SU935615A1 - Device for automatically controlling mining machine such as drilling machine - Google Patents

Device for automatically controlling mining machine such as drilling machine Download PDF

Info

Publication number
SU935615A1
SU935615A1 SU782702091A SU2702091A SU935615A1 SU 935615 A1 SU935615 A1 SU 935615A1 SU 782702091 A SU782702091 A SU 782702091A SU 2702091 A SU2702091 A SU 2702091A SU 935615 A1 SU935615 A1 SU 935615A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
feed
speed
load
output
feed rate
Prior art date
Application number
SU782702091A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Роберт Александрович Баккал
Владимир Васильевич Беляков
Александр Адольфович Вуккерт
Игорь Георгиевич Карелов
Василий Васильевич Ковалев
Исаак Эммануилович Наринский
Виктор Алексеевич Солдатов
Виктор Дмитриевич Чугунов
Original Assignee
Специальное Конструкторское Бюро Самоходного Горного Оборудования Министерства Тяжелого И Транспортного Машиностроения
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Специальное Конструкторское Бюро Самоходного Горного Оборудования Министерства Тяжелого И Транспортного Машиностроения filed Critical Специальное Конструкторское Бюро Самоходного Горного Оборудования Министерства Тяжелого И Транспортного Машиностроения
Priority to SU782702091A priority Critical patent/SU935615A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU935615A1 publication Critical patent/SU935615A1/en

Links

Description

ff

Изобретение относитс  к горной промьшшенности, а именно к устройствам управлени  режимами работы горных машин.The invention relates to the mining industry, namely to devices controlling the operating modes of mining machines.

Известно устройство управлени  подачейi например, бурового станка, включающего механизм подачи с. приводом подачи, содержащее датчик скорости подачи, датчик нагрузки (усили  подачи), злемёнт сравнени  по нагрузке и регул тор нагрузки (усили  подачи) .1.A flow control device is known, for example, a drilling machine including a feed mechanism c. a feed drive containing a feed rate sensor, a load sensor (feed force), a load comparison element and a load controller (feed force) .1.

Устройство не обеспечивает устойчивого и плавного управлени  буровым станком в наиболее характерных режимах его работы.The device does not provide stable and smooth control of the drilling machine in the most characteristic modes of its operation.

Известно также устройство, реализующее способ автоматического управлени  горной машиной, включающей механизм подачи с приводом подачи , содержащее задатчик и датчик скорости подачи, элемент сравнени  по скорости подачи и регул тор скорости подачи, датчик нагрузки, злеМент сравнени  по нагрузке и регул тор нагрузки Г 2.It is also known a device that implements a method of automatic control of a mining machine, which includes a feed drive feed mechanism, comprising a feed controller and feed speed sensor, a feed speed comparison element and a feed speed controller, a load sensor, a load comparison controller and a G 2 load controller.

Данное устройство не обеспечивает устойчивого управлени  из-за того , что не учитываютс  упругие свойства т гового органа, кроме того , имеет сложную схему управлени .This device does not provide stable control due to the fact that the elastic properties of the traction member are not taken into account, and, moreover, it has a complex control scheme.

Цель изобретени  - повышение устойчивости управлени  горной машиной .The purpose of the invention is to increase the stability of the control of the mining machine.

Цель изобретени  достигаетс  за счет того, что устройство снабжено датчиком действительной скорости подачи, дополнительно подключенным к элементу сравнени  по скорости подачи , а выход регул тора скорости подачи подключен в качестве задатчика к злементу сравнени  по нагрузке .The purpose of the invention is achieved due to the fact that the device is equipped with an actual feed rate sensor, which is additionally connected to the feed rate element, and the output of the feed rate regulator is connected as a setpoint device to the load comparison element.

На чертеже представлена блок-схема устройства, по сн юща  сущность изобретени .The drawing shows a block diagram of the device, explaining the essence of the invention.

