SU840806A1

SU840806A1 - Device for programme-control of actuating element movement

Info

Publication number: SU840806A1
Application number: SU792833564A
Authority: SU
Inventors: Павел Иванович Балтруконис; Михаил Николаевич Гундарин; Василий Андреевич Китаев; Рудольф Павлович Михайлов; Валерий Леонидович Трачевский
Original assignee: Завод "Сарканайс Металургс"
Priority date: 1979-10-26
Filing date: 1979-10-26
Publication date: 1981-06-23

Description

. . 1 - Изобретение относитс к автоматМ и вычислительной технике и может быть использовано в позиционных системах программного управлени , предназначенных дл транспортировки объекта в определенной последователь-, ности по рабочим позици м, технологической линии. Известно устройство дл позиционного управлени приводом перемещени объекта, содержащее элемент задани места остановки, выполненный в виде позицигунного распределител , датчик фактического положени объекта, выполненный на базе многоконтактных переключателей, и исполнительные реле tl. , Недостатком этого устройства вл етс низка помехозащищенность изза большого количества контактов дат чика фактического положени , задейс вованных в цепи управлени перемещением -на п позиций требуетс 2п + 2 контакта. Известно также устройство дл авт матического управлени перемацением объекта, содержащее источник питани , элементы задани адреса, датод положени объекта, командные блоки и релейный элемент 2. Однако это устройство имеет низкую надежность и помехозащищенность вследствие невозможности точного подбора элементов устройства, а также из-за естественной дестабилизации характеристик элементов cxewi во врем эксплуатации. Кроме того, необходимость специального подбора элементов многоступенчатого делител (дл обеспечени неизменности и равенства величин напр жений его ступеней) и исполнительных блоков и релейного элемента (дл надежности их срабатывани при большом диапаэрие изменений входных напр жений ) снижает возможности реали зации н нещежности его работы, так как уход характеристик любого элемента приводит к сбо м. ВгшОолее близким по технической сущности и достигаемому результату к изобретению вл етс устройство дл программного задани сигналов перемещени объекта, содержащее датчики положени объекта, переключатель, элементч ЗАПРЕТ, включенные на выходах устройства 13. Однако устройство обеспечивает управление перемещением объекта только по четырем рабочим позици м, фиксируемам датчиками после установки переключател в соответствующее необ1:одимой позиции положение. При этом схема его логической части содержит дес ть Многовходовых логических элементов (четыре элемента ИЛИ и шесть элеменТов ЗАПРЕТ), в общемслучае, когда требуетс управл ть перемещением объекта по п позици м, она содержит п - 2) лопгческих элемента.. . 1 - The invention relates to automation and computer technology and can be used in positional software control systems intended for transporting an object in a specific sequence along the working positions of a production line. A device for positional control of an object movement by a drive, comprising an element for specifying a stop point, made in the form of a position-displacement distributor, an actual object position sensor based on multi-contact switches, and executive relays tl are known. The disadvantage of this device is low noise immunity due to the large number of contacts of the actual position sensor set in the motion control circuits — n positions 2p + 2 contacts are required. It is also known a device for automatic control of rewinding an object, containing a power source, address setting elements, an object position date, command blocks and a relay element 2. However, this device has low reliability and noise immunity due to the inability to accurately select elements of the device, as well as due to natural destabilization of the characteristics of cxewi elements during operation. In addition, the need for a special selection of elements of a multi-stage divider (to ensure the immutability and equality of the voltage values of its steps) and actuating units and a relay element (to ensure their operation with large variations of input voltages) reduces the possibility of negligence of its operation As the departure of the characteristics of any element leads to failure. The most closest in technical essence and the achieved result to the invention is a device for the program task ignalov moving object, comprising an object position detector, the switch elementch inverted included in the device 13. However, the outputs of the device provides motion control of the object only at the four operating positions m at sensor after installation switch according neob1: Qdim position position. The scheme of its logical part contains ten Multi-input logic elements (four elements OR and six elements BAN), in the general case, when it is necessary to control the movement of an object in n positions, it contains n - 2) lobed elements.

