SU681415A1 - Adaptive servo drive - Google Patents
Adaptive servo driveInfo
- Publication number
- SU681415A1 SU681415A1 SU752124516A SU2124516A SU681415A1 SU 681415 A1 SU681415 A1 SU 681415A1 SU 752124516 A SU752124516 A SU 752124516A SU 2124516 A SU2124516 A SU 2124516A SU 681415 A1 SU681415 A1 SU 681415A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- unit
- input
- output
- drive
- module
- Prior art date
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Description
(54) АДАПТИВНЫЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД(54) ADAPTIVE FOLLOW DRIVE
1one
Адаптивный след щий привод предназначен дл использовани в системах управлени / характериэуекых высокими требовани ми к динамическим характеристикам управлени и нстационарностью коэффициентов передачи .The adaptive servo drive is designed for use in control / characterization systems with high demands on the dynamic characteristics of control and the stationarity of transmission coefficients.
Известны след щие привода, содежащие измеритель рассогласовани , блок делени , блок умножени , блок формировани сигнала управлени , согласующие преобразователи и исполнительный двигатель, повышение точности которых достигаетс за счет введени замкнутых контуров самонастройки, измен ющих коэффицирнт передачи контура управлени .The following actuators are known, including the error meter, a dividing unit, a multiplication unit, a control signal generating unit, matching converters and an executive motor, the accuracy of which is achieved by introducing closed self-tuning circuits that change the transmission coefficient of the control loop.
Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому вл етс привод, содержащий последовательно соединенные першлй блок сравнени и блок делени , последовательно соединенные корректирующий блок, первый блок выделени модул и первый блок пам ти, последовательн соединенные блок фор и«ровани сигнала управлени , второй блок сравнени , регул тор тока, и тиристорный преобразователь, выход которого соединен со вторым входом второго. блока сравнени и входом исполнительного двигател ,который подключен к одному из входов первого блока сравнени и входу блока дифференцировани , выход которого через последовательно соединенные второй блок выделени модул и второй блок пам ти The closest in technical essence to the present invention is a drive comprising serially connected first comparison unit and division unit, serially connected correction unit, first module allocation unit and first memory unit, successively connected control unit and control unit, current controller, and a thyristor converter, the output of which is connected to the second input of the second. the comparison unit and the input of the executive motor, which is connected to one of the inputs of the first comparison unit and the input of the differentiation unit, the output of which is through a series-connected second module of the selection module and the second memory block
0 подключен ко второму входу блока делени , вход корректирующего бло . ка соединен с входом блока формировани сигнала управлени 4,0 is connected to the second input of the dividing unit, the input of the correction block. ka is connected to the input of the control signal generation unit 4,
5five
Однако точность этого привода измен ет его коэффициент передачи, что снижает быстродействие устройства .However, the accuracy of this drive changes its transmission coefficient, which reduces the speed of the device.
2020
Цель изобретени - повышение точности приводаThe purpose of the invention is to improve the accuracy of the drive.
Поставленна цель достигаетс 25 тем, что в приводе установлен блок умножени , первый вход которого под ключей к выходу блока делени , второй - к выходу первого блока пам ти, а выход - к входу блока 30 форлировани сигнала управлени . На чертеже изображена структурна схема предлагаемого привода. Привод содержит первый 1 и второ 2 блоки сравнени , блок делени 3, блок умножени 4, первый 5 и второй 6 блоки пам ти, первый 7 и второй 8 блоки выделени модул , корректируюц лй блок 9, блок диффг ренцировани Ю, блок формировани сигнала управлени 11, регул тор тока 12, тиристорный преобразователь 13 исполнительный двигатель 14, тахогенератор 15 и контур регулировани тока 16. Привод работает следующим образом .This goal is achieved by the fact that a multiplier is installed in the drive, the first input of which is below the keys to the output of the division unit, the second to the output of the first memory block, and the output to the input of the control signal fortification unit 30. The drawing shows a structural diagram of the proposed drive. The drive contains the first 1 and second 2 comparison units, the division unit 3, the multiplication unit 4, the first 5 and second 6 memory blocks, the first 7 and second 8 allocation modules of the module, the corrective block 9, the differentiation unit Yu, the control signal generating unit 11, a current controller 12, a thyristor converter 13, an executive motor 14, a tacho generator 15 and a current control loop 16. The drive operates as follows.
