SU888080A1 - Система управлени движением самоходного агрегата при полигонных испытани х - Google Patents

Description

I

Изобретение относитс  к тракторному машиностроению, а более; конкретно - к автоматизации полигонных испытаний самоходных агрегатов.

Известна система управлени  трак , тором р j, содержаща  пульт дистанционного управлени  и исполнительного устройства. Эта система не позвол ет осуществл ть автоматическое управление агрегатом по определенной программе.

Ближайшей по технической сущности к изобретению  вл етс  система управлени  самоходным агрегатом 2 J, содержаща  ограничительный кабель, несущий электромагнитное поле, магнитоприемник , входной усилитель, амплитудный дискриминатор, программное устройство, соленоиды управлени  механизмами поворотов и остановки агрегата.

Недостатком этой системы  вл етс  невозможность программного управлени  агрегатом на всем участке, oi- раниченном токонесущим кабелем,

Cyщнoctь данного недостатка по сн етс  следующим образом.

Программное устройство, которое вырабатывает сигнал на поворот ai- регата, включаетс  только при подходе агрегата к кабелю на некоторое рассто ние, задаваемое уровнем выходного сигнала амплитудного дискриминатора . , При подходе агрегата к кабелю под острым углом программное устройство из-за отсутстви  зависимости фазы поворота агрегата от его угла подхода к кабелю, может повернуть агрегат в сторону кабел , не от него,

В результате этого за счет радиуса поворота агрегата рассто ние между магнитоприемником и кабелем еще более уменьшаетс .

При этом уровень сигнала на выходе амплитудного дискриминатора возрастает и посредством соленоида механизма остановки осуществл етс  паразитна  остановка агрегата. Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных возможностей системы путем обеспечени  программного управлени  агрегатом на всем участке, ограниченном токонесущим кабелем. Поставленна  цель достигаетс  тем что в систему, содержащую последовательно соединенные задающий генератор , амплитудный модул тор и усилитель мощности, выходом подключенный к ограничительному токонесущему кабелю, пульт дистанционного управле ни , первый, второй и третий выходы которого подключены к входам соответственно первого, второго и третье го командных генераторов, выходами подключенных соответственно к первом второму и третьему управл ющим входа амплитудного модул тора, последовательно соединенные магнитоприемник и усилитель, выход которого через соответственно первый, второй и третий селективные усилители св зан с исполнительными механизмами правого и левого поворота и регул тором скорости агрегата, а также программный блок и блок управлени  двигателем, введены четвертый командный генератор , два дополнительных магнитоприем ника, фазочувствительный блок, блок сравнени  и четвертый селективный усилитель, вход которого подключен к выходу усилител , а выход - к вход программного блока, выходом подключе ного к исполнительным механизмам пра вого и левого поворота, подключенных также к первому и второму выходам фазочувствительного блока, первый и второй входы которого соединены с выходами соответствующих дополнител ных магнитоприемников, а третий выход - с первым входом блока сравнени второй вход которого подключен к вто рому выходу усилител , а выход - к входу блока управлени  двигателем, причем четвертый командный генерато входом подключен к четвертому выходу пульта дистанционного управлени , а выходом - к четвертому управл ющему входу амплитудного модул тора. Дополнительные магнитоприемники выполнены со сферической диаграммой направленности. На чертеже представлена функцио|нальна  схема системы. 0 , 4 Система содержи.т пульт дистанционного управлени  1, командные генераторы 2-5, задаощий генератор 6, амплитудный модул тор 7, усилитель мощности 8, ограничительный токонесущий кабель 9, магнитоприемник 10, усилитель П, селективные усилители 12 - 15, исполнительный механизм регул тора скорости 16, исполнителк,ные механизмы правого и левого поворота 17 и 18, прогэаммный блок 19, блок сравнени  20, блок управлени  двигателем 21, дополнительные магнитоприемники 22 и 23 и фазочувствительный блок 24, состо щий из вычитател  25, сумматора 2б, сигнального усилител  27J фазового детектора 28 и опорного усилител  29. Система может работать в двух режимах: дистанционном и автоматическом . В режиме дистанционного управлени  оператор, наход щийс  на пункте управлени , может вывести агрегат в любую точку полигона и затем перевести его в режим автоматического . управлени . Режим дистанционного управлени  осуществл етс  следующим образом. По желанию оператора с помощью пульта дистанционного управлени  1 осуществл етс  включение любого из командных генератбров 2 - 4, управл ющих скоростью (2) или поворотом (3,4), агрегата. При этом командный генератор программы 5 выключен. Выход ные сигналы генераторов 2-k модулируют по амплитуде несущей частоты задающего генератора 6 при помощи модул тора 7. Амплитудно-модулированный сигнал с выхода модул тора 7 через усили-тель мощности 8 питает ограничительный кабель 9, который создает индукционное поле. Кабель 9 прокладываетс  по.границе полигона. Его индукционное поле воспринимаетс  магнитоприемником 10, выходной сигнал которого усиливаетс  входным усилителем 11. С целью стабилизации по амплитуде этого сигнала независимо от места нахождени  агрегата относительно токонесущего кабел .9 усилитель 11 выполнен с автоматической регулировкой усилени . Амплитудно-модулированный си гнал с выхода усилител  11 поступает на