, Например, при управлении перемещением тележки фотоупора, регулирук цей положение концов раската под обрезку, логическа часть устройства построена из 43-58 логических элементов. Схема этого устройства построена таким образом, что сигналы всех датчиков и, контактов переключател подаютс на входы логических элементов и при Эксплуатации несут логическую нагрузку поэтому помеха даже в одном из 2п (п - число рабочих позиций) каналов св зи вносит сбой в работу всего устройства . Прот женность соединительных линий между датчиками и переключателем , котора в реальных производственных услови х как правило значительна, еще более увеличивает веро тность по влени сбоев.For example, when controlling the movement of the photocourt trolley, adjusting the position of the ends of the roll for trimming, the logical part of the device is constructed from 43-58 logic elements. The circuit of this device is constructed in such a way that the signals of all sensors and switch contacts are fed to the inputs of logic elements and carry a logical load during operation, therefore interference even in one of the 2n (n is the number of working positions) communication channels causes a malfunction of the entire device. The length of the connecting lines between the sensors and the switch, which, as a rule, is real in real production conditions, further increases the probability of a failure.

Кроме того,-при переключении переключател из исходной позиции через несколько положений его контакт,при прохождении через промежуточные положени создает кратковременный сигнал Вперед, т.е. вс схема устройства оказываетс в неустойчивом состо нии. Посто нный сигнал Вперед сформируетс только при установке переключателе в нужную позицию, что также снижает эксплуатационные характеристики устройства и его надежность.In addition, when switching a switch from the initial position through several positions, its contact, when passing through intermediate positions, creates a short-term signal Forward, i.e. The entire circuit of the device is in an unstable state. A constant Forward signal is generated only when the switch is set to the desired position, which also reduces the device’s performance and reliability.

Цель изобретени - расширение области применени за счет возможноети реализации перемещени : объекта при неограниченном количестве рабочих позиций и повышение надежности и помехозащищенности устройства.The purpose of the invention is to expand the scope due to the possible network of moving: an object with an unlimited number of working positions and an increase in the reliability and noise immunity of the device.

Поставленна цель достигаетс тем, что устройство, содержащее датчики положени исполнительного элемента, подключенные выходами к первым ёходам программного переключател , первый выход которого соединен с первыми входами элементов И, содержит фазовый дискриминатор и делитель напр жени , подключенный выходами к вторым входам программного переключател , второ выход которого соединен с входом фазового дискриминатора, подключенного к вторым входам элементов И.The goal is achieved by the fact that the device containing the actuator position sensors connected by outputs to the first ports of a software switch, the first output of which is connected to the first inputs of elements AND, contains a phase discriminator and a voltage divider connected by outputs to the second inputs of a software switch, the second output which is connected to the input of the phase discriminator connected to the second inputs of the elements I.

Кроме того, дискриминатор содержит два усилител , подключенные входами через конденсатор к входу дискриминатора , а выходами - через триггер к выходам дискриминатора.In addition, the discriminator contains two amplifiers connected by inputs through a capacitor to the input of the discriminator, and outputs through a trigger to the outputs of the discriminator.

На фиг, 1 показана схема устройства; на фиг, 2 - схема фазового дискриминатора .Fig, 1 shows a diagram of the device; FIG. 2 is a diagram of a phase discriminator.

Устрсэйство содержит датчики X, - 3 у, положени исполнительного элемента, программный переключатель 2, делитель 3 напр жени , фазовый дискриминатор 4 и элементы 5 и 6 И.The device contains sensors X, –3 y, position of the actuator, program switch 2, voltage divider 3, phase discriminator 4, and elements 5 and 6 of I.

Дискриминатор 4 содержит конденсатор 7, включеннь1й на общён входе усилителей 8 и 9, выходы которых подключены к триггеру 10.The discriminator 4 contains a capacitor 7, included on the common input of amplifiers 8 and 9, the outputs of which are connected to the trigger 10.