Выходной сигнал тахогенератора поступает на вход элемента сравнени 1, в котором сравниваетс с сигналом задани .The output signal of the tachogenerator is fed to the input of the comparison element 1, in which it is compared with the reference signal.
Здесь формируетс сигнал рассогласовани . Выходной сигнал тахогенератора 15 поступает также на вход дифференциатора 10, в котором определ етс производна от скорости вращени ш исполнительного двигател 14. В блоке модул 8 определ етс модуль производной скорости вращени ш . В блоке паьм ти 6 запоминаетс максимальное значение прризводной скорости вращени ,к.сВрем запоминани зависит от объект регулировани и выбираетс близким к времени переходного процесса при максимальном изменении выходной координаты. В блоке делени 3 осуществл етс деление сигнала рассогласовани 6 на модуль максимального значен и производной скорости вращени С4).ВыходноЙ сигнал блока делени 6, пропорциональный /iL К.С/ поступает на вход блока умножени 4, с выхода которого он подаетс на входы блока 11 форми .ровани сигнала управлени и блока коррекции 9. Последний представл ет собсй элемент запаздывани , реализованный с помощью фильтра первого пор дка, и обеспечивает сдвиг сигнала на входе блока7 выделени модул относительно сигнала на входе 11, Указанный фильтр настраиваатс так, чтобы его характеристики в возможно большей области часто совпадали с динамическими характеритиками замкнутого контура регулировани тока 16, В блоке 7 выдел етс мод;Ль выходного сигнала коррекцирующего блока 9, а в блоке пам ти 5 зaпo в нaeтc его максимальное значение , -Врем запоминани зависит от объекта регулировани и выбираетс близким по времени переходного процесса при максимальФормула изобретени Here a mismatch signal is generated. The output signal of the tachogenerator 15 is also fed to the input of the differentiator 10, in which the derivative of the rotational speed sh of the executive motor 14 is determined. In the module of the module 8, the derivative derivative module of the rotational speed sh is determined. In block 6, the maximum value of the drive rotational speed is memorized, k.c. The memorization time depends on the object of control and is chosen close to the transition time at the maximum change of the output coordinate. In division unit 3, the error signal 6 is divided by the maximum value module and the derivative of the rotational speed C4). The output signal of division unit 6 proportional to forming a control signal and a correction unit 9. The latter represents its own delay element implemented using a first-order filter and provides a signal shift at the input of the module 7 allocation module relative to the signal at input 11, the specified filter Astraivaat so that its characteristics in the largest possible area often coincide with the dynamic characteristics of the closed loop current control 16, In block 7, the mode is selected; memorization depends on the object of regulation and is chosen close to the time of the transition process with the maximum formula of the invention
Адаптивный след щий привод,содержащий последовательно соединенные первый блок сравнени и блок делени , последовательно соединенные корректирующий блок, первый блокAdaptive servo drive containing serially connected first unit of comparison and block of division, serially connected correction unit, first unit
выделени модул и первый блокmodule allocation and first block
пам ти, последовательно соединенные блок формировани сигнала управлени , второй блок сравнени , регул тор тока, и тиристорный преобразователь , выход которого соединен со вторым входом второго блока сравнени и входом исполнительного двигател , который подключен к од-. ному из входов первого блока сравнени и входу блока дифференцировани , выход которого через последовательно соединенные второй блок выделени модул и второй блок Пам ти подключен ко второму входу блока делени , вход корректирующе0 го блока соединен с входом блока формировани сигнала управлени , отличающий с тем, что, с целью повьлиени точности, в нем установлен блок умножени , первыйmemory, serially connected control signal generating unit, second comparing unit, current regulator, and thyristor converter, the output of which is connected to the second input of the second comparator unit and the input of the executive motor, which is connected to one. At the input of the first comparison unit and the input of the differentiation unit, the output of which is connected through the second module allocation unit and the second memory unit connected in series to the second input of the division unit, the input of the corrective unit is connected to the input of the control signal generating unit, which in order to increase accuracy, the multiplier is installed in it, the first
5 вход которого подключен к выходу блока делени , второй - к выходу первого блока пам ти, а выход к входу блока формировани сигнгша управлени .The input of which is connected to the output of the division unit, the second to the output of the first memory unit, and the output to the input of the control signal generation unit.
