the main frame 100, that is, the other end portion of the main frame 100 in which the second linear actuator 250 is driven, and the second linear actuator 250. It is a device that rotates by receiving the power generated through the linear motion of the. At this time, the rotary shaft of the second gear 320 and the end of the push rod 270 of the second linear actuator 250 is connected through the second crank shaft 420, the push rod (2) of the second linear actuator 250 ( The second crank shaft 420 operates according to the driving of the 270, and rotates the rotation shaft of the third gear 330 to manipulate the rotation of the third gear 330. In this case, the third gear 330 is coupled to the fourth gear 340 in a bevel gear manner, and since the third gear 330 serves as a driving pinion gear of the bevel gear, one wall surface of the main frame 100 is provided. It is provided to be adjacent to. Like the first gear, the third gear 330 may use a speed increasing gear.
제4기어(340)는 제3기어(330)와 이 맞물림 하여 회전할 수 있도록 메인 프레임(100)의 타측 종단에 구비된다. 이때, 제4기어(340)는 제3기어(330)와 회전축이 수직하게 구비되는 베벨 기어 방식으로 결합된다. 제4기어(340)는 구동 피니언 기어인 제3기어(330)의 회전에 따라 회전하는 링 기어로 이루어진다. 이때, 제4기어(340)를 지지하기 위하여 제4기어(340)가 구비되는 메인 프레임(100)의 종단에는 제4기어(340)가 삽입되어 고정될 수 있는 관통공이 형성된 지지판(500)이 구비된다. 즉, 제3기어(330)는 메인 프레임(100)의 길이 방향을 따라 회전하게 되고, 제4기어(340)는 메인 프레임(100)의 길이 방향에 수직하게 구비된 지지판(500)에 구비되어 베벨 기어 방식을 통해 회전 각도가 변경되어 회전한다. The fourth gear 340 is provided at the other end of the main frame 100 so as to rotate in engagement with the third gear 330. At this time, the fourth gear 340 is coupled to the third gear 330 and the bevel gear system in which the rotating shaft is provided vertically. The fourth gear 340 is formed of a ring gear that rotates according to the rotation of the third gear 330 which is the drive pinion gear. In this case, a support plate 500 having a through hole through which the fourth gear 340 may be inserted and fixed may be formed at the end of the main frame 100 provided with the fourth gear 340 to support the fourth gear 340. It is provided. That is, the third gear 330 is rotated along the longitudinal direction of the main frame 100, the fourth gear 340 is provided on the support plate 500 provided perpendicular to the longitudinal direction of the main frame 100. The rotating angle is changed by the bevel gear system to rotate.
전술한 제1기어(310) 내지 제4기어(340)는 각각 제1리니어 액추에이터(200) 및 제2리니어 액추에이터(250)의 구동에 의해 회전 제어각이 약 90°정도로 제한된다. The rotation control angle of the first gear 310 to the fourth gear 340 is limited to about 90 ° by driving the first linear actuator 200 and the second linear actuator 250, respectively.
메인 프레임(100)의 외주면에는 메인 프레임(100) 및 메인 프레임(100)의 내부에 안착되는 장치들을 보호하기 위한 하우징이 구비된다. 이러한 하우징은 중공인 원통으로 이루어지고, 제4기어(340)가 구비되는 지지판(500)의 외주면에 결합되도록 구비된다. 이때, 제2기어(320)가 구비된 메인 프레임(100)의 일측은 제2기어(320)를 기준으로 회전하기 때문에 하우징은 제2기어(320)가 구비된 메인 프레임(100)의 종단까지 형성되지 않고, 제2기어(320)에 의해 메인 프레임(100)이 회전할 때 충돌이 일어나지 않는 길이까지 형성된다.
The outer circumferential surface of the main frame 100 is provided with a housing for protecting the main frame 100 and the devices mounted in the main frame 100. The housing is made of a hollow cylinder and is provided to be coupled to an outer circumferential surface of the support plate 500 provided with the fourth gear 340. In this case, since one side of the main frame 100 provided with the second gear 320 rotates with respect to the second gear 320, the housing may extend to the end of the main frame 100 provided with the second gear 320. It is not formed, it is formed to the length that does not occur when the main frame 100 is rotated by the second gear (320).
