SU760033A1

SU760033A1 - Устройство для программного управления приводов 1

Info

Publication number: SU760033A1
Application number: SU782616585A
Authority: SU
Inventors: Vladimir S Dekhtyar; Vladislav V Zhenov; Olga Ya Sirotkina; Viktor Kh Skorodinskij
Original assignee: Vladimir S Dekhtyar; Vladislav V Zhenov; Olga Ya Sirotkina; Viktor Kh Skorodinskij
Priority date: 1978-05-16
Filing date: 1978-05-16
Publication date: 1980-08-30

Description

Изобретение относится к области автоматики и, в частности к устройствам задания и контроля программы движения шахтных подъемных машин.

Известно устройство задания й контроля работы шахтной подъемной машины, $ в котором программа движения обеспечивается с помощью электромеханического преобразователя угла поворота подъемной · машины в напряжение, пропорциональное / заданной скорости перемещения на текущем участке {1|. Контроль за положением ю сосуда и выдача путевых управляющих сигналов осуществляется с помощью блоков этажных выключателей.

Известное устройство, из-за своей низкой точности, малой воспроизводимости и невысокой надежности не удовлетворяет ¹⁵возросшим требованиям к системам управления шахтными подъемными машинами.

В частности, на базе указанного аппарата невозможно обеспечить лифтовый режим управления подъемной машиной в мно· 20 гогоризонтальных шдхтах.

Наиболее близким техническим решением к данному изобретению является устройство для программного управления при;

2

водом, содержащее последовательно соединенные блок задания программы, первый реверсивнй счетчик, арифметический блок й блок задания скорости, второй выход блока задания программы соединен С вторым входом арифметического блока, третий выход— с первым входом второ-_ го реверсивного счетчика, второй вход которого соединен с выходом датчика перемещения исполнительного механизма и с другим входом первого реверсивного счетчика, а выход — с третьим входом арифметического блока, а также вычитающий счетчик |2]. .

Одним недостатком данного устройства является то, что программное управление скоростью подъемной машины осуществля.ется на принципе равенства пути разгона и замедления привода. Последнее имеет место только в случае равенства заданных значений ускорения и замедления.

Другим недостатком устройства является то, что емкость реверсивного счетчика выбирается из условия достижения максимальной скорости. В случае сниже ния последней будет иметь место прямая потеря производительности, так как за

760033

медление в приводе начнется - в точке, соответствующей максимальной скорости и соответственно увеличивается путь дотягивания. В этом смысле устройство оказывается непригодным для клетевых подъемов, для которых характерен широкий , диапазон скоростей движения даже в те- ‘ чение одного цикла.

К недостаткам известного устройства относится и то, что сбой в работе одного из счетчиков может привести к аварийной ситуации. В частности, при выходе из строя , вычитающего счетчика в устройстве не будет выделено равенство йоказаний счетчиков и соответственно в систему управ" 7^ не. поступит сигнал на замедление.

«;

Целью изобретения является повышение точности устройства путём обеспечения автоматического выбора программы движения подъемной машины в зависимости от заданных параметров движения ₂(рывок, ускорение, скорость равномерного хода, точка позиционирования) й контроля отработки выбранной программы.

Поставленная цель достигается тем, что устройство содержит . ключевой элемент и последовательно соединённые датчик * скорости исполнительного механизма, функциональный преобразователь, усилитель и аналого-цифровой преобразователь, выход которого подключён к четвертому входу арифметического блока, первый вход клю- ₃чевого элемента -соединен с Выходом датчика скорости исполнительного механизма, второй вход — с выходом блока задания скорости, а выход ~ с другим входом усилителя.

На чертеже представлена блок-схема з * устройства.

Устройство содержит блок 1 задания программы, первый 2 и второй 3 реверсивные счетчики, арифметический блок 4, датчик; 5 перемещения^ Исполнительного механизма, датчик 6 скорости исподни- ¹тельного механизма, функциональный преобразователь 7, усилитель 8, аналого-цифровой преобразователь 9, блок 10 задания скорости и ключевой элемент 11. ^;

. Устройство работает следующим обра- 4; ЗОМ. . -.,.·':' Т:

...... При появлении сигнала X;. несущего «н-.

формацию о направлении движения и точке позиционирования из блока 1 организуется извлечение числа Н, пропорционального заданному пути перемещения, ⁵

/ и передача его на входы счетчиков 2 й 3 и блока 4. При этом управляющая часть блока 1 выполнена таким образом, что при сигнале Χ·_ν дЛя движения *впёред» упомянутое число поступает на информационные входы счетчика 3 пути «назад» а счётчик 2 пути «вперед» обнуляется. При поступлении сигнала Х(, для двиЖе_; ния «назад» картина обратная.

.........

Записанные в Счетчиках 2 и 3 числа Н_в и поступают на входы блока 4. Операционная часть . последнего выполнена по алгоритму, в соответствии с которым блок 4 производит сложение Н₈и Ни, а результат сравнивается с числом Н, поступающим с выхода блока 1.

В случае обеспечения равенства Н_Б + И_н= Н на выходе блока 4 появляется сигнал фь разрешающий работу блока 10. Последний в функции времени формирует задающий сигнал ω = 1(1) на скорость с учетом заданных ограничений по рывку, ускорению, максимальной скорости. Указанный сигнал отрабатывается системой автоматического регулирования.

