Claims (1)
Изобретение относитс к автоматике и может быть использовано в позиционных системах программного управлени дл транспортировани объекта управлени в определенной последовательности от одной рабочей позиции по технологической линии к другой. По основному авт. св. № 741238 из вестно устройство дл регулировани положени объекта, содержащее датчик положени , дешифратор, две группы элемен тов И-НЕ, последовательно соединенные первый усилитель -и первый исполнительный элемент, последовательно соединенны второй усилитель и второй исполнительный элемент, задатчик положени объект резисторы и диоды Щ Однако данное устройство приемлемо только дл объектов, движущихс не по замкнутому ЦИКЛУ, так как оно не форми рует команду Назад в случае, когда подвижнъи объект находитс в первой ра бочей позиции, а его нужно перевести в последнюю или в других аналогичных ситуаци х , т, е. устройство не может сфор. мировать команду дл перемещени по кратчайшему направлению подвижного объекта , способного двигатьс по замкнутому циклу. Цель изобретени - расширение области применени устройства по формированию команд на перемещение объекта, способного двигатьс по замкнутому циклу. Указанна цепь достигаетс тем, что устройство введены последовательно соединенные инвертор, первый элемент сравнени и первый ключ, а также последовательно соединенные второй элемент сравнени , второй ключ н элемент И-НЕ, второй вход которого св зан с вькодом первого ключа, первый вход второго элемента qiaaнени подключен ко входу инвертора, к соответствующему контакту задатчика положени и ко второму входу второго ключа, второй вход первого ключа соединен с выходом инвертора, второй вход первого элемента сравнени св зан с соответствую щим контактом задатчика псшожени , а 38 вход второго усилител подключен к соот ветствующему контакту задатчика положени через цепь последовательно соединенных второго элемента сравнени , второго ключа и элемента И-НЕ. На чертеже представлена принципиальна схема предлагаемого устройства Устройство дл регулировани положени объекта содержит датчик 1 положени , дешифратор 2, первую группу 3 элементов И-НЁ, вторую группу 4 элементов И-НЕ, первый усилитель 5, первый исполнительный элемент 6, задатчик 7 попоженн объекта, второй усилитель 8, второй исполнительный элемент 9, инвертор 10, второй элемент 11 сравнени , первый элемент 12 сравнени , второй ключ 13, первый ключ 14 и элемент И-НЕ 15. Устройство работает следующим образом . Предположим, что объект находитс на первой рабочей позиции. При этом сигнал с датчика 1 положени через деши4чэатор 2 поступает только на Вх. 1 элемен та D и на Вх. 1 и Вх. 1 элемента D Пусть нам необходимо перевести объект в VI -ую позицию. Задатчик 7 положени объекта установлен вп-ое положение В этом случае сигнал с задатчика положени объекта поступает только на Вх. 2 элемента Юу. Вследствие того, что пункт следовани объекта не совпадает с позицией , в которой находитс объект, а имен но сигналы с датчика положени и с задатчика положени объекта присутствуют на Вх. 1 элемента Ь и на Вх. 2 элеме{1та DV, т, е. на входах разнък элементов И-НЕ первой группы 3, все элементы И-НЕ данной группы закрыты. На входе первого усилител 5, подключенном к въкодам элементов И-НЕ первой группы, по витс сигнал. Исполнительный элемент Подключенный входом к выходу первого усилител , выполнит команду и объект пр дет в движение. Направление движени определ етс следующим образом. Так как объект находитс на первой -позиции, то сигнал с датчика положени присутствует на Вх. 1 и Вх. 2 элемента D , который открываетс . На его выходе сигнал отсутствует. На входах остальнък элементов И-НЕ данной группы сигнал отсутствует и элементы Dn- D закрыты. Поскольку выход каждого элемента И-НЕ второй группы подключен через дио к въкоду последующего элемента И-НЕ 04 данной группы, а элементыГ -Dn этой же группы закрыты, то несмотр на то, что элемент D открыт, на входах каждого нз элементов uk - ц будет сигнал. Вследствие того, что задатчик положени объекта установлен вп-ое положение, то Вх. 2 элемента 11 сравнени через его соответствующий контакт подклю1ен к въкоду элемента , на котором сигнал есть, а Вх. 1 того же элемента сравнени через другой соответствующий контакт задатчика положени объекта