로봇 암의 구성The composition of the robot arm
도 6는 본 발명에 따른 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈을 포함하는 로봇 암의 사시도이고, 도 7은 본 발명에 따른 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈의 관절 부위 부분 분해사시도이고, 도 8은 본 발명에 따른 로봇 암의 작동 상태를 나타낸 사시도이다. 본 발명에 따른 로봇 암은 도 6 내지 도8에 도시된 바와 같이, 전술한 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10)과 동일한 구성으로 이루어진 제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10), 제2리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10'), 어깨부(600)로 구성된다. 제2리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10')의 도면부호는 제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10)과 동일한 도면 부호를 사용하되, '를 추가하여 표시한다. 6 is a perspective view of a robot arm including a linear actuator joint module according to the present invention, Figure 7 is an exploded perspective view of a joint portion of the linear actuator joint module according to the present invention, Figure 8 is a robot arm according to the present invention Is a perspective view showing the operating state of the. 6 to 8, the robot arm according to the present invention, the first linear actuator type joint module 10, the second linear actuator type joints having the same configuration as the linear actuator joint module 10 described above. Module 10 ′, shoulder 600. Reference numerals of the second linear actuator joint module 10 ′ denote the same reference numerals as the first linear actuator joint module 10, but are marked with '.
제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10) 및 제2리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10')의 구성은 전술한 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈과 동일한 구성으로 이루어지기 때문에 상세한 설명은 생략하기로 한다. 이때, 제2리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10')은 제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10)의 제4기어(340)가 구비된 지지판(500)의 외측면에 제4기어(340)와 연결되도록 구비되어 제4기어(340)의 회전에 대응되어 함께 회전하는 브래킷(700)을 통해 결합된다. Since the configuration of the first linear actuator joint module 10 and the second linear actuator joint module 10 'is made the same configuration as the above-described linear actuator joint module, detailed description thereof will be omitted. In this case, the second linear actuator joint module 10 ′ is connected to the fourth gear 340 on the outer surface of the support plate 500 provided with the fourth gear 340 of the first linear actuator joint module 10. It is provided so as to be coupled through the bracket 700 to rotate together to correspond to the rotation of the fourth gear (340).
여기서, 브래킷(700)은 지지판(500)의 외측면에서 제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10)의 제4기어(340)와 연결되어 회전하는 회전판 및 회전판의 외측으로 돌출되어 제2리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10')의 제1기어(310') 회전축의 외측에 형성된 결합판(321)이 결합되는 돌출부로 구성된다. 이와 같이, 브래킷(700)을 통해 제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10) 및 제2리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10')이 결합함으로써 로봇 암은 사람의 팔과 유사한 동작이 가능하다. 이러한 로봇 암의 구동상태는 뒤에서 보다 상세히 설명하기로 한다. Here, the bracket 700 is connected to the fourth gear 340 of the first linear actuator method joint module 10 on the outer surface of the support plate 500 and rotates to rotate out of the rotating plate and the rotating plate to the second linear actuator method. The first gear 310 'of the joint module 10' consists of a protrusion to which the coupling plate 321 formed on the outer side of the rotation shaft. As such, the robot arm may operate similar to a human arm by coupling the first linear actuator joint module 10 and the second linear actuator joint module 10 'through the bracket 700. The driving state of this robot arm will be described in more detail later.
어깨부(600)는 사람의 어깨와 대응되는 부분으로써 제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10)이 제2리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10')과 연결되는 일측과 대향되는 타측, 즉, 제2기어(320)와 연결된다. 이러한 어깨부(600)는 프레임(610), 제2리니어 액추에이터(250), 제3기어(330), 제2크랭크 축(420), 제4기어(340) 및 지지판(500)으로 구성된다. 즉, 어깨부(600)는 베벨 기어 방식으로 이루어진 제3기어(330), 제4기어(340)와 이를 구동하기 위한 제2리니어 액추에이터(250)로만 이루어지고, 이들의 구성은 전술한 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈의 각부 구성과 동일한 구성으로 이루어진다. 이때, 어깨부(600)는 하나의 리니어 액추에이터를 사용하기 때문에 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈과 비교하여 상대적으로 그 길이가 짧기 때문에 메인 프레임(100)의 반 정도에 해당하는 프레임(610)으로 이루어진다. 이와 같은 어깨부(600) 및 제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10) 역시 제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10) 및 제2리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10')과 마찬가지로 브래킷(700)을 통해 연결되고, 연결 방법 역시 동일하다. The shoulder portion 600 is a portion corresponding to the shoulder of a person. The other side of the first linear actuator joint module 10 is opposite to one side connected to the second linear actuator joint module 10 ', that is, the second gear. And 320. The shoulder 600 includes a frame 610, a second linear actuator 250, a third gear 330, a second crank shaft 420, a fourth gear 340, and a support plate 500. That is, the shoulder portion 600 is composed of only the third gear 330, the fourth gear 340 and the second linear actuator 250 for driving the bevel gear method, the configuration of the above-described linear actuator It is made of the same configuration as the configuration of each part of the method joint module. At this time, since the shoulder 600 uses one linear actuator, the length of the shoulder 600 is relatively short compared to that of the linear actuator joint module, and thus, the shoulder 600 includes a frame 610 corresponding to about half of the main frame 100. The shoulder 600 and the first linear actuator joint module 10 are also connected through the bracket 700 like the first linear actuator joint module 10 and the second linear actuator joint module 10 '. And the connection method is the same.
