SU774722A1

SU774722A1 - Automated unit for sheet stamping

Info

Publication number: SU774722A1
Application number: SU792712068A
Authority: SU
Inventors: Евгений Иванович Семенов; Сергей Александрович Скородумов; Михаил Антонович Крючков; Боходыр Сулейманов
Original assignee: Всесоюзный заочный машиностроительный институт
Priority date: 1979-01-30
Filing date: 1979-01-30
Publication date: 1980-10-30

Description

которого св зан со столом, и пневматического цилиндра, а также вып6{1ненного в плите соосно пневматическсму цилиндру дополнительного силового цилиндра и бака дл сбора масла, при этом шток пневматического цилиндра размещен в полости дополнительного си лового цилиндра, св занной каналами, выполненными.в плите и снабженными клапанами, с полост ми бака и силового цилиндра, св занными между собой дополнительным каналом.which is connected to the table, and the pneumatic cylinder, as well as the additional power cylinder and the tank for collecting oil coaxially coaxially to the pneumatic cylinder; the rod of the pneumatic cylinder is placed in the cavity of the additional power cylinder connected by channels made in the plate and provided with valves, with a cavity of the tank and the ram, connected to each other by an additional channel.

По второму варианту привод стола листоподатчика может быть выполнен в виде установленных на нижней плоскости стола и кинематически св занных между собой силового цилиндра со штоком-рейкой и блока шестерен с основной звездочкой, смонтированных на валу посредством обгонных муфт, при этом направл ющие станины выполнены с резьбовой поверхностью и снабжены хватывающими их дополнительньлми звез очками, установленными в контактирующих со столом обоймах и св занными цепной передачей с основной звездочкой .In the second variant, the table feeder of the sheet feeder can be made in the form of a power cylinder with a rod-rod mounted on the lower plane of the table and kinematically connected to each other and a gear unit with a main sprocket mounted on the shaft by means of overrunning clutches, while the guide beds are threaded surface and equipped with additional stars, grabbing them, glasses, which are installed in the clips that are in contact with the table and connected with a chain drive with the main sprocket.

На фиг. 1 показана обща планировка комплекса; на фиг. 2 - укладчик дл складировани заготовок, общий вид на фиг. 3 - то же, вид сверху; на фиг. 4 - разрез А-А на фиг. 3, на фиг. 5 - листоподатчик с приводом стола по первому, варианту, общий вид; на фиг. G - то же, вид сверху; на фиг. 7 - разрез Б-Б на фиг. 6; на фиг. 8 - разрез В-В на фиг. 7; на фиг. 9- листоподатчик с приводом стола по второму варианту, общий вид; на фиг. 10 - то же, вид сверху.FIG. 1 shows the overall layout of the complex; in fig. 2 shows a stacker for storing blanks; the general view of FIG. 3 - the same, top view; in fig. 4 shows section A-A in FIG. 3, in FIG. 5 - sheet feeder with a table drive according to the first, variant, general view; in fig. G - the same, top view; in fig. 7 is a section BB in FIG. 6; in fig. 8 is a section bb of FIG. 7; in fig. 9- sheet feeder with a table drive according to the second variant, general view; in fig. 10 - the same, top view.

Автоматизированный комплекс содержит пресс 1, промышленный робот 2, листоподатчик 3 и укладчик заготовок 4(фиг. 1) .The automated complex contains a press 1, an industrial robot 2, a sheet feeder 3 and a stacker of blanks 4 (Fig. 1).

Укладчик заготовок (фиг. 2-4) представл ет собой П-образную раму 5, на нижнем основании которой установлены сменные поддоны б дл складировани заготовок. На верхней перекладине рамы на оси 7 .с возможностью поворота от привода 8 закреплена Т-образна плита 9. На плите смонтирован силовой цилиндр 10.The stacker for workpieces (Figs. 2-4) is a U-shaped frame 5, on the lower base of which, replaceable pallets b are installed for storing the workpieces. On the top crossbar of the frame on the axis 7. With the possibility of rotation from the actuator 8 a T-shaped plate 9 is fixed. A power cylinder 10 is mounted on the plate.

По кра м плиты симметрично, относительно силового цилиндра 10 на ос х 11 с возможностью вращени ,закреплены два двуплечих рычага 12 Г-образной формы. Верхние плечи рычагов подпружинены пружинами 13 раст жени таким образом, что в свободном состо нии рычаги повернуты против часовой стрелки и прижаты к скосам, выполненным на боковых поверхност х плиты. В прорез х рычагов на ос х 14 с возможностью вращени установлены ролики 15. На штоке силового цилиндра 10 закреплена траверса 16, на которой с возможностью осевого перемещени смонтированы пневмозахваты 17. Пневмозахваты 17 выполйены в виде корпуса 18, на одном торце которого закреплена резинова присоска 19, внутренн полость которой соедин етс отверстием в корпусе с вкуумной системой, а на другом - ограничительна гайка 20. Межоцу корпусом пневмозахвата и траверсой 16 установлены две пружины 21 и 22. Пружина 21 вл етс амортизаторам.Along the edges of the slab, symmetrically, relative to the power cylinder 10 on the axis x 11, with the possibility of rotation, two double-arm levers of 12 G-shape are fixed. The upper arms of the arms are spring-loaded with tension springs 13 in such a way that, in a free state, the arms are rotated counterclockwise and pressed against the bevels formed on the side surfaces of the plate. Rollers 15 are rotatably mounted in the slots of the levers on axles 14. Traverse 16 is fixed to the stem of power cylinder 10, on which pneumatic clamps 17 are mounted with axial movement. Pneumatic claws 17 are made in the form of a housing 18, on one end of which a rubber suction pad 19 is fixed , the internal cavity of which is connected by a hole in the body with the taste system, and on the other is a restrictive nut 20. Mezhotsa has two springs 21 and 22 with a pneumatic grip body and a cross member 16. The spring 21 is a shock absorber.