подключен к въкоду элемента D li, на котором также сигнал есть. Таким образом, на Вх. 1 и наВх. 2 первого элемента сравнени сигналы есть. На въкоде, соединенном со Вх. 1 ключа 13, сигнала не будет. На Вх. 2 ключа, соединенном со Вх. 2 элемента сравнени , присутствует сигнал. Таким образом, на Вх, 2 ключа сигнал есть, а на Вх. 1 сигнала нет. Поэтому на въкоде первого ключа, соединенном со Вх. 1 вькодного элемента И-НЕ 15, будет сиг нал. На Вх. 2 въкодного элемента И-НЕ, соединенном с въкодом ключа 14, также будет сигнал, так как на Вх. 2 ключа, соединенном с въкодом инвертора 10, вход которого соединен со Вх. 2 элемента 11 сравнени ,,,сигнала не будет и ключ будет закрыт вне зависимости от того, . есть или нет сигнал на его первом входе , соединенном с вькодом элемента 12 сравнени . Таким образом, на Вх, 1 и Вх. 2 элемента И-НЕ присутствуют сигналы . Поэтому на- его въкоде сигнала не будет. Тем самым сформировалась команда Назад, которую выполнит второй исполнительный элемент 9, соединенный ксодом с въкбдом второго усилител 8, вход которого соединен с въкодс м входного элемента И-НЕ. Когда подвижнъгй объект займет и-ую позицию,, на Вх, 1 элемента D по витс сигнал с датчика положени . На Вх, 2 элемента Dn сигнал присутствовал ранее с задатчика положени объекта. Поэтому элемент рг откроетс , на входе первого. усилител 5, соединенном с въкодами элементов И-НЕ первой группы, сигнал исчезнет, Первъгй исполнительнъй элемент 6, соединенный входом с вькодом первого усилител , вътолнит команду, и объект остановитс , В случае, если необходимо перевести объект из первой позиции во вторую, третью и т. д, nldf-l Вх. 2 элемента 11 сравнени подключитс соответственно через соответствующий контакт задатчика положени объекта к выходам элементов И-НЕ второй группы П. т. Д. а Вх. 1 элемента 11 сравнени через соответствующий контакт задатчика положени объекта к выходу элемента в. В результате , так как выход каждого элемента И-НЕ второй группы соединен с выходом последующего элемента И-НЕ данной группы через диод, а элементы Dl Dn закрыты, несмотр на то, что элемент DJ, открыт на Вх. 2 элемента 11 сравнени сигнал будет, а на Вх. 1 этого элемента сравнени сигнал отсутству ёт, так как элемент D открыт. На выходе , элемента сравнени по витс сигнал, который поступит на Вх. 1 ключа 13. На Вх. 2 ключа 13, соединенном со Вх. 2 элемента 11 сравнени , сигнал присутствует тоже.Шоэтому на выходе ключа 13 сигнала не будет. Не будет сигнала и на Вх. 1 выходного элемента И-НЕ, соединенном с выходом ключа 13. На Вх. 2 вькоднох-о элемента И-НЕ, соединенном с выходом ключа 14, будет сигнал, так как ключ закрыт вне зависимости от того есть или нет сигнала на его Вх. 1,. соединенном с выходом элемента 11 срав нени , потому, что на Вх. 2 ключа 14, соединенном с вьрсодом инвертора, вход которого соединен со Вх. 2 элемента 11 сравнени , сигнала не будет. Таким образом , вькодной элемент И-НЕ будет закры и на его вькоде будет сигнал, который определ ет команду; Вперед Эту команду выполнит второй исполнительный элемент , соединенный входом с выходом второго усилител , вход которого соединен с ВЬРСОДОМ выходного элемента И-НЕ. Пусть подвижный объект находитс на п-ой позиции , прк. этом сигнал с датчика положени присутствует на Вх. 1 и Вх. 2 элеме та D , который открьшаетс и сигнал на его въкоде отсутствует, а на входах остальнъйс элементов И-НЕ данной группы сигнал отсутствует, в результате чего они закръ1тъ1. Вследствие того, что каждъхй въкод элемента И-НЕ второй группы соединен с выходом последующего элемента И-НЕ данной группы через диод, а элемент X)|i открыт, то несмотр на то, что элементы D-Бп-1 на их выходах сигналы отсутствуют. Пусть нам необходимо перевести поДгвижный объект в первую позицию. Задатчик положени объекта установлен в первое положение. При этом вход инвертора, соединенный со Вх, 2 ключа 13, подклю-; чаетс к вькоду элемента D, а Вх. 2 элемента 12 сравнени подключаетс к выходу элемента Си/л . Так как на выходах элементов DJ и H/l-f-i сигнал отсутствует, то и на входе инвертора, на Вх. 2 ключа 13 и на Вх.