SU846268A1 - Манипул тор дл перегрузки крупно-гАбАРиТНыХ зАгОТОВОК - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к робототехнике и касаетс  манипул тора дл  перегрузки крупногабаритных заготовок

Известен манипул тор дл  перегрузки крупногабаритных заготовок с перемещающейс  по подвесным пут м кареткой , многосекционной телескопической выдвижной рукой, а также с механизмами поворота и выдвижени  руки и схватов 1 .

Однако данный манипул тор характеризуетс  недостаточной надежностью работы и большими габаритными размерами ..

Цель изобретени  - повышение надежности работы манипул тора за счет исключени  возможности заклинивани  в телескопических винтовых парах и уменьшение его габаритов.

Указанна  цель достигаетс  тем, что внутри телескопической руки смонтированы телескопические винтовые пары, причем на противоположных концах каждого винта имеютс  жесткие выступы, контактирующие при крайних положени х винтов с соответствующими выступами, выполненными в виде пружин скручивани  и размещенными :на ПРОТИВОП02ПОЖНЫХ концах каждой гайки, крайний же внутренний винт с

соответствующей секцией руки соединен шарнирно и подвижно в вертикальной плоскости посредством подпружиненной втулки с буртом, контактирующей в своем нижнем положении с конечным выключателем реверса хода телескопической руки.

Манипул тор примен етс  например/ в составе линии и осуществл ет группо10 вую перегрузку заготовок с питгцощего конвейера на наклонный приемный лоток технологического оборудовани , либо в межоперационную тару и обратно .

15

На фиг.1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг.3 - разрез Б-Б на фиг.1) на фиг.4,- вид В на фиг.2. на фиг.5 - разрез Г-Г на фиг.З.

Манипул тор состоит из каретки 1

20 ( фиг.1), перемещающейс  по подвесным пут м 2, которые проход т над питающим конвейером 3, тарой 4 и приемным лотком 5 технологического оборудова25 ни  б, телескопической руки 7, механизма 8 выдвижени  руки (фиг.4), механизма 9 поворота руки и магнитных схватов 10 (фиг.1), смонтированншх на траверсе 11 на проушинах 12 с .возможностью свободного хода. Тара 4

30

с заготовками 13, либо порожн   тара в зависимости от режима работы линии устанавливаетс  на двухпозиционную приводную тележку 14 (фиг.2), перемещающуюс  по пут м 15. Телескопическа  рука 7 выполнена многосекционной и имеет коробчатую форму. Корпус 16 , (фиг.З) телескопической руки 7 установлен на поворотном круге каретки 1/ а внутри корпуса смонтированы подвижные секции 17-19. Внутри секции 17 размещены телескопические винты 20-22. На противоположных концах каждого винта выполнены жесткие выступы 23, а на противоположных конца гаек 24-26 смонтированы соответствующие демпфирующие выступы 27 и 28, выполненные в виде пружин скручивани . Корпус гайки 24 в своей верхней части жестко соединен с приводом механизма 8 выдвижени  руки, а винт 22 в своей нижней части св зан с секцие 17 посредством шарнира 29, который в свою очередь.закреплен на подвижной втулке 30, подпружиненной пружиной 31. Втулка 30 в своей нижней части имеет бурт, контактирующий через коромысло 32 с конечным выключателем .33 реверса хода телескопической руки и от проворота удерживани  шпонками 34, закрепленными на раме 35 секции 17. Подвижные секции 17-19 от проворота относительно друг друга удерживаютс  с помощью направл ющих 36, а упоры 37 и 38 на секци х ограничивают их продольное перемещение.

Манипул тор работает следующим образом.

Манипул тор, примен емый, наприме в составе линии, осуществл ет групповую перегрузку заготовок и работает в трех режимах: перегружает заготовки питающего конвейера 3 на наклонный приемный лоток 5 технологического оборудовани , перегружает заготовки с конвейера в межопёрационную тару 4, размещенную на двухпозиционной тележке 14, при неработающем технологическом оборудовании, причем заготовки 13 в тару укладываютс  манипул тором много русно в шахматном пор дке. После заполнени  тары ее транспортируют на накопительный склад, перегружают заготовки из тары на приемный лоток 5 при неработающем технологическом оборудовании, питающем конвейер 3. В этом случае тара с заготовками вызываетс  с накопительного склада и помещаетс  на двухпозиционную тележку.

Манипул тор находитс  в исходном положении над конвейером 3, ожида  команду на включение. При получении сигнала о нали ии на конвейере п ти заготовок включаетс  привод механизма 8 вьщвижени  .руки. При этом ввиду того, что момент трени  в винтовых парах различного дис1метра раздтичен, начнет вывинчиватьс  винт 22,у которого момент трени  меньше. Вывинчива сь , винт 22 перемещаетс  вниз до встречи жесткого выступа 23 с демпфирующим выступом 27 гайки 26. Демпфируюпщй выступ м гко воспринимает удар жесткого выступа (скорость удара может достигать несколько метров в секунду, а также посто нно создаёт расклинивающий эффект, т.е. преп тствует заклиниванию, которое возникает при зат гивании самотормоз щейс  винтовой пары. -Таким образом , жесткий выступ 23 винта 22, .достигнув демпфирующего выступа 27 гайки 26, останавливает вращение гайки 26, жестко закрепленной на винте 21. Винт 21 начинает, в свою очередь тоже вывинчиватьс  до встречи соответствующего выступа винта с выступом гайки 25, после чего вывинчиваетс  и винт 20. Так поочередно вывинчива сь , винты перемещают вниз руку с траверсой 11-и со схватами 10 до встречи с заготовками 13. Достигнув заготовок схваты, траверса и секци  17 руки 7 прекращают движение в то врем  как винты 20-22 продолжают вывинчиватьс . Вывинчива сь, они преодолевают усилие пружины 31 и перемещают втулку 30 вниз до контакта ее с коромыслом 32, которое воздействует на конечный выключатель 33 включающий реверс хода телескопической руки. Наличие подобной подвижной подпружиненной втулки исключает возникновение аварийной ситуации при контакте секций руки со случайными предметами, оказавшимис  в зоне выдвижени  руки, а наличие шарнира 29 в месте креплени  винта 22 с подпружиненной втулкой позвол ет предохранить телескопический винт от действи радиальных нагрузок, а значит и от заеданий, которые могут возникнуть вследствие Этого в винтовой паре, особенно при полностью выдвинутой руке. При реверсе, т.е. при подъеме руки вверх телескопические винты начинают поочередно ввинчиватьс  в соответствующие гайки, подвижна  втулка возвращаетс  в свое верхнее положение и своим буртом подхватывает раму 35 секции 17, перемещают траверсу со схватами и захваченными заготовками до верхнего исходного положени . Затем даетс  команда на перемещение манипул тора к позиции над приемным лотком 5 и на поворот руки манипул тора на 90°. Поместив заготовки на лоток 5 технологического оборудовани  6 манипул тор возвращаетс  в исходное положение над конвейером.

Предлагаема  конструкци  манипул тора позвол ет осуществить автоматизацию процесса групповой и поштучной перегрузки и транспортировки ,крупных заготовок с конвейеров на наклонные лотки технологического

оборудовани  и обратно, а также из много русной тары на лотки и обратно обеспечить высокую надежность его работы за счет исключени  возможности заклинивани  винтовых пар,уменьа: шить его габариты, увеличить производительность труда в 2-3 раза.

Claims (1)

1. Авторское свидетельство СССР 524684, Кл. В 25 J 1/06, 1972, fg TvymrumTvv u

г- г