Кроме того, на траверсе 16 в плоскости вращени Г-образных рычагов закреплены кулачки 23, контактирующие при перемещении траверсы с боковыми поверхност ми Г-образных рычагов. Пр вод 8 поворота плиты 9 выполнен, например , в виде цилиндра 24, закрепленного на раме 5, шток которого с рейкой 25 взаимодействует с шестерней 26, закрепленной на оси плиты 9. Листоподатчик (фиг. 5- фиг. 10) состоит из станины 27, по вертикальным направл ющим 28 которой перемещаетс стол 29. Б верхней части станины . смонтирован механизм вьщачи листовой заготовки из стопы, помещенной на столе 29 листоподатчика.In addition, on the traverse 16 in the plane of rotation of the L-shaped levers, the cams 23 are fixed, which come into contact when the traverse is moved with the side surfaces of the L-shaped levers. Pr water 8 rotation of the plate 9 is made, for example, in the form of a cylinder 24 mounted on the frame 5, the rod of which with the rack 25 interacts with gear 26 mounted on the axis of the plate 9. The sheet feeder (Fig. 5 - Fig. 10) consists of a frame 27 , along vertical guides 28 of which the table 29 moves. B of the upper part of the bed. mounted mechanism for removing sheet stock from the foot, placed on the table 29 of the sheet feeder.

Механизм выдачи листовой заготовки из стопы представл ет собой поворотную рамку 30, в обоймах боковин которой со стороны выдачи заготовок смонтирован вал 31, на котором с возможностью продольного перемещени вдоль него установлены диски 32. На одном из концов вала закреплена также звездочка 33 привода вращени вал , Звездочка 33 цепной передачей 34 св зана со звездочкой 35, смонтированной через обгонную муфту на валу 36, установленном на станине 27 с возможностью вращени .The mechanism for discharging the sheet blank from the foot is a rotary frame 30, in the side sleeves of which the shaft 31 is mounted on the side of the issue of the blanks, on which disks 32 are mounted with the possibility of longitudinal movement along it. The sprocket 33 of the chain drive 34 is associated with an sprocket 35 mounted through an overrunning clutch on the shaft 36 mounted on the bed 27 rotatably.

На другом конце вала 36 установлена шестерн 37, взаимодействующа с рейкой 38, закрепленной на штоке цилиндра 39 привода вращени вала 31 корпус которого также закреплен на станине 27. Поворот рамки 30 осуществл етс относительно осей 40. Кроме того, в верхней части станины 27 смонтированы прижимные цилиндры 41, взаимодействующие своими штоками 42 с боковинами поворотной рамки 30, и устройство дл поштучной вьщачи листовых 3aroTOBok, представл ющее собой траверсу 43, установленную с возможностью вертикального вращени по направл ющим 28 станины. К передней части траверсы 43 прикреплена отсечна планка 44, положение которой можно регулировать в вертикальном направлении относительно опорной площадки 45, в которую упираетс пачка листовых заготовок при подъеме стола 29 листоподатчика. К траверсе 43 прикреплено устройство дл смазки ли товых заготовок, представл ющее собо закрепленные на стойках смазывающие валки 46, нижний из которых установлен на бачке 47 с технологической смазкой.A gear 37 is mounted at the other end of the shaft 36 and cooperates with a rail 38 mounted on the rod of the cylinder 39 of the rotation shaft drive 31 whose housing is also fixed on the bed 27. The frame 30 rotates relative to the axes 40. In addition, in the upper part of the bed 27 are clamped cylinders 41, interacting with their rods 42 with the sides of the swivel frame 30, and the device for single piece sheet 3aroTOBok, which is a yoke 43, installed with the possibility of vertical rotation along the bed rails 28. A cut-off bar 44 is attached to the front of the crosspiece 43, the position of which can be adjusted in the vertical direction relative to the support pad 45, into which a stack of sheet blanks rests when lifting the table 29 of the sheet feeder. A device for lubricating cast billets is attached to the yoke 43, which is a lubricating roller 46 mounted on racks, the lower of which is mounted on the tank 47 with technological lubrication.