Переключатель 2 выполнен на два направлени , к выходам одного из которых подключен делитель 3, а его общий контакт соединен с входом дискриминатора 4. Выходывторого направлени переключател 2 соединены с соответствующими датчиками 1 - 1 положени а общий контакт этого направлени соединен с установочными входами элементов 5 и б И. Количество рабочих позиций практически не ограничено и определ етс только числом датчиков 1. Переключатель может быть выполнен бесконтактным , например, на элементах БВК, КВД. Каждому положению переключател 2 соответствует положение объекта, фиксируемое соответствугадим датчиком 1.Switch 2 is made in two directions, to the outputs of one of which divider 3 is connected, and its common contact is connected to the input of the discriminator 4. The output of the second direction of switch 2 is connected to the corresponding position sensors 1-1 and the common contact of this direction is connected to the installation inputs of elements 5 and b I. The number of working positions is practically unlimited and is determined only by the number of sensors 1. The switch can be made non-contact, for example, on BVK and KVD elements. Each position of the switch 2 corresponds to the position of the object, fixed by the corresponding sensor 1.

Делитель 3 выполнен резистивным (на резисторах R), но может быть и диодным . Подбора одинаковых ступеней не.требуетс - важно наличие ступени, перепада напр жени .Divider 3 is made resistive (resistors R), but it can be diode. Selection of the same steps is not required - it is important that there is a step, a voltage drop.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

При положении, например, на первой позиции, объект воздействует на датчик 1, сигнал с выхода которого по цепи соответствующий этому датчику контакт переключател 2 - общий котакт этого же направлени блокирует элементы 5 и б И. Сигналы на выходах устройства в этом случае отсутствуют .At the position, for example, in the first position, the object acts on the sensor 1, the signal from the output of which along the circuit corresponds to that sensor contact of switch 2 - a common contact of the same direction blocks elements 5 and b I. There are no signals at the device outputs in this case.

На входе дискриминатора 4 имеетс потенциал, соответствующий параметрам первой ступени делител 3, конденсатоAt the input of the discriminator 4, there is a potential corresponding to the parameters of the first stage of the divider 3, condensate

7дискриминатора 4 зар жен до напр жени этой ступени, его усилители7 discriminator 4 charges up to the voltage of this stage, its amplifiers

8и 9 наход тс в исходном состо нии, а триггер 10 по обоим выходам - в состо нии О, которое устанавливаетс по сигналу с общего контакта второго направлени переключател 2 (не показано ) . Дл перемещени объекта на8 and 9 are in the initial state, and the trigger 10 on both outputs is in the state O, which is set by the signal from the common contact of the second direction of the switch 2 (not shown). To move an object to

i-ю позицию контактор переключател 2 устанавливаетс в положение, соответствующее этой позиции. При этом при переклх}чении .переключател 2 с первого положени блокировка с элементов 5 и б И снимаетс , а в моменты перехода контактора переключател 2 через промежуточные контакты до соответствующей позиции 1 в дискриминаторе 4 отрицательными перепадами напр жени Значени напр5йсений этих ступеней уменьшаютс ) с переключател 2 формируютс сигналы на перемеще ние объекта Назад, Элемент 6 ИThe i-th position of the contactor switch 2 is set to the position corresponding to this position. At the same time, when switching switch 2 from the first position, blocking from elements 5 and 6 b is removed, and at the moments of switching the contactor of switch 2 through intermediate contacts to the corresponding position 1 in the discriminator 4 negative voltage drops The voltage directions of these steps decrease) from the switch 2 signals are generated for moving the object Back, Element 6 and

выдает сигнал управлени .на перемацение объекта Назад.issues a control signal to rewind the object back.

ОбъекТ| двига сь назад, последовательно проходит датчиками всех предыдущих позиций, сигналы которых отключены от схемы переключателем 2 и не вли ют на ее работку. При установке объекта в позицию i сигналы с датчика 1 по цепи датчик Ц - соответствующий контакт переключател 2 общий контакт переключател 2. блокирует элементы 5 и б И и устанавливает триггер О в состо ние О. Сигнал управлени на выходе элемента б снимаетс , и объект останавливаетс .Obekt | moving backwards, passes successively with sensors of all previous positions, the signals of which are disconnected from the circuit by switch 2 and do not affect its operation. When an object is set to position i, signals from sensor 1 along the sensor C are the corresponding contact of switch 2 and the common contact of switch 2. locks elements 5 and 6 and sets the trigger O to state O. The control signal at the output of element b is removed and the object stops .