Начавшееся движение фиксируется датчиком 5, который вырабатывает одиночные импульсы при прохождении сосудом отрезка пути. В зависимости от направления перемещения датчик 5 вырабатывает последовательность ййпульсов определенной полярности. Благодаря этому, при движе; нии «вперед» импульсы поступают на шину сложения счетчика 2 и шину вычитания счетчика 3. При движении «назад» картина обратная.

Таким образом, на счеДчике, название которого совпадает с выбранным направлением движения, .фиксируется пройденное расстояние, в то время как на другом счетчике фиксируется оставшееся до точки позиционирования расстояние. .

-Текущее значение скорости движения с датчика 6 подается на вход функционального преобразователя 7, характеристика «вход-выход» которого представляет собой в масштабе напряжений зависимость пути замедления от текущего значения скорости. ?':/'< '' X ?·

Указанная зависимость рассчитывается для заданных 'значений рывка и замедления при условии Достижения приводом скорости равномерного хода, т. е. для случая трапецеидальной тахограммы движения. ·.

Полученное значение· пути замедления усилителем 8 передается на вход преобразователя 9, преобразующего напряже-. ние в число Нт, которое и поступает для обработки в блок 4. Последнее в соответствии со своим алгоритмом работы сравнивает величину пути замедления Нт с показаниями счетчика, фиксирующего оставшийся путь. В случае равенства указанных значений блок 4 генерирует сигнал срг, поступающий в блок 10. Последний снижает свое выходное напряжение, и соответственно привод начинает замедляться.

Помимо указанных выше операций блок 4 производит сравнение величин Н (заданное перемещение, поступающее с блока 1) иН_ви Н„ (пройденное расстояние, фиксируемое счетчиком, название которого

760033

совпадает с направлением движения); Равенство указанных величин Н =

(или Н_н) означает, что произошла полная отработка заданного перемещения и необходима немедленная остановка привода. При этом блоком 4 вырабатывается сигнал % поступающий в блок 10 и в систему управления тормозом. Аналогичный сигнал появится на выходе блока 4/если не будет соблюдено равенство Ηρ+Η₄ =·

=* Н, т. е. сумма показаний обоих счетчиков не будет равна заданному пути перемещения, снимаемого с блока 1. Отсутствие равенства означает сбой в работе счетчиков или каналов информации и во избежание появления аварийной ситуации (например, пропуск точки начала замед- ₁₅ления) в привод поступит сигнал на немедленную остановку.

Выше описана работа устройства для случая трапецеидальной тахограммы движения. При малых перемещениях оптималь- ; ной является треугольная тахограмма дви- ²⁰жения, при которой отсутствует участок движения сосуда с постоянной скоростью. Сигнал на замедление привода поступает в период разгона с заданным ускорением/

Очевидным является тот факт, что _мпуть замедления в этом случае будет больше такового при трапецеидальной тахограмме на расстояние, которое пройдет привод за время снижения заданного ускорения до нуля.

V ³⁹

Указанное время определяет значение задаваемого рывка и, соответственно, является известной величиной. В связи с последним упомянутое приращение расстоя·ния практически находится в линейной зависимости от скорости, соответствующей ³⁵моменту поступления сигнала на замедления. С целью учета этого расстояния прй * треугольной тахограмме с датчика 6 на усилитель 8 подается прямая связь с соответствующим коэффициентом передачи до через ключ 11, управляемый сигналом а = 1(1) с блока 10. В контуре последнего сигнал а = 1(1) присутствует в период .разгона привода.

Таким образом, в период разгона при-,⁴³вода на входе усилителя 8 присутствуют; два сигнала, из которых один поступает с преобразователя 7 и представляет собой путь замедления для текущего значения скорости, а второй поступает с датчика 6 и представляет собой приращение пути за. меднения в случае, если сигнал на замедление привода поступает в период разгона привода. Выход усилителя 8 преобразуй ется аналого-цифровым преобразователем 9 в число Щ, которое обрабатывается бло- ³³кОм 4 по , алгоритму, описанному выше.

В момент равенства полученного значения Н_т с показаниями счетчика, отсчитывающего оставшийся путь перемещения, блок 4 вырабатывает сигнал φι по которому блок 10 формирует задание на торможение привода.

Если заданный путь перемещения может быть отработан на трапецеидальной тахограмме, то с выходом привода на скорость равномерного хода в контуре задатчика интенсивности исчезает сигнал а — 1(1), благодаря чему ключ 11 отключает связь между датчиком 6 и входом усилителя 8. На входе последнего остается сигнал с функционального преобразователя 7, представляющий собой путь замедления для текущего значения скорости при трапецеидальной тахограмме.

Таким образом, предложенное устройство обеспечивает автоматический выбор требуемой тахограммы движения в широком диапазоне задаваемых параметров движения при полном контроле за отработкой заданного перемещения.

Claims

Формула изобретения

Устройство Для программного управления приводом, содержащее последовательно соединенные блок задания программы, первый реверсивный счетчик, арифметический блок · и блок задания скорости, второй выход блока задания программы соединен с вторым входом арифметического блока, третий выход — с первым входом второго реверсивного счетчика, второй вход которого соединен с выходом датчика перемещения исполнительного меха-. ' низма и с другим входом первого реверсивного счетчика, а выход — с третьим входом арифметического блока, отличающееся тем, что, с целью повышения точности устройства, оно содержит ключевой элемент и последовательно соединенные датчик скорости исполнительного механизма, функциональный преобразователь, усилитель и аналого-цифровой преобразователь, выход которого подключен к четвертому входу арифметического. блока, первый вход ключевого элемента соединен с выходом датчика скорости исполнительного механизма, второй вход — с выходом блока задания скорости, а выход — с другим входом усилителя.