входы селективных усилителей управпени  скоростью 12, поворотов праео и лево 13.и I и включени  программы 15- Каждый из селективных усилителей 12-15 настроен на частоту сигнала соот ветствующего командного генератора и выдел ет этот сигнал.

Выходные сигналы селективных усилителей 12 -14 через соответствующие исполнительные механизмы 16-18 агрегата упарвл ют последним по желанию оператора.

Режим автоматического управлени  характеризуетс  следующим.

После дистанционного вывода оператором агрегата в одно из ме,ст полигона , ограниченного кабелем 9, оператор с помощью пульта дистанционного управлени  1 включает командный генератор программы 5, который производит модул цию сигнала задающего генератора 6. Сигнал генератора 5 уже известным способом выдел етс  селективным усилителем 15.и включает программный блок 19- Этот блок, который может быть выполнен в виде ждущего мультивибратора, генерирует поочередно на своих выходах сигналы, которые через исполнительные механизмы 17 и 18 заставл ют ,агрегат совершать чередующиес  повороты направо и налево.

Дл  .того, чтобы агрегат не делал паразитных остановок. или не выезжал за пределы полигона, сигнал ограничительного кабел  9 при непосредственном подходе к нему агрегата воспринимаетс  двум  дополнительными магнитоприемниками 22 и 23. Эти магнитопри ёмники разнесены в горизонтальной плоскости перпендикул рно продольной оси агрегата и установлены впереди агрегата.

Выходные сигналы магнитоприемнйков 22 и 23 поступают одновременно на вычитатель 25 и сумматор 26 фазочувствительного блока 2. На выходе вычитател  25 будет присутствовать разностный сигнал магнитоприемников. Этот сигнал(.усиленный усилителем 27, подаетс  на один из входов фазового детектора 28, а с выхода сумматора 2б суммарный сигнал магнитоприемников 22 и 23 через опорный усилитель 29 подаетс  на второй вход фазового детектора 28.

Дл  того, чтобы поддерживать неизменным уровень выходных сигналов

опорного усилител  29 независимо от места нахождени  агрегата внутри полигона , ограниченного токонесущим кабелем, этот усилитель выполнен с автоматической регулировкой усилени .

На выходе фазового детектора 28 будет присутствовать сигнал, знак которого будет нести информацию о направлении поворота агрегата относително кабел  9.

Этот сигнал через исполнительные механизмы поворотов 17 и 18 управл ет поворотами агрегата.

