SU948660A1 - Модуль манипул тора - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано в манипул торах.

Известен модуль манипул тора, содержащий входное и выходное звень  а также пьезокерамический привод ДЗ. Недостатком известного модул   вл етс  мала  точность перемещени  из за взаимного вли ни  движений по каждой из координат.

Целью изобретени   вл етс  повышение точности перемещений.

Это достигаетс  за счет того, что пьезокерамический привод выполнен в виде трех фрикционно сопр женных между собой пьезокерамических колец,причем одно из колец св зано со входным звеном, а два других - с выходными звень ми.

Кольца могут быть фрикционно сопр жены между собой торцами, причем среднее кольцо св зано, со входным звеном.

Крсиле того, кольцо/ св занное со входным звеном, может быть установлено так, что торцова  его поверхность перпендикул рна торцовым поверхност м двух други колец, которые установлены паргшлельно друг другу.

На фиг.1 показано предлагаемое устройство; на фиг.2 - то же, вид сбокуf на фиг.З - схема разделени  электродов и подключени  пьезоэлементов к м.ногофазному генератору j на фиг.4 показан вариант устройства, вид сбокуJ на фиг.5 - то же, вид сверху.

Модульманипул тора содержит пьезокерамические кольца 1-3. Внутренние электроды 4 пьезокерамических колец разделены на части и подключены к многофазному генератору 5. Внешние электроды подключены к нулевой клемме.

При возбуждении пьезокерамического кольца многофазнь1М электрическим напр жением в нем возбуз1сдаетс  бегуща  волна деформации.

Вариант модул , в котором кольца фрикционно сопр жены торцами и сред20 нее кольцо св зано с входным звеном, может быть использован преимущественно в захватах.

Claims (3)

1. В этом варианте устройство содержит корпус б, в нем на оси 7 установлены губки 8 и 9, на каждой из которых закреплены пьэзокерамическиё кольца, соответственно 1 и 3. Среднее кольцо 2 по наружной цилиндрической поверхности жестко св зано с корпусом б. При возникновении в пьезокерамическом кольце волны деформаций/ на торцовой плоскости в зоне фрикционного контакта с другим пьезокерамическим кольцом создаетс  движуща  сила, поворачивающа  губки 8 и 9 относительно оси 7. Пьезркерамические кольца 1гЗ сопр жены по боковым поверхност м. При возбуждении колец 1,3 их движение может быть независимым. При возбуждении пьезокерамического кольца 2 на его боковых поверхност х создает1СЯ движуща  сила одинакового направлени , следовательно обе губки поворачиваютс  вокруг оси 7 не раскрыва сь . Реверсирование движени  губокосу ществл етс  переключением .фазы много фазного генератора 5. Измен   величину напр жени , подаваемого от многофазного генератора 5, можно изменить амплитуду колебаНИИ пьезокерамических колец, то есть изменить создаваемое усилие зажима. Вариант, изображенный на фиг.4 и 5, преимущественно может быть применен как шарнир манипул тора. В этом случае кольца 1 и 3 устанавливаютс  так, что торцовые их поверхности параллельны друг другу, а кольцо 2, св занное со входным звено 10, устанавливаетс  так, что его тор цова  поверхность перпендикул рна торцовым поверхност м колец 1 и 3. Входное звено 10 при помощи шарнира 11 и оси 12 св зано с выходным звеном 13. На входном звене 10 закреплен дис 14, установленный на нем перпендикул рно . На диске 14 закреплено кольцо 2 с разделенными на секторы электродами/фрикционно сопр жённое с двум  другими кольцами 1,3, установленными по отношению к кольцевому пьезоэлементу 2 перпендикул рно и закрепленными на оси 12. Электроды колец подключены к многофазному генератору вы сокочастотных электрических колебаний . Работает устройство следующим образом . При подключении пьезокерамического кольца 2 к многофазному генератору высокочастотных электрических колебаний в нем возбуждаетс  высокочастотна  волна бегущих деформаций, а зона контакта с кол ьцами 1, 3 создаетс  движуща  сила/ вращающа  кольца вместе с осью 12 выходным звеном 13 и шарниром 11 вокруг оси входного звена 12. При подключении кольцевых пъезо-элементов 1,3, закрепленных на оси 12, к многофазному генератору высокочастотных электрических колебаний, в них возбуждаетс  высокочастотна  бегуща  в.рлна деформаций, в зоне контакта с кольцевым пьезоэлементом 2 создаетс  движуща  сила, вращающа  кольцевые пьезоэлементы и ось 12 с выходным звеном 13 в шарнире 11. Реверсирование движени  осуществл етс  изменением направлени  распространени  бегущей волны, т.е. изменением пол рности подключени , электродов колец. В предлагаемом устройстве вращение выходного звена 13 вокруг оси 12 и оси входного звена 10 осуществл етс  раздельно, повышаетс  таким образом точность осу .ществлени  перемещений по каждой из координат. Формула изобретени  1.Модуль манипул тора, содержащий входное и по крайней мере одно выходное звень  и также пьезокерамический привод, отличающийс   тем, что, с целью повышени  точности перемещений, пьезокерамический привод выполнен в виде трех фрикционно сопр женных между собой пьезокерамических колец, причем одно из колец св зано с входным звеном, а два других - с выходными.
2. 2.Модуль по п.1, отличающий с   тем, что кольца фрикционно сопр жены между собой торцами, причем среднее кольцо св зано с входным звеном.
3. 3.Модуль ПОП.1, отличаю щ и и с   тем, что кольцо, св занное с входным звеном, установлено так; что торцова  его поверхность перпендикул рна торцовым поверхност м двух других колец, которые установлены параллельно друг другу. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 541663, кл. В 25 J 7/00, 1975,