Claims (1)

Устройство содержит.механизм I подачи, привод подачи, включающий 3 собственно привод 2 посто нного тока , тиристорный преобразователь 3, датчик 4 нагрузки (усили  подачи), регул тор 5 нагрузки (усили  подачи ) с элементом 6 сравнени  по нагрузке , датчик 7 скорости подачи, регул тор 8 скорости подачи с элеме том 9, сравнени  по скорости подачи, датчик 10 действительной скорости подачи и эадатчик 11 скорости подачи, К входу элемента 9 срав нени  подключен задатчик 11 скорости подачи. К входу элемента 9 сравнени  подключен задатчик 11 ско рости подачи. К второму входу 3steмента 9 сравнени  подключен выход датчика 10 действительной скорости подачи, а к третьему входу - выход датчика 7 скорости подачи. Выход регул тора 8 скорости подачи подключен к первому входу элемента 6 сравнени , а ко второму вхо ду - выход .датчика 4 нагрузки. Выхо регул тора 5 нагрузки подключен к входу тиристорного преобразовател  3. Буровой став 12 кинематически св зан с механизмом 1 подачи. При подаче питани  на тиристорны преобразователь 3 и сигнал с задатчика 11 скорости подачи на вход эле мента 9 сравнени  на выходе тиристо ного преобразовател  3 по вл етс  нарастающее напр жение и .привод 2 начинает вращатьс , привод  в дви жение механизм 1 подачи и буровой став 12.. Величина напр жени  тиристорного преобразовател  3 и соответственно скорость подачи бурового става 12 в первый момент зависит толкко от уровн  сигнала задатчика I1. По мере нарастани  скорости привода 2 подачи и бурового става 12 н входы элемента 9 сравнени  поступа К)т сигналы обратных св зей соответственно с датчика 7 скорости подачи и датчика 10 действительной скорости подачи. В результате сравнени  сигнала задани  с указанными сигналами обр ных св зей на выходе регул тора 8 скорости подачи формируетс  сигнал , который подаетс  на вход элем та 6 сравнени . Этот сигнал  вл етс  задающим дл  регул тора 5 наг ки. Сигнал датчика 7 скорости подач обеспечивает жесткость механической характеристики привода 2 подач при любой заданной СКОРОСТИ, благо дар  чему скорость практически не зависит от нагрузки. Сигнал обратно{4 св зи с датчика 10 действительной скорости подачи отражает реальные значени  мгновенной скорости подачи бурового ста - ва 12. За счет чего скорость привода 2 подачи приходит в соответствие со скоростью бурового става 12. Таким образом учитываютс  упругие свойства механизма подачи. Поскольку регул тор 8 скорости подачи обладает пропорционально-интегральной характеристикой, регулирование по действительной скорости подачи бурового става 12 не содержит статической ошибки/ т.е.  вл етс  астатическим , обеспечивающим плавное регулирование и точное соответствие скорости привода подачи 2 и бурового става 12 во всем диапазоне изменени  скорости. Посто нна  времени интегрировани  регул тора 8 скорости подачи позвол ет скомпенсировать инерционность упругости механизма подачи (в основном т говом органа). Кроме задающего сигнала с выхода регул тора 8 скорости на вход блока 6 сравнени  подаетс  сигнал обратной св зи с датчика 4 нагрузки. В результате сравнени  этих сигналов регул тор 5 нагрузки формирует на выходе сигнал, обеспечивающий поддержание усили  подачи соответственно заданным услови м и ограниченный уставкой токоограничени . Регул тор 5 нагрузки также  вл етс  пропорционально-интегральным , за счет чего обеспечиваетс  плавное регулирование и точное соответствие заданного и действительного значений усили  подачи во всем диапазоне нагрузок . Посто нна  времени интегрировани  регул тора 5 нагрузки позвол ет скомпенсировать электромагнитную инерцию привода 2 подачи. За счет компенсации инерционностей привода и т гового органа устройство обеспечивает высокое быстродействие при отработке колебаний нагрузки и скорости бурового става, чем обеспечиваетс  устойчивость процесса регулировани . Формула изобретени  Устройство автоматического управлени  горной машиной - включающей механизм подучи с приводом подачи,The device contains an I feed mechanism, a feed drive comprising 3 DC drive 2 itself, a thyristor converter 3, a load sensor 4 (feed force), a load controller 5 (feed force) with a load comparison element 6, a feed speed sensor 7 , feed rate controller 8 with element 9, compare feed rate, sensor 10 of the actual feed rate and feed speed sensor 11, Feed rate adjuster 11 is connected to the input of the comparison element 9. A feed rate adjuster 11 is connected to the input of the comparison element 9. The output of the sensor 10 of the actual feed rate is connected to the second input of the third comparison 9, and the output of the feed speed sensor 7 is connected to the third input. The output of the feedrate controller 8 is connected to the first input of the reference element 6, and to the second input is the output of the load sensor 4. The output of the load controller 5 is connected to the input of the thyristor converter 3. The drilling stand 12 is kinematically connected with the feed mechanism 1. When power is supplied to the thyristor converter 3 and the signal from the feedrate setting unit 11, a rising voltage appears at the output of the comparison element 9, the output of the thyristor converter 3 and the drive 2 begins to rotate, the feed mechanism 1 moves and the drilling station 12 .. The voltage value of the thyristor converter 3 and, accordingly, the feed rate of the drill rod 12 at the first moment depends only on the signal level of the setting device I1. As the speed of the feed drive 2 and the drilling rig 12 n increase, the inputs of the comparison element 9 K) t receive feedback signals from the feed speed sensor 7 and the true feed speed sensor 10, respectively. As a result of the comparison of the reference signal with the indicated signals of the ground connections at the output of the regulator 8 of the feed rate, a signal is generated which is fed to the input of the comparison element 6. This signal is a driving signal for the pump regulator 5. The signal of the feed speed sensor 7 provides the rigidity of the mechanical characteristic of the 2 feed drive at any given SPEED, thanks to which the speed is practically independent of the load. The back signal {4 connection from the sensor 10 of the actual feed rate reflects the real values of the instantaneous feed rate of the drill bit 12. Due to which the speed of the feed drive 2 corresponds to the speed of the drill rod 12. Thus, the elastic properties of the feed mechanism are taken into account. Since the regulator 8 of the feed rate has a proportional-integral characteristic, control of the actual feed rate of the drill rod 12 does not contain a static error / i.e. is static, providing smooth control and exact matching of the speed of the feed drive 2 and the drill rod 12 over the entire range of speed changes. The time constant of the integration of the regulator 8 of the feed rate makes it possible to compensate for the inertia of the elasticity of the feed mechanism (mainly the traction of the organ). In addition to the driving signal from the output of the speed controller 8, a feedback signal from the load sensor 4 is fed to the input of the comparison unit 6. As a result of comparing these signals, the load controller 5 generates a signal at the output that maintains the feed force according to the specified conditions and is limited by the current-limiting setpoint. The load controller 5 is also proportional-integral, thereby ensuring smooth control and accurate matching of the set and actual values of the feed force throughout the entire load range. The integration time constant of the load controller 5 compensates for the electromagnetic inertia of the feed drive 2. By compensating for the inertia of the actuator and the traction device, the device provides high speed during the development of load oscillations and the speed of the drill rod, which ensures the stability of the adjustment process. Formula of the Invention A device for automatic control of a mining machine - including a mechanism for training with a feed drive,
SU782702091A 1978-12-26 1978-12-26 Device for automatically controlling mining machine such as drilling machine SU935615A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU782702091A SU935615A1 (en) 1978-12-26 1978-12-26 Device for automatically controlling mining machine such as drilling machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU782702091A SU935615A1 (en) 1978-12-26 1978-12-26 Device for automatically controlling mining machine such as drilling machine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU935615A1 true SU935615A1 (en) 1982-06-15

