SU806403A1 - Гидравлический манипул тор - Google Patents

Description

Изобретение относится к станкострое. нию, а именно к устройствам для автоматической загрузки-выгрузки металлообрабатывающих станков обрабатываемыми изделиями.

Известны автооператоры (манипуляторы,⁵ промышленные роботы), захватные устрой ства которых снабжены чувствительными органами, установленными в полостях гидропривода, реагирующими на контакт с захватываемым объектом и выдающими сигнал о наличии контакта в систему управления £1] и £?].

Одпако известные манипуляторы не имеют высокой точности и надежности.

Цель изобретения - повышение надежности и точности манипулятора с изделия» ми различной формы за счет исключения ненадежных микровыключателей или других чувствительных элементов, устанавливавмых обычно на захватном устройстве или в полости гидроцилиндра.

Поставленная цель в предлагаемом манипуляторе достигается тем, что в нем датчик силового контакта схвата выполнен в виде реле контроля потока рабочей среды, включенного в сливную магистраль гидроцилиндра, причем выходы реле контроля потока соединены с управляющими входами программного блока.

На чертеже изображен предлагаемый гидравлический манипулятор.

Манипулятор включает сдвоенный 'схват 1 с зажимными пальцами 2, смон.рованный посредством штанги 3 на каретке 4, подвижной вдоль натравляющей 5.

Каретка 4 вместе со схватом 1 перемешается в горизонтальном (по чертежу) направлении с помощью гидропривода. Гидропривод включает насос 6, подключенный черев фильтр 7 и электрогицрораспределитель 8 к гидроцилинцру 9 и сблокированный предохранительным клапаном 10 с манометром 11, а также магистраль 12 слива.

Шток гидроцилинцра 9 жестко связан с кареткой 4.

Электрогицрораспрецелитель 8 управляется программным блоком 13 с по мощью электромагнитов 14 и 15.

К магистрали 12 слива подключено реле 16 контроля потока, предельный вык- ₅ лючатель 17 которого связан с программным блоком 13.

Работает манипулятор следующим образом.

При поиске изделия 18 блок 13 вклю- Ю чает электромагнит 14, и⁷рабочая жидкость (ее давление определяется настройкой клапана 10 по манометру 11) от насоса 6 подается через фильтр 7 и соответствующую полость гидрораспрецелителя 8 15 по напорной магистрали 19 в штоковую полость гицроцилиндра 9. В результате этого схват 1 перемещается в направлении фиксированного расположения обрабатываемого изделия 18 (вправо по черте- 20 жу).

При упоре (силовом контакте) торцовой поверхности схвата 1 в изделие 18 дви жение захгатного устройства и жестко связанного с ним поршня гидроцилиндра 25 9 прекращается. Как следствие этого, прекращается и поток рабочей жидкости в сливной магистрали 12 (поршень ее более не выталкивается), что приводит к срабатыванию реле 16 контроля потока. Пре- зо цельный выключатель 17, имеющийся в реле, подает в блок 13 сигнал о наличии контакта схвата 1 с изделием 18, а блок 13, в свою очередь, выдает команду на отключение электромагнита 14, при сра- ₃₅ батывании которого отключается давление жидкости от штоковой полости гидроцилиндра 9. Далее блок 13 выдает команду на зажим изделия 18 пальцами 2 и другие команды для Продолжения цикла работы автооператора.

При наличии аналогичного гидропривоца/пневмопривоца зажим пальцев 2 может также быть осуществлен по описанной системе.

Таким образом, не имея ни одного чувствительного датчика на охвате 1 и гицронилиндре, удалось обеспечить чувствительность автооператора к контакту его схвата с изделиями, различающимися по форме.

