SU911460A2 - Extremum regulator for objects with relay - Google Patents
Extremum regulator for objects with relay Download PDFInfo
- Publication number
- SU911460A2 SU911460A2 SU802875337A SU2875337A SU911460A2 SU 911460 A2 SU911460 A2 SU 911460A2 SU 802875337 A SU802875337 A SU 802875337A SU 2875337 A SU2875337 A SU 2875337A SU 911460 A2 SU911460 A2 SU 911460A2
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- objects
- input
- output
- transport delay
- regulator
- Prior art date
Links
Description
(5) ЭКСТРЕМАЛЬНЫЙ РЕГУЛЯТОР ДЛЯ ОВЬЕКТОВ (5) EXTREME OVJECT REGULATOR
II
Изобретение относитс к автоматическому yhpaвлeнию объектами с транспортным запаздыванием, обладающими экстремальными статическими характеристиками .This invention relates to an automatic transport delay with objects with extreme static characteristics.
По основному авт.ев: tf 792218 известен экстремальный регул тор,используемый дл автоматического управлени объектами, в процессе работы которых транспортное запаздывание не мен етс . Этот регул тор содержит обратную модель линейной части объекта, последовательно соединенные множительное звено, усилитель и сумматор, второй вход сумматора соединен с выходом генератора поисковых сигналов, а выход со входом интегратора, два дифференциатора , выходы которых соединены с соответствующими входами множительного звена, а входы - соответственно с выходом интегратора и выходом обратной модели линейной масти объекта ll. С ТРАНСПОРТНЫМ ЗАПАЗДЫВАНИЕМAccording to the main author: tf 792218, an extremal controller is known, which is used to automatically control objects, during the operation of which the transport delay does not change. This controller contains the inverse model of the linear part of the object, serially connected multiplying link, amplifier and adder, the second input of the adder is connected to the output of the search signal generator, and the output is from the integrator input, two differentiators whose outputs are connected to the corresponding inputs of the multiplying link, and the inputs respectively, with the output of the integrator and the output of the inverse model of the linear suit of the object ll. WITH TRANSFER LAYOUT
Необходимое условие нормальной работы этого экстремального регул тора заключаетс в следующем: период Т синусоидального сигнала поискового генератора должен быть в натуральное число раз меньше времени транспортного запаздывани . Если это условие нарушено, то при управлении объектами с переменным транспортным запаздыванием, завис щим, A necessary condition for the normal operation of this extreme controller is as follows: the period T of the sine wave signal of the search generator must be a natural number of times less than the transport delay time. If this condition is violated, then when managing objects with variable transport delay, dependent
to например, от величины входного сигнала , быстродействие и точность регулировани могут значительно снизитьс , а иногда система может оказатьс в зон« неустойчивой работы.For example, from the magnitude of the input signal, the speed and accuracy of the adjustment can be significantly reduced, and sometimes the system can be in areas of "unstable operation."
1515
Изменение транспортного запаздывани при посто нстве периода Т вызывает возникновение фазового сдвига между сигналами, подаваемыми на входы множительного звена. Наличие A change in the transport delay when the period T is constant causes a phase shift between the signals applied to the inputs of the multiplier link. Availability
20 фазового сдвига в интервалах углов20 phase shifts in angles intervals
ti ITti IT
(О - , (j - 0) приводит к уменьшению управл ющего сигнала на входе(O -, (j - 0) reduces the control signal at the input
391391
сумматора из цепи обратной св зи, что увеличивает врем выхода системы в зону оптимальной работы. Фазовый сдвиг в интервале углов Ш, вызывает изменение знака сигнала обратной св зи; и система становитс неустойчивой.the adder from the feedback circuit, which increases the time for the system to reach the zone of optimal operation. The phase shift in the interval of angles W causes a change in the sign of the feedback signal; and the system becomes unstable.
Цель изобретени - повышение точности экстремального регул тора при управлении o6T eKtoM с переменным транспортным запаздыванием, завис щим от .величины входного сигнала, предотвращением выхода системы в нe устойчивый режим работы.The purpose of the invention is to improve the accuracy of the extreme controller when controlling the o6T eKtoM with a variable transport delay, depending on the magnitude of the input signal, preventing the system from going to a stable operation mode.
Поставленна цель достигаетс тем, что в известный экстремальный регул тор введены орган сравнени , два , входа которого соединены соответственно с входом интегратора и выходом задающего устройства, и исполнительный орган, включенный между выходом органа сравнени и входом генератора поисковых сигналов.The goal is achieved by the fact that a comparison authority, two inputs of which are connected respectively to the integrator input and a driver output, and an actuator connected between the output of the comparison authority and the input of the search signal generator are entered into a known extreme controller.
На чертеже представлена функциональна } схема регул тора.The drawing shows a functional diagram of the controller.
