SU846268A1 - Манипул тор дл перегрузки крупно-гАбАРиТНыХ зАгОТОВОК - Google Patents
Манипул тор дл перегрузки крупно-гАбАРиТНыХ зАгОТОВОК Download PDFInfo
- Publication number
- SU846268A1 SU846268A1 SU792749032A SU2749032A SU846268A1 SU 846268 A1 SU846268 A1 SU 846268A1 SU 792749032 A SU792749032 A SU 792749032A SU 2749032 A SU2749032 A SU 2749032A SU 846268 A1 SU846268 A1 SU 846268A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- manipulator
- screw
- arm
- telescopic
- section
- Prior art date
Links
Landscapes
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Description
Изобретение относитс к робототехнике и касаетс манипул тора дл перегрузки крупногабаритных заготовок
Известен манипул тор дл перегрузки крупногабаритных заготовок с перемещающейс по подвесным пут м кареткой , многосекционной телескопической выдвижной рукой, а также с механизмами поворота и выдвижени руки и схватов 1 .
Однако данный манипул тор характеризуетс недостаточной надежностью работы и большими габаритными размерами ..
Цель изобретени - повышение надежности работы манипул тора за счет исключени возможности заклинивани в телескопических винтовых парах и уменьшение его габаритов.
Указанна цель достигаетс тем, что внутри телескопической руки смонтированы телескопические винтовые пары, причем на противоположных концах каждого винта имеютс жесткие выступы, контактирующие при крайних положени х винтов с соответствующими выступами, выполненными в виде пружин скручивани и размещенными :на ПРОТИВОП02ПОЖНЫХ концах каждой гайки, крайний же внутренний винт с
соответствующей секцией руки соединен шарнирно и подвижно в вертикальной плоскости посредством подпружиненной втулки с буртом, контактирующей в своем нижнем положении с конечным выключателем реверса хода телескопической руки.
Манипул тор примен етс например/ в составе линии и осуществл ет группо10 вую перегрузку заготовок с питгцощего конвейера на наклонный приемный лоток технологического оборудовани , либо в межоперационную тару и обратно .
15
На фиг.1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг.3 - разрез Б-Б на фиг.1) на фиг.4,- вид В на фиг.2. на фиг.5 - разрез Г-Г на фиг.З.
Манипул тор состоит из каретки 1
20 ( фиг.1), перемещающейс по подвесным пут м 2, которые проход т над питающим конвейером 3, тарой 4 и приемным лотком 5 технологического оборудова25 ни б, телескопической руки 7, механизма 8 выдвижени руки (фиг.4), механизма 9 поворота руки и магнитных схватов 10 (фиг.1), смонтированншх на траверсе 11 на проушинах 12 с .возможностью свободного хода. Тара 4
30
с заготовками 13, либо порожн тара в зависимости от режима работы линии устанавливаетс на двухпозиционную приводную тележку 14 (фиг.2), перемещающуюс по пут м 15. Телескопическа рука 7 выполнена многосекционной и имеет коробчатую форму. Корпус 16 , (фиг.З) телескопической руки 7 установлен на поворотном круге каретки 1/ а внутри корпуса смонтированы подвижные секции 17-19. Внутри секции 17 размещены телескопические винты 20-22. На противоположных концах каждого винта выполнены жесткие выступы 23, а на противоположных конца гаек 24-26 смонтированы соответствующие демпфирующие выступы 27 и 28, выполненные в виде пружин скручивани . Корпус гайки 24 в своей верхней части жестко соединен с приводом механизма 8 выдвижени руки, а винт 22 в своей нижней части св зан с секцие 17 посредством шарнира 29, который в свою очередь.закреплен на подвижной втулке 30, подпружиненной пружиной 31. Втулка 30 в своей нижней части имеет бурт, контактирующий через коромысло 32 с конечным выключателем .33 реверса хода телескопической руки и от проворота удерживани шпонками 34, закрепленными на раме 35 секции 17. Подвижные секции 17-19 от проворота относительно друг друга удерживаютс с помощью направл ющих 36, а упоры 37 и 38 на секци х ограничивают их продольное перемещение.
Манипул тор работает следующим образом.
Манипул тор, примен емый, наприме в составе линии, осуществл ет групповую перегрузку заготовок и работает в трех режимах: перегружает заготовки питающего конвейера 3 на наклонный приемный лоток 5 технологического оборудовани , перегружает заготовки с конвейера в межопёрационную тару 4, размещенную на двухпозиционной тележке 14, при неработающем технологическом оборудовании, причем заготовки 13 в тару укладываютс манипул тором много русно в шахматном пор дке. После заполнени тары ее транспортируют на накопительный склад, перегружают заготовки из тары на приемный лоток 5 при неработающем технологическом оборудовании, питающем конвейер 3. В этом случае тара с заготовками вызываетс с накопительного склада и помещаетс на двухпозиционную тележку.