Привод стола 29 предлагаетс выполнить в двух вариантах. По первому варианту (фиг. 5 - фиг. 8) он представл ет собой плиту 48, смонтированную на нижнем основании станины 27. На плите закреплен нижним фланцем корпус цилиндра 49 привода подъема стола 29 листоподатчика. Верхним основанием корпус цилиндра 49 закреплен на поперечине 50 станины 27 листоподатчика. К плите 48 также прикреплены корпусы пневмоцилиндра 51 и масл ного бака 52. Шток поршн пневмоцилиндра 51 вл етс плунжером масл ного цилиндра 53, выполненного в плите 48. Полость цилиндра 53 соедин етс каналами а и б (фиг. 8). высверленными в плите 48;соответственно с полостью цилиндра 49 привода подъема стола и полостью масл ного бака 52. В каналах а и б установлены шариковые подпружиненные кла паны 54 и 55. В плите 48 также высверлены два дополнительных канала в и г, которые соедин ютс друг с другсм через игольчатый клапан 56, ввинченный в торец плиты и снабженный руко ткой 57. Каналы виг дополнитель но соедин ют полость цилиндра 49 с i масл ным баком 52. Плунжер цилиндра 49 сферическим концсм св зан через : сферическую п ту 58 со столом 29. Последний представл ет собой раму, направленную при вертикальном перемещении стола , .дрическими направл ющими 28, закрепленными в нижнем и верхнем основани х станины 27 листоподатчика . На торцах paNSH посредство подпружиненных к- обоймам кронштейнов 59 прикреплены в двух взаимно перпендикул рных плоскост х направл кадие рамки.60, контактирующие с цилиндрическими направл кхдими 28.The table drive 29 is proposed to perform in two versions. In the first embodiment (Fig. 5 - Fig. 8), it is a plate 48 mounted on the lower base of the bed 27. On the plate, the bottom flange of the lift cylinder 49 of the sheet feeder table 29 is fixed on the plate with the lower flange. The upper base of the cylinder body 49 is fixed on the cross bar 50 of the bed 27 of the sheet feeder. Cases 48 of the pneumatic cylinder 51 and the oil tank 52 are also attached to the plate 48. The piston rod of the pneumatic cylinder 51 is a plunger of the oil cylinder 53 formed in the plate 48. The cavity of the cylinder 53 is connected by channels a and b (Fig. 8). drilled in the slab 48; respectively, with the cavity of the cylinder 49 of the table lift drive and the cavity of the oil tank 52. Ball-type spring-loaded valves 54 and 55 are installed in channels a and b. Two additional channels c and d are also drilled in plate 48, which connect each other with a friend through a needle valve 56, screwed into the end of the slab and equipped with a handle 57. Vig channels additionally connect the cavity of the cylinder 49 to the i oil tank 52. The plunger of the cylinder 49 connects the spherical tip 58 to the table 29. The latter is frame, directed at vertical movement of the table, by hydraulic guides 28, fixed in the lower and upper bases of the bed 27 of the sheet feeder. At the ends of the paNSH, the brackets 59, spring-loaded to the holders, are attached in two mutually perpendicular planes of the cadius of the frame.60, which are in contact with the cylindrical directions of the hdmi 28.

По второму варианту (фиг. 9 и фиг. привод стола 29 ВЕЛПолнен в виде закрепленного на его нижнем основании пневмоцилиндра 61, на штоке которого смонтирована рейка 62, взаимодействующа при подъеме или опускании стола с двум установленными через обгонные муфты на валу 63 шестерн ми 64. и 65. Вал 63 смонтирован на столе 29 с возможностью вращени на опорах 66. На концах вала 63 закреплены звездочка 67 и подпруженна к торцу и св занна т гагли 68 с шестерн ми 64 и 65 втулка 69. Последн снабжена руко тью 70 с фиксаторами 71. Звездочка 67 св зана цепной передггчей 72 со звездочками 73, смонтированными на обоймах 74, nepeMemaeN-sHX при вращении звездочек 73 вертикально по резьбе, выполненной на внутренней поверхности обойм 74 и наружной поверхности направл ющих колонн, закрепленных в ни снем иверхнем основани х станины листЬподатчи ,ка. Обоймы 74 установлены на опорах качени 75 в корпусах 76, на которыеIn the second embodiment (Fig. 9 and Fig. Table Drive 29, VElpAn in the form of a pneumatic cylinder 61 fixed on its lower base, on the rod of which is mounted the rail 62, which interacts with raising or lowering the table with two gears 64 installed on the shaft 63. and 65. The shaft 63 is mounted on the table 29 rotatably on the supports 66. At the ends of the shaft 63, the sprocket 67 is fixed and podpruzhenny to the end and connected tagley 68 with gear 64 and 65 sleeve 69. The latter is equipped with a handle 70 with clamps 71 The asterisk 67 is associated with the chain front wheel. 72 with sprockets 73 mounted on holders 74, nepeMemaeN-sHX, when sprocket 73 rotates vertically along a thread made on the inner surface of the clamps 74 and the outer surface of the guide columns fixed in the bottom and top bases of the base plate. on the rolling bearings 75 in housings 76 for which

опираетс стол 29 листоподатчика. В .корпусах 76 смонтированы также направл ющие втулки 77, обеспечивающие направление стола 29 по колоннам.the table 29 of the sheet feeder rests. Guide sleeves 77 are also mounted in the housings 76, ensuring the direction of the table 29 through the columns.

Рассмотрим работу вход щих в состав автоматизированного управлени устройств.Consider the operation of the devices included in the automated control.