전술한 구성과 같이, 어깨부(600), 제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10) 및 제2리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10')로 이루어진 로봇 암의 구동상태를 설명하면 다음과 같다. As described above, the driving state of the robot arm including the shoulder 600, the first linear actuator joint module 10, and the second linear actuator joint module 10 ′ will be described below.
어깨부(600)에 연결되는 제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10)은 사람의 팔의 상박과 같은 동작을 수행한다. 이러한 제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10)은 어깨부(600)의 제2리니어 액추에이터(250)의 직진 및 후진 운동에 따라 제3기어(330)가 구동하고, 이에 따라 제4기어(340)가 베벨 기어 방식으로 회전하게 되고, 제4기어(340)와 연결된 브래킷(700)이 함께 회전하며 제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10)이 어깨부(600)의 제4기어(340)의 중심축, 즉, 제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10)의 길이 방향 중심축을 중심으로 제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10)의 위치 변화 없이 단순 회전(Spin)하게 된다. The first linear actuator joint module 10 connected to the shoulder 600 performs an operation such as an upper arm of a human arm. The first linear actuator type joint module 10 is driven by the third gear 330 according to the straight and backward movements of the second linear actuator 250 of the shoulder portion 600, and accordingly the fourth gear 340. Is rotated in a bevel gear manner, the bracket 700 connected to the fourth gear 340 rotates together, and the first linear actuator type joint module 10 is the center of the fourth gear 340 of the shoulder 600. The spindle, i.e., a simple spin without changing the position of the first linear actuator joint module 10 about the central axis in the longitudinal direction of the first linear actuator joint module 10.
또한, 제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10)의 제1리니어 액추에이터(200)가 직진 또는 후진 운동에 따라 제1기어(310) 및 제2기어(320)가 구동하게 되면 브래킷(700)에 연결된 결합판(321)이 고정되어 있기 때문에 제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10)이 전체적으로 제2기어(320)의 회전축을 중심으로 회전(Swing)되도록 구동된다. 즉, 사람이 팔을 위, 아래로 움직이는 것과 대응되는 동작을 수행할 수 있다.In addition, when the first linear actuator 200 of the first linear actuator type joint module 10 drives the first gear 310 and the second gear 320 in a straight forward or backward motion, the first linear actuator 200 is connected to the bracket 700. Since the coupling plate 321 is fixed, the first linear actuator joint module 10 is driven to swing about the rotation axis of the second gear 320 as a whole. That is, the human body may perform an operation corresponding to moving the arm up and down.
또한, 제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10)의 제2리니어 액추에이터(250)를 구동시키면 제1리니어 액추에이터(200)와 연결된 제3기어(330) 및 제4기어(340)가 전술한 바와 같이 구동되며, 사람의 하박에 대응되는 제2리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10')이 위치 변화 없이 회전(Spin)하게 된다. In addition, when the second linear actuator 250 of the first linear actuator type joint module 10 is driven, the third gear 330 and the fourth gear 340 connected to the first linear actuator 200 are as described above. Driven, the second linear actuator type joint module 10 'corresponding to the human night is rotated without changing position.
또한, 제2리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10')의 제1리니어 액추에이터(200')를 구동시키면 제2리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10')의 제1기어(310') 및 제2기어(320')가 구동하여 전술한 바와 같이, 사람의 하박이 팔꿈치를 기준으로 상, 하 이동하는 것과 대응되도록 제2리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10')을 구동시킨다. In addition, when the first linear actuator 200 'of the second linear actuator joint module 10' is driven, the first gear 310 'and the second gear 320 of the second linear actuator joint module 10' are driven. As described above, the second linear actuator type joint module 10 'is driven to correspond to the man's lower arm moving up and down with respect to the elbow.