Зэлемента сравнени 12 сигналы отсутствуют . Поэтому ключ 13 закрыт вне зависимости от того, есть нлн нет сюлнала на его Вх. 1, соединенном с выходом элемента 11 сравнени , а на его выходе, соединенном со Вх. 1 въкодного элемента И-НЕ, сигнал есть. Так как на входе инвертора сигнал отсутствует, то на его въкоде, соединенном со Вх. 1 элемента 12 сравнени , и на Вх. 2 ключа 14 сигнал есть. Так как на Вх. 1 элемента 12 сравнени сигнал есть, а на Вх. 2 этого же элемента сравнени сигнал отсутствует, то на ее вькоде, соединенном со Вх. 1 ключа 14, сигнал есть. Вследствие того, что на Вх. 1 и Вх 2 ключа 14 сигналы есть, то на его въкоде, соединенном со Вх. 2 въкодного элемента И-НЕ, сигнал отсутствует. Таким образом, на ESc. 1 вькодног-о элемента И-НЕ сигнал есть, а на его Вх. 2 сигнал отсутствует. Поэтому на въкоде вьк одного элемента И-НЕ по витс сигнал, которьй определ ет ко-. манду Вперед, которую выпблнит второй исполнительнъй элемент, соедкненнъй входом с въкодом второго усилител , вход которого соединен с въкодом въкод ного элемента И-НЕ. В случае, если необходимо выставить объект из п -ой позиции в п/2, n/i+l... П- 1 позицию. Задатчик положени объекта установл етс соответственно в поло- Жжении п/2, 1 ...п- 1 и с него поступает сигнал на Вх. 2 элемента 12 сравнени , соединеннъЕЙ с соответствующим контактом задатчика положени объекта , а вход инвертора, соединенный со Вх. 2 ключа 13 через соответствующий контакт задатчика положени объекта, подключаетс соответственно к въкоДам элементов , Dц j/j 1 ...1}К-1 . на выходах которък сигнала нет. Таким образом , на Вх. 2 элемента 12 сравнени сигнал есть, а на въкоде инвертора и на Вх. 2 ключа 13 сигнала нет. На вькоде инвертора, соединенном со Вх. 1 элемента 12 сравнени и со Вх. 2 ключа 14, сигнал будет. Вследствие того, что на Вх. 2 ключа 13 сигнала нет, последний будет закрыт и на его вькоде, соединенном со Вх. 1 вькодного элемента И-НЕ, будет сигнал вне зависимости от того есть или нет сигнала на Вх. 1 первого ключе- 7 вого элемента, соединенном с выходсм элемента И сравнени . Так как на Вх. 1 и на Вх. 2 элемента 12 сравнени сигналы есть, то на ее выходе, coeдинeннc v{ со Вх. 1 ключа 14 сигнала неть Вследствие того, что на Вх.. 1 ключа 14 сигнал есть, а на его Ейс. 2 спт нала нет, то на выходе ключа 14, соединенном со Вх. 2 выходного элемента И-НЕ, сигнал есть. Таким образом, на Вх. 1 и на Вас. 2 выходного элемента сигналы есть, поэтому на его выходе си нала нет. Сформировалась команда Назад . Таким образсм, наличие сигнала на входе второго усилител определ ет кома ду Вперед, а отсутствие - команду Назад. Использование предлагаемого устройства обеспечивает с высокой точностью и надежностью формирование команд на перемещение объекта, способного двигать с по замкнутому циклу. Формула изобретен и Устройство дл регулировани положа НИН объекта по авт. св. № 741238, 0 отличающеес тем, что, с целью расширени области применени устройства, оно содержит последовательно соединенные инвертор, первый элемент сравнени и первый ключ, а также последовательно соединенные второй элемент сравнени , второй ключ и элемент И-НЕ, второй вход которого св зан с выходом первого ключа, первый вход второго элемента сравнени подключен ко входу инвертора , к соответствующему контакту заДатчика положени и ко второму входу второго ключа, второй вход первого ключа соединен с выходом инвертора, второй вход первого Элемента сравнени св зан с соответствующим контактом задат- чика положени , а вход второго усилител подключен к соответствующему контакту задатчика положени через цепь последовательно соединенных второго элемента сравнени , второго ключа и элемента И-НЕ. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе . 1. Авторское свидетельство СССР й 741238, кл. С О5 З/ОО, 1978 (прототип).The invention relates to automation and can be used in positional software control systems for transporting a control object in a specific sequence from one working position along a production line to another. According to the main author. St. No. 741238, a device for adjusting the position of an object is known, comprising a position sensor, a decoder, two groups of I-NOT elements, a first amplifier connected in series, and a first actuator, a second amplifier connected in series, and a second actuator, setting unit, object, resistors and diodes However, this device is acceptable only for objects moving not through a closed