SU852207A1

SU852207A1 - Device ffor steering agricultural machine

Info

Publication number: SU852207A1
Application number: SU792818354A
Authority: SU
Inventors: Аркадий Аркадиевич Умеренко; Борис Абрамович Збарский; Вадим Георгиевич Кузьминов; Алексей Степанович Кравченко; Леонид Геннадиевич Загородний
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6130
Priority date: 1979-09-03
Filing date: 1979-09-03
Publication date: 1981-08-07

Description

1one

Устройство относитс к сельскохоз йственному машиностроению, в частности к агрегатам дл управлени сельскохоз йственными машинами при уборке сахарной свеклы.Известно устройство дл управлени самоходной сельскохоз йственной машиной, содержащее след ш,ую систему автоматического вождени с механическими обратными св з ми 1.The device relates to agricultural machinery industry, in particular, to units for controlling agricultural machines during the harvesting of sugar beet. A device for controlling a self-propelled agricultural machine is known, which contains a trace, an automatic driving system with mechanical feedback 1.

Известно также устройство дл управлени самоходной сельскохоз йственной машиной, содержащее след щую систему с копирующими щупами, гидрораспределитель , гидроцилиндр управл емых колес, корректирующий гидроцилиндр, узел дистанционного управлени , питаемый рабочей жидкостью, последовательно с гидро-. распределителем, и систему клапанов 2.It is also known a device for controlling a self-propelled agricultural machine, comprising a tracking system with copy probes, a hydraulic distributor, a hydraulic cylinder of controllable wheels, a corrective hydraulic cylinder, a remote control unit fed by a working fluid, in series with a hydraulic one. valve and valve system 2.

Недостатком известных устройств вл етс то, что дл обеспечени обратной св зи в след щих системах гидроцилиндр управл емых колес должен быть кинематически св зан с гидрораспределителем при помощи т г и рычагов с шарнирами. Вместе с тем, при большом удалении копирующих щупов и управл емых колес или при зан тости пространства между ними другими конструктивными элементами машины выполнить механические обратные св зи без люфтов или других нелинейностей невозмбжно. Эти нелинейности в цепи обратной св зи привод т к автоколебани м, что ухудшает качество управлени машиной .A disadvantage of the known devices is that in order to provide feedback in the following systems, the hydraulic cylinder of the controlled wheels must be kinematically connected with the hydraulic distributor by means of traction arms and levers with hinges. At the same time, when the copying probes and control wheels are far removed, or if the space between them is filled with other structural elements of the machine, it is impossible to perform mechanical feedbacks without backlashes or other nonlinearities. These non-linearities in the feedback circuit result in self-oscillation, which degrades the quality of machine control.

Целью изобретени вл етс улучшение качества управлени при любом взаимном расположении копирующих щупов и управл емых колес путем исключени механических обратных св зей.The aim of the invention is to improve the quality of control in any mutual arrangement of the copy probes and steering wheels by eliminating mechanical feedbacks.

Это достигаетс тем, что копирующие щупы кинематически св заны с гидравлически управл емым тормозным звеном че15 рез жестко соединенные гидрораспределитель и корректирующий гидроцилиндр, под- ключенный последовательно с гидроцилиндром управл емых колес к гидрораспределителю и дополнительно к узлу дистанционного управлени посредством системы клапанов и клапана с логической функцией И.This is achieved by the fact that the copy probes are kinematically connected to a hydraulically controlled brake link through 15 rigidly connected hydraulic distributor and corrective hydraulic cylinder connected in series with the hydraulic cylinder of controlled wheels to the hydraulic distributor and in addition to the remote control unit through a system of valves and a valve with a logic function AND.

