SU781053A2 - Манипул тор - Google Patents

Description

.

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к npoivffimuieHHHM роботам-манипул торам, предназначенном преимущественно дл  использовани  в литейном производстве дл  дозиро- 5 ванного залива расплавленного металла в машины лить .под давлением.

По основному авт. CBt № 657986 известен манипул тор, содержащий основание , рабочий орган, механическую tO руку с приводами и с шарнирно закрепленным на ней и на основании силовым цилиндром, рабоча  полость которого соединена через дросселирующее устройство с пневмогидравлическйм аккумул -15 тором ij .

Недостатком известного устройства  вл етс  сложность конструкции и низка  надежность работы из-за наличи  дополнительных тормозных устройств 20 и резкого изменени  скорости при переходе руки через мертвую очку.

Цель изобретени  - упрощение конструкции и пoвышe y e надежности работы ..25

Цель достигаетс  тем, что манипул тор снабжен запорным клапаном, расположенны1 . в линии между пневмогидравлическйм аккумул тором и силовым цилиндром , а оси шарниров силового ци- 30

линдра расположены со смещением от .носительно вертикальной плоскости, проход щей через ось поворота руки и через центр т жести этой руки.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипул тор, вид сбоку; на фиг. 2 - узел I на фиг. 1 при положении руки в мертвой точке и св зь силового цилиндра с пневмогидравлическйм аккумул тором .

Манипул тор состоит из основани  il, механической руки 2, смонтированной на основании 1 с возможностью поворота в вертикальной плоскости, рабочего органа, содержащего мертвый стакан 3 с боковым отверстием 4, шарнирно закрепленного на периферии руки 2 привода 5, включающего силовой цилиндр б. Между основанием 1 и рукой 2 шарнирно закреплен силовой цилиндр 7, причем ось шарнира на рука 2 смещена относительно оси вращени  руки 2, благодар  чему усилие гидроцилиндра передаётс  на руку 2 через рь1чага. Кроме того, оси шарниров силового цилиндра 7 выполнены смещенными относительно верти .кальной плоскости, проход щей через ось поворота руки 2. при положении

1центра т жести руки 2 на указанной WocK(fcTH (фиг. 2) . Усилие силового цилиндра 7 и величина плеча подбираютс  таким образом, чтобы момент сил, создаваемый усилием силового цилинд .ра 7 на указанном плече, уравновешивал момент сил от действи  веса руки 2 и веса 3 в крайних положени х руки 2. При положении руки 2, близком к йертйкальному, уменьшаетс  плечо, на котором действует усилие Силового цилиндра 7, но при этом уменьшаетс  и плечо, на котором действует вес руки 2. Смещение осей шар ,ниров силового цилиндра 7 от вертикальной плоскости, проход щей через ось поворота руки 2 при положении центра т жести руки 2 на указанной плоскости {в мертвой точке), обеспечивает действие силового цилиндра 7 на руку 2 через плечо О , т. е. таким образом обеспечено противодействие со стороны силового цилиндра 7 произвольному перемевтению руки 2 при переходе через мертвую точку. Нижн   рабоча  полость гидроцилиндра 7 соеДийёна через дросселирующее устройство 8 и запорный клапан 9 с пневмогидравличесКИМ аккумул тором 10, выполненным в виде двух полостей, разделенных эластичной диафрагмой. Верхн   полость аккумул тора 10 через редуктор давлени  (не показан) соединена с магистралью сжатого воздуха, а нижн   полость и вс  лини , включающа  и рабочую прлбсть гидродилиндра 7, заполнены жидкой средой.

Работает манипул тор следующим образом .

Силовой цилиндр б привода 5 после подачи рабочей среды в одну из полостей перемещает руку 2 со скоростью, котора  выбираетс  из расчёта достиженин заданной производительности манипул тором (скорость перемещени  регулируетс  дросселем). Перемеща  . руку 2 привод 5 в то же врем  перемещает ШТОК гидроцилиндра 7, причем скорость перемещени  штока при посто нной угловой скорости перемещени  руки 2 от привода 5 измен етс  по закону Синусоиды, т. е. при нахождении руки 2 вблизи мертвой точки эта скорость близка к нулю,, а вблизи горизонтального положени  руки 2 эта скорость достигает максимального значени . С другой стороны., гидроцилиндр 7 находитс  во взаимодейстВИИ с системой, образованной пневмогидравлическим аккумул тором 10 и дросселирукадим устройством 8, котора  выполн ет роль гидравлического тормоза (демпфера) , благодар  чему при

перемещении руки 2 в зоне, прилегающей к горизонтальной оси, рука 2 перемещаетс  с замедлением. Таким образом , обеспечиваетс  перемещение руки 2 с переменной скоростью. В обратном направлении перемещени  аналогичны . При необходимрсти фиксировани  положений руки 2 подаетс  команда на закрытие клапана 9, в результате чего рабоча  полость силового цилиндра 7

оказываетс  запертой.

Claims (1)

1. Автррскре Свидетельство СССР 657986, кл. В 25 J 11/00, 28.06.78