SU811201A1

SU811201A1 - Device for forming switching functions in servo system of variable structure

Info

Publication number: SU811201A1
Application number: SU792736012A
Authority: SU
Inventors: Алексей Валентинович Штумпф
Original assignee: Предприятие П/Я А-7162
Priority date: 1979-03-11
Filing date: 1979-03-11
Publication date: 1981-03-07

Description

Поставленна цель достигаетс тем, что формирователь функции переключени , содержащий блок формировани линии переключени , блок выделени знака и блок умножени (один из входов которого соединен с выходом блока выделени знака), дополнительно снабжен источником компенсирующего сигнала, выход которого подключен ко второму входу биТока умножени , а вход блока выделени знака соединен непосредственно с выходом блока формировани линии переключени .The goal is achieved by the fact that the switching function generator comprising a switching line forming unit, a character extraction unit and a multiplication unit (one of the inputs of which is connected to the output of the character extraction unit), is additionally equipped with a compensating signal source, the output of which is connected to the second input of the multiplication current, and the input of the character extraction unit is connected directly to the output of the switching line forming unit.

На чертеже приведена структурна схема устройства.The drawing shows a block diagram of the device.

Устройство содержит блок 1 формировани линии нереключени , блок умножени 2 и блок выделени знака 3. Блок / подключен к след щей системе, включающей сумматоры 4, 5, усилитель 6 и двигатель 7, и содержит источник компенсирующего сигнала 8, выход которого подключен ко второму вводу блока умножени 2. Вход блока 3 соединен непосредственно с выходом блока /.The device comprises a non-switching line forming unit 1, a multiplication unit 2 and a symbol extracting unit 3. The unit / is connected to a tracking system including adders 4, 5, an amplifier 6 and a motor 7, and contains a source of a compensating signal 8 whose output is connected to the second input multiplier 2. The input of block 3 is connected directly to the output of the block /.

Блок :/ формировани линии переключени , на вход которого поступает сигнал рассогласовани х, реализует зависимость (х + сх), где с - коэффициент наклона линии переключени в фазовой плоскости. На блоке 5 выдел етс знак этого выражени . На выходе блока умножени 2 формируетс логический законThe block: / forming the switch line, to the input of which the mismatch signal arrives, realizes the dependence (x + cx), where c is the slope of the switch line in the phase plane. In block 5, the sign of this expression is highlighted. At the output of block 2, a logical law is formed

-Л при (x + cx)iO, -L with (x + cx) iO,

. +Л при (x + cx)Q,. + L at (x + cx) Q,

где А const - компенсирующий сигнал, формируемый истоЧ Киком ком-пенсирующего сигнала 6.where A const is the compensating signal generated by the source Kick of the compensating signal 6.

Такой формирователь позвол ет обеспечить воспроизведение в скольз щем режиме входного воздействи , удовлетвор ющего условиюSuch a shaper makes it possible to provide in the sliding mode an input action that satisfies the condition

1one

,,

§ +§ +

ТT

дв two

где В - определ етс необходимой величиной участка линии иереключеи 1 , па котором обеспечиваетс скольз щий режим.where B is determined by the required value of the line section and key 1, on which sliding mode is provided.

След щей системой с предложенным формирователем обеспечиваетс астатическое воспроизведение практически непрерывного входного воздействи , тогда как след ща система с известным формирователем обеспечивает астатическое воспроизведение лишь одного немонотонного воздействи вида g- Л sin шг(§- Л cos ю/). При этом предлагаемый формирователь значительно проще известного, так как он содержит всего 4 функциональных элемента вместо 12, имеющихс в прототипе.A tracking system with the proposed shaper provides for an almost static static input action, while a tracking system with a known driver provides for the static playback of only one non-monotonic action of the form g-sin sin shg (§- cos cos /). At the same time, the proposed shaper is much simpler known, since it contains only 4 functional elements instead of 12 that are present in the prototype.

Claims

1. Petrov B.N., Emelnov E.V. and Utkin V.I. The principle of construction of quasi-invariant systems with a variable structure DAN 1964, 154, No. 6.

2. Theory of systems with variable structure. Ed. S.V. Emel new. “Science, 1970, p. 17

3. S.V. Emel'nov and A.I. Fedotov. On the static reproduction of trapscendental functions by tracking systems with a variable structure. “Automation and Remote Control, Vol. XXVI, 1965, No. 3 (prototype).