SU862115A1 - Устройство дл управлени адаптивным роботом - Google Patents

Description

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АДАПТИВНЫМ РОБОТОМ

Изобретение относитс  к области робототекники и может быть использовано при создашш систем управлени  адаптивным промышленным роботом. Известны устройства дл  управлени  адаптив ным роботом. Устройство (1, содержащее гене ратор, счетчики, блок управлени , регул тор усилеюм, детектор, коммутатор и ультрадауковые датчики, сложно. Наиболее близким техническим решением к изобретет «вл ек  ус-сробстко 12), содерж щее блок управлешш роботом, блок эталсжиых сигналов, и коммутатор, первьк вхопл   тико ды котефого соедаиюны сосгветствеюю с выходами и входа га пьезодатчиков, а второй вход с пертым выходом генератора имиульсед. В этом устройстве. сигнал дл  управлени  промышленным роботом формируетс  путем сравнени  сдадалов, про  вдоналышх высоте исследуемой детали, установленнад йа контрольном столе, с аналогами сигналов отображени  зталонной детали, причем (фавиение происходит позле1уюдаио. Такой метод сравдашш возможен только при условии строгой ориентаадш деталей, наход щихс  на чувствительном поле контрольного CTOJM. Количество счетчиков и сравнивающих устройств в таком устройстве должно, быть равно количеству чувствительных элементов, перекрытых нсследуем и) деталью на контрольном столе, что вызьтает Нйобходамость включени  большого количества счегиков, блоков сравнеЮ1Я, эталонных в приводит к усложнешно устройства. Целью изс гретеми   вл етс  упроо оше устройства и расширение его функщюналыых возможностей. Сущность изобретени  заключаетс -в тс л, что устройство содержит последовательно соединенные однови атор, селектор и блок выделени  шющади детали, а также носледова- . тельно соединенные преобразотатель интервал - дпитвльнос1Ъ импульса, блок вычислени  объема детали и жкгический блок, выход которого поюслкгаен к входу блока управлени  роботом, второй вход - к выходу блока эталонных сигналов, третий вход - к выходу блока вычис} еюш шющади, а четвертый вход - к второму выходу коммутатора, соединенного

третьим выходом с входом преобразовател  интервал - длительность импульса, второй выход которого подключен к второму входу грм:нного селектора, а второй выход генератора импульсов соединен с входом одновибратора .

Функциональна  схема устройства представлена на чертеже, где обозначены информационна  поверхность 1, пьезодатчикн 2, коммутатор 3, преобразователь 4 интервал - длительность импульса, блок 5 вычислени  обьема детали, генератор 6 импульсов, временной селектор 7, логический блок 8, одновибратор 9, блок 10 вычислени -площади детали, блок 11 эталонны сигналов и блок 12 управлени  роботом.

Устройство работает следующим образом.

На пьезодатчики 2, образующие информационную поверхность 1, через коммутатор 3 последовательно поступают зондирующие импульсы от генератора 6 импульсов. Если деталь установленна  на информационной поверхности 1, перекрьтает какой-либо из пьезодатчиков 2 то отраженный от верхней поверхности объекта ультразвуковой эхо-импульс возвращаетс  на пьезодатчик 2 и через коммутатор 3 поступает на преобразователь v 4, Временной интервал между зондирующим и ответным эхо-импульсами зависит от высоты исследуемой детали, расположенной над опрашиваемым пьезодатчиком 2. В преобразователе 4 временной интервал , преобразованный в длительность лпупьса поступает на вход временного селектора 7. Этот же временной интервал, преобразованный в унитарный код, поступает на вход блока 5 вычислени  объема. При последовательном опросе всех пьезодатчиков 2 блок 5 вьршслени  объема детали суммирует пост)шающую информацию о высоте детали от каждого пьезодатчика 2, перекрытого исследуемой деталью и полученную сумму, эквивалентную объему детали, записывает в логический блок 8. Синхронизирующий импульс с генератора 6 импульсов поступает на вход перестраиваемого одновибратора 9. Длительность импульса на выходе одновибратора 9 настраиваетс  на временной интервал между зондирующим и эхо-импульсами , соответствующий максимальной высоте исследуемой детали. Импульс о выхода одновибратора 9 поступает на вход временного селектора 7, где происходит сравнение этого импульса по длительности с импульсами, поступающими от преобразовател  4. Если исследуема  деталь перекрывает пьезодатчик 2, то длительность импульса с выхода преобразовател  4 будет меньше длительности импульса с выхода одновибратора 9, и на выходе селектора 7 сформируетс  импульс, поступающий

1ш блок 10 вьпшслеии  площади детали. Блок

10вычислени  площади суммирует поступающие импульсы. При последовательном опросе всех пьезодатчиков 2 в блоке 10 вычислени  площади детали зафиксируетс  число, соответствующее количеству пьезодатчиков 2, перекрытых деталью. Полученное число, эквивалентное площади исследуемой детали, записываетс  в логический блок 8. В логическом блоке 8 после опроса всех пьезодатчиков 2 по сигналу, поступающему с одного из выходов коммутатора 3, происходит распознавашю нужной детали по двум информативньм признакам - объему

и площади путем сравнени  аналогичных признаков эталонной детали, поступающих из блока

11эталонных сигналов. После распознавани  в логическом блоке 8 фо{йлируетс  сигнал на управлени  адаптивным промышленным роботом

Изобретение позволит значительно упростить устройство дл  управлени  адаптивным роботом и расширить его функциональные возможности за счет исключени  необходимости строгой ориентации детали.

Claims (2)

1.Авторское свидетельство СССР N 536956, кл. В 25 J 13/02, 1975.

2.Авторское свидетельство СССР № 617256, кл. В 25 J 13/00, 1978 (прототип).