SU988439A1 - Устройство дл вращени хобота манипул тора - Google Patents

Description

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВРАЩЕНИЯ ХОБОТА МАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретение относитс  к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессового производства, а именно к конструкци м кузнечных манипул торов.

Известно устройство дл  вращени  хобота манипул тора, содержащее подвиж- . ную раму, установленные на ней гидронасос , а также систему электрогидравлического- управлени  гидромотором, содержащую управл емый гидрораспределитель, датчики положени  и скорости хобота, соединенные с усилителем и арифметическим устройством 1.

Недостатком известного устройства дл  вращени  хобота манипул тора  вл етс  неточность остановки хобот,а с поковкой при отработке заданного угла поворота, что приводит к повторному включению механизма и снижению производительности при ковке.

Цель изобретени  - повыщение производительности при ковке и точности.

Цель достигаетс  тем, что устройство дл  вращени  хо($ота манипул тора, содержащее подвижную раму, установленные на ней гидронасос и св занный через зубчатую передачу с хоботом гидромотор, а также систему электрогидравлического управлени  гидромотором, содержащую управл емый гидрораспределитель, датчики положени  и скорости хобота, соединенные с усилителем и арифметическим устройством, снабжено блоками коррекции и ввода задани , соединенными между собой арифметическим устройством, и дифференцирующим блоком, встроенными между усилителем и датчиками положени  и скорости хобота, датчиком температуры, соединенным с блоком коррекции, а также датчиками давле10 ни  в полост х гидромотора, выходы каждого из которых св заны через блоки коррекции и ввода задани  и непосредственно с арифметическим устройством, при этом арифметическое устройство соединено с выходом 15 дифференцирующего блока, а вход дифференц .рующего блока св зан с выходом датчика корости.

На чертеже схематически изображено предлагаемое устройство, общий вид.

Claims (1)

1. Устройство содержит хобот 1, на котором жестко закреплено зубчатое колесо 2, наход щеес  в зацеплении с щестерней, установленной на валу гидромотора 3, в полост х которого установлены датчики 4 давлени . Указанные узлы несет на себе рама 5 хобота. На валу гидромотора 3,установлен датчик 6 положени  хобота и датчик 7 скорости , св занный с дифференцирующим блоком 8. Датчики 6 и 7 соединены с арифметическим устройством 9 и задающим 10. Унравление гидромотором 3 осуществл етс  от электрогидравлического золотника 11. Питание к гидромотору 3 подаетс  от насоса 12 с предохранительным клапаном 13. Между напорной и сливной магистрал ми гидромотора встроены дополнительные магистрали с двум  регулируемы.ми обратными клапанами 14 в каждой, допускапщих слив из указанных магистралей при превыщении давлени  в них выше заданного при торможении через дроссель 15, встроенный в сливную магистраль обратных клапанов. Два обратных клапана 16 обеспечивают подвод жидкости в сливную и напорную магистрали гидромотора 3 дл  компенсаций утечек от сливной магистрали насоса 12, в которой установлен подпорный клапан 17, поддерживающий низкое давление. Управление золотником 11 осуществл етс  от арифметического устройства 9 через усилитель 18 с фазоразличителем. С арифметическим устройством св зан блок 19 ввода задани , соединенный с блоком 20 коррекции, который св зан с датчиками скорости и положени  хобота и датчиком 21 температуры. Устройство дл  вращени  хобота манипул тора работает следующим образо.м. Установка необходимого угла поворота поковки с хоботом 1 на задающем устройстве 10 вызывает возникновение напр жени  рассогласовани  на датчике 6 положени  хобота, которое подаетс  через арифметическое устройство 9 и усилитель 18 с фазоразличителем. Дополнительный сигнал из-за неточности остановки хобота при предыдущей операции поворота поковки поступает также в арифметическое устройство через блоки ввода,задани  19 и коррекции 20. При этом срабатывает электрогидравлический золотник 11, и гидрОмотор 3 начинает вращатьс  в нужную сторону. При разгоне дифференцирующий блок 8 выдает сигнал, пропорциональный ускорению, в арифметическое устройство. Одновременно в арифметическое устройство 9 поступают сигналы от датчика скорости и от датчиков давлени  в полост х гидромотора. В конце разгона при установившейс  скорости вращени  от датчиков давлени  4 в арифметическое устройство 9 поступают сигналы, позвол ющие вычислить момент трени  при вращении поковки. Арифметическое устройство по поступившим сигналам вычисл ет приведенный момент инерции вращающихс  частей механизма вращени  хобота с поковкой и запас кинетической энергии, которые необходимы дл  расчета угла торможени  механизма вращени . Значение момента торможени  беретс  при расчете из запоминающего устройства блока ввода задани , значение которого корректируетс  блоком коррекции по значени м установивщейс  скорости вращени  и температуры масла в гидросистеме , так как в блоке ввода задани  имеетс  значение тормозного момента, определенного по давлению срабатывани  дроссел  15 при торможении с одного значени  установивщейс  скорости вращени  при определенной температуре. Расчетный угол торможени  сравниваетс  с углом поворота датчика 6 положени  хобота и при их равенстве арифметическое устройство 9 отключает электромагнит золотника 11, что приводит устройство в режим торможени . Во врем  ковки поковка удлин етс . Это приводит к уменьщению приведенного момента инерции вращающихс  частей, к увеличению момента трени  и уменьщению расчетного углаторможени . Таким образом, предлагае.мое устройство дл  вращени  хобота манипул тора обеспе-. чивает по сравнению с прототипом повышение производительности и точности при ковке за счет отсутстви  повторного включени  механизма дл  дополнительного поворота поковки на требуемый угол. Формула изобретени  Устройство дл  вращени  хобота манипул тора , содержащее подвижную раму, установленные на ней гидронасос и св занный через зубчатую передачу с хоботом гидромотор, а также систему электрогидравлического управлени  гидромотором, содержащую управл емый гидрораспределитель, датчики положени  и скорости хобота, соединенные с усилителем и арифметическим устройством, отличающеес  тем, что, с целью повыщени  производительности и точности при ковке, оно снабжено блоками коррекции и ввода задани , соединенными между собой арифметическим устройством, и дифференцирующим блоком, встроенцыми между усилителем и датчиками положени  и скорости хобота, датчиком температуры, соединенным с блоком коррекции, а также датчиками давлени  в полост х гидромотора , выходы каждого из которых св заны через блоки коррекции и ввода задани  и непосредственно с арифметическим устройством , при этом арифметическое устройство соединено с выходом дифференцирующего блока, а вход дифференцирующего блока св зан с выходом датчика скорости. Источники информации, прин тые во внимание при. экспертизе . Авторское свидетельство СССР № 338293, кл. В 21 J 13/10, 1970 (прототип ).