Изобретение относитс к автоматическому управлению и может быть использовано в системах стабилизации антенн. Известен самонастраивающийс регу л тор, содержащий последовательно со единенные задатчик положени , элемен сравнени , сумматор, первый усилител первый исполнительный элемент, выход которого кинематически через датчик обратной св зи соединен с другим вхо дом элемента сравнени и через датчик скорости и масштабный элемент св зан со вторым входом сумматора, третий вход которого соединен с задатчиком скорости П. Недостатком данного самонастраива ющегос регул тора вл етс его невысока точность.. Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому вл етс комбинированный самонастраивакицийс регул тор, содержащий задатчик скорости , последовательно соединенные . задатчик положени , элемент сравненй , сумматор, усилитель и исполнительный элемент, а также датчик обратной св зи, шлход которого соединен со вторым входом элемента сравнени , выходом подключениого к входу объекта управлени и через датчик скорости - к второму входу сумматора 12. Однако известное устройство обладает ошибкой суммировани сигналов в основном контуре регулировани и контуре самонастройки, воз1в1какхцей вследствие неидентичности характеристик обоих сумматоров, а также временного и TefmepaTypHoro ухода их параметров. При достаточно большом расхождении, синибка в основном контуре регулировани достигает значительной величины и устройство работает по выходу другого сумматора. Кроме того, управление масштабным коэф(}и1ЦИентом цепи обратной св зи по скорости нарушает услови устойчивости основного контура регулировани при уменьшении коэффициента передачи элемента вырабатывающего сигнал по входной скорости. Недостатком регул тора вл етс также наличие громоздкого и ма лонадежного электромеханического привода перестройки масштабного элемента Цель изобретени - повышение точности и надежности регулировани . Поставленна цель достигаетс тем что самонастраивающийс регул тор содержит последовательно соединенные блок умножени , интегратор, широтноимпульсный модул тор, ключ, масштабный блок и фильтр низкой частоты, выход которого соединен с третьим входо сумматора, первый вход блока умножени соединен с выходом задатчика скорости и вторым входом ключа, а второ вход - с выходом элемента сравнени . На чертеже приведена функциональна схема регул тора. Самонастраивающийс регул тор содержит задатчик 1 положени , элемент 2 сравнени , сумматор 3, усилитель 4 исполнительный элемент 5, датчик 6 обратной св зи, датчик 7 скорости, электронный масштабный элемент 8, со сто щий из широтно-импульсного модул тора 9, КЛЮЧ9 на МОП-транзисторе 10, масштабного блока (звена с посто вным коэффициентом передачи) И фильтра 12 низких частот, задатчик 13 скорости, блок 14 умножени (перемножитель ) и интегратор 15, выполненный на операционном усилителе. Блок 14 умножени , интегратор 15 и электронный масштабный элемент 8 выполненные на линейных интегральных схемах, образуют контур самонастройки . При этом блок 14 умножени (перемножитель ) и интегратор 13, соединенные последовательно выполн ют операцию вычислени взаимной коррел ции сигнала с задатчика 13 скорости и сигнала ошибки основного кон тура управлени . При наличии в сигнале ошибки скоростной составл ющей на выходе коррвп тора формируетс напр жение, пропорциональное интегралу квадрата скоростной составл к цей ошибки основного контура управлени . Знак напр жени и его величина определ ют направление и величину плавного и линейного изменени ,коэффициента передачи электронного масштабного элемента 8. Помехи и возмущени в сигнале ошибки, некоррелированные с сиг налом задатчика 13 скорости не вызывает по влени посто нной составл ющей на выходе перемножител 14и фильтруютс интегратором 15, При этом, чем больше посто нна времени интегрировани , тем больше отношение отклика коррел тора на скоростную составл кндую сигнала ошибки к отклику на помеху и тем больша точность самонастройки может быть получена. В исходном состо нии (в момент включени системы) напр жение на выходе коррел тора равно нулю, коэффициент передачи электронного масштабного элемента 8 определ етс начальной скважностью импульсов QS2 широтно-импульсного модул тора 9 и коэффициентом передачи звена. 1I, обеспечивающего начальную уставку компенсирукицего сигнала. Среднее значение сигнала входной скорости за период повторени импульсов ШИМ 9 с выхода ФНЧ 12 подаетс на вход сумматора 3. Полоса пропускани ФНЧ 12 галбираетс гораздо большей полосы входных воздействий регул тора , а частота ШИМ 9 определ етс необходимым подавлением модул ции сигнала на выходе ФНЧ 12, При уходе параметров основного контура управлени и по влении скоростной составл ющей оошбки отработки входных воздействий, напр жение с выхода интегратора 15 управл ет скважностью выходных импульсов ШИМ 9 и, соответственно, коэффициентом передачи в цепи задатчика 13 скорости до тех пор, пока скоростна составл юща ошибки основного контура регулировани не уменьшаетс до уровн разреша мцей способности контура самонастройки , В качестве звена 11 с посто нным коэффициентом передачи используют переменный подстроечный резистор или делитель на посто нных резисторах. Таким образом, в предлагаемом регул торе , в отличие от известного, повышаетс надежность, уменьшаетс вес и габариты элементов контура самонастройки , так как в нем отсутствуют малонадежп 1й и громоздкий масштабный элемент с электромеханическим приводом. Точность работы регул тора повьопаетс в результате того, что самонастройка производитс по минимуму скоростной ошибки основного контура управлени , а не по выходу дополнительного сумматора по модулю. Предлагаемый регул тор может найти применение в приборостроении и станкостроении. Формула изобретени Самонастраивающийс регул тор, со держащий эадатчик скорости, последовательно соединенные задатчик положени , элемент сравнени , сумматор, усилитель и исполнительный элемент, а также датчик обратной св зи, выход которого соединен со вторым входом элемента сравнени , выходом подключе ного через датчик скорости - к «второму входу сумматора, отличаюг; 34 щ и и с тем, что, с целью повышени точности и надежности регу-о тора, он содержит последовательно соединен №ле блок умножени , интегратор, широтно-импульсай модул тор, ключ, масштаб нлй блок и 4ильтр низкой частоты , выход которого соединен с третьим входом сумматора, первый вход блока умножени соединен с выходом задатчика скорости и вторым входом ключа, а второй вход - с выходом элемента сравнени . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Бессекерский В.А. и др. Теори систем автоматического регулировани М., Наука, 1975, с.251. .