Следует отметить, что сигналы фазового детектора 28 при подходе агрегата к кабелю 9 на минимально возможное рассто ние имеют приоритет над сигналами, программного блока 19.

Таким образом, при соответствующей коммутации выходов фазового детектора 28 с входами исполнительных механизмов 17 и 18, агрегат при его подходе к кабелю 9 на определенное рассто ние всегда будет поворачивать в сторону от кабел  9.

При нахождении агрегата в любом месте полигона, ограниченного токонесущим кабелем 9, на входы блока сравнени  20 поступают равные по величине сигналы с соответствующих выходов входного усилител  11 и опорного усилител  29.

Следовательно, на выходе блока сравнени  20 сигнал управлени , вызывающий остановку агрегата, будет отсутствовать.

R аварийных ситуаци х, св занных, например, с неисправностью механизма поворота и другими подобными причинами , агрегат при выходе из зоны полигона пересекает ограничительный кабель 9. При этом сигнал на выходе магнитоприемника 10, когда последний находитс  над кабелем, становитс  равным нулю, так как магнитоприемник имеет диаграмму направленности в вертикальной плоскости типа восьмерки . Это в свою очередь приводит к исчезновению сигнала на одном из входов блока сравнени  20. Ввиду того , что магнитоприемники 22 и 23 выполнены со сферической диаграммой направленности, на другом входе блока сравнени  20 эталонный сигнал опорного усилител  29 будет присутствовать в любом месте нахождени  агрегата на полигоне, в том числе и над кабелем 9.

Следовательно, на выходе блока сравнени  20 при нахождении магнитоприемника 10 над кабелем 9 по витс  сигнал управлени , который .действу  через исполнительный механизм блока управлени  двигателем 21, останавливает агрегат.

Использование предлагаемого изобретени  позвол ет расширить рабочую зону полигона, уменьшить число паразитных остановок агрегата, повысить мобильность управлени  и производительность испытаний агрегатов в режиме крутых поворотов..

Claims (2)

1. Система управлени  движением самоходного агрегата при полигонных испытани х, содержаща  последовательно соединенные задающий генератор, амплитудный модул тор и усилитель мощности, выходом подключенный к ограничительному токонесущему кабелю , пульт дистанционного управлени  первый, второй и третий выходы которого подключены к входам соответственно первого, второго и третьего командных генераторов, выходами подключенных соответственно к первому, второму и третьему управл ющим входам амплитудного модул тора, последовательно соединенные магнитоприемник и усилитель, выход которого через соответственно первый, второй и третий селективные усилители св зан с исполнительными механизмами правого и левого поворота и регул тора скорости агрегате, а также программный блок и блок управлени  двигателем , о т л и ч а о щ а   с  

тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей системы, она содержит четвертый командный генератор , два дополнительных магнитоприемника , фазочувствительный блок, блок сравнени  и четвертый селективный усилитель, вход которого подключен к выходу усилител , а выход к программного блока, выходом подключенного к исполнительным механизмам правого и левого поворота , подключенных также к первому и второму выходам фазочувствительного блока, первый и второй входы которого соединены с выходами соответствующих дополнительных магнитоприемников , а третий выход - с первьГм входом блока сравнени , второй вход ко-торого подключен к второму выходу

усилител , а выход - к входу блока управлени  двигателем причем четвертый командный генератор входом подключен к четвертому выходу пульта дистанционного управлени , а выходом - к четвертому управл ющему входу амплитудного модул тора.

2. Система по п.1, отличающа  с   тем, что дополнительные магнитоприемники выполнены со сферической диаграммой направленности.

Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе

1.Янкевич В.А. и др. Устройство дл  автоматического дистанционного и радиоуправлени  трактором ДТ-75. Сб. Проблемы автоматизации сельскохоз йственного производства, М., Колос, ТЭб, с. 190-200.

2.Авторское свидетельство СССР № 173500, кл. А 01 В 69/0, 1965

(прототип).

V