Работа укладчика заготовок 4 осуществл етс следующим образом. При складировании промех уточных заготовок в поддон 6 заготовки после штамповки их на прессе 1 рукой работа 2 перенос тс из зоны пресса и укладываютс на горизонтальные полки двуплечих рычагов 12. В это врем траверса 16 укладчика находитс в верхнем положении и своими кулачками 23, воздейству на боковые поверхности рычагов 12 и преодолева сопротивлении пружин 13, удерживает их в вертикальном положении. После укладки заготовки рукой робота на горизонтальные полки рычагов 12 подаетс по команде воздух в верхнюю полость силового цилиндра 10. Шток цилиндра 10 вместе с закрепленной на нем траверсой 16 начинает перемещатьс вниз до соприкосновени присосками 19 пнев мозахватов 17, смонтированных на траверсе 16, с заготовкой. В это врем включаетс вакуумный насос и осуществл етс захват заготовки присосками 19. Траверса 16 продолх(ает перемещатьс вниз, сжима пружины 22, установленные на корпусах пневмозахватов 17. В момент взак-юдействи кулачков 23 с роликами 15 рычагов 12 происходит поверит их против часовой стрелки . Заготовка освобождаетс от удержани ее рычагами 12 и при дальнейше -1 перемещении траверсы 16 транспортируетс и укладываетс в поддон 6. Пружины 21, установленные на корпусах пневмозахватов 17, амортизируют удар заготовки о дно поддона или предыдущую заготовку, В нижнем положении заготовки по команде производитс отключение BaKyyj.iHoro насоса и освобождение заготовки от захвата ее присосками 19. Подаетс воздух в нижнюю полость силового цилиндра 10, траверса 16 поднимаетс , воздействует в верхнем положении своими кулачками на рычаги 12, поворачивает их против часовой стрелки, устанавлива их снова в вертикальное положение. Укладчик готов дл приема и укладки следующей заготовки в поддон.The work of the stacker 4 is carried out as follows. When storing the weft blanks in the pallet 6, the blanks after punching them on the press 1 by hand 2 are transferred from the press zone and placed on the horizontal shelves of the double-arm levers 12. At this time, the stacker traverse 16 is in the upper position and, with its cams 23, acts on the side the surface of the levers 12 and breaking the resistance of the springs 13, holds them in a vertical position. After placing the workpiece with the robot's hand on the horizontal shelves of the levers 12, the team sends air into the upper cavity of the power cylinder 10. The cylinder stem 10, together with the crosshead 16 fixed on it, begins to move downward until the suction cups 19 of the pneumatic grips 17 mounted on the yoke 16 are connected to the workpiece. At this time, the vacuum pump is turned on and the billet is gripped by the suction cups 19. Spreader 16 is extended (it moves downward, compressing the springs 22 mounted on the housings of the pneumatic grippers 17. At the time of the take-off, the cams 23 with the rollers 15 levers 12 will turn them counterclockwise The workpiece is freed from being held by the levers 12 and upon further -1 movement of the crosspiece 16 is transported and placed in the pallet 6. The springs 21 mounted on the housings of the pneumatic grippers 17 absorb the impact of the workpiece on the bottom of the pallet or the previous one Billet. In the lower position of the billet, by command, the BaKyyj.iHoro pump is disconnected and the billet is released from being gripped by its suction cups 19. Air is supplied to the lower cavity of the power cylinder 10, the yoke 16 rises, acts in the upper position with its cams on the levers 12, turns them against clockwise, setting them back upright. The stacker is ready to receive and place the next billet in the pallet.

При выдачи промежуточных заготовок КЗ поддона на позицию из захвата рукой робота и переноса в штамп дл последующей штамповки укладчик работает следующим образом.When issuing intermediate blanks KZ pallet on the position of the capture arm of the robot and transfer to the stamp for subsequent stamping stacker works as follows.

Плита 9 с силовым цилиндром 10 поворачиваетс вокруг оси 7 рами 5 и устанавливаетс в положение, обеспечивающее свободную установку поддона 6. На нижнее основание раьъ: 5 устанавливаетс поддон 6, заполненный заготовками дл штамповки их в последующем переходе. Плита 9 поворачиваетс устанавливаетс s рабочее положение. и фиксируетс в этом положении. В верхнюю полость силового цилиндра 10 по команде подаетс воздух. Шток цилиндра 10 с закрепленной на нем траверсой 16, на которой смонтированы пневмозахваты 17, опускаетс до контакта верхней заготовки с присосками 19. При перемещении вниз траверса 16 воздейству своими кулачками 23 на . рычаги 12, разводит их в стороны, поворачива по часовой стрелке. В нижнем положении пневмозахватов 17 по команде включаетс вакуум-насос, заготовка захватываетс присосками 19 пневмозахватов. Затем подаетс воздух в нижнюю полость цилиндров 10, траверса 16 поднимаетс , транспортиру пневмозахватами заготовку в положение захвата ее рукой робота. В верхнем положении траверса 16, воздейству на боковые поверхности рычагов 12, преодолева сопротивление пружин 13, поворачивает их против часовой стрелки в вертикальное положение . В это врем отключаетс вакуум-насос и заготовка сбрасываетс на горизонтальные полки рычагов 12, откуда она транспортируетс в рабочую зону пресса дл последукидей штамповки . Выдача последующей заготовки осуществл етс аналогичным образом.The plate 9 with the power cylinder 10 rotates around the axis 7 of the frame 5 and is set in a position that allows the free installation of the pallet 6. On the lower base of the base: 5 the pallet 6 is installed, filled with blanks for stamping them in a subsequent transition. The plate 9 is rotated to set the operating position. and fixed in that position. Air is supplied to the upper cavity of the power cylinder 10 by command. The cylinder rod 10 with the crosspiece 16 fixed on it, on which the pneumatic claws 17 are mounted, lowers until the top blank is in contact with the suction cups 19. When moving the crosshead 16 downward, I apply with my own cams 23 on. levers 12, spreads them apart by turning clockwise. In the lower position of the pneumatic grippers 17, a vacuum pump is activated by command, the billet is gripped by the suction cups 19 of the pneumatic grippers. Then, air is supplied to the lower cavity of the cylinders 10, the traverse 16 is lifted, and the pneumatic gripper transports the workpiece to the gripping position with the hand of a robot. In the upper position of the yoke 16, acting on the side surfaces of the levers 12, overcoming the resistance of the springs 13, rotates them counterclockwise to a vertical position. At this time, the vacuum pump is turned off and the workpiece is dropped onto the horizontal shelves of the levers 12, from where it is transported to the working area of the press for subsequent stamping. The delivery of the subsequent preparation is carried out in a similar manner.

