SU829000A1

SU829000A1 - Device for automatic steering of agricultural machine

Info

Publication number: SU829000A1
Application number: SU752128961A
Authority: SU
Inventors: Исин Мевлютович Гаджимурадов
Original assignee: Gadzhimuradov Isin M
Priority date: 1975-04-28
Filing date: 1975-04-28
Publication date: 1981-05-15

Description

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОВДЕНЙЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ MAUMHbt(54) DEVICE FOR AUTOMATIC WATER DURING AGRICULTURAL MAUMHbt

Изобретение относитс к сельскому .хоз йству, в частности к устройствам автоматического вождени сельскохоз йственных машин. Известно устройство дл автоматического вождени сельскохоз йственных машин, содержащее датчик направлени движени , кинематически св занный через усилитель с механизмом управлени движител ми l j. Недостатком данного устройства вл етс то, что датчик направлени дви жени требует наличи борозд на по .ле, что не обеспечиваетточность при работе машины на склонах. Цель изобретени - улучшение точности при работе на склонах. Цель достигаетс тем, что датчик направлени движени выполнен в виде телескопической стрелы с фиксирующим центром на ее конце, состо щей из шар нирно св занных звеньев, причем, одно из звеньев выполйено в виде параллелограммного механизма. На фиг. 1 показана схема устройства дл автоматического вож,дени сельскохоз йственной машины, вид сверху, на фиг. 2 - то же, вид сзади. Устройство дл автоматического вождени сельскохоз йственной машины состоит из датчика 1 радиуса поворота , выполненного в виде стрелы с фиксирующим центром 2, состо щей из шарнирно св занных звеньев 3, причем одно из них выполнено в виде параллелограммного механизма, усилител 4 с механизмом управлени движител ми 5, самоустанавливающегос колеса 6, контактного выключател 7, удлинител стрелы 8j вертикального шарнира 9, электрогидравлического усилител 1 О, исполнитель й1Х элементов 11 . Устройство дл автоматического вождени сельскохоз йственной машины работает следующим образом. Пр молинейное движение машины поддерживаетс самоустанавливагощлмс колесом 6, которое реагирует на разностьThe invention relates to agriculture, in particular to devices for automatic driving of agricultural machines. A device for the automatic driving of agricultural machines is known, comprising a motion direction sensor, kinematically coupled through an amplifier to a drive control mechanism l j. The disadvantage of this device is that the sensor of the direction of movement requires the presence of furrows on the ground, which does not ensure accuracy when operating the machine on slopes. The purpose of the invention is to improve the accuracy when working on slopes. The goal is achieved by the fact that the motion direction sensor is made in the form of a telescopic boom with a fixing center at its end consisting of spherically connected links, moreover, one of the links is executed in the form of a parallelogram mechanism. FIG. Figure 1 shows a schematic of the device for an automatic driver, agricultural machine, top view, in FIG. 2 - the same, rear view. The device for the automatic driving of an agricultural machine consists of a turning radius sensor 1, made in the form of a boom with a fixing center 2, consisting of articulated links 3, one of which is made in the form of a parallelogram mechanism, an amplifier 4 with a driving control mechanism 5 , self-propelled wheel 6, contact switch 7, boom extension 8j vertical hinge 9, electro-hydraulic amplifier 1 O, performer of X1 elements 11. The device for automatic driving of an agricultural machine works as follows. The linear movement of the machine is supported by a self-installation wheel 6, which responds to the difference

скоростей вращени движителей 5, и ввод сигнал в усилитель 4, устргпшет различие,скоростей колес машины.rotation speeds of propellers 5, and input of a signal to amplifier 4, the difference between the speeds of the speeds of the wheels of the machine.

