SU788325A1 - Устройство дл управлени асинхронным электроприводом - Google Patents

Description

Изобретение относится к электротехнике, а именно — к управлению электроприводами с асинхронными двигателями, и может применяться в электроприводах лифтов и подъемников.

Известно устройство для управления асинхронным электроприводом, содержащее подключенный к статорной обмотке асинхронного электродвигателя тиристорный регулятор напряжения с системой импульсно-фазового управления тиристорами, переключатель направления движения, два компаратора для режимов разгона и торможения, подключенные к их входам датчик частоты вращения электропривода и задающий генератор, состоящий из узла ускорения, на выходе которого вырабатывается нарастающий в функции времени управляющий сигнал, и узла замедления, образованного путевыми датчикаии и формирующего закон изменения частоты вращения в режиме торможения, блок задания режимов fl] .

Недостатком этого устройства является повышенная длительность переходных процессов вследствие изменения момента двигателя_и его ускорения во время разгона и торможения.

Наиболее близко к предложенному по технической сущности и достигаемому результату устройство для управления асинхронным электроприводом, содержащее подключенный к статорной обмотке асинхронного электродвигателя тиристор ный регулятор напряжения с системой импульсно-фазового управления тиристорами, подключенный ко входу последней суммирующий усилитель, входы которого соединены с выходом регулятора частоты вращения и через релейный функциональный преобразователь — с выходом грузовзвешивающего блока, подклю ченные ко входам регулятора частоты вращения датчик частоты вращения и задатчик интенсивности, который может быть выполнен в виде соединенных последовательно и охваченных отрицательной обратной связью элемента ограничения и элемента интегрирования, блок задания режимов, соединенные последовательно блок интегрирования и блок формирования требуемого закона изменения частоты вращения в функции пути . в режиме торможения, включенные через выходной элемент блока.задания режимов между выходом датчика часто- ты вращения и входом суммирующего усилителя, включенные через выходные эле3 менты блока переключения режимов между выходом задатчика интенсивности и входом суммирующего усилителя блоки формирования управляющих сигналов в режимах разгона и торможения ^2Д .

Недостатком этого устройства явля- „ ется повышенное время переходного про- ³ цесса, вызванное тем, что вследствие влияния изменяющегося момента трения в редукторе и существенной нелинейности зависимости момента электродвигателя от ’управляющего сигнала на входе системы импульсно-фазового управления тиристорами·момент асинхронного электродвигателя и его ускорение изменяются во время разгона и торможения в сторону уменьшения от допустимых ве- 15 личин.

Цель изобретения — уменьшение длительности переходного процесса.

Эта цель достигается тем, что в устройство для управления асинхронным 20 электроприводом, содержащее подключенный к статорной обмотке асинхронного электродвигателя тиристорный регулятор напряжения с системой импульснофазового управления тиристорами, подключенный ко входу последней суммирующий усилитель, входы которого соединены с выходами грузовзвешивающего, блока и регулятора частоты вращения, подключенные ко входам регулятора частоты вращения датчик частоты вра- 30 щения и задатчик интенсивности, выполненный в виде соединенных последовательно и охваченных отрицательной обратной связью элемента ограничения и элемента интегрирования, блок задания 35 режимов, введены узел определения момента асинхронного электродвигателя и узел определения момента трения в редукторе, причем два входа узла определения момента асинхронного элект- дд родвигателя подключены к выходам датчика частоты вращения электродвигателя и блока задания режимов, а его выход соединен со входом суммирующего усилителя, три входа узла определения момента трения в редукторе соеди- .

йены соответственно с выходом грузовзвешивающего блока, с выходом датчика частоты вращения и со входом элемента интегрирования задачика интенсивности, а его· выход подключен ко входу суммирующего усилителя.