Claims (2)

1. Изобретение относитс  к станкостроет ВИЮ, а именно к устройствам цл  автоматической загрузки-выгрузки металлообрабатывающих станков обрабатываемыми издели ми. Известны автооператоры (манипул тор промышленные роботы), захватные устрой сгва которых снабжены чувствительными органами, установленными в полост х гидропривоца, реагирующими на контакт с захватываемым объектом и выдающими сигнал о наличии контакта в систему управлени  l) и |j2|. Оппако известные манипул торы не имеют высокой точности и надежности. Цель изобретени  - повышение надежности и точности манипул тора с иацели  ми различной формы за счет исключени  ненадежных микровыключателей или других чувствительных элементов, устанавливавмых обычно на захватном устройстве или в полости гицроцилинара. Поставленна  цель в предлагаемом манипул торе достигаетс  тем, что в нем датчик силового контакта схвата выполнен в виде реле контрол  потока рабочей среды, включенного в сливную магистраль гидроцилиндра, причем выходы реле контрол  потока соединены с управл ющими входами программного блока. На чертеже изображен предлагаемый Г11дравлический манипул тор. Манипул тор включает сдвоенный схват 1 с зажимными пальцами 2, смон;рованный посредством штанги 3 на карет ке 4, подвижной вдоль натфавл ющей 5. Каретка 4 вместе со схватом 1 перемш1аетс  в горизонтальном (по чертежу) направлении с помощью гидропривода. Ги|фопрнвоа вк аочает насос 6, подключенный через фильтр 7 и электрогидрораспределите 8 к гнорсщнлнндру 9 и сблокированный предохранительным клапаном .10 с манометром 11, а также магистраль 12 слива. Шток гкдроиилиндра 9 жестко св зан с кареткой 4. SneKiporat DopacnpeaenHTenb 8 управл етс  программным блоком 13 с по,мощью электромагнитов 14 и 15. К магистрали 12 слива поцключело реле 16 контрол  потока, предельный выключатель 17 которого св зано программным блоком 13. Работает манипул тор следующим образом . При поиске издели  18бдок 13 включает электромагнит 14, и рабоча  жидкость (ее давление определ етс  настройкой клапана 10 по манометру 11) от насоса 6 подаетс  через фильтр 7 и соотве ствукицую полость гидрораспределител  8 по напорной магистрали 19 в штоковую полость гидроцилиндра 9. В результате этого схват 1 перемешаетс  в направле НИИ 4 1 сированного расположени  обрабатываемого издели  18 (вправо по чертежу ). При упоре (силовом контакте) торцовой 1ювер ности схвата 1 в изделие 18 дви женне захсатного устройства и жестко св5юайного с йим поршн  гидроцилиндра 9 прекращаетс . Как следствие этого, прекращаетс  и поток рабочей жидкости в слиЕНОЙ магистрали 12 (поршень ее более не выталкиваетс ), что приводит к срабатыванию реле 16 контрол  потока. Предельный выключатель 17, имеющийс  в реле, подает в блок 13 сигнал о наличии контакта схвата 1 с изделием 18, а блок 13, в свою очередь, выдает команду на отхлючеше электромагнита 14, при срабвгыаании которого отключаетс  давление жвокости от штоковой полости гидродилинщ а 9, Далее блок 13 выдает команду на зажим издели  18 пальцами 2 и другие команды дл  продолгкени  цикла работы автооператора. При наличии аналогичного гидропривода/пневмопривода залсим пальцев 2 может также быть осуществлен по описанной системе. Таким образом, не име  ни одного чувствительного датчика на схвате 1 и гидроцилиндре , удалось обеспечить Овствительность автооператора к контакту его схвата с издели ми, различающимис  по форме. Формула изобр« тени  Гидравлический манипул тор, содержащий программный блок, подключенный.к управл ющим входам электрогидрораспределител , через который полости гидро цилиндра , св занного со схватом, подключены к магистрал м нагнетени  и слива, и датчик силового контакта схвата, отличающийс  тем, что, с целью повышени  Надежности и точности манипул тора , в нем датчик силового контакта схвата выполнен в виде реле контрол  потока рабочей среды, включенного в сливную магистраль гидроцилющра, причем выходы реле контрол  потока соединены с управл ющими входами программного блока , . Источники информации, пр1ш тые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР NJ 153589 кл. Q 05 О 16/20, 1962. .
2. 2.Авторское свидетельство СССР N9 474434, кл. В 25 3 3/04, 1973 (прототип).