또한, 제2리니어 액추에이터 방식 관절 모듈(10')의 제2리니어 액추에이터(250')를 구동시키면 제2리니어 액추에이터의 종단에 연결되는 사람의 손에 해당하는 로봇 핸드(800)를 회전(Spin)시킬 수 있다.
In addition, when the second linear actuator 250 'of the second linear actuator joint module 10' is driven, the robot hand 800 corresponding to the hand of the person connected to the end of the second linear actuator is rotated (spin). You can.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 상술한 실시예들은 모든 면에 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.As described above, those skilled in the art will understand that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than the detailed description and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included within the scope of the present invention.
10 : (제1)리니어 액추에이터 방식 관절 모듈
10' : 제2리니어 액추에이터 방식 관절 모듈
100, 100' : 메인 프레임
200, 200' : 제1리니어 액추에이터
210 : 볼 리드 스크류
220 : 푸시 로드
250, 250' : 제2리니어 액추에이터
260 : 볼 리드 스크류
270 : 푸시 로드
310, 310' : 제1기어
320, 320' : 제2기어
321, 321' : 결합판
330, 330' : 제3기어
340, 340' : 제4기어
410, 410' : 제1크랭크 축
420, 420' : 제2크랭크 축
500, 500' : 지지판
600 : 어깨부
610 : 프레임
700 : 브래킷
800 : 로봇 핸드10: (1) linear actuator joint module
10 ': 2nd linear actuator joint module
100, 100 ': main frame
200, 200 ': 1st linear actuator
210: ball lead screw
220: push rod
250, 250 ': 2nd linear actuator
260: Ball Lead Screw
270 push rod
310, 310 ': first gear
320, 320 ': second gear
321, 321 ': bonding plate
330, 330 ': third gear
340, 340 ': fourth gear
410, 410 ': first crankshaft
420, 420 ': second crankshaft
500, 500 ': support plate
600: shoulder
610: frame
700: Bracket
800: robot hand
Claims (11)
상기 메인 프레임의 중심부에 상기 메인 프레임과 경사지게 구비되어 상기 메인 프레임의 일측 종단으로 구동되는 제1리니어 액추에이터;
상기 제1리니어 액추에이터의 구동에 의해 회전하는 제1기어;
상기 제1리니어 액추에이터와 상기 제1기어의 회전축을 연결하여 상기 제1리니어 액추에이터의 구동에 따른 동력을 상기 제1기어의 회전축으로 전달하는 제1크랭크 축;
상기 메인 프레임의 일측 종단에 구비되어 상기 제1기어와 맞물려 상기 제1기어의 회전에 의해 회전하며 상기 메인 프레임을 회전시키는 제2기어;
상기 메인 프레임의 중심부에 구비되어 상기 메인 프레임의 타측 종단으로 구동되는 제2리니어 액추에이터;
상기 제2리니어 액추에이터의 구동에 의해 회전하는 제3기어;
상기 제2리니어 액추에이터와 상기 제3기어의 회전축을 연결하여 상기 제2리니어 액추에이터의 구동에 따른 동력을 상기 제3기어의 회전축으로 전달하는 제2크랭크 축;
상기 메인 프레임의 타측 종단에 구비되어 상기 제3기어와 맞물려 상기 제1기어의 회전에 의해 회전하는 제4기어; 및
상기 제4기어가 구비되는 상기 메인 프레임의 일측 종단에 상기 제4기어가 삽입되어 고정될 수 있는 관통공이 형성된 지지판;
을 포함하는 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈Main frame;
A first linear actuator provided inclined with the main frame at a central portion of the main frame and driven to one end of the main frame;
A first gear that rotates by driving of the first linear actuator;
A first crank shaft which connects the rotary shaft of the first linear actuator and the first gear to transfer the power according to the driving of the first linear actuator to the rotary shaft of the first gear;
A second gear provided at one end of the main frame to rotate with the rotation of the first gear in engagement with the first gear;
A second linear actuator provided in the center of the main frame and driven to the other end of the main frame;
A third gear that rotates by driving the second linear actuator;
A second crank shaft which connects the rotation shaft of the second linear actuator and the third gear to transfer power according to the driving of the second linear actuator to the rotation shaft of the third gear;
A fourth gear provided at the other end of the main frame and engaged with the third gear to rotate by rotation of the first gear; And
A support plate having a through hole through which the fourth gear is inserted and fixed to one end of the main frame provided with the fourth gear;
Linear actuator type joint module including
상기 제1리니어 액추에이터와 상기 제2리니어 액추에이터는 서로 평행하게 구비되는 것을 특징으로 하는 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈.The method of claim 1,
The first linear actuator and the second linear actuator is a linear actuator joint module, characterized in that provided in parallel with each other.