Узел определения момента асинхронного электродвигателя выполнен в виде /датчика тока его статорной обмотки,__ двух блоков возведения ,в квадрат, элемента сравнения, дополнительного суммирующёго усилителя, источника постоянного напряжения, ключевого элемента и блока перемножения-деления, причем выход последнего соединен с выходом 60 узла' определения момента асинхронного электродвигателя, два его входа перемножения подключены к выходу элемента сравнения и через первый блок возведения в квадрат — к выходу датчика то-65 ка статорной обмотки электродвигателя, а его вход делителя соединен с выходом дополнительного суммирующего усилителя, два входа последнего подключены к выходу источника постоянного напряжения и через второй блок возведения в квадрат — к выходу элемента сравнения, первый вход которого через первый вход узла определения момента асинхронного электродвигателя соединен с выходом датчика частоты вращения, а второй вход элемента сравнения через ключевой элемент, управляющий вход которого через второй вход узла определения момента асинхронного электродвигателя подключен к вых’оду блока задания режимов, соединен с выходом источника постоянного напряжения.

Кроме того, узел определения момента трения в редукторе выполнен в виде подключенного к двум входам этого узла, соединенным соответственно с выходом грузовзвешивающего блока и со входом элемента интегрирования задатчика интенсивности, элемента суммирования, подключенных к третьему входу этого узла, соединенному с выходом датчика частоты вращения, нелинейного элемента и разомкнутого операционного усилителя с управляемым блоком ограничения в цепи его обратной связи, подключенного к выходам указанных элемента суммирования и нелинейного элемента блока перемножения, диодного моста, диагональ переменного тока которого подключена к выходу блока перемножения, а диагональ постоянного тока подключена к управляющему входу управляемого блока ограничения в цепи обратной связи разомкнутого операционного усилителя.

На фиг. 1 приведена схема предложенного устройства; на фиг. 2 — схема узла определения момента трения в редукторе.

Устройство для управления асинхронным электроприводом содержит подключенный к статорной обмотке асинхронного электродвигателя 1 тиристорный регулятор 2 напряжения с системой 3 импульсно-фазового управления тиристорами, подключенный ко входу последней суммирующий усилитель 4, входы которого соединены с выходами грузовзвешивающего блока 5 и регулятора 6 частоты вращения, подключенные ко входам регулятора б частоты вращения датчик 7 частоты вращения и задатчик 8 интенсивности, выполненный в виде соединенных последовательно и охваченных отрицательной обратной связью элемента 9 ограничения и элемента 10 интегрирования, блок 11 задания режимов, узел 12 определения момента асинхронного электродвигателя и узел 13 определения момента трения в редукторе, причем два входа узла 12 определения момента асинхронно го электродвигателя подключены к выходам датчика 7 частоты вращения электродвигателя и блока 11 задания режимов, а его выход соединен со входом суммирующего усилителя 4, три входа узла 13 определения момента трения в редукторе соединены соответственно с выходом грузовзвешивающего блока 5, с выходом датчика 7 частоты вращения и со входом элемента 10 интегрирования задатчика 8 интенсивности, а его выход подключен ко входу суммирующего усилителя 4.

Узел 12 определения момента асинхронного электродвигателя выполнен в виде датчика 14 тока его статорной обмотки, двух блоков 15 и 16 возведения 15 в квадрат,' элемента сравнения 17, дополнительного суммирующего усилителя 18, источника 19 постоянного напряжения, ключевого элемента 20 и блока 21 перемножения-деления, причем выход 20 последнего соединен с выходом узла 12 определения момента асинхронного электродвигателя^два его входа перемножения подключены к выходу элемента сравнения 17 и через первый блок 15 25 возведения в квадрат — к выходу датчика 14 тока статорной обмотки электродвигателя, а его вход делителя соединен с выходом дополнительного суммирующего усилителя 18, два входа последнего подключены к выходу источника 19 Постоянного напряжения и через второй блок возведения в квадрат 16 — к выходу элемента сравнения 17, первый вход которого через первый вход узла 12 определения момента асин-35 хронного электродвигателя соединен с выходом датчика 7 частоты вращения, а второй — через ключевой элемент 20, управляющий вход которого через второй вход узла 12 определения момента 4Q асинхронного электродвигателя подключен к выходу блока 11 задания режимов, соединен с выходом источника 19 постоянного напряжения.