Family

ID=20800778

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU782702091A SU935615A1 (en) 1978-12-26 1978-12-26 Device for automatically controlling mining machine such as drilling machine

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU935615A1 (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4152632A (en) D.C. motor speed control apparatus having both armature current rate control and zero current deadtime optimized
SU935615A1 (en) Device for automatically controlling mining machine such as drilling machine
JPS5937302A (en) Speed control method of cylinder in hydraulic system
US3458791A (en) Adjustable speed drive system with friction compensation
US3935520A (en) DC motor regulator
US4313676A (en) Method of automatically adjusting a picture reproducing apparatus
RU2066087C1 (en) Direct current electric drive
US2175820A (en) Means for supplying current to direct current electric motors
GB610029A (en) Improvements in control systems of the correspondence kind for movable members
SU700910A1 (en) Dc motor control device
SU1760622A1 (en) Direct-current drive
SU106846A1 (en) The method of regulating the excitation of the generator when it is working through a long-distance power line
SU1704260A1 (en) Dc drive
SU1476125A1 (en) Arrangement for controlling a mining machine
US565139A (en) Horace b
JPH06276774A (en) Positioning control method for motor
SU362698A1 (en) DEVICE FOR REGULATING TAPE TENSION
SU764064A1 (en) Method for controlling output voltage of frequency changer having dc member
JPS5493781A (en) Driver of servo-system
SU475717A1 (en) Device for frequency control of a synchronous motor
SU399347A1 (en) METHOD OF REGULATING SUPPLY VALUE
JPS6132120A (en) Positioning control system
SU1293814A1 (en) Control device for two-motor electric drive
SU512603A1 (en) Electric arc power regulator
SU900392A1 (en) Dc drive control device