SU862115A1 - Устройство дл управлени адаптивным роботом - Google Patents
Устройство дл управлени адаптивным роботом Download PDFInfo
- Publication number
- SU862115A1 SU862115A1 SU792859909A SU2859909A SU862115A1 SU 862115 A1 SU862115 A1 SU 862115A1 SU 792859909 A SU792859909 A SU 792859909A SU 2859909 A SU2859909 A SU 2859909A SU 862115 A1 SU862115 A1 SU 862115A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- output
- input
- pulse
- block
- switch
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АДАПТИВНЫМ РОБОТОМ
Изобретение относитс к области робототекники и может быть использовано при создашш систем управлени адаптивным промышленным роботом. Известны устройства дл управлени адаптив ным роботом. Устройство (1, содержащее гене ратор, счетчики, блок управлени , регул тор усилеюм, детектор, коммутатор и ультрадауковые датчики, сложно. Наиболее близким техническим решением к изобретет «вл ек ус-сробстко 12), содерж щее блок управлешш роботом, блок эталсжиых сигналов, и коммутатор, первьк вхопл тико ды котефого соедаиюны сосгветствеюю с выходами и входа га пьезодатчиков, а второй вход с пертым выходом генератора имиульсед. В этом устройстве. сигнал дл управлени промышленным роботом формируетс путем сравнени сдадалов, про вдоналышх высоте исследуемой детали, установленнад йа контрольном столе, с аналогами сигналов отображени зталонной детали, причем (фавиение происходит позле1уюдаио. Такой метод сравдашш возможен только при условии строгой ориентаадш деталей, наход щихс на чувствительном поле контрольного CTOJM. Количество счетчиков и сравнивающих устройств в таком устройстве должно, быть равно количеству чувствительных элементов, перекрытых нсследуем и) деталью на контрольном столе, что вызьтает Нйобходамость включени большого количества счегиков, блоков сравнеЮ1Я, эталонных в приводит к усложнешно устройства. Целью изс гретеми вл етс упроо оше устройства и расширение его функщюналыых возможностей. Сущность изобретени заключаетс -в тс л, что устройство содержит последовательно соединенные однови атор, селектор и блок выделени шющади детали, а также носледова- . тельно соединенные преобразотатель интервал - дпитвльнос1Ъ импульса, блок вычислени объема детали и жкгический блок, выход которого поюслкгаен к входу блока управлени роботом, второй вход - к выходу блока эталонных сигналов, третий вход - к выходу блока вычис} еюш шющади, а четвертый вход - к второму выходу коммутатора, соединенного
третьим выходом с входом преобразовател интервал - длительность импульса, второй выход которого подключен к второму входу грм:нного селектора, а второй выход генератора импульсов соединен с входом одновибратора .
Функциональна схема устройства представлена на чертеже, где обозначены информационна поверхность 1, пьезодатчикн 2, коммутатор 3, преобразователь 4 интервал - длительность импульса, блок 5 вычислени обьема детали, генератор 6 импульсов, временной селектор 7, логический блок 8, одновибратор 9, блок 10 вычислени -площади детали, блок 11 эталонны сигналов и блок 12 управлени роботом.
Устройство работает следующим образом.