Узел 13 определения момента трения 45 в редукторе (фиг. 2) выполнен в виде подключенного к двум входам этого узла, соединенным соответственно с выходом грузовзвешивающего блока 5 и со входом элемента 10 интегрирования за- jq датчика 8 интенсивности, элемента 22 суммирования,, подключенных к третьему входу этого узла 13, соединенному с выходом датчика 7 частоты вращения, нелинейного элемента 23 и разомкнутого операционного усилителя 24 с управ- ляемым блоком 25 ограничения в цепи его обратной связи, подключенного к выходам указанных элемента 22 суммирования и нелинейного элемента 23 блока 26 перемножения, диодного моста 27,60 диагональ переменного тока которого подключена к выходу блока перемножения 26, а диагональ постоянного тока подключена к управляющему входу управ ·.. го блока 25 ограничения в цепи 55 обратной связи разомкнутого операционного усилителя 24.

Устройство работает следующим образом.

На входе суммирующего усилителя 4 сравнивается фактическое значение момента М асинхронного электродвигателя с его заданным значением, определяемым выходным напряжением Up.-jg регулятора 6 частоты вращения и суммой выходных сигналов грузовзвешивающего блока 5 и узла 13 определения момента трения в редукторе, характеризующей статический момент нагрузки электродвигателя М_с, причем при большом коэффициенте усиления суммирующего усилителя 4 обеспечивается ра- >

венство сравниваемых величин ' U '

1м=АА_г + —где Ко - масштабный \ К М коэффициент момента) .’ Тогда во время переходных процессов, когда задатчик интенсивности обеспечивает линейное изменение входного напряжения и^_п ~ крутизна изменения которого пропорциональна допустимой величине ускорения Eg (Κσ4Β — передаточный коэффициент датчика 7 частоты' вращения), при пропорциональном регуляторе частоты вращения с передаточным коэффициентом К р.43 момент электродвигателя изменяется в соответствии с зависимостью М = М «+)¾ .1 (1 -е'_т ), где , Постоянная времени Т обеспечивает ограничение максимального значения рывка допустимой величиной истечении интервала времени t = ЗТ динамический момент обеспечивает движение с максимальным допустимым ускорением, что способствует уменьшению длительности переходных процессов, причем максимальное ускорение обеспечивается независимо от изменяющейся величины момента трения в редукторе и от нелинейности механической характеристики электродвигателя.

Узел 12 определения момента асинхронного электродвигателя работает следующим образом.

С выхода источника 19 пбстоянного напряжения через ключевой элемент 20 на вход элемента 17 сравнения поступает сигнал, пропорциональный синхронной частоте вращения электродвигателя со знаком, соответствующим знаку этой скорости в режиме разгона или торможения. Задание режима обеспечивается блоком 11 задания режимов, который осуществляет переключение управляющего сигнала электропривода и схемы включения тиристором регулятора 2 напряжения (не показано) и одновременно с помощью ключевого эле мента 20 переключает знак синхронной частоты вращения.

На вход элемента 17 сравнения поступает также с датчика 7 сигнал, пропорциональный фактической частоте вращения электродвигателя, а его выходной сигнал <\}θ- из вместе с выходным сигналом первого блока 15 возведения в квадрат, пропорциональным квадрату тока статорной обмотки электродвигателя , поступает на входы перемножения блока 21 перемножения-деления.

На входы дополнительного суммирующего усилителя 18 с выхода источника 19 постоянного напряжения поступает сигнал, пропорциональный величине G)^(R2^^Xfu? ’ где ^R2 ^{и х} М “ приведенное, фазное сопротивление ротора электродвигателя и индукт-ивное сопротивление контура намагничивания, и с выхода второго блока 16 возведения в квадрат — сигнал, пропорциональный величине (ω_σ-ω)² - (1 X^/Xpj) , где Xj приведенное индуктивное сопротивление ротора электродвигателя. Сумма этих сигналов с выхода дополнительного суммирующего усилитедя 18 поступает на вход делителя блока 21 перемноженияделения, на выходе которого при этом формируется сигнал, пропорциональный моменту асинхронного электродвигателя;

ционале м

тр

Таким вследствие чего формируемый на выходе операционного усилителя сигнал пропормоменту трения в редукторе: I ^Ктр ^(Мг ΤίΦ ^si9ⁿ«, образом, изобретение обеспечивает во время переходных процессов поддержание момента асинхрСнного электродвигателя на уровне, соответствующем сумме статического момента нагрузки с учетом величины момента тре.ния в редукторе и максимального динамического момента, что обеспечивает максимальное допустимое ускорение в режимах разгона и торможения и умень'5 шение длительности переходного процесса.