При штамповке заготовок в три перехода и более укладчик заготовок 4 работает в следующем режиме.When stamping blanks in three transitions and more, the stacker of blanks 4 works in the following mode.

В одном положении плиты 9 с силовым цилиндром 10 и траверсой 16 с . пневмозахватами 17 производитс выдача заготовок из поддона 6 предыдущего перехода. Затем после штамповки заготовок последующего перехода заготовка из штампа переноситс рукой робота и устанавливаетс на горизонтальные полки рычагов 12, плита 9 с силовым цилиндром 10 и траверсой 16 поворачиваетс по команде с системы управлени робота 2 на 180 приводом 8 и затем (как было уже описано) производитс складирование заготовок в поддон, предназначенный дл складировани заготовок последующего переходIn one position, the plate 9 with the power cylinder 10 and a traverse of 16 s. pneumatic grippers 17 are dispensing blanks from pallet 6 of the previous transition. Then, after stamping the workpieces of the subsequent transition, the blank from the punch is transferred by the robot's hand and installed on the horizontal shelves of the levers 12, the plate 9 with the power cylinder 10 and the cross member 16 is rotated by a command from the robot control system 2 by 180 with the drive 8 and then storage of blanks in a pallet for storing blanks subsequent transfer

Работа листоподатчика 3 производитс следующим образом.The sheet feeder 3 is operated as follows.

При загрузке пачки листовых заготовок на стол 29 листоподатчика поворотна рамка 30 поворачиваетс относительно осей 40 и устанавливаетс в нерабочее положение. Пачка листов сверху укладываетс на стол 29. Рамка 30 вновь поворачиваетс относительно осей 40 и устанавливаетс в рабочее положение и прижимаетс ди ками 32, смонтированными на валу 31 рамки, к верхнему листу пачки заготовок . Прижим осуществл етс прижимными цилиндрами 41, взаимодейству .ющими штоками 42 с боковинами рамки 30. По команде включаетс привод вращени вала 31. Рейкой 38, закрепленной на штоке цилиндра 39 привода, цилиндр при перемещении штока поворачивает шестерню 37, а вместе с ней вал 36 и звездочку 33, закрепленную на валу через обгонную муфту. Обгонна муфта обеспечивает возможность вращени звездочки 35 вместе с валом в одну сторону и ее поворот относительно вала при вращении вала в противоположном направлении, т.е. при перемещении штока с рейкой 38 в обрат ном направлении. Звездочка 33 будучи св зана цепной передачей 34 со звездочкой 35, посаженной на вал 31 при вращении поворачивает и вал 31. При вращении вала 31 за счет сил трени или сцеплени , возникающих при прижиме дисков 32 к поверхности верхнего листа, создаетс продольна сила , выталкивающа верхний лист в щель образованную отсечной планкой 44 и опорными площадками 45 устройства дл поштучной выдачи заготовки. Размер щели устанавливаетс по толщине исходной заготовки путем вертикального регулировани положени отсечной планки 44 относительно опорной площадки 45. Ход штока цилиндра 39 и передаточное отношение звездочек 33 и 35 выбираютс таким образом, чтобы при одном ходе штока цилиндра обеС1 ечить полное выталкивание заготовки в щель. Вытолкнута в щель заготовка проходит между смазывающими валками 46 и устанавливаетс в позициидл захвата ее рукой робота и транспортировки в зону пресса. По соот ветствующей команде заготовка транспортируетс роботом к прессу дл штамповки , а механизм выдачи листовой заготовки листоподатчика осуществл ет выдачу последующей заготовки на позицию ее захвата рукой робота. По мере выдачи определенного количества заготовок из стопы по сигналу, например , конечного выключател , закрепленного на станине листоподатчика включаетс привод подъема вверх стола 29 с пачкой листов, уложенных на столе.When loading a pack of sheet blanks on the table 29 of the sheet feeder, the pivoting frame 30 rotates about the axes 40 and is set to the non-operating position. The stack of sheets is placed on top of the table 29. The frame 30 is rotated again relative to the axes 40 and is set in the working position and pressed by the hooks 32, mounted on the frame shaft 31, to the top sheet of the stack of blanks. The clamping is carried out by clamping cylinders 41 interacting with the rods 42 with the side frames of the frame 30. On command, the shaft 31 is turned on. With a rail 38 attached to the rod of the actuator cylinder 39, the cylinder rotates the gear 37 and the shaft 36 and sprocket 33 mounted on the shaft through an overrunning clutch. The overrunning clutch allows the sprocket 35 to rotate with the shaft in one direction and rotate relative to the shaft when the shaft rotates in the opposite direction, i.e. when moving the rod with the rail 38 in the opposite direction. The sprocket 33 being connected by a chain drive 34 with an sprocket 35, seated on the shaft 31, rotates the shaft 31 as it rotates. When the shaft 31 rotates, due to the forces of friction or adhesion that occur when the disks 32 are pressed against the surface of the upper sheet, a longitudinal force is created a sheet in the slot formed by the cut-off bar 44 and the support pads 45 of the device for the piece-by-piece delivery of the workpiece. The slit size is determined by the thickness of the original billet by vertically adjusting the position of the shut-off bar 44 relative to the support pad 45. The stroke of the cylinder 39 and the gear ratio of the sprockets 33 and 35 are chosen so that during one stroke of the cylinder rod both the CI will completely push the workpiece into the slit. Pushed into the slot, the workpiece passes between the lubricating rollers 46 and is set in position to be gripped by the robot and transported to the press area. By the corresponding command, the workpiece is transported by the robot to the press for stamping, and the mechanism for issuing the sheet blank of the sheet feeder carries out the delivery of the subsequent workpiece to the position of its gripping by the robot hand. As a certain number of blanks are issued from the foot by a signal, for example, a limit switch attached to the bed of the sheet feeder, the upward drive of the table 29 is activated with a stack of sheets laid on the table.