На пьезодатчики 2, образующие информационную поверхность 1, через коммутатор 3 последовательно поступают зондирующие импульсы от генератора 6 импульсов. Если деталь установленна на информационной поверхности 1, перекрьтает какой-либо из пьезодатчиков 2 то отраженный от верхней поверхности объекта ультразвуковой эхо-импульс возвращаетс на пьезодатчик 2 и через коммутатор 3 поступает на преобразователь v 4, Временной интервал между зондирующим и ответным эхо-импульсами зависит от высоты исследуемой детали, расположенной над опрашиваемым пьезодатчиком 2. В преобразователе 4 временной интервал , преобразованный в длительность лпупьса поступает на вход временного селектора 7. Этот же временной интервал, преобразованный в унитарный код, поступает на вход блока 5 вычислени объема. При последовательном опросе всех пьезодатчиков 2 блок 5 вьршслени объема детали суммирует пост)шающую информацию о высоте детали от каждого пьезодатчика 2, перекрытого исследуемой деталью и полученную сумму, эквивалентную объему детали, записывает в логический блок 8. Синхронизирующий импульс с генератора 6 импульсов поступает на вход перестраиваемого одновибратора 9. Длительность импульса на выходе одновибратора 9 настраиваетс на временной интервал между зондирующим и эхо-импульсами , соответствующий максимальной высоте исследуемой детали. Импульс о выхода одновибратора 9 поступает на вход временного селектора 7, где происходит сравнение этого импульса по длительности с импульсами, поступающими от преобразовател 4. Если исследуема деталь перекрывает пьезодатчик 2, то длительность импульса с выхода преобразовател 4 будет меньше длительности импульса с выхода одновибратора 9, и на выходе селектора 7 сформируетс импульс, поступающий
1ш блок 10 вьпшслеии площади детали. Блок
10вычислени площади суммирует поступающие импульсы. При последовательном опросе всех пьезодатчиков 2 в блоке 10 вычислени площади детали зафиксируетс число, соответствующее количеству пьезодатчиков 2, перекрытых деталью. Полученное число, эквивалентное площади исследуемой детали, записываетс в логический блок 8. В логическом блоке 8 после опроса всех пьезодатчиков 2 по сигналу, поступающему с одного из выходов коммутатора 3, происходит распознавашю нужной детали по двум информативньм признакам - объему
и площади путем сравнени аналогичных признаков эталонной детали, поступающих из блока
11эталонных сигналов. После распознавани в логическом блоке 8 фо{йлируетс сигнал на управлени адаптивным промышленным роботом
Изобретение позволит значительно упростить устройство дл управлени адаптивным роботом и расширить его функциональные возможности за счет исключени необходимости строгой ориентации детали.
Claims (2)
1.Авторское свидетельство СССР N 536956, кл. В 25 J 13/02, 1975.
2.Авторское свидетельство СССР № 617256, кл. В 25 J 13/00, 1978 (прототип).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792859909A SU862115A1 (ru) | 1979-12-25 | 1979-12-25 | Устройство дл управлени адаптивным роботом |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792859909A SU862115A1 (ru) | 1979-12-25 | 1979-12-25 | Устройство дл управлени адаптивным роботом |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU862115A1 true SU862115A1 (ru) | 1981-09-07 |
Family
ID=20868035
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU792859909A SU862115A1 (ru) | 1979-12-25 | 1979-12-25 | Устройство дл управлени адаптивным роботом |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU862115A1 (ru) |
-
1979
- 1979-12-25 SU SU792859909A patent/SU862115A1/ru active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4910363A (en) | Coordinates input apparatus with plural pulse train whose phases differ | |
US5736979A (en) | Coordinate input apparatus | |
JPH012124A (ja) | 座標入力装置 | |
SU862115A1 (ru) | Устройство дл управлени адаптивным роботом | |
KR950001281A (ko) | 초음파센서를 이용한 장애물의 거리 측정장치 및 그 방법 | |
JPH0562776B2 (ru) | ||
SU1006915A2 (ru) | Одноканальный ультразвуковой расходомер | |
SU1439641A1 (ru) | Устройство дл считывани графической информации | |
JP2557081B2 (ja) | 座標入力装置 | |
SU1196921A1 (ru) | Устройство дл считывани графической информации | |
SU1180691A1 (ru) | Ультразвуковой измеритель линейных величин | |
JPS63136125A (ja) | 座標入力装置 | |
SU1188766A1 (ru) | Устройство дл считывани графической информации | |
SU601663A1 (ru) | Устройство цифрового программного управлени | |
RU2006793C1 (ru) | Ультразвуковой преобразователь линейных перемещений | |
SU1223136A1 (ru) | Устройство дл определени момента максимума сигналов акустической эмиссии | |
JPH05181595A (ja) | 座標入力装置 | |
JPS63280322A (ja) | 座標入力装置 | |
SU1702289A1 (ru) | Устройство дл контрол качества материалов | |
SU849253A1 (ru) | Способ считывани графическойиНфОРМАции и уСТРОйСТВО дл ЕгООСущЕСТВлЕНи | |
SU726489A1 (ru) | Устройство преобразовани фазового сдвига в цифровой код | |
SU647554A1 (ru) | Устройство дл измерени температуры | |
JPH01236319A (ja) | 座標入力装置 | |
RU95115503A (ru) | Способ контроля расстояния до поверхности объекта и устройство для его реализации | |
JPH01126716A (ja) | 座標入力装置 |