Claims (1)

1. Изобретение относитс  к электротехнике , а именно - к управлению электроприводами с асинхронными двигател ми , и может примен тьс  в элект роприводах лифтов и подъемников. Известно устройство дл  управлени  асинхронным электроприводом, содержащее подключенный к статорной обмотке асинхронного электродвигател  тиристорный регул тор напр жени  с системой импульсно-фазового управлени  тиристорами , переключатель направлени  движени , два компаратора дл  режимов разгона и торможени , подключенные к их входам датчик частоты вращени  электропривода и задающий генератор, состо щий из узла ускорени , на выходе которого вырабатываетс  нарастаю щий в функции времени управл ющий сигнал, и узла замедлени , образованного путевыми датчикаии и формирующего закон изменени  частоты вращени  в режиме торможени , блок задани  режимов и. недостатком этого устройства  вл етс  повышенна  длительность переходных процессов вследствие изменени  момента двигател  и его ускорени  во врем  разгона и торможени . Наиболее .близко к предложенному по технической сущности и достигаемому результату устройство дл  управлени  асинхронным электроприводом, содержащее подключенный к статорной обмотке асинхронного электродвигател  .тиристор ный регул тор напр жени  с системой импульсно-фазового управлени  тиристорами , подключенный ко входу последней суммирующий усилитель, входы которого соединены с выходом регул тора частоты вращени  и через релейный функциональный преобразователь - с выходом грузовзвешивающего блока, подклю ченные ко входам регул тора частоты вращени  датчик частоты вращени  и задатчик интенсивности, который может быть выполнен в виде соединенных последовательно и охваченных отрицательной обратной св зью элемента ограничени  и элемента интегрировани , блок задани  режимов, соединенные последовательно блок интегрировани  и блок формировани  требуемого закона изменени  частоты вращени  в функции пути в режиме торможени , включенные через выходной элемент блока, задани  режимов между выходом датчика часто- ты вращени.ч и входом суммирующего усилител , включенные через выходные элементы блока переключени  режимов межд выходом задатчика интенсивности и вхо дом суммирующего усилител  блоки формировани  управл ющих сигналов в режимах разгона и торможени  2j . Недостатком этого устройства  вл етс  повышенное врем  переходного про цесса, вызванное тем, что вследствие вли ни  измен ющегос  момента трени  в редукторе и существенной нелинейнос ти зависимости момента электродвигател  от управл ющего сигнала на входе системы импульсно-фазового управлени  тиристорами-момент асинхронного элект родвигател  и его ускорение измен ютс  во врем  разгона и торможени  в сторону уменьшени  от допустимых величин . Цель изобретени  - уменьшение длительности переходного процесса. Эта цель достигаетс  тем, что в устройство дл  управлени  асинхронным электроприводом, содержащее подключен ный к статорной обмотке асинхронного электродвигател  тиристорный регул тор напр жени  с системой импульснофазового управлени  тиристорами, подключенный ко входу последней суммирующий усилитель, входы которого соединены с выходами грузовзвешивающего. блока и регул тора частоты вращени , подключенные ко входам регул тора ,частоты врсщени  датчик частоты вращени  и .задатчик интенсивности, выпол ненный в виде соединенных последовательно и охваченных отрицательной обратной св зью элемента ограничени  и элемента интегрировани , блок задани  режимов, введены узел определени  момента асинхронного электродвигател  и узел определени  момента трени  в редукторе, причем два входа узла определени  момента асинхронного электродвигател  подключены к выходам датчика частоты вращени  электродвигател  и блока задани  режимов, а его выход соединен со входом суммирующего усилител , три входа узла определени  момента трени  в редукторе соединены соответственно с выходом грузовзвешивающего блока, с выходом датчика частоты вращени  и со входом элемента интегрировани  задачика интенсивности , а