По первому варианту исполнени привода стола по этому сигналу подаетс воздух в поршневую полость пневмоцилиндра 51, закрепленного на плите 48 смонтированной на нижнем основании станины 27. Поршень пневмоцилиндра, перемеща сь вниз, своим штоком, который вл етс плунжером цилиндра 53 выполненного в плите 48, по каналу а, соедин ющему полость цилиндра 53 с полостью цилиндра 49 привода стола смонтированному также на плите, перегон ет под давлением .еленный объем масла (открываетс при зтом клапан 54 в цилиндр 49). Этот объемAccording to the first embodiment of the table drive, this signal supplies air to the piston cavity of the pneumatic cylinder 51 fixed to the plate 48 mounted on the lower base of the bed 27. The pneumatic cylinder piston moves downwards with its rod which is the plunger of the cylinder 53 made in plate 48 along the The channel a, which connects the cavity of the cylinder 53 with the cavity of the table driving cylinder 49 mounted also on the plate, is distilled under pressure by a green volume of oil (this opens the valve 54 to the cylinder 49). This volume

масла, попада под определенньм давлением в полость цилиндра 49, воздействует на его плунжер, св занный со столом 29; и поднимает стол на определенную высоту. В это врем канал б, св зывающий полость цилиндра 53 с масл ным баком, перекрыт клапаном 55. При обратном ходе поршн пневмоцилиндра 51 за счет разр жени усилием пружин клапан 55 открываетс , а клапан 54 закрываетс . Порци масла из масл ного бака по каналу б поступает в полость цилиндра 53, канал аперекрыт . Таким образом осуществл етс периодический подъем стола с заготовками до тех пор, пока не будут израсходованы все заготовки.oil, falling under a certain pressure into the cavity of the cylinder 49, acts on its plunger associated with the table 29; and raises the table to a certain height. At this time, the channel b, connecting the cavity of the cylinder 53 with the oil tank, is blocked by valve 55. During the return stroke of the pneumatic cylinder 51 by spring-loading, the valve 55 opens and the valve 54 closes. The portion of oil from the oil tank passes through the channel b into the cavity of the cylinder 53, the channel is aper-closed. In this way, the table with the blanks is periodically lifted until all the blanks are consumed.

После того, как будут израсходованы все заготовки, откЕ«лваетс поворотом руко тки 57 игольчатый клапан 56 каналов виг, соедин ющих полост цилиндра 49 привода стола с масл ным баком 52, масло пропускаетс из цилиндра 49 в масл ной бак 52, при это стол 29 под собственным вессм опускаетс в исходное положение, Листоукладчик готов к загрузке новой пачкой листов .After all the workpieces have been consumed, turning off the handle 57, the needle valve 56 of the VIG channels connecting the cavity of the table driving cylinder 49 to the oil tank 52, the oil is passed from the cylinder 49 to the oil tank 52, with the table 29 under its own weight it descends to its original position, the sheet-laying machine is ready for loading with a new bundle of sheets.

Привод стола листоподатчика, выполненный по второму варианту, обеспечивает врзможность сокращени вертикальных габаритов листоподатчика. Он работает следующим образом.The drive of the sheet feeder table, made according to the second variant, makes it possible to reduce the vertical dimensions of the sheet feeder. It works as follows.