Экстремальный регул тор дл объектов с транспортным запаздыванием , завис щим от величины входного сигнала, содержит генератор 1 поисковых сигналов, сумматор 2, интегратор 3, обратную модель линейной части объекта с передаточной функцией линейной инерционной части объекта регулировани , дифференциаторы 5 и 6, множительное звено 7, усилитель 8 сиг нала обратной св зи, задающее устройство 9. орган 10 сравнени и исполнительный орган 11. Регул тороптимизирует работу объекта 12 регулировани ,имеющего экстремальную статическую характеристику и обладающего передаточной функцией линейного инерционного звена с переменным транспортным запаздыванием.The extreme controller for objects with transport delay depending on the size of the input signal contains the generator 1 of the search signals, the adder 2, the integrator 3, the inverse model of the linear part of the object with the transfer function of the linear inertial part of the control object, differentiators 5 and 6, multiplier link 7 , the feedback signal amplifier 8, the setting device 9. the comparison body 10 and the executive body 11. The regulator hastily optimizes the operation of the control object 12 having an extreme static characteristic and having a transfer function of a linear inertial link with variable transport delay.
Изменение входного сигнала объекта регулировани приводит к соответChanging the input signal of the control object leads to a corresponding
ствующему изменению времени транспортного запаздывани и по влению фазового сдвиа. Дл устранени последнего необходима коррекци период поискового сигнала. Ее величина определ етс путем сравнени входного сигнала объекта 12 регулировани с некоторым калиброванным сигналом, который формируетс задающим устройством 9. Полученна на органе 10 соавнени оазность используетс дл управлени исполнительным органом 11 измен ющим период поискового сигнала генератора 1 до устранени фазового сдвига.the change in the transport delay time and the appearance of a phase shift. To eliminate the latter, a period of the search signal is needed. Its value is determined by comparing the input signal of the control object 12 with some calibrated signal, which is generated by the driver 9. The co-operation obtained on the organ 10 is used to control the actuator 11 to change the period of the search signal of the generator 1 until the phase shift is eliminated.
Предлагаемый экстремальный регул тор дл объектов с переменным транспортным запаздыванием позвол ет устранить фазовый сдвиг изменением периода сигнала поискового генератора, если врем транспортного запаздывани зависит от величины входного си1- нала объекта. Это обеспечивает посто нное высокое быстродействие системы , высокую точность регулировани и полностью исключает выход системы в неустойчивый режим работы.The proposed extreme controller for objects with a variable transport delay allows the phase shift to be eliminated by changing the period of the search generator signal if the transport delay time depends on the value of the input signal of the object. This ensures a constant high speed of the system, high accuracy of regulation and completely eliminates the output of the system in an unstable mode of operation.
Формула изобретени Экстремальный регул тор дл объектов с транспортным запаздыванием по авт.св. N 792218, отличающийс тем, что, с целью повышени точности регул тора, в него введены дополнительно орган сравне .ни , два входа которого соединены соответственно с входом интегратора и выходом задающего устройства, и исполнительный орган, включенный между выходом органа сравнени и входом генератора поисковых сигналов .Claims of the Invention Extreme controller for objects with a transport delay by auth.St. N 792218, characterized in that, in order to improve the accuracy of the regulator, an additional organ is added to it, compared, two inputs of which are connected respectively to the integrator input and the output of the driver, and an actuator connected between the output of the reference organ and the search generator input signals.
Источники информации, прин тые во внимание при экспертизеSources of information taken into account in the examination
1. Авторское свидетельство СССР №792218, кл. 6 05 В 13/02, 1979 (прототип). .1. USSR author's certificate No. 792218, cl. 6 05 V 13/02, 1979 (prototype). .
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU802875337A SU911460A2 (en) | 1980-01-25 | 1980-01-25 | Extremum regulator for objects with relay |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU802875337A SU911460A2 (en) | 1980-01-25 | 1980-01-25 | Extremum regulator for objects with relay |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU792218 Addition |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU911460A2 true SU911460A2 (en) | 1982-03-07 |
Family
ID=20874637
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU802875337A SU911460A2 (en) | 1980-01-25 | 1980-01-25 | Extremum regulator for objects with relay |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU911460A2 (en) |
-
1980
- 1980-01-25 SU SU802875337A patent/SU911460A2/en active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4663703A (en) | Predictive model reference adaptive controller | |
US4066230A (en) | Automatic braking or acceleration control system for a vehicle | |
KR100242447B1 (en) | Method and system for path planning in robot control | |
US5248921A (en) | Servo motor control device | |
GB1320272A (en) | Process cont'ol system | |
US4908747A (en) | Advanced proportional plus integral plus derivative controller | |
SU911460A2 (en) | Extremum regulator for objects with relay | |
US5473633A (en) | Process and a system for digital modulation | |
JP2021084577A (en) | Vehicle speed command generation device and vehicle speed command generation method | |
JPS56153410A (en) | Position control system | |
JPH06161556A (en) | Automatic pilot device | |
SU708300A2 (en) | Automatic control system | |
RU2018899C1 (en) | Digital tracking system | |
SU962852A2 (en) | Self-tuning control system | |
JPS55134406A (en) | Gain initial value adjustment unit of servo system driving unit | |
SU1158974A1 (en) | Self=adjusting control system | |
SU894673A1 (en) | Variable-structure regulator | |
SU681415A1 (en) | Adaptive servo drive | |
SU813356A1 (en) | Adaptive regulating system | |
RU2045090C1 (en) | Method of correction of automatic control systems | |
SU830289A1 (en) | Control system | |
SU1142811A1 (en) | Tracking system | |
SU690442A1 (en) | Variable-structure discrete regulator | |
SU941929A1 (en) | Extremal regulator for objects with transport delay | |
JPS6122323B2 (en) |