Манипул тор находитс в исходном положении над конвейером 3, ожида команду на включение. При получении сигнала о нали ии на конвейере п ти заготовок включаетс привод механизма 8 вьщвижени .руки. При этом ввиду того, что момент трени в винтовых парах различного дис1метра раздтичен, начнет вывинчиватьс винт 22,у которого момент трени меньше. Вывинчива сь , винт 22 перемещаетс вниз до встречи жесткого выступа 23 с демпфирующим выступом 27 гайки 26. Демпфируюпщй выступ м гко воспринимает удар жесткого выступа (скорость удара может достигать несколько метров в секунду, а также посто нно создаёт расклинивающий эффект, т.е. преп тствует заклиниванию, которое возникает при зат гивании самотормоз щейс винтовой пары. -Таким образом , жесткий выступ 23 винта 22, .достигнув демпфирующего выступа 27 гайки 26, останавливает вращение гайки 26, жестко закрепленной на винте 21. Винт 21 начинает, в свою очередь тоже вывинчиватьс до встречи соответствующего выступа винта с выступом гайки 25, после чего вывинчиваетс и винт 20. Так поочередно вывинчива сь , винты перемещают вниз руку с траверсой 11-и со схватами 10 до встречи с заготовками 13. Достигнув заготовок схваты, траверса и секци 17 руки 7 прекращают движение в то врем как винты 20-22 продолжают вывинчиватьс . Вывинчива сь, они преодолевают усилие пружины 31 и перемещают втулку 30 вниз до контакта ее с коромыслом 32, которое воздействует на конечный выключатель 33 включающий реверс хода телескопической руки. Наличие подобной подвижной подпружиненной втулки исключает возникновение аварийной ситуации при контакте секций руки со случайными предметами, оказавшимис в зоне выдвижени руки, а наличие шарнира 29 в месте креплени винта 22 с подпружиненной втулкой позвол ет предохранить телескопический винт от действи радиальных нагрузок, а значит и от заеданий, которые могут возникнуть вследствие Этого в винтовой паре, особенно при полностью выдвинутой руке. При реверсе, т.е. при подъеме руки вверх телескопические винты начинают поочередно ввинчиватьс в соответствующие гайки, подвижна втулка возвращаетс в свое верхнее положение и своим буртом подхватывает раму 35 секции 17, перемещают траверсу со схватами и захваченными заготовками до верхнего исходного положени . Затем даетс команда на перемещение манипул тора к позиции над приемным лотком 5 и на поворот руки манипул тора на 90°. Поместив заготовки на лоток 5 технологического оборудовани 6 манипул тор возвращаетс в исходное положение над конвейером.
Предлагаема конструкци манипул тора позвол ет осуществить автоматизацию процесса групповой и поштучной перегрузки и транспортировки ,крупных заготовок с конвейеров на наклонные лотки технологического
оборудовани и обратно, а также из много русной тары на лотки и обратно обеспечить высокую надежность его работы за счет исключени возможности заклинивани винтовых пар,уменьа: шить его габариты, увеличить производительность труда в 2-3 раза.
Claims (1)
1. Авторское свидетельство СССР 524684, Кл. В 25 J 1/06, 1972, fg TvymrumTvv u
г- г
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792749032A SU846268A1 (ru) | 1979-04-09 | 1979-04-09 | Манипул тор дл перегрузки крупно-гАбАРиТНыХ зАгОТОВОК |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792749032A SU846268A1 (ru) | 1979-04-09 | 1979-04-09 | Манипул тор дл перегрузки крупно-гАбАРиТНыХ зАгОТОВОК |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU846268A1 true SU846268A1 (ru) | 1981-07-15 |
Family
ID=20820510
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU792749032A SU846268A1 (ru) | 1979-04-09 | 1979-04-09 | Манипул тор дл перегрузки крупно-гАбАРиТНыХ зАгОТОВОК |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU846268A1 (ru) |
-
1979
- 1979-04-09 SU SU792749032A patent/SU846268A1/ru active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106346467B (zh) | 一种w轴旋转机构及能够绕z轴旋转的机械手 | |
US5088877A (en) | Bottom support grasping device | |
SU846268A1 (ru) | Манипул тор дл перегрузки крупно-гАбАРиТНыХ зАгОТОВОК | |
EP1747845A1 (en) | Machining centre with chuck structure displacable in a horizontal and a vertical direction | |
CN216004367U (zh) | 一种夹取夹具 | |
CN207973213U (zh) | 一种自动化设备物料搬运机械手 | |
SU812673A2 (ru) | Устройство дл сбрасывани штуч-НыХ гРузОВ | |
SU618329A1 (ru) | Устройство дл перегрузки штучных грузов с одного конвейера на другой | |
KR200227123Y1 (ko) | 열연코일자동이송장치 | |
GB971421A (en) | Apparatus for stacking pigs from pig casting machines | |
CN214494860U (zh) | 具有旋转功能油桶过渡搬运装置 | |
SU1207934A1 (ru) | Перегрузочное устройство подвесного конвейера | |
ES8407450A1 (es) | Mecanismo para la paletizacion y despaletizacion de graneles | |
SU1606253A1 (ru) | Автоматическа лини гор чей штамповки | |
SU839901A1 (ru) | Шаговое гравитационное устройстводл ТРАНСпОРТиРОВАНи издЕлий | |
SU846451A1 (ru) | Сбрасыватель длинномерных грузов спРОдОльНыХ КОНВЕйЕРОВ | |
CN208946165U (zh) | 一种带有缓存平台的桁架机器人 | |
SU1585118A1 (ru) | Гибкий автоматизированный участок | |
SU1162707A1 (ru) | Устройство дл передачи штучных грузов с подвесного подающего конвейера на приемный конвейер | |
SU658044A1 (ru) | Устройство дл передачи штучных грузов с одного конвейера на другой | |
SU1305102A1 (ru) | Перегрузочное устройство | |
SU432060A1 (ru) | Шаговый транспортерид^.цпм^"!» | |
RU2078727C1 (ru) | Шаговый конвейер | |
SU1613408A1 (ru) | Конвейер | |
SU575203A1 (ru) | Загрузочное устройство |