По команде датчика, контролирующего верхнее по/г:жение пачки листов на столе, подаетс воздух в поршневую полость пневмоцилиндра 61. При перемадении штока пневмоцилиндра 61 он рейкой 62, закрепленной на штоке, поворачивает шестерню 64, установленную на валу 63, через обгонную муфту. Обгонна муфта обеспечивает возможность вращени вала 63 вместе с шестерней 64 при перемещении штока цилиндра 61 в одну сторону и поворота шестерни 64 относительно вала 63 при перемещении штока в обратном направлении . Вместе с валом 63 вращаетс звездочка 67, котора через цепную передачу 72 приводит во вращение звездочки 73 и жестко св занные с ними обоймы 74. Обоймы 74, враща сь в опорах качени 75 корпусов 76, перемещаютс вертикально вверх по резьбе по колоннгим, вместе с ними перемещаютс корпусы 76 и стол 29 листоподатчика , который опираетс на корпусы 76. При необходимости опустить стол 29 листоподатчика, например дл загрузки на него новой стопы заготовок , руко тью 70, преодолева сопротивление пружины, втулка 69 опускаетс . Вместе с втулкой 69 опускаютс шестерни 64 и 65 до момента сцеплени шестерни 65 с рейкой 62, Шестерн 65 установлена на валу 63 как и шестерн 64 через обгонную муфту таким образом, что при пр мом ход рейки 62 шестерн 65 проворачиваетс на Bajiy 63, а при обратном ходе вращаетс вместе с валом 63 и звездочкой 67. Звездоч.ка 67 через цепную передачу 72 вращает звездочки 73 и обоймы 74 Б обратном направлени -:, Обоймы 74 вместе с корпусами 76 и опирающимс на них столом 29 опускаютс .At the command of the sensor controlling the upper / g: live bundle of sheets on the table, air is supplied to the piston cavity of the pneumatic cylinder 61. When the rod of the pneumatic cylinder 61 is re-machined with a rod 62, it is mounted on the rod and rotates the gear 64 installed on the shaft 63 through an overrunning clutch. The overrunning clutch allows the shaft 63 to rotate together with the gear 64 when the cylinder 61 shaft moves in one direction and the gear 64 rotates relative to the shaft 63 when the rod moves in the opposite direction. Together with the shaft 63, the sprocket 67 rotates, which, through the chain drive 72, rotates the sprocket 73 and the housings 74 rigidly connected with them. The housings 74, rotating in the rolling bearings 75 of the housings 76, move vertically upwards along the thread along the columns, along with them the housings 76 and the table 29 of the sheet feeder, which rests on the housings 76, move. If necessary, lower the table 29 of the sheet feeders, for example, to load a new foot of workpieces with it, by hand 70, overcoming the spring resistance, the sleeve 69 lowers. Together with sleeve 69, gears 64 and 65 are lowered until the gear 65 clips with the rail 62, the gear 65 is mounted on the shaft 63 as well as the gear 64 through the overrunning clutch in such a way that with the forward movement of the rail 62 the gear 65 turns to Bajiy 63, and the return stroke rotates together with the shaft 63 and the sprocket 67. The asterisk 67, through the chain drive 72, rotates the sprockets 73 and the clamps 74B in the reverse direction - :, The clamps 74 together with the housings 76 and the table 29 supported on them are lowered.

После того, как стал сен принцип работы вход щих в автоматизированиьий комплекс устройств, опишем работу всего комплекса в целом.After the principle of operation of the devices entering the automation complex has become, we will describe the operation of the whole complex as a whole.

oo

Пачка листовых заготовок укладываетс на стол 29 листоподатчика 3, в это врем стол находитс в нижнем положении. Механизм выдачи листовых заготовок устанавливаетс в рабочее положение. На нижнее основание ук5 ладчика заготовок 4 помещаетс пустой поддон 6. Плита 9 укладчика заготовок с силовь 1 цилиндром 10 также устанавливаетс в рабочее положение . Включаетс система управлени The stack of sheet blanks is placed on the table 29 of the sheet feeder 3, at which time the table is in the lower position. The mechanism for issuing sheet blanks is set in working position. An empty pallet 6 is placed on the lower base of the prefabricated bed holder 5. The slab 9 of the stacker with the force 1 by the cylinder 10 is also placed in the working position. The control system is turned on.

0 промышленным роботом 2, котора обеспечивает последовательное выполнение каманд, поступающих к соответствующим механизмам устройств, вход щих в состав автоматизированного комплек5 са, в соответствии с заданным цикл А ИХ работы.0 by industrial robot 2, which ensures the sequential execution of commands coming to the corresponding mechanisms of devices included in the automated complex, in accordance with the specified cycle A of their operation.

Рука робота поворачиваетс к листоподатчику 3 и подводитс к месту захвата листовой заготовки, котора The arm of the robot turns to the sheet feeder 3 and is brought to the place of capture of the sheet blank, which

0 в этот момент механизмом выдачи листовых заготовок листоподатчика 3 выдаетс в исходное положение, В этом положении робот 2 механизмом захвата руки захватывает лист, рука робо5 та поворачиваетс в сторону штамповочного пресса 1, перемещает заготовку в зону штампа и укладывает ее на матрицу. В это врем ползун пресса 1 находитс в крайнем верхнем положении . Рука робота выводитс из зоны 0 at this moment by the mechanism of issuing sheet blanks of the sheet feeder 3 is delivered to its original position. In this position, the robot 2 grips the sheet by the hand grip mechanism, the robot rotates towards the forging press 1, moves the workpiece to the stamp area and places it on the die. At this time, the press slide 1 is in its highest position. Robot hand is taken out of range.

0 штампа и, когда она устанавливаетс в крайнее заднее положение, подаетс команда на перемещение ползуна пресса 1 вниз. Производитс штамповка промежуточной заготовки первого пе5 рехода. Ползун пресса перемещаетс вверх и останавливаетс в этом положении , осуществл етс выталкивание промежуточной заготовки из матрицы . Рука робота 2 вновь вводитс 0 a stamp and, when it is set to the extreme rear position, a command is issued to move the press slide 1 down. The intermediate billet of the first transition is stamped. The press slide moves up and stops in this position, the intermediate workpiece is pushed out of the die. Robot 2 hand reintroduced