LOOP, since it does not form the Back command in the case when the moving object is in the first working position, but its need to be transferred to the last or in other similar situations, that is, the device cannot form. mirovat team to move in the shortest direction of a movable object that can move in a closed loop. The purpose of the invention is to expand the scope of the device to form commands for moving an object capable of moving in a closed loop. This circuit is achieved by the fact that the device is connected in series with the inverter, the first comparison element and the first key, as well as the second comparison element connected in series, the second key on the NAND element, the second input of which is connected to the first key, the first input of the second element connected to the input of the inverter, to the corresponding contact of the setpoint positioner and to the second input of the second key, the second input of the first key is connected to the output of the inverter, the second input of the first comparison element is connected with the corresponding th conductive contact psshozheni setpoint and input of the second amplifier 38 is connected to the corresponding contact setpoint position via a chain of serially connected second comparing element, the second switch and the AND-NOT. The drawing shows a schematic diagram of the device proposed. The device for controlling the position of an object contains a position sensor 1, a decoder 2, a first group of 3 AND-HED elements, a second group of 4 AND-NOT elements, a first amplifier 5, a first actuating element 6, a setting unit 7 of the object, the second amplifier 8, the second control element 9, the inverter 10, the second comparison element 11, the first comparison element 12, the second switch 13, the first switch 14 and the NAND 15. The device operates as follows. Suppose the object is in the first working position. At the same time, the signal from the position sensor 1 through the deshaler 2 enters only on Bx. 1 element D and Bx. 1 and Bx. 1 element D Suppose we need to translate an object into a VI position. Unit 7 position of the object is set to the first position. In this case, the signal from the unit positioner of the object arrives only on Bx. 2 elements of Yuu. Due to the fact that the point of following the object does not coincide with the position at which the object is located, but exactly the signals from the position sensor and from the position adjuster of the object are present on Bx. 1 element b and on Bx. Element 2 {1ta DV, t, e. At the inputs of the different elements of the AND-NOT of the first group 3, all the elements of the IS-NOT of this group are closed. At the input of the first amplifier 5, connected to the codes of the NAND elements of the first group, a signal is generated. Actuator Connected by the input to the output of the first amplifier, will execute the command and the object will go into motion. The direction of movement is determined as follows. Since the object is in the first position, the signal from the position sensor is present on Bx. 1 and Bx. 2 elements D, which opens. There is no signal at its output. At the inputs of the rest of the elements AND-NOT of this group there is no signal and the elements Dn-D are closed. Since the output of each AND-NOT element of the second group is connected via a diode to the input code of the subsequent AND-NOT 04 element of this group, and the G-Dn elements of the same group are closed, despite the fact that the D element is open, at the inputs of each nk of uk elements is there will be a signal. Due to the fact that the position setting device is set to the first position, then Bx. 2 comparison elements 11 through its corresponding contact are connected to the input code of the element on which there is a signal, and Bx. 1 of the same reference element through another corresponding contact of the object setting unit is connected to the input code of the element D li, on which there is also a signal. Thus, on Bx. 1 and on. 2 of the first element of the comparison signals are. On the code connected to Bx. 1 key 13, there will be no signal. On Bx. 2 keys connected to Bx. 2 elements of