Кроме того, с целью заполнени рабочей жидкостью замкнутого объема между гид25 роцилиндрами и первоначального согласовани их ходов полости гидроцилиндра управл емых колес соединены разъемной муфтой с обратным клапаном. На фиг. 1 представлена схема устрой30 ства дл управлени самоходной сельскохоз йственной машиной; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1. След ща система устройства состоит из датчиков, выполненных в виде копирующих щупов 1, кинематически св занных с золотником гидрораспределител 2. Корпус гидрораспределител жестко соединен с корпусом корректирующего гидроцилиндра 3. Шток этого гидроцилиндра щарнирно св зан с рычагом 4 тормозного звена 5, управл емого гидравлически через маслопровод 6, подключенный к напорной полости гндрораспределител 2. Корректирующий гидроцилнндр 3 последовательно с гидроцилиндром 7 управл емых колес 8 подключей к гидрораспределителю 2 и узлу 9 дистанционного управлени посредством маслопроводов 10-12 через систему клапанов и клапан 13 с логической функцией И. Система клапанов выполнена в виде двух параллельно соединенных гидрозамков 14 и 15 и двух обратных клапанов 16 и 17, установленных в маслопроводах 18 и 19. Полости гидроцилиндра 7 могут быть сообщены между собой или разобщены при помощи разъемной муфты 20 с обратными клапанами. Резьбова пара (не показана) разъемной муфты 20 позвол ет производить коммутацию маслопроводов без разгерметизации . В схему устройства также вход т насое 21, редукционный клапан 22, фильтр 23, маслобак 24 и предохранительный клапан 25. Питание маслом узла дистанционного управлени и гидрораспределител 2 осуществл етс последовательно через маслопроводы 26 и 27, а слив - по маслопроводам 28 и 29. Выходна полость клапана с логической функцией И соединена непосредственно с маслобаком 24 через маслонровод 30. Устройство работает следующим обраПри автоматическом унравлении отклонение копирующих щупов I приводит к смещению золотника гидрораспределител 2 Относительно его корпуса. При этом масло под давлением, создаваемым насосом 21, через гидрозамок 14, маслопроводы 10, 12 попадает в щтоковую полость гидроцилиндров 3 или 7, бесщтоковые полости которых соединены гидравлически, вызывает поворот управл емых колес 8 в соответствующую сторону. Пропорциональность углов поворота управл емых колес и копирующих щупов осуществл етс одновременным перемещением поршн гидроцилиндра 7 и гильзы корректирующего гидроцилиндра 3 с жестко св занным с ним корпусом гидрораспределител 2. Поршень корректирующего гидроцилиндра 3 опираетс на рычаг 4 тормозного звена 5, неподвижность которого обеспечиваетс за счет нарастани давлени масла в маслопроводе 6. Автоматический поворот управл емых колес измен ет траекторию двилсени машины и ликвидирует рассогласование на копирующих щупах. Если необходимо произвести ручную корректировку направлени движени , например при просевах, оператор поворачивает рулевое колесо узла 9 дистанционного управлени в нулшую сторону. При этом масло от насоса 21 по маслопроводу 26, например, через обратный клапан 16 маслопровод 18, гидрозамок 15 направл етс в штоковую полость гидроцилиндра 7, поршень которого, перемеща сь, поворачивает управл емые колеса 8. Одновременно масло из бесштоковой полости вытесн етс по маслопроводу 11, перемещает поршень корректирующего гпдроцилиндра 3 и рычаг 4 тормозного звена 5. При этом давление масла в управл ющем маслопроводе 6 отсутствует . Масло, вытесн емое из штоковой полости гидроцилиндра 3 через маслопроводы 10, 19, гидрозамок 15, открытый канал клапана 13 с логической функцией И, сливные маслопроводы 29, 30, фильтр 23 сливаютс в маслобак 24. Приоритет управл ющего сигнала от узла 9 дистанционного управлени в данном режиме обеспечиваетс отсутствием, в момент поворота рулевого колеса подачи масла по маслопроводу 27 в распределитель 2. Управление машиной в транспортном режиме происходит аналогичным образом. Надежна работа устройства автоматического вождени обеспечиваетс при полном согласовании ходов штоков гидроцилиндров 3 и 7 и отсутствии воздуха в замкнутом объеме масла. Первоначальное согласование ходов и удаление воздуха производитс с помощью разъемной муфты 20. Дл этого поворотом рулевого колеса узла 9 дистанционного управлени поршень гидроцилиндра 7 устанавливаетс в крайнее положение (что соответствует полному повороту управл емых колес вправо). При этом замыканием половинок разъемной муфты 20 соедин ютс маслопроводы 12, 11, и масло под давлением направл етс в бесштоковую полость корректирующего гидроцилиндра 3 и устанавливает его поршень также в крайнее положение. Удаление воздуха из замкнутого объема масла гидроцилиндров 3 и 7 производитс путем частичной разгерметизации в одном из соединений маслопровода 11 в момент полного согласовани ходов их штоков. Таким образом, схема предлагаемого устройства дл управлени самоходной машиной обеспечивает высокое качество автоматического управлени и позвол ет осуществл ть любое расположение копирующихIn addition, in order to fill the closed volume between the hydraulic cylinders with the working fluid and initially coordinate their strokes of the hydraulic cylinder of the controlled wheels, they are connected by a detachable coupling with a check valve. FIG. 1 shows a device for controlling a self-propelled agricultural machine; in fig. 2 is a view A of FIG. 1. The following system of the device consists of sensors made in the form of copying probes 1, kinematically connected with the valve of the hydraulic distributor 2. The valve case is rigidly connected to the case of the corrective hydraulic cylinder 