상기 제1기어 및 상기 제2기어는 평행한 회전축을 갖는 스퍼 기어인 것을 특징으로 하는 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈.The method of claim 1,
The first gear and the second gear is a linear actuator joint module, characterized in that the spur gear having a parallel axis of rotation.
상기 제3기어 및 제4기어는 회전축이 상호 교차하도록 구비된 베벨 기어이고,
상기 제3기어는 피니언 기어이고, 상기 제4기어는 링기어인 것을 특징으로 하는 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈.The method of claim 1,
The third gear and the fourth gear are bevel gears provided so that the rotating shafts cross each other,
And said third gear is a pinion gear and said fourth gear is a ring gear.
상기 제1리니어 액추에이터 및 상기 제2리니어 액추에이터에 의한 상기 제1기어 내지 상기 제4기어의 회전 제어각은 90°인 것을 특징으로 하는 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈.The method of claim 1,
And a rotation control angle between the first gear and the fourth gear by the first linear actuator and the second linear actuator is 90 °.
상기 메인 프레임을 감싸도록 하우징이 더 구비되는 것을 특징으로 하는 리니어 액추에이터 방식 관절 모듈.The method of claim 1,
Linear actuator type joint module, characterized in that the housing is further provided to surround the main frame.
상기 로봇 암은 사람 팔의 상박 및 하박에 대응되도록 제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈 및 제2리니어 액추에이터 방식 관절 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 암.In the robot arm comprising a linear actuator type joint module according to any one of claims 1 to 6,
The robot arm includes a first linear actuator type joint module and a second linear actuator type joint module to correspond to the upper and lower nights of the human arm.
상기 제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈 및 상기 제2리니어 액추에이터 방식 관절 모듈은 브래킷을 통해 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇 암.8. The method of claim 7,
And the first linear actuator joint module and the second linear actuator joint module are connected through a bracket.
상기 브래킷은 상기 제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈의 상기 지지판의 외측면에 상기 제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈의 제4기어의 회전에 대응되어 함께 회전 가능하게 구비되고,
상기 제2리니어 액추에이터 방식 관절 모듈은 상기 브래킷에 제2기어의 회전축이 결합되어 상기 제2기어의 상기 회전축을 중심으로 상기 제2리니어 액추에이터 방식 관절 모듈이 회전 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇 암.The method of claim 8,
The bracket is rotatably provided in correspondence with the rotation of the fourth gear of the first linear actuator joint module on the outer surface of the support plate of the first linear actuator joint module,
The second linear actuator joint module is a robot arm characterized in that the rotation axis of the second gear is coupled to the bracket so that the second linear actuator joint module is rotatably coupled around the rotation axis of the second gear. .
상기 제2리니어 액추에이터 방식 관절 모듈과 연결되는 상기 제1리니어 액추에이터 방식 관절 모듈의 일측 종단과 대향되는 타측 종단에는 사람의 어깨에 대응되는 어깨부가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇 암.The method of claim 9,
Robot arm, characterized in that the shoulder portion corresponding to the shoulder of the person is further provided at the other end opposite to one end of the first linear actuator joint module connected to the second linear actuator joint module.
상기 어깨부는,
프레임, 제2리니어 액추에이터, 제3기어, 제2크랭크 축, 제4기어 및 지지판으로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 암.The method of claim 10,
The shoulder portion,
A robot arm comprising a frame, a second linear actuator, a third gear, a second crankshaft, a fourth gear and a support plate.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020130049927A KR101306766B1 (en) | 2013-05-03 | 2013-05-03 | Linear actuator type joint module and robot arm thereof |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020130049927A KR101306766B1 (en) | 2013-05-03 | 2013-05-03 | Linear actuator type joint module and robot arm thereof |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR101306766B1 true KR101306766B1 (en) | 2013-09-10 |
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ID=49455682
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020130049927A KR101306766B1 (en) | 2013-05-03 | 2013-05-03 | Linear actuator type joint module and robot arm thereof |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR101306766B1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3354235A3 (en) * | 2014-02-04 | 2019-02-20 | Rehabilitation Institute of Chicago | Modular and lightweight myoelectric prosthesis components |
| US11511446B2 (en) * | 2016-11-24 | 2022-11-29 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Joint structure for robot |
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2013
- 2013-05-03 KR KR1020130049927A patent/KR101306766B1/en not_active IP Right Cessation
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