его- выход подключен ко входу суммирующего усилител . Узел определени  момента асинхронноРо электродвигател  выполнен в виде/датчика тока его статорной обмотки двух блоков возведени  ,в квадрат, эле мента сравнени , дополнительного суммирующего усилител , источника посто нного напр жени , ключевого элемента и блока перемножени -делени , причем выход последнего соединен с выходом узла определени  момента асинхронного электродвигател , два его входа перем ножени  подключе-ны к выходу элемента сравнени  и через первый блок возведени  в квадрат - к выходу датчика то ка статорной обмотки электродвигател , а его вход делител  соединен с выходом дополнительного суммирующего усилител , два входа последнего под- ключены к выходу источника посто нного напр жени  и через второй блок возведени  в квадрат - к выходу элемента сравнени , первый вход которого через первый вход узла определени  момента асинхронного электродвигател  соединен с выходом датчика частоты вращени , а второй вход элемента сравнени  через ключевой элемент, управл ющий вход которого через второй вход узла определени  момента асинхронного электродвигател  подключен к выхЪду блока задани  режимов, соединен с выходом источника посто нного напр жени . Кроме того, узел определени  момента трени  в редукторе выполнен в виде подключенного к двум входам этого узла, соединенным соответственно с выходом грузовзвешивающего блока и со входом элемента интегрировани  задатчика интенсивности, элемента суммировани , подключенных к третьему входу этого узла, соединенному с выходом датчика частоты вращени , нелинейного элемента и разомкнутого операционного усилител  с управл емым блоком ограничени  в цепи его обратной св зи, подключенного к выходам указанных элемента суммировани  и нелинейного элемента блока перемножени , диодного моста, диагональ переменного тока которого подключена к выходу блока перемножени , а диагональ посто нного тока подключена к управл ющему входу управл емого блока ограничени  в цепи обратной св зи разомкнутого операционного усилител . На фиг. 1 приведена схема предложенного устройства,- на фиг. 2 - схема узла определени  момента трени  в редукторе. Устройство дл  управлени  асинхронным электроприводом содержит подключенный к статорной обмотке асинхронного электродвигател  1 тиристорный регул тор 2 напр жени  с системой 3 импульсно-фазового управлени  тиристорами, подключенный ко входу последней суммирующий усилитель 4, входы которого соединены с выходами грузовзвешивающего блока 5 и регул тора 6 частоты вращени , подключенные ко входам регул тора б частоты вращени  датчик 7 частоты вращени  и задатчик 8 интенсивности, выполненный в виде соединенных последовательно и охваченных отрицательной обратной св зью элемента 9 ограничени  и элемента 10 интегрировани , блок 11 задани  режимов, узел 12 определени  момента асинхронного электродвигател  и узел 13 определени  момента трени  в редукторе, причем два входа узла 12 определени  момента аси: крокного электродвигател  подключены к выходам датчика 7 частоты врадени  электродвигател  и блока 11 задани  режимов, а его выход соединен со входом суммирующего усилител  4, три входа узла 13 определени  момента тре ни  в редукторе соединены соответственно с выходом грузовзвешиваюцего блока 5, с выходом датчика 7 частоты вращени  и со входом элемента 10 интегрировани  задатчика 8 интенсивности , а его выход подключен ко входу суммирующего усилител  4. Узел 12 определени  момента асинхронного электродвигател  выполнен в виде датчика 14 тока его статорной об мотки, двух блоков 15 и 16 возведени  в квс1драт, элемента сравнени  17, дополнительного суммирующего усилител  18, источника 19 посто нного напр жени , ключевого элемента 20 и блока 21 перемножени -делени , причем ВЕЛХОД последнего соединен с выходом узла 12 определени  момента асинхронного электродвигател  два его входа перемножени  подключены к выходу элемента сравнени  17 и через первый блок 15 возведени  в квадрат - к выходу датчика 14 тока статорной обмотки электродвигател , а его вход делител  соединен с выходом дополнительного суммирующего усилител  18, два входа последнего подключены к выходу источника 19 посто нного напр жени  и через второй блок возведени  в квадрат 16 - к выходу элемента сравнени  17, первый вход которого через первый вход узла 12 определени  момента асин хронного электродвигател  соединен с выходом датчика 7 частоты вращени , а второй - через ключевой элемент 20, управл ющий вход которого через второй вход узла 12 определени  момента асинхронного электродвигател  подключен к выходу блока 11 задани  режимов , соединен с выходом источника 19 посто нного напр жени . Узел 13 определени  момента трени в редукторе (фиг. 2) выполнен в виде подключенного к двум входам этого уз ла, соединенным соответственно с выходом грузовзвешивающего блока 5 и со входом элемента 10 интегрировани  за датчика 8 интенсивности, элемента 22 суммировани ,, подключенных к третьему входу этого узла 13, соединенному с выходом датчика 7 частоты вращени  нелинейного элемента 23 и разомкнуто го операционного усилител  24 с управ л емым блоком 25 ограничени  в цепи его обратной св зи, подключенного к выходам указанных элемента 22 суммировани  и нелинейного элемента 23 бло ка 26 перемножени , диодного моста 2 диагональ переменного тока которого подключена к выходу блока перемножени  26, а диагональ посто нного тока подключена к управл ющему входу упра . го блока 25 ограничени  в цепи обратном св зи разомкнутого операционного усилител  24. Устройство работает следующим образом . На входе суммирующего усилител  4 сравниваетс  фактическое значение момента М асинхронного электродвигател  с его заданным значе нием, опреел емым ЕЫХОДИЫ1.1 напр жением Up.-} в регул тора б частоты вращени  и суммой выходных сигналов грузовзвешиваюего блока 5 и узла 13 определени  моента трени  в редукторе, характеризующей статический момент нагрузки электродвигател  М, причем при больом коэффициенте усилени  суммирую- , его усилител  4 обеспечиваетс  ра- венство сравниваемых величин J где масштабный M Mc-tкоэффициент момента) . Тогда во врем  переходных процессов, когда задатчик 8 интенсивности обеспечивает линейное изменение входного напр жени  Ujj крутизна изменени  которого пропорционс1льна допустимой величине ускорени  (Ка-4в передаточный коэффициент датчика 7 частоты вращени ), при пропорциональном регул торе частоты вращени  с передаточным коэффициентом Кр4в момент электродвигател  измен етс  в соответствии с зависимостью М М-j-+fT -,1 (1 -е ), где Т Посто нна  време р4В 44Б ни Т обеспечивает ограничение максимального значени  рывка допустимой /d Cg величинои| -).(-д)|, а по истечении интервана времени t ЗТ динамический момент обеспечивает движение с максимальным до.пустиь лм ускорением , что способствует уменьшению длительности переходных процессов, причем максимальное ускорение обеспечиваетс  независимо от измен ющейс  величины момента трени  в редукторе и от нелинейности механической характеристики электродвигател . Утел 12 определени  момента асинхронного электродвигател  работает следующим образом. С выхода источника 19 пбсто нного напр жени  через ключевой элемент 20 на вход элемента 17 сравнени  поступает сигнал, пропорциональный синхронной частоте враццени  электродв1Цгател  со знаком, соответствующим знаку этой скорости в режиме разгона или торможени . Задание режима обеспечиваетс  блоком 11 задани  режимов, которы15 осуществл ет переключение управл ющего сигнала электропривода и схегиы включени  тиристором регул тора 2 напр жени  (не показано) и одновременно с помощью ключевого элемента 20 переключает знак синхронной частоты вращени . На вход элемента 17 сравнени  поступает также с датчика 7 сигнал, пропорциональный фактической частоте вращени  электродвигател , а его выходной сигнал cJg- LO вместе с выходным сигналом первого блока 15 возведени  в квадрат, пропорциональным квадрату тока статорной обмотки электродвигател  3 , поступает на входы перемножени  блока 21 перемножени -делени . На входы дополнительного суммирующего усилител  18 с выхода источника 19 посто нного напр жени  поступает сигнал, пропорциональный величине М приведенное фазное сопротивление ротора электродвигател  и индукт-ивное сопротивление контура намагничивани , и с выхода второго блока 16 возведени  в квадрат - сигнал, пропорциональный величине (Wc-w)2 - (1 ) , где приведенное индуктивное сопротивление ротора электродвигател . Сумма этих сигналов с выхода дополнительного сум мирующего усилите)ПЯ 18 поступает на вход делител  блока 21 перемножени делени , на выходе которого при этом формируетс  сигнал, .