3. The rod of this hydraulic cylinder is pivotally connected to the lever 4 of the brake link 5, controlled hydraulically through the oil pipe 6 connected to the pressure cavity of the hydraulic distributor 2. Correcting hydraulic cylinder 3 in series with the hydraulic cylinder 7 of the controlled wheels 8 connect to the hydraulic distributor 2 and the node 9 remote control through the oil pipes 10-12 through the valve system and the valve 13 with the logical function I. The valve system is made in the form of two parallel-connected hydraulic locks 14 and 15 and two check valves 16 and 17 installed in the oil pipes 18 and 19. The hydraulic cylinder 7 can be communicated between themselves or separated by means of a detachable coupling 20 with check valves. A threaded pair (not shown) of the split sleeve 20 allows switching of the oil lines without depressurization. The device also includes a plug 21, a reducing valve 22, a filter 23, an oil tank 24 and a safety valve 25. The oil is supplied to the remote control unit and the hydraulic distributor 2 by the oil lines 26 and 27, and the oil lines are fed through the oil lines 28 and 29. The output the valve cavity with a logic function I is connected directly to the oil tank 24 through the oil supply pipe 30. The device works as follows: With automatic control, the deviation of the copying probes I causes the control valve 2 to shift. tionary his body. At the same time, the oil under pressure created by the pump 21, through the hydraulic lock 14, the oil pipes 10, 12, gets into the thrust cavity of the hydraulic cylinders 3 or 7, the stemless cavities of which are connected hydraulically, causing the controlled wheels 8 to rotate in the appropriate direction. The proportional angles of rotation of the controlled wheels and copy probes are carried out by simultaneous movement of the piston of the hydraulic cylinder 7 and the sleeve of the correction hydraulic cylinder 3 with the control valve 2 rigidly connected with it. oils in the oil line 6. The automatic rotation of the controlled wheels changes the trajectory of the vehicle's movement and eliminates the mismatch on the copy gauges . If it is necessary to make a manual adjustment of the direction of motion, for example, when sifting, the operator turns the steering wheel of the remote control unit 9 to the downside. At the same time, the oil from the pump 21 through the oil pipe 26, for example, through the check valve 16 oil pipe 18, the hydraulic lock 15 is directed into the rod cavity of the hydraulic cylinder 7, the piston of which turns the controlled wheels 8 moving 11, moves the piston of the correcting cylinder cylinder 3 and the lever 4 of the brake link 5. At the same time, there is no oil pressure in the control oil line 6. Oil displaced from the rod end of the hydraulic cylinder 3 through the oil lines 10, 19, lock 15, open valve channel 13 with a logic function AND, drain oil lines 29, 30, filter 23 are merged into the oil tank 24. This mode is provided by the absence, at the moment of turning the steering wheel, the oil supply through the oil pipe 27 to the distributor 2. The machine is controlled in the transport mode in the same way. Reliable operation of the automatic driving device is ensured with full coordination of the rods of the hydraulic cylinders 3 and 7 and the absence of air in a closed volume of oil. The initial alignment of the strokes and the removal of air is carried out with the aid of a detachable coupling 20. To do this, turn the steering wheel of the remote control unit 9 and set the piston of the hydraulic cylinder 7 to the extreme position (which corresponds to the full turn of the controlled wheels to the right). In this case, the oil lines 12, 11 are connected by closing the halves of the detachable coupling 20, and the oil under pressure is directed into the rodless cavity of the corrective hydraulic cylinder 3 and sets its piston to the extreme position. The removal of air from the closed volume of oil of the hydraulic cylinders 3 and 7 is carried out by partial depressurization in one of the connections of the oil pipe 11 at the moment of complete coordination of the strokes of their rods. Thus, the scheme of the proposed device for controlling a self-propelled machine provides high quality automatic control and allows for any arrangement of copying devices.

Claims

Claim

1. A device for controlling a self-propelled agricultural machine, comprising a tracking system with copy probes, a hydraulic valve, a hydraulic cylinder of the steered wheels, a correction cylinder, a remote control unit, fed by a working fluid in series with the hydraulic valve, and a valve system, characterized in that, in order to improve the quality of control at any mutual arrangement of the copying probes and steered wheels by eliminating mechanical feedbacks, the directional control valve and corrective a hydraulic cylinder adapted to hydraulically controlled brake link kinematically related feeler probe, wherein the adjustment cylinder is connected in series with the hydraulic cylinder of the steered wheels to the valves and to the remote node via the valve system and the valve with the logical function I.

2. The device according to π. 1, characterized in that, in order to fill the closed volume between the hydraulic cylinders with the working fluid and initially coordinate their moves, the steered wheel hydraulic cylinder is equipped with a detachable coupling with check valves connected to the hydraulic cylinder cavities.