0 в зону штампа и осуществл ет захват промежуточной заготовки своим захватом . Затем рука робота 2 перемещаетс назад, поворачиваетс в сторону укладчика заготовок 4 и укладывает прсмежуточную заготовку на горизон5 тальные полки рычагов 12 укладчика заготовок 4, Рука робота 2 отводитс в направлении к листоподатчику 3 к месту захвата последующей листовой заготовки. Транспортирование и укладО ка заготовок в поддон 6 соответствующим механизмом укладчика деталей были описаны выше. Комплекс готов к осуществлению нового цикла изготовлени :промежуточных заготовок. После из5 готовлени всей партии промежуточных0 into the stamp area and seizes the intermediate blank with its grip. Then the arm of the robot 2 moves back, rotates towards the stacker of the blanks 4 and lays the intermediate blanks on the horizontal shelves of the levers 12 of the stacker 4, the arm of the robot 2 retracts in the direction of the sheet feeder 3 to the point of capture of the next sheet blank. The transportation and installation of blanks into the pallet 6 by the appropriate mechanism of the part-laying device have been described above. The complex is ready for the implementation of a new production cycle: intermediate blanks. After the preparation of the entire batch of intermediate

заготовок производитс смена штампаt на прессе 1 дл штамповки следующего перехода, производитс также в случае необходимости и замена захвата руки робота 2. В систему управлени роботом вводитс нова программа работы автоматизированного комплекса Последовательность работы комплекса в этом случае будет следук ца .the blanks are replaced by a stamp on the press 1 for punching the next transition, the robot's hand-grip 2 replacement is also performed if necessary. A new program of the automated complex is introduced into the robot control system. The sequence of the complex will be followed in this case.

Промежуточна заготовка первого перехода из поддона 6, укладчика заготовок 4 соответствующим механизмом транспортируетс и укладываетс на горизонтальные полки рычагов 12 укладчика заготовок 4. Рука робота 2 поворачиваетс к укладчику заготовок , осуществл ет захват заготовки, транспортирует ее к прессу 1 и укладывает в штамп. Ползун пресса находитс в это врем в верхнем положении , затем по соответствующей команде рука выводитс из зоны пресса, ползун пресса перемещаетс вниз и осуществл ет штамповку второго перехода . Ползун пресса перемещаетс вверх, деталь выталкиваетс из штампа , рука робота 2 вновь вводитс в зону штампа, осуществл ет захват детали и-транспортирует ее к месту скадировани готовых деталей. После сбр са готовой детали рука робота вновь поворачиваетс к укладчику заготовок 4 дл захвата следующей промежуточно заготовки, цикл повтор етс . The intermediate blank of the first transition from the pallet 6, the stacker of the blanks 4 is transported and laid on the horizontal shelves of the levers 12 of the stacker 4 by the corresponding mechanism. The robot arm 2 turns to the stacker of the blanks, seizes the blank, transports it to the press 1 and places it in the die. The press slider is in the upper position at this time, then, with the appropriate command, the hand is led out of the press zone, the press slider moves down and stamps the second transition. The press slide moves up, the part is pushed out of the stamp, the robot 2 hand is reintroduced into the stamp area, picks up the part and transports it to the point where finished parts are scored. After the finished part has been dropped, the robot arm turns back to the stacker of the blanks 4 to grip the next intermediate blank, the cycle repeats.

Описанный автоматизированный комплекс обладает широкими функциональными возможност ми, так как обеспечивает возможность многопереходной штамповки на однопозиционных прессахThe described automated complex possesses wide functional capabilities, since it provides the possibility of multi-junction punching on single-point presses.

Claims

1. An automated sheet punching complex containing a press, an industrial robot and a sheet feeder.

with a dispensing mechanism and a device for limiting the number of supplied blanks to the gripping position by a robot, characterized in that, in order to extend the functionality by enabling multi-junction punching on single-station presses, it is equipped with a stacker for storing intermediate transitions.

2. The automated complex according to Claim 1, characterized in that the stacker for storing intermediate transitions blanks is made in the form of a frame, a plate rotatable on it, traverses with pneumatic grippers spring-loaded relative to it, and a power cylinder, the body of which is fixed on the plate, and the rod is It is equipped with a traverse, while the plate is equipped with pivotally mounted on it symmetrically to the axis of the power cylinder, spring-loaded two-arm 5 L-shaped levers, and traverse-cam, in contact with the head 3 levers.

3. The automated complex according to claim 1, characterized in

That the sheet feeder is made in the form of a bed and mounted with the possibility of vertical movement in the direction of the bed of the drive table, while the delivery mechanism and device for limiting the number of feeds are installed on the bed.

4. The automated complex of claim 1, wherein

This means that the mechanism for issuing sheet blanks is made in the form of a shaft with mounted discs with clamps mounted for rotation on a rotating frame and kinematically connected with a driven rotation.

5. The automated complex according to claim 3, characterized in that the table feeder of the sheet feeder is made up of a plate mounted on the base plate, a power cylinder mounted on it, the rod of which is connected to the table, and a pneumatic tool, as well as an additional plate coaxially to the pneumatic cylinder a cylinder and a tank for collecting oil, while the pneumatic cylinder rod is placed in the cavity of an additional cylinder connected with channels made in the plate and fitted with valves, with tank and force cavities A new cylinder connected to each other will complement spruce 1 with a channel.

6. The automated complex according to 5 p. 3, characterized in that

That the table feeder of the sheet feeder is made as mounted on the lower plane of the table and kinematically connected between a power cylinder with a rod-rod and a gear unit with a main sprocket mounted on yours by overrunning clutches, while the guide beds are made with a threaded surface and are fitted with their additional sprockets, mounted in contact clips with the table, and connected by a chain drive with the main sprocket.

chg ifi

4S

J

7t

x

39

38

SO

41IS

5243

-ft 28

five

17

iput.S

jy

if

jj

four

-I- + i