пропорциональный моменту асинхронного электродвигател  3R23 {cOc-w) {Щ(. u),-wf( {al ) Узел 13 определени  момента трени в редуктора работает следующим образом . На входы элемента 22 суммировани  поступают сигналы, пропорциональные моменту активной нагрузки Mj(c выход грузовзвешивающего блока 5) и дина (здесь испол мическому моменту зуетс  сигнал задани  этого динамического момента, формируемый на вход элемента 10 интегрировани  задатчика интенсивности). Выходной сигнал элемента 22 суммировани  пропорциональный суммарному передаваемому через р дуктор моменту, поступает на первый вход блока 26 перемножени , на второ вход которого U выхода нелинейного элемента 23 поступает сигнал, пропор цийнальный коэффициенту трени  в редукторе Kifp, завис щему от величины частоты вращени  электродвигател  и валов редуктора. Выходной сигнал бл ка 26 перемножени  через диодный мос 27 поступает на управл ющий вход управл емого блока 25 ограничени . Поступающий на вход разомкнутого опера ционного усилител  24 - сигнал с дат чика 7 частоты вращени  определ ет знак выходного сигнала этого операционного усилител , а величина этого сигнала равна напр жению ограничени  управл емого блока 25 ограничени , вследствие чего формируемый на выходе операционного усилител  сигнал пропорционален моменту трени  в редукторе: )/. signCO, (Mj. +П Таким образом, изобретение обеспечивает во врем  переходных процессов поддержание момента асинхрбнного электродвигател  на уровне, соответствуюем сумме статического момента нагрузки с учетом величины момента трени  в редукторе и максимального динаического момента, что обеспечивает максимальное допустимое ускорение в режимах разгона и торможени  и уменьение длительности переходного проесса . Формула изобретени  1.Устройство дл  управлени  асин-; хронным электроприводом, содержащее подключенный к статорной обмотке асинхронного электродвигател  тиристорный регул тор напр жени  с ситемой импульсно-фазового управлени  тиристорами , подключенный ко входу последней суммирующий усилитель, входы которого соединены с выходами грузовзавшивающего блока и регул тора частоты вращени , подключенные ко входам регул тора частоты вращени  датчик частоты вращени  и задатчик интенсиэности , выполненный в виде соединенных последовательно и охваченных отрицательной обратной св зью элемента ограничений и элемента интегрировани  блок задани  режимов, отличающеес   тем, что, с целью уменьшени  длительности переходных процессов, в него введены узел определени  момента асинхронного электродвигател  и узел определени  момента трени  в редукторе , причем два входа узла определени  момента асинхронного электродвигател  подключены к выходам датчика частоты вращени  электродвигател  и блока задани  режимов, а его выход соединен со входом суммирующего усилител , три входа узла определени  момента трени  в редукторе соединены соответственно с выходом грузовзвешивающего блока, с выходом датчика частоты вращени  и со входом элемента интегрировани  задатчика интенсивности , а его выход подключен ко входу суг 1мирующего усилител . 2,Устройство по .п. 1, .о т л и чающеес  тем, что узел определени  момента асинхронного электродвигател  выполнен в виде датчика тока его статорной обмотки, двух блоков возведени  в квадрат, элемента сравнени , дополнительного суммирующего усилител , источника посто нного напр жени , ключевого элемента и блока перемножени -делени , причем выход последнего соединен с выходом