comparison, a signal is present. Thus, on Bx, 2 keys there is a signal, and on Bx. 1 no signal. Therefore, on the first key connected to Bx. 1 of the code element AND NOT 15, will be a signal. On Bx. 2 lane elements AND IS NOT, connected to the key code 14, there will also be a signal, since on Bx. 2 keys connected to the inverter 10 input code, the input of which is connected to Bx. 2 elements 11 comparisons ,,, the signal will not be and the key will be closed regardless of whether. whether or not there is a signal at its first input connected to the code of the reference element 12. Thus, on Bx, 1 and Bx. 2 elements AND-NOT signals are present. Therefore, there will be no signal on its input code. Thus, the Back command was formed, which will be executed by the second executive element 9, connected by a node to the second amplifier 8, the input of which is connected to the external input element AND-NOT. When the mobile object takes the and -th position, on Bx, 1 element D, the signal from the position sensor is received. On Bx, 2 elements Dn, the signal was present earlier from the setpoint adjuster of the object. Therefore, the element pg will open, at the input of the first. the amplifier 5 connected to the first-group AND-NES element codes, the signal disappears, the First executive element 6 connected by the input to the first amplifier code executes the command and the object stops, in case you need to transfer the object from the first position to the second, third and td, nldf-l Bx 2 comparison elements 11 are connected, respectively, through the corresponding contact of the unit setting device to the outputs of the NAND elements of the second group P. t. D. and Bx. 1 comparison element 11 through the corresponding contact of the object setting unit to the output of the element c. As a result, since the output of each AND-NOT element of the second group is connected to the output of the subsequent AND-NOT element of this group through the diode, and the Dl Dn elements are closed, despite the fact that the DJ element is open on Bx. 2 elements 11 of the comparison signal will be, and on Bx. 1 of this element of comparison, there is no signal, since element D is open. At the output of the comparison element, the signal that will go to Bx is received. 1 key 13. On the Bx. 2 keys 13 connected to Bx. 2 comparison elements 11, the signal is also present. Therefore, there will be no signal at the output of the key 13. There will be no signal on the Bx. 1 output element AND IS NOT connected to the output of the key 13. On the input. 2 of each other, the NAND element connected to the output of the key 14 will be a signal, since the key is closed regardless of whether or not there is a signal on its Bx. one,. connected with the output of element 11 of comparison, because on Bx. 2 keys 14 connected to the output of the inverter, the input of which is connected to Bx. 2 elements 11 comparisons, there will be no signal. Thus, the i-N-code element will be closed and there will be a signal on its code that defines the command; Forward This command will be executed by the second executive element connected by the input to the output of the second amplifier, the input of which is connected to the output of the output element AND-NOT. Let the mobile object be in the nth position, prk. This signal from the position sensor is present on the Bx. 1 and Bx. 2 element D, which is open and there is no signal at its input, and at the inputs of the rest of the AND-NOT elements of this group there is no signal, as a result of which they are closed. Due to the fact that each vykod of the IS-NOT element of the second group is connected to the output of the subsequent AND-NOT element of this group through the diode, and the element X) | i is open, despite the fact that the D-Bp-1 elements on their outputs are absent . Let us need to move the moving object to the first position. Object setting unit is set to the first position. In this case, the input of the inverter connected to Bx, 2 keys 13, is connected to; to the code of the element D, and Bx. 2 comparison elements 12 are connected to the output of the C / l element. Since there is no signal at the outputs of the DJ and