Изобретение относитс к манипул - торам дп механизации технологических процессов, а именно к механизмам уравновешивани к; стрелы Манипул тора, Известен механизм уравновешивани стрелы манипул тора, содержащий упругий элемент, кинематически св занный со стрелой через механическую nepteдачу l. Известное устройство не обеспечивает полного статического ура вновеишваifflH стрелы манипул тора. Цель изобретени - обеспечение полного статического уравновешивани стре ;лы. Поставленна цель достигаетс тем, что механизм уравновешивани снабжен силовым цилиндром, на ,штоке которого шарнирно установлены ролшси, а механическа пе редача содержит торцовый -кула чок, контактирующий с роликами, -и зубчатую передачу, св зывающую кулачоц со с лой, причем рабоча поверхность кулачка выполнена по синусоиде, число полуволн которой равно произведению передаточного числа зубчатой передачи на шсло роликов.. На фиг. 1 показано предлагаемое устройство, общий вид, на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 2, на фиг. 5 - развертка криволинейной поверхности поверхности кулачка. Механизм уравновещивш{и стрелы 1 манипул тора содержит приводной вал 2 с гайкой 3. Приводной xBOit 2 ащаетс в йодщипнике 4, располЬжен ом в корпусе 5. Дви1гатель 6 и. 7 жестко св заны р {фиводным волом 2 (фиг. 1 и 2)., С шестец ней 7 сцепл етс шестерн 8 большего диаметра (передаточное число в данном случае равно двум), насаженна на промежуточный вал 9, наход щийс в корпусе 1О и вращающийс в подщипнике 11. На противоположном конце промежуточного вала 9 аа1феплен кулачок 12, торец 13 которого вьшолнен DO синусоиде (фиг. 5). С этим торцом 13 взаимодействуют ролики 14, шар нирно расположенные на траверсе 15, котора , в свою очередь, с помощью оси 16 шгфшфно св зана с направл ющей 17 (фиг. 4), с которойскреплены штоки 18 и поршни 19 силовых шшиндров (в данном случае их четыре), а корпус 2О силовых шшивдров укреплен на корпусе 1О Противоположные концы цилиндров .закрыты крьшхкамн 21 }шанцем 22. Отверсти 23предназначеныдл подвода к цилшздрам рабочей среды, Механизм уравновешивани работает следующим образом. Прн рабо1-е двигател 6 н отклонешш стрелы 1 на угол возникает неуравнове шенный статический момент. Отклонение стрелы вызывает поворот вала 2, шестер ни 7 и сцепленной с ней шестерн 8 на угол, соответствующий передаточному числу {в данном случае передаточное число равно двум), поэтому шестерн 8 поворачиваетс на угол, равный половине угла поворота шестерни 7. Промежуточный вал 9, св занный с шестерней 8, поворачиваетс на тот же угол. При этом поворачиваетс кулачок 12, на торце 13 которого вьшолнена синусоидальна поверхность, и обесде чиваетс не только полное уравновешивание при любом значении углов поворота стрелы 1, йо и йозможность; разгрузк двигател 6 при подъеме груза на стрел 1 путем повышени давлени рабочейсреды в силовых цилиндрах. В таком сл чае роль двигател 6 может быть све дена только к гдэеодолению трени и сил S4 случайного происхожд.еш1 , что позвол ет обходитьс двигател ми меньшей мощности . Предлагаемый механизм имеет передаточное отношение шестеренной пары, равное двум, и количество роликов на траверсе, равное также двум. При этом число полуволн синусоидальной поверхности (торца) 13 равно четьфем, т.е. произведению передаточного числа зубчатой передачи на число роликов. Формула изобре-г-ени 1. Механизм уравновещивани стрелы манипул тора, содержащий упругий элемент , кинематически св занный со стрелой через механическую передачу, о тлнчающийс тем, что, с цепью обеспечени полного статического уравновешивани стрелы, он снабжен силовым цилиндром, на штоке которого шарнирно установлены ролики, а механическа передача содержит торцовый кулачок, контактирующий с роликами, и зубчатую передачу, св зывающую кулачок со стрелой, причем рабоча поверхность кулачка выполнена по синусоиде.