SU982904A1 - Кистевой узел манипул тора - Google Patents
Кистевой узел манипул тора Download PDFInfo
- Publication number
- SU982904A1 SU982904A1 SU813316346A SU3316346A SU982904A1 SU 982904 A1 SU982904 A1 SU 982904A1 SU 813316346 A SU813316346 A SU 813316346A SU 3316346 A SU3316346 A SU 3316346A SU 982904 A1 SU982904 A1 SU 982904A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- manipulator
- rotors
- hand assembly
- brush
- section
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
(54) КИСТЕВОЙ УЗЕЛ МАНИПУЛЯТОРА
Изобретение относитс к машиностроению и- может быть использовано в манипул торах с ручным управлением дл работы в гор чих камерах.
Известен манипул тор с ручным управлением дл работы в гор чих камерах, кистевой узел которого содержит расположенные в корпусе коаксиальные валы с,установленными на них дифференциалами 11.
Недостатком известного устройства вл етс сложность обеспечени высокой степени герметичности по.движных элементов, что снижает безопасность работы onepaTjopa.
Целью изобретени вл етс повышение -безопасности работы оператора.
Цель достигаетс тем,, что дифференциалы выполнены в виде конических роторов с телами качени на их боковых поверхност х, заключенных в эластичные кожухи, причем последние укреплены на корпусе и выполнены переменного сечени .
На фиг. 1 изображен манипул тор, общий ВИД} на фиг. 2 - кистевой узел, узел I на фиг. 1 манипул тора; на фиг. 3 - узел II на фиг. 2, на фиг. 4 - разрез А-А на фиг. 3.
Манипул тор содержи г шаровую опору 1, шпагу 2, задающий кистевой узел 3, исполнительный кистевой узел 4/ герметизирующий чехол 5. Кистевой узел 3 или 4 содержит корпус 6, коаксиальные валы 7-9 с установленными на них коническими роторами 10-12, взаимодействующими через кожухи 13 с роторами 14-16, которые
10 уст,-:новлены на кронштейне 17. Кожухи 13 -креп тс на корпусе 6с помощью замковых колец 18. Боковые поверхности роторов 10-12. и 14-16снабжены телами качени 19-21 (например,
15 роликами). Кожухи 13 выполнены переменного Сечени с максимальной толщиной стенки между соседними роликами (фиг. 3).
Ротор 10 исполнительной кисти
20 застопорен с помощью установочных винтов 22 и стопорного кольца 23.
Дл осуществлени одного из движений исполнительной кисти манипул тора роторы -10-12 взаимодействуют
25 через эластичный кожух 13 с соответствующими роторами 16-14, которые в свою очередь контактируют с роторами 12-10 посредством роликов 19-21. Ротор 10 исполнительной кисти засто30 порен, что дает возможность ее поворота вокруг оси ротора 14, причем при любом положении повернутой кисти обеспечиваютс остальные движени исполнительной кисти без наложени движений. Отсутствие последнего . обеспечиваетс вьтолнением кожухов 13 переменного сечени с наибольшей толщиной между соседними роторами,
Преимущества предлагаемого кистевого механизма заключаютс в повышении степени герметичности манипул тора при одновременном обеспечении необходимых степеней свободы исполнительной кисти манипул тора.
Claims (1)
1. Узел по п. 1, отличающийс тем, что эластичные кожухи имеют переменное сечение.
Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе
1. Лукишов Г.И. и др. Новые конструкции манипул торов. Вопросы атомной науки и техники. Сери Проектирование, ЩШИатоминформ, М., 1973, с. 84-85.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU813316346A SU982904A1 (ru) | 1981-07-20 | 1981-07-20 | Кистевой узел манипул тора |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU813316346A SU982904A1 (ru) | 1981-07-20 | 1981-07-20 | Кистевой узел манипул тора |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU982904A1 true SU982904A1 (ru) | 1982-12-23 |
Family
ID=20968731
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU813316346A SU982904A1 (ru) | 1981-07-20 | 1981-07-20 | Кистевой узел манипул тора |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU982904A1 (ru) |
-
1981
- 1981-07-20 SU SU813316346A patent/SU982904A1/ru active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6426646B2 (ja) | ロボットの手首構造 | |
| US4715247A (en) | Transmission apparatus with reduced frictional force | |
| ATE47074T1 (de) | Getriebekopf fuer manipulatoren. | |
| GB2265204B (en) | Valve position monitoring apparatus | |
| US3543592A (en) | Sealed wrist joint | |
| KR970702128A (ko) | 산업용 로봇의 손목장치 | |
| SE7714719L (sv) | Anordning for avtetning av en ringformig oppning mellan en axel och ett denna omgivande hus | |
| GB1552874A (en) | High-speed rotary system | |
| SU982904A1 (ru) | Кистевой узел манипул тора | |
| EP0080805A3 (en) | Motion transmitting system | |
| GB987299A (en) | Improvements in or relating to master-slave manipulators | |
| RO118978B1 (ro) | Motor rotativ cu ardere internă | |
| US1870875A (en) | Speed reducing transmission device | |
| US3315882A (en) | Centrifuge having rotary solids discharge conveyor with bearing seal | |
| JPS5473442U (ru) | ||
| JP6911621B2 (ja) | 減速機及びアクチュエータ | |
| JPS6136566A (ja) | ２つの機械部分間のシール装置 | |
| SE8205074D0 (sv) | Variabel transmission | |
| JPH048492A (ja) | ロボットの手首機構 | |
| US3289484A (en) | Device for the leak-tight transmission of movement through a wall | |
| WO1985002808A1 (en) | Wrist assembly of industrial robot | |
| US3424017A (en) | Mechanism for the transformation of a rotary movement into a translational movement along a closed curve | |
| SU1348165A1 (ru) | Модуль промышленного робота | |
| JPS6141717B2 (ru) | ||
| US2830454A (en) | Positively sealed coupling |