SU1531874A1

SU1531874A1 - Система дл группового вождени самоходных сельскохоз йственных машин

Info

Publication number: SU1531874A1
Application number: SU874347261A
Authority: SU
Inventors: Юрий Валентинович Авдеев; Михаил Иванович Ковалевский; Иван Михайлович Тепляков; Виктор Васильевич Карпов
Original assignee: Воронежский инженерно-строительный институт
Priority date: 1987-12-21
Filing date: 1987-12-21
Publication date: 1989-12-30

Abstract

Изобретение относитс к сельскохоз йственному машиностроению, в частности к системам след щего управлени подвижными объектами. Цель изобретени - повышение надежности управлени . Сигналы с приемных рамок 1 и 2 с учетом сдвига в фазовращателе 3 дают на выходе сумматора 4 напр жение, амплитуда и фаза которого не завис т от курсовых углов Θ и ϕ машин и пропорционально кубу рассто ни R преобразуетс блоком 16 в величину, пропорциональную первой степени R . Т.о. на выходах аттенюаторов получаютс напр жени ΔU_ад1 и ΔU_ад2 пропорциональные отклонени м ΔХ и ΔY рассто ни между машинами в Декартовых координатах. Т.о. обеспечиваетс пропорциональность отслеживани траектории как при малых, так и при больших отклонени х ведомой машины от заданного положени . 1 ил.

Description

СП

со

ос

4

Изобретение относитс к сельскому хоз йству , и может быть использовано при создании систем ангоматического унравле- ни движением самоходных сельскохоз йственных .

Цель изо6рет ни повышение надож- ности управлени .

На чер южс прсдс гшлена схема св зей функциональных блоков, расположенных на ведимой машине.

Система д:1Я группового вождени самоходных сельскохоз йственных машин содержит на ведомой восприни.маюшие элементы системы ориентации, выполненные в виде орто1ч альных рамок 1 и 2 Выход ра.мки I через фазовращатель 3 соединен с одним из входов первого сумматора 4 и входом nepBoi o электрически управл емого аттенюатора 5. Другой вход первого сумматора 4 и вход второго э,лек- трически управл емого аттенюатора 6 подключены к рамке 2. Выходы первого и второго аттенюаторов 5 и 6 соединены с входами первого и второг о делителей 7 и 8 напр жени с входами второго и третьего сумматоров 9 и 10, выходы которых через первый и второй амплитудные детекторы И и 12 подключены к логическому автомату 13. Выход первого сумматора 4 подключен к ограничителю 14 и амплитудному детектору 15, выход которого соединен с входом функционального преобразовател 16. выходное напр жение которого подано на управл юи1ие входы первого и второго аттенюаторов 5 и 6.

Кроме того, па ведомой машине расположены приемник 17 команд управлени , вход которого подключен к четвертьколно вому вибратору 18, а выход через фильт) 19 и ограничите;1ь 20 св зан с сътним из входов фазового детектора 21, па другой ввход которого через ограничигель 14 подуетс напр жение с выхода первого сумма тора 4. При этом выход фазового детектора 21 соединен с выходом логического автомата 13.

Система работает следующим образом.

Сигналы с приемных рамок 1 и 2 с учетом фазового сдвига в фазовращателе 3 юсту- пают на вход первого сумматора 4. lia выходе сумматора 4 получаетс напр жение, амплитуда которого не зависит от курсовых углов машин Н и ц, по из.мен етс и зависимости от рассто ни между нами. Величина этого напр жени обратно пропорпионал1 на кубу рассто ни г между машинами. Далее это напр жение детектируетс липейпым а.мплитудным детектором 15 и поступает на вход функционального преобразовател 16. который фор.ми- рует управл ющее напр жение аттенюато ров 5 и 6 так, чтобы их выходное напр жение было пропорционально первой степени рассто ни между ма1пинами. Этого можно достичь , если выходное напр жение функционального преобразовател 17 пропорционально четвертой степени рассто ни между машинами Таким образом, можно обес- - печить пропорциональность напр жений .1,,„1 и М ,.Mj отклонени м . и ЛУ.

С выхода электрически управл емых аттенюаторов 5 и 6 сигналы поступают на соогветствующие делители 7 и 8 напр жений , которые совместно с сумматорами

9 и 10 и а.мплитудными детекторами II и 12 участвуют в линейном преобразовании сигналов. На выходе амплитудных детекторов II и 12 формируютс нанр жени сигналов , завис п1ие от курсового угла водо5 мой .машины. Да;1ее ,чы поступают на логический автомат 13, содержаний три идентичных капала.

)временно сигна, с выхода четверть- во,11Но;-1П|ч; вибратора 8 поступает па вход прием1;ика 18 команд управлени , где де тектируетс и после фильтрации фильтром 19 и ограничени огранпчите.лем 20 используетс в качестве опорного сигнала в фазо вом детекторе 21. На другой вход фазового детектора 21 через ограничитель 14 посту5 пает сигнал с вы.хола первого сум.ма- тора 4.

На выходе фазового детектора по вл - егс напр жение, завис щее от разности курсовых углов ведущей и ведомой ма1пип. Далее сигнал с выхода фазового детектора

0 2 поступает на о.тип из входов .логическою автомата 13.

Устрсжство производит функциональное преобразован1 е амп.литуд си1 на. юв, что обеспечивает прогк ригк иальность отс.лежива- ни гриокторип как при малых, так и при

5 Г) отклонени х ведомой маслины от ее исходного положени . .Это позвол ет в конечном счете повысить надежность пропесса отслеживани , а также уве.лпчить точность системы и це. юм при вхождении в

Q сел ю щи и режим.

Claims

Формула изобретени

Система дл группового (вождени самоходных сельскохоз йственных машин, 5 содержаП1,а передатчик с(:стемы ориентации с двум передаюЕппми рамочными взаимно перпендикул рными антен 1ами дл установки на 1 едуп1ей машине, воспринимаю- шyKJ схему дл установки на ведомой ма- nJHHe, содержа шую взаимно 11ерг1ендику0

л рные рамочные антенны, одна из которых

непосредственно, а друга через фазовращатель подк. почены к входа.м первого сумматора , выход KOTopoi o через первый ограничитель св зан с первым нхсдом фазового дегектора. к второму входу которого через 1|)и. 1 второй (.1|-1::аннчил-ель подключе) приемник команд управлени , прн этом

выход фазового детектора соединен с первым входом логического автомата, к второму и третьему входам последнего через первый и второй амплитудные детекторы подключены соответственно выходы второго и третьего сумматоров, первые входы которых соединены с выходом первого делител напр жени , а второй вход второго сумматора через второй делитель напр жени подключен к второму входу третьего сумматора, отличающа с тем, что, с целью повышени надежности управлени , воспринимающа схема снабжена первым и вторым электрически управл ющими аттенюаторами , третьим амплитудным детектором и функциональным преобразователем, при

этом вход первого электрически управл е мого аттенюатора св зан с выходом второй приемной рамочной антенны, а вход второго электрически управл емого аттенюатора соединен с выходом фазовращател , причем выход первого электрически управл емого аттенюатора подключен к входу первого делител напр жени , а выход второго электрически управл емого аттенюатора - к входу второго делител и второму входу третьего сумматора, кроме того, управл ющие входы электрически управл емых аттенюаторов объединены и соединены с выходом функционального преобразовател , при этом вход последнего подключен к выходу первого сумматора.