QИсточники информации, прин тыеQSources of information accepted
во внимание при экспертизеinto account in the examination
1.Нелинейные корректирующие устройства в системах автоматического управлени . Под ред, Ю.Й.Топ- чеева. М,, Машиностроение, 1971, с,18,1. Nonlinear correction devices in automatic control systems. Ed., Yu.Y.Topchecheva. M ,, Mechanical Engineering, 1971, s, 18,
2,Авторское свидетельство СССР 164636 G 05 В 5/00, 18,07.63.2, USSR Copyright Certificate 164636 G 05 B 5/00, 18.07.63.
3,Авторское свидетельство СССР 439222 G 05 В 13/02, 18JL2.71. 04. Авторское свидетельство СССР3, USSR author's certificate 439222 G 05 B 13/02, 18JL2.71. 04. USSR author's certificate
465620 G 05 В 11/01, 24JD773. прототип . ном изменении выходной координаты. Подстраивае1.1ый коэффициент передачи привода пр мо пропорционален максимальному значению выходного сигнала корректирующего блока и обратно пропорционален максимальному значению производной скорости изменени выходного сигнала привода, а общий коэффициент передачи по пр мому каналу замкнутой системы, в которой примен етс предлагаемой привод, остаетс неизменным. Использование изобретени позволит повысить точность регулировани в два с половиной раза за счет повышени степени его адаптации к изменению параметров.465620 G 05 B 11/01, 24JD773. prototype. change the output coordinate. Adjusting the drive gain ratio is directly proportional to the maximum output value of the correction block and inversely proportional to the maximum derivative of the rate of change of the drive output, and the total transmission gain on the forward channel of the closed loop system in which the proposed drive is used remains constant. The use of the invention will improve the accuracy of regulation by two and a half times by increasing the degree of its adaptation to changes in parameters.
341341
ZJ-fgi -wZj-fgi -w
1 one
- f- f
n /3 Pn / 3 P
tsts
ОABOUT
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU752124516A SU681415A1 (en) | 1975-04-14 | 1975-04-14 | Adaptive servo drive |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU752124516A SU681415A1 (en) | 1975-04-14 | 1975-04-14 | Adaptive servo drive |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU681415A1 true SU681415A1 (en) | 1979-08-25 |
Family
ID=20616264
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU752124516A SU681415A1 (en) | 1975-04-14 | 1975-04-14 | Adaptive servo drive |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU681415A1 (en) |
-
1975
- 1975-04-14 SU SU752124516A patent/SU681415A1/en active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US3617717A (en) | Optimizing control systems | |
US4578763A (en) | Sampled data servo control system with deadband compensation | |
US4577271A (en) | Sampled data servo control system | |
SU681415A1 (en) | Adaptive servo drive | |
IL45683A (en) | Velocity-change control system and method for numerical control apparatus | |
SU932461A1 (en) | Adaptive control system | |
SU881653A1 (en) | Cascade system for regulating production process | |
SU1249478A1 (en) | Self-adjusting control system | |
RU1774457C (en) | Multimotor electric drive | |
SU1142811A1 (en) | Tracking system | |
SU840793A1 (en) | Device for control of several similar objects with inertia | |
SU1158974A1 (en) | Self=adjusting control system | |
SU1071997A1 (en) | Self-adjusting control system | |
SU1095340A1 (en) | Device for automatic control of generator conditions | |
SU1444712A1 (en) | Self-adjusting system with coupled drive | |
SU851338A1 (en) | Self-tuning drive | |
RU2007836C1 (en) | Method of control over multimotored electric drive | |
SU798707A1 (en) | Pi-controller | |
SU995064A2 (en) | Electric drive control system | |
SU1536351A1 (en) | Nonlinear correcting device | |
SU1246313A1 (en) | Position electric d.c.drive | |
SU656026A1 (en) | Digital follow-up electric drive | |
JP2645000B2 (en) | Hydroelectric power plant load regulator | |
SU894673A1 (en) | Variable-structure regulator | |
RU1829023C (en) | Tracing system |