SU941932A2 - Устройство дл управлени подвижным манипул тором - Google Patents

Description

(54)УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВИЖНЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ

12

Изобретение относитс  к области робототехники и может быть использо;вамо при создании автоматизированных технологических комплексов с ПОДВИЖНБ1МИ манипул торами.

По основному авт.св. № 826275 известно устройство дл  управлени  подвижным манипул тором, которое содержит последовательно соединенные датчики позиций, блок управлени  перемещением и привод деремещени , последовательно соединенные датчики технологического оборудовани , блок отработки команд, привод маннпул тЪра , а также блок задани  программы, первый выход .которого соединен со вторым входом блока управлени  перемещением , а также последовательно соединенные датчик тормозного пути и блок коррекции, второй-вход которого соединен со вторым В.ЫХОдом блока задани  програквлы, выход блока коррекции соединен со входом блока отработки команд, а вход датчика тормозного пути соединен со BtopoM выходом блока управлени  перемещением 11} ,

Недостатком известного устройства  вл ютс  его охтраиичённые функци ональные возможности, обусловленные

тем,что дл  перемещени  манипул тора необходимы технические направл ющие.

Цель йзобрётени  - расширение функциональных возможностей устройства .

Поставленна  цель достигаетс  тем, что устройство содержит первый измеритель рассто ни  до объекта и последовательно соединенные второй

10 измеритель рассто ни  до объекта, вычитатель и преобразователь напр жени , выход которого подключен к третьему входу блока коррекции, четвертым входом соединенного с выходом

15 вычитател , второй вход которого подключен к выходу первого измерител  рассто ни  до объекта.

На чертеже представлена функцио20 нальна  схема предлагаемого устройства .

Устройство содержит блок 1 ни  программы, датчики 2 позиций, блок 3 управлени  перемещением, при25 вод 4 перемещени , датчики 5 тормозного пути, блок 6 коррекции, датчики 7 технологического оборудовани , блок 8 обработки команд, привод 9 манипул тора , первый и второй изме30 рители Ю и 11 рассто ни  до объекта

соответственно, вычитатель 12, преобразователь 13 напр жени .

Устройство работает следующим образом.

Из блока 1 в блок 3 упргшлени  перемещением поступает адрес позиции , к которой должен переместитьс  манипул тор. На оснований этой инфорМсщии о текущем положении, получае   мой о.т датчиков 2 позиций блок 3 управлени  перемещением выдает соответ ствующие управл ющие сигналы на привод 4 перемещени . При подходе к нужной позиции по сигналу соответствующего датчика 2 позиций, блок 3 управлени  перемещением вырабатывает команду на торможение и включает дат- чик 5 тормозного пути. Привод 4 перемещени  тормозит подвижной манипул тор , который останавливаетс  в некоторой точке, в районе, где находитс  обслуживаемое оборудование. Истинные координаты этой- точки относительно обслуживаемого оборудовани  в направ лении движени  манипул тора определ ютс  при помощи датчика 5 тормозного пути, а в направлении,перпендикул рн движению и по углу между осью манипул тора и объектом - с помощью измерителей 10 и 11, вычитател  12 и преобразовател  13.

С помощью одного измерител  (например , 10)- определ етс  истинное значение рассто ни  от центра координат манипул тора до объекта, а разность показанных первого и второго измерителей 10 и 11 позвол ет определить угол, на который должен быть повернут схват манипул тора в горизонтальной плоскости относительно нулевого (программного) значени , чтобы выйти в заданную точку позиционировани . .

Полученные, таким образом, истинные координаты положени  подвижного манипул тора относительно обслуживаемого оборудовани , определенные с помощью датчиков 5 тормозного пути и измерителей 10 и 11 с вычитате.- : лем 12 и преобразователем 13 поступают в блок 6 коррекции программ, гд в программу рабочих движений манипуЛ тора внос тс  необходимые поправки .

При поступлении сигналов готовности от датчиков 7 технологического оборудовани  блок 8 отработки команд управл ет приводом 9 манипул тора в соответствии с программой работы ма , нипул тора на данном оборудовании.

бкррректированной с учетом истинного положени  манипул тора.

Измерители 10 и 11 (ультразвуко- вые,.электронно-оптические или механические ) расположены на одном борту подвижного манипул тора: один - напротив центра координа манипул тора другой - удален от первого на некоторое определенное заранее рассто ние вперед или назад по ходу движени  манипул тора на одной горизонтальной пр мой с п рвым измерителем. Диаграммы направленности приемо-излучакщих устройств обоих измерителей направлены строго перпендикул рно осевой линии манипул тора.

Вычитатель 12 определ ет разность между величинефш рассто ний,-измеренными первым и вторым измерител ми 10 и 11. В преобразователе 13 эта раность преобразуетс  в угол, который равен углу между осевой линией истинного положени  манипул тора и рабочей стороной объект На основании имеющихс  величин истинного и заданного программой углов оси схвата относительно объекта в блоке б коррекции вырабатываетс  поправка по углу , котора  далее вноситс  в рабочую программу дл  коррекции положени  оси схвата.

Применение изобретени  позволит за счет исключени  механических направл ющих расширить функциональные возможности .устройства.

Claims (1)

1. Авторское свидетельство СССР 826275, кл. Б 25 J 9/00, 1979 (прототип ) .