В конце загона , когда самоустанавливающггес колейо 6 сделает установленное число оборотов и фиксирующий центр 2 стрелы коснетс конечного упора, сигнал поступает в усилитель 4 и Фиксирующий центр 2 внедр етс в почвуAt the end of the pen, when the self-adjusting wheel track 6 makes a set number of revolutions and the locking center 2 of the boom touches the end stop, the signal enters the amplifier 4 and the locking center 2 is inserted into the ground

Угол поворота машины определ етс кинематикой движени машины. Радиус поворота машины задаетс удлинителем стрелы, вь полненной в виде телескопи ческой т ги, длина которой устанавливаетс в зависимости от ширины захвата обрабатываемой почвы. ; Движение машины по кругу радиусом, рассто нию от центра до оси ;ма-шины, контролируетс датчиком раз:ности скоростей колес, выполненным в виде вертикального шарнира 9 и двух подвижно соединенных звеньев стрелы. Звень шарнира 9 соединены с возможностью поворота и перемещени . Перемещение звеньев шарнира 9 возможно за счет датчика 1 радиуса поворота выполненного в виде подвижных телескопически соединенных деталей.The angle of rotation of the machine is determined by the kinematics of the movement of the machine. The turning radius of the machine is set by the boom extension, which is designed in the form of a telescopic draft, the length of which is determined depending on the working width of the cultivated soil. ; The movement of the car in a circle with a radius, a distance from the center to the axis, the machine, is monitored by a sensor of the speed of the wheels, made in the form of a vertical hinge 9 and two movably connected links of the boom. Link hinge 9 are connected with the possibility of rotation and movement. The movement of the links of the hinge 9 is possible due to the sensor 1 of the turning radius made in the form of moving telescopically connected parts.

Движение машины с опущенным фиксирующим центром 2 происходит по кругу. Отклонение от этой траектории приводит к излому или к изменению длины стрелы. Излом стрелы вокруг вертикально .го шарнира 9 или изменение стрелы за счет перемещени деталей датчика 1 радиуса поворота передаетс посредством звеньев св зи механизму Поворота маши№1.The movement of the machine with the locking center down 2 occurs in a circle. Deviation from this trajectory leads to a break or change in the length of the boom. The fracture of the boom around the vertically hinge 9 or the change of the boom due to the movement of the parts of the rotation radius sensor 1 is transmitted via links to the Turning Mechanism 1 mechanism.

Усилительно-исполнительный элемент механизма поворота, св занный с шарниром 9 и датчиком 1 радиуса поворота , поддерживают скорости ведущих ко290004The booster actuator element associated with the hinge 9 and the turning radius sensor 1 maintains the speeds of the leading wheels 290004

лес таком соотношении, какое требуетс дл движени по кругу с центром , совпадающим с осью центра 2. При этом скорости колес пропорциональны радиусам их поворота. При забегании внутреннего Колеса вертикальный шарнир 9 через звень св зи воздействует на механизм поворота машины, так чтобы это колесо отстало, при отставании - наоборот.a forest is such a ratio, which is required for moving in a circle with a center coinciding with the axis of center 2. At the same time, the speeds of the wheels are proportional to their turning radii. When running inside the inner wheel, the vertical hinge 9 through a link acts on the mechanism of the car's rotation, so that this wheel lags behind, when it is behind, it is the opposite.

Поворот машины по кругу продолжаетс до тех пор, пока контактный выключатель 7, замкнув контакты, не подает электрический сигнал об осущест15 влении поворота на заданный угол в электронаГ11ИТЫ электрогидравлического усилител 10, питающего гидроциливдры подъема и поворота стрелы. После выт гивани центра 2 из почвы стрео ла поворачиваетс (мен ет позицию) и останавливаетс .The rotation of the machine in a circle continues until the contact switch 7, closing the contacts, gives an electrical signal about the implementation of rotation at a given angle to the elec- trons of the electro-hydraulic amplifier 10, supplying the hydraulic boom for lifting and turning the boom. After the center 2 is pulled out of the soil, the streola turns (changes position) and stops.

Claims

Invention Formula

An apparatus for automatically driving an agricultural machine, comprising a directional sensor, kinematically coupled through

An amplifier with a drive control mechanism, characterized in that, in order to improve accuracy when operating on slopes, the directional sensor is designed as a telescopic boom with a fixing center on its End consisting of hinged links, and one of the links is made in the form of a parallelogram mechanism.

Information sources,

taken into account in the examination 1. Patent of England No. I26818I, cl. B. 26 D 1/26, 1969.

five /

dZ

I

ii

: /

(p

five

H

I i

fm.1