H / l-f-i elements, it is also at the input of the inverter, at Bx. 2 keys 13 and on the I / O element. Comparison 12 signals are absent. Therefore, key 13 is closed regardless of whether there is nln no sulnala on its Bx. 1 connected to the output of the comparison element 11, and at its output connected to Bx. 1 latching element is NOT a signal. Since there is no signal at the input of the inverter, at its input, connected to Bx. 1 element 12 comparison, and on Bx. 2 key 14 signal is. Since on the Bx. 1 element 12 of the comparison signal is, and on Bx. 2 of the same element of comparison, the signal is absent, then on its code connected to Bx. 1 key 14, there is a signal. Due to the fact that Bx. 1 and Bx 2 keys 14 there are signals, then on its code, connected to Bx. 2 loud elements NAND, no signal. So on eSc. 1, the code element of the IS signal is NOT, but on its input. 2 no signal. Therefore, in the code of one element AND-NOT, a signal that determines ko- is shown. Forward, which will be discharged by the second executive element, by connecting the second amplifier to the second amplifier's input, the input of which is connected to the virtual IS-NIC. In case it is necessary to set an object from the n-th position to the n / 2, n / i + l ... P-1 position. The setting unit of the object position is set accordingly in the Burning Position n / 2, 1 ... n-1 and the signal on Bx comes from it. 2 comparison elements 12, connected to the corresponding contact of the unit positioner of the object, and the input of the inverter connected to Bx. The 2 keys 13, through the corresponding contact of the object setpoint adjuster, are connected respectively to the VOC elements, D c j / j 1 ... 1} K-1. There is no signal at the outputs. Thus, on Bx. 2 elements 12 of the comparison signal is, and on the inverter's input code and on Bx. 2 key 13 signal no. On the inverter code connected to the input. 1 Comparison element 12 and Bx. 2 keys 14, the signal will be. Due to the fact that Bx. 2 keys 13 there is no signal, the latter will be closed on its code connected to Bx. 1 of the code element IS NOT, there will be a signal regardless of whether or not there is a signal at Bx. 1 of the first key-7 element, connected to the output of the element And the comparison. Since on the Bx. 1 and Bx. 2 elements 12 of the comparison signal are, then at its output, the coefficients v {with Bx. 1 key 14 signal is not due to the fact that the I .. 1 key 14 signal is, and on his Eyes. 2 spalas no, then at the output of the key 14, connected to Bx. 2 output element, and NOT, there is a signal. Thus, on Bx. 1 and on you. There are 2 output elements, so there is no signal at its output. Formed a team back. Thus, the presence of a signal at the input of the second amplifier determines the Forward combo, and the absence determines the Back command. The use of the proposed device provides with high accuracy and reliability the formation of commands for moving an object capable of moving with a closed loop. The formula was invented and the device for adjusting the position of the object NIN according to the author. St. No. 741238, 0 characterized in that, in order to expand the field of application of the device, it comprises an inverter connected in series, a first comparison element and a first key, as well as a second comparison element connected in series, a second key and an IS-NOT element whose second input is connected with the output of the first key, the first input of the second comparison element is connected to the input of the inverter, to the corresponding contact of the position sensor and to the second input of the second key, the second input of the first key is connected to the output of the inverter, the second input of the first The first comparison element is connected with the corresponding contact of the position setter, and the input of the second amplifier is connected to the corresponding contact of the position setter through a circuit of the second comparison element connected in series, the second key and the NAND element. Sources of information taken into account in the examination. 1. USSR author's certificate 741238, cl. C O5 C / PA, 1978 (prototype).