При вызове объекта, например, с h-ой позиции на первую, движок перекл . чател устанавливаетс в положение 1, блокировка с элементов 5 и б И снимаес , и в моменты перехода контакта переключател 2 через промежуточные контакты дискриминатор 4 по положительным перепадам напр жени делител 2 через конденсатор 7 и усилитель 8 формирует сигналы на перемещение Вперед, которыми устанавливает триггер 10 в состо ние на выдачу сигнала на перемещение объекта Вперед, этот сигнал снимаетс при достижении исполнительным элементом позиции 1 по сигналу с датчика 1,.When calling an object, for example, from the hth position to the first one, the slider is switched. the shutter is set to position 1, blocking from elements 5 and b is removed, and at the moments of transition of the contact of switch 2 through intermediate contacts the discriminator 4 by the positive voltage drops of the divider 2 through the capacitor 7 and the amplifier 8 generates signals to move Forward, which sets the trigger 10 In the state of issuing a signal for moving the Forward object, this signal is taken off when the actuator reaches position 1 on the signal from sensor 1 ,.

Аналогичным образом устройство вырабатывает сигналы управлени при установке переключател 2 в любое промежуточное положение.Similarly, the device generates control signals when the switch 2 is set to any intermediate position.

Конструкци устройства и объем аппаратуры не измен ютс при изменении числа рабочих позиций, что делает это устройство универсальным и позвол ет использовать его дл программированного перемещени практически любых объектов техники. The design of the device and the volume of the equipment do not change with a change in the number of working positions, which makes this device universal and allows it to be used for the programmed movement of virtually any objects of technology.

Устройство обладает высокой помехозащищенностью , так как во врем перемещени объекта к логической части устройства всегда подключен только один датчик и срабатывание остальных датчиков (они отключены от схемы) не вли ет на его работу, В любом из статических состо ний схемаThe device has a high noise immunity, because only one sensor is always connected to the logical part of the device while the object is moving, and the response of the other sensors (they are disconnected from the circuit) does not affect its operation. In any of the static states

устройства заблокирована сигналом датчика 1 этой позиции.device is blocked by the sensor signal 1 of this position.

При первом же переключении .переключател 2 формируетс сигнал соответствующего направлени перемещени и объект перемещаетс до установл нной позиции без остановок в промежуточш: с позици х.At the first switching of the switch 2, a signal of the corresponding direction of movement is formed and the object moves to the fixed position without stopping at the intermediate position: from the positions.

Кроме тогр, устройство обладает большей иадежностыд за счет уменьшени объема об фудовани .In addition to this, the device has greater reliability due to the reduced volume of food.

Фсчрмула изобретени Invention Formula

Claims

1. A device for programmatically controlling the movement of an actuator, containing sensors for positioning the actuator, connected by outputs to the first inputs of a software switch, the first output of which is connected to the first inputs of the AND elements, which, in order to improve the reliability and noise immunity of the device, a phaeological discriminator and a voltage divider connected by outputs to the second software INPUT; switch; a, the second output of which is connected to the input of phase discrimination ora connected to second inputs of shlhodami elements I.

2. The device according to claim 1, characterized in that the phase discriminator comprises two amplifiers,

, connected by inputs through condensate to the input of the discriminator, and output Nffi through a trigger to the outputs of the discriminator.

Sources of information taken into account in the examination

1, USSR Copyright Certificate 570882, cl. G 05 B 19/08, 1975,

2, USSR author's certificate 646310, cl. From 05 to 19/04, 1977.

3, USSR author's certificate 507859, cl. G 05 19/04, 1974 